WO2011105106A1 - 駐車支援装置 - Google Patents

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WO2011105106A1
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WO
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parking
guide frame
vehicle
unit
host vehicle
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PCT/JP2011/001119
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French (fr)
Inventor
岡野謙二
流郷達人
道口将由
菅野由希子
Original Assignee
パナソニック株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0275—Parking aids, e.g. instruction means by overlaying a vehicle path based on present steering angle over an image without processing that image

Definitions

  • the present invention relates to a parking support device that supports a driver's parallel parking.
  • the determination result of the parking space, whether parking is possible, and the number of turnovers of the host vehicle is displayed.
  • the detection accuracy of the parking space and the variation in the driving skill of the driver The person cannot intuitively judge whether or not parking is possible.
  • the present invention has been made to solve the conventional problems, and it is an object of the present invention to provide a parking assist device that allows a driver to intuitively determine whether or not parking is possible, including whether or not the vehicle is turned over. And
  • the parking guide frame of the host vehicle superimposed on the image superimposing means includes a first guide frame indicating a limit area where parking is possible, and the first guide frame of the host vehicle.
  • a second guide frame that extends in the direction of travel and indicates an area where the vehicle needs to be turned over when parking.
  • the block diagram which shows the structure of the parking assistance apparatus in embodiment of this invention.
  • the figure explaining the parking space detection by the determination part which is the principal part of the same FIG. 1 with an image The flowchart figure explaining the parking assistance process by the parking assistance apparatus which is the principal part of FIG.
  • the flowchart figure explaining the parking space detection process by the determination part which is the principal part of the same FIG.
  • the figure explaining the parking standard frame which the image superimposition part which is the principal part of the same FIG.
  • the figure explaining the 3rd example of a display of the parking standard frame displayed on the display part which is the principal part of the same FIG. The figure explaining the 1st relationship of the parking standard frame and parking space which the image superimposition part which is the principal part of the same FIG.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a parking assistance apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • the parking assist device 1 is connected to an imaging unit 2, a display unit 3, a rudder angle sensor 4, a vehicle speed sensor 5, a gear position sensor 6, an input unit 7, and a distance sensor 8, respectively.
  • the imaging unit 2, the display unit 3, the rudder angle sensor 4, the vehicle speed sensor 5, the gear position sensor 6, the input unit 7, and the distance sensor 8 may be included in the parking assistance device 1.
  • the parking assistance device 1 includes a video acquisition unit 9, a storage unit 10, and a control unit 11.
  • the parking assist device 1 is connected to the imaging unit 2, the display unit 3, the rudder angle sensor 4, the vehicle speed sensor 5, the gear position sensor 6, the input unit 7, and the distance sensor 8.
  • the parking assistance device 1 includes a steering angle sensor 4, a vehicle speed sensor 5, a gear position sensor 6, an input unit 7, and a signal around the host vehicle input from the imaging unit 2 based on input signals from the distance sensor 8.
  • a composite video is created from the captured video and output to the display unit 3.
  • the imaging unit 2 has at least one camera and images the surroundings of the own vehicle.
  • the imaging unit 2 inputs captured images captured at predetermined time intervals to the parking assistance device 1.
  • the display unit 3 includes, for example, a navigation device or a rear seat display.
  • the display unit 3 displays the composite video input from the parking assistance device 1.
  • a steering angle sensor 4, a vehicle speed sensor 5, a gear position sensor 6, an input unit 7, and a distance sensor 8 are respectively a steering angle signal indicating a steering angle, a vehicle speed signal indicating a vehicle speed of the host vehicle, and a shift.
  • a shift lever state signal indicating a lever state, an input signal indicating a user instruction command, and a distance signal indicating a distance to an obstacle are output to the parking assistance device 1.
  • the input unit 7 includes, for example, a touch panel, a remote control, a switch, and operation buttons. When the input unit 7 is configured by a touch panel, the input unit 7 may be provided in the display unit 3.
  • the distance sensor 8 is composed of, for example, a sonar or an infrared sensor, and is provided at a corner portion of the host vehicle.
  • the video acquisition unit 9 is composed of a volatile memory. For example, it is composed of a video memory or RAM (Random Access Memory).
  • the video acquisition unit 9 is connected to the imaging unit 2.
  • the video acquisition unit 9 temporarily stores video data obtained from the captured video input from the imaging unit 2.
  • the video data stored in the video acquisition unit 9 is read by the control unit 11.
  • the storage unit 10 is composed of a nonvolatile memory. For example, it is composed of flash memory or ROM (Read Only Memory).
  • the storage unit 10 stores various image data such as image data of the host vehicle, image data of the parking guide frame of the host vehicle, various programs of the control unit 10, data unique to the host vehicle such as a vehicle width and a maximum tire turning angle.
  • the parking guide frame of the host vehicle stored in the storage unit 10 includes a first guide frame indicating a limit area where parking is possible, and the first guide frame extending from the first guide frame toward the traveling direction of the host vehicle. It is comprised from the 2nd standard frame which shows the area
  • the size of the first reference frame is the size of the vehicle. In addition, you may give a predetermined margin to the vehicle advancing direction and vehicle width direction of a 1st standard frame.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating the first reference frame stored in the storage unit 10 as an image. From the maximum turning angle of the front tire 22 on the side opposite to the side where the steering wheel of the own vehicle 21 is cut (left side of the own vehicle in FIG. 2) and the distance between the front tire 22 and the rear tire 23, A certain fulcrum 24 is calculated.
  • Reference numeral 25 denotes a front front end opposite to the side of the host vehicle 21 where the handle is cut.
  • Reference numeral 26 denotes an expected locus with the fulcrum 24 at the front end 25 as the center of rotation.
  • Reference numeral 27 denotes an intersection with an expected locus 26 when a dotted line 28 is drawn in the traveling direction of the host vehicle 21 from the side surface of the host vehicle 21 on the side where the handle is turned (in FIG. 2, the right side of the host vehicle).
  • the length from the rear end of the host vehicle 21 on the side where the steering wheel is turned to the intersection point 27 is the length of the second guide frame in the vehicle traveling direction.
  • the length in the width direction of the second guide frame is the length of the vehicle width of the host vehicle. Note that a predetermined margin may be provided in the vehicle traveling direction and the vehicle width direction of the second guide frame.
  • the control unit 11 includes, for example, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), a VLSI (Very Large Scale Integration), and a CPU (Central Processing Unit).
  • the control unit 11 includes a video conversion unit 12, an image superimposition unit 13, and a determination unit 14.
  • the control unit 11 is connected to the display unit 3, the steering angle sensor 4, the vehicle speed sensor 5, the gear position sensor 6, the input unit 7, the distance sensor 8, the video acquisition unit 9, and the storage unit 10.
  • the control unit 11 starts various parking assistance processes based on input signals from the steering angle sensor 4, the vehicle speed sensor 5, the gear position sensor 6, the input unit 7, and the distance sensor 8, and creates various images for parking assistance. Process.
  • the video conversion unit 12 is connected to the video acquisition unit 9, performs image processing on the captured video input from the video acquisition unit 9, and converts it into a video signal that can be displayed on the display unit 3.
  • the image superimposing unit 13 is connected to the display unit 3, the storage unit 10, and the video conversion unit 12.
  • the image superimposing unit 13 creates a composite video in which the image data of the parking guide frame read from the storage unit 10 is superimposed on the video signal converted by the video converting unit 12.
  • the image superimposing unit 13 outputs the composite video created every predetermined time to the display unit 3 as a video.
  • the determination unit 14 is connected to the rudder angle sensor 4, the vehicle speed sensor 5, the gear position sensor 6, the input unit 7, the distance sensor 8, and the image superimposing unit 13.
  • the determination unit 14 detects the state of the host vehicle based on input signals from the steering angle sensor 4, the vehicle speed sensor 5, the gear position sensor 6, the input unit 7, and the distance sensor 8. Based on the detection result, the determination unit 14 instructs the image superimposing unit 13 to superimpose a parking guide frame and a parking space, and to output a composite video to the display unit 3. For example, the determination unit 14 obtains information on the distance from the distance sensor 8 to the obstacle and determines whether there is a parking space.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining the parking space detection by the determination unit as an image.
  • the detection range 32 of the distance sensor 8 also moves. Thereby, the distance sensor 8 detects the distance from the own vehicle 31 to the parked vehicles 33 and 34. Further, since there is an empty space 35 between the parked vehicle 33 and the parked vehicle 34, the distance sensor 8 is further ahead of the empty space 35 from the own vehicle 31 in the section of the empty space 35 (right direction in FIG. 3). Detect the distance to the obstacle. The determination unit 14 determines that the empty space 35 is a parking space from the distance information detected by the distance sensor 8.
  • FIG. 4 is a flowchart for explaining parking support processing by the parking support device.
  • the determination unit 14 detects an execution instruction for parallel parking guidance from the input unit 7.
  • step S ⁇ b> 42 the image superimposing unit 13 reads the image data of the parking guide frame read from the storage unit 10 with respect to the video signal read from the video conversion unit 12 based on the instruction from the determination unit 14. To create a composite image.
  • step S43 the image superimposing unit 13 outputs the composite video created in step S42 to the display unit 3 for parallel parking guidance.
  • the display unit 3 displays this synthesized video.
  • the determination unit 14 detects whether or not the host vehicle has started turning.
  • the determination unit 14 determines that the vehicle is turning when the steering angle amount input from the steering angle sensor 4 is equal to or greater than a predetermined threshold.
  • step S45 the image superimposing unit 13 erases the parking guide frame based on the instruction of the determining unit 14.
  • the image superimposing unit 13 then outputs the video signal read from the video converting unit 12 to the display unit 3 without superimposing the parking guide frame.
  • step S46 the determination unit 14 performs a parking space detection process described later.
  • step S47 the determination unit 14 determines whether or not a parking space has been detected.
  • step S47 the determination unit 14 performs the process of step S44 again.
  • step S48 the determination unit 14 measures the movement amount of the host vehicle based on the vehicle speed information input from the vehicle speed sensor 5.
  • step S49 the determination unit 14 determines whether or not the parking space detected in step S47 is within the target range for parallel parking.
  • the determination unit 14 determines that the parking space has moved out of the target range for parallel parking when the amount of movement of the host vehicle measured in step S48 is equal to or greater than a predetermined value.
  • step S49 the determination unit 14 performs the process of step S44 again.
  • step S50 the determination unit 14 displays the parking space based on the movement amount of the host vehicle detected in step S48 and the obstacle distance information obtained from the distance sensor 8.
  • the image superimposing unit 13 creates a composite video by superimposing the parking space on the video signal read from the video converting unit 12 according to a command from the determining unit 14. And the image superimposition part 13 outputs this synthesized image to the display part 3 for parallel parking guidance.
  • the determination unit 14 detects whether or not the host vehicle has started turning.
  • the determination unit 14 determines that the vehicle is turning when the steering angle amount input from the steering angle sensor 4 is equal to or greater than a predetermined threshold.
  • step S52 the determination unit 14 performs the process of step S48 again.
  • step S53 the image superimposing unit 13 erases the parking guide frame and the parking space based on the instruction of the determining unit 14. Then, the image superimposing unit 13 outputs the image signal read from the video converting unit 12 to the display unit 3 without superimposing the parking guide frame and the parking space.
  • step S46 the parking space detection process in step S46 will be described.
  • FIG. 5 is a flowchart for explaining the parking space detection process by the determination unit.
  • the determination unit 14 detects the lateral distance from the host vehicle to the obstacle located on the side of the host vehicle based on the distance information input from the distance sensor 8.
  • the determination unit 14 determines whether or not the lateral distance is equal to or greater than a predetermined threshold.
  • the determination unit 14 determines that the parking space start position has been crossed when the lateral distance is equal to or greater than a predetermined threshold.
  • step S463 the determination unit 14 determines that the parking space has not been detected.
  • step S464 the determination unit 14 initializes the accumulated travel distance of the host vehicle.
  • step S465 the determination unit 14 measures the cumulative travel distance of the host vehicle based on the vehicle speed information input from the vehicle speed sensor 5.
  • step S466 the determination unit 14 measures the lateral distance from the host vehicle to the obstacle located on the side of the host vehicle based on the distance information input from the distance sensor 8.
  • step S467 the determination unit 14 determines whether or not the lateral distance is equal to or less than a predetermined threshold value.
  • the determination unit 14 determines that the parking space end position has been crossed when the lateral distance is equal to or less than a predetermined threshold.
  • step S467 the determination unit 14 performs the process of step S465 again.
  • step S4608 the determination unit 14 determines whether or not the cumulative movement distance of the host vehicle is equal to or greater than a predetermined threshold value.
  • step S468 the determination unit 14 determines that the parking space has not been detected.
  • step S468 the determination unit 14 determines that a parking space has been detected.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an image of the parking guide frame superimposed by the image superimposing unit.
  • the parking guide frame 61 includes a first guide frame 61A indicating a limit area where parking is possible, and the first guide frame 61A extending from the first guide frame 61A toward the traveling direction of the host vehicle. This is composed of a second guide frame 61B indicating an area where it is necessary to turn the host vehicle by operating the shift lever.
  • the first guide frame 61A and the second guide frame 61B are color-coded and superimposed on each other.
  • the image superimposing unit 13 when performing parallel parking at the left rear of the host vehicle, the image superimposing unit 13 superimposes the parking guide frame 61 on the video signal behind the host vehicle read from the video converting unit 12 in accordance with the instruction of the determining unit 14. And output to the display unit 3.
  • the image superimposing unit 13 when performing parallel parking in front of the host vehicle, the image superimposing unit 13 superimposes the parking guide frame 61 on the video signal in front of the host vehicle read from the video converting unit 12 in accordance with the instruction of the determining unit 14. Output to the display unit 3.
  • the parking guide frame superimposed by the image superimposing unit 13 is displayed symmetrically with the parking guide frame 61 of FIG. 6 with respect to the center line of the display unit 3. It is the shape that is done.
  • 7 to 9 are diagrams for explaining first to third display examples of the parking guide frame displayed on the display unit.
  • a parking guide frame 71 and parked vehicles 72 and 73 are displayed on the display unit 3.
  • the parking guide frame 71 is composed of a first guide frame 71A and a second guide frame 71B.
  • the background video video signal read from the video conversion unit 12
  • the display position of the parking guide frame 71 is fixed. 8 and 9, the above relationship is the same, so only the reference numerals are changed and the detailed description is omitted.
  • a parking guide frame 81 and parked vehicles 82 and 83 are displayed on the display unit 3.
  • the driver can easily turn the vehicle by operating the shift lever when parking so that the end of the parked vehicle 82 is positioned on the parked vehicle 82 side of the second guide frame 81B. It can be understood that the more the end portion is located closer to the first reference frame 81A, the more difficult it is to turn the vehicle and handle the vehicle by operating the shift lever during parking.
  • a parking guide frame 91 and parked vehicles 92 and 93 are displayed on the display unit 3.
  • the image superimposing unit 13 superimposes the parking standard frame composed of the first standard frame and the second standard frame on the video signal read from the video conversion unit 12 to create a composite video, and the display unit Therefore, the driver can intuitively determine whether or not parking is possible, including whether or not the vehicle is turned over.
  • the driver can easily turn over the parking of the own vehicle or park without turning the own vehicle depending on the size of the overlap between the parking guide frame and the parked vehicle and the size of the area where the parking guide frame and the parked vehicle do not overlap. Can be judged.
  • the driver can easily determine whether parking is possible when the ends of the parked vehicle overlap each other in the vicinity of each other's boundary. Can do.
  • the driver determines whether the parked vehicle overlaps the area of the first guide frame and the second guide frame. Can be determined most easily.
  • FIGS. 10 to 12 are diagrams for explaining the first to third relationships between the parking guide frame superimposed by the image superimposing unit and the parking space.
  • the parking guide frame 101 includes a first guide frame 101A indicating a limit area where parking is possible, and the first guide frame 101A extends from the first guide frame 101A toward the traveling direction of the host vehicle when parking. It is composed of a second guide frame 101B indicating an area where the own vehicle needs to be turned back.
  • the first guide frame 101A and the second guide frame 101B are color-coded and superimposed on each other.
  • the parking space 102 detected in step S46 is superimposed with a frame as a dotted line. Note that the parking space 102 may be superimposed in a form other than the form in which the frame is a dotted line as long as the parking indication frame 101 and the display form can be distinguished.
  • the position of the parking guide frame 101 superimposed by the image superimposing unit 13 is fixed.
  • the position of the parking space 102 superimposed by the image superimposing unit 13 is variable.
  • the parking space 102 moves upward as the host vehicle moves in the forward direction, and moves downward as the host vehicle moves in the backward direction.
  • the determination unit 14 instructs the image superimposing unit 13 about the moving direction and moving speed of the parking space 102.
  • the image superimposing unit 13 parks the parking guide frame 101 and the parking guide frame 101 on the video signal read from the video converting unit 12 in accordance with the instruction of the determining unit 14.
  • the space 102 is superimposed and output to the display unit 3.
  • the image superimposing unit 13 adds the parking guide frame 101 and the parking space 102 to the video signal in front of the host vehicle read from the video converting unit 12 according to the instruction of the determining unit 14.
  • the parking guide frame and the parking space superimposed by the image superimposing unit 13 are the parking guide frame 101 of FIG.
  • the shape is displayed symmetrically with the space 102. 11 and 12, the above relationship is the same except that the sign is different, and a detailed description thereof will be omitted.
  • the determination unit 14 detects that both the first guide frame 101 ⁇ / b> A and the second guide frame 101 ⁇ / b> B are within the frame of the parking space 102. At this time, the determination unit 14 determines that the parking space 102 can be parked without turning back of the host vehicle. In other words, when determining that the parking space 102 is larger than the parking guide frame 101, the determination unit 14 determines that parking is possible without turning the host vehicle back. Therefore, it can be seen that the driver can park the vehicle in the parking space 102 only by operating the steering wheel without operating the shift lever.
  • the determination unit 14 detects that the first guide frame 111 ⁇ / b> A is within the parking space 112 but the second guide frame 111 ⁇ / b> B is protruding. At this time, the determination unit 14 determines that the parking space 102 can be parked if the host vehicle is turned back. In other words, when determining that the parking space 112 is larger than the first guide frame 111A but smaller than the parking guide frame 111, the determination unit 14 determines that parking is possible if the host vehicle is turned back. Therefore, it can be seen that the driver can park the vehicle in the parking space 112 by operating the shift lever and the handle.
  • the determination unit 14 detects that the first guide frame 121A protrudes from the parking space 122. At this time, the determination unit 14 determines that the parking space 122 cannot be parked. In other words, the determination unit 14 determines that parking is impossible when it is detected that the parking space 122 is smaller than the first guide frame 121A. Therefore, it can be seen that the driver cannot park the vehicle in the parking space 122 even if the driver operates the shift lever and the handle.
  • the image superimposing unit 13 superimposes the parking guide frame and the parking space on the video signal read from the video converting unit 12 to create a composite video
  • the determination unit 14 determines the vehicle's own vehicle based on the composite video. It is determined whether or not parking is possible, including the presence or absence of return. By outputting this determination result to the display unit 3, it is possible to make the driver recognize whether or not parking is possible, including whether or not to switch back, even when the driver is concentrated on driving.
  • the determination result may be output to an audio output unit (not shown) together with the display unit 3 or instead of the display unit 3.
  • the video converted by the video conversion unit 12 may be a video that has undergone viewpoint conversion.
  • the video conversion unit 12 may convert the video obtained from the video acquisition unit 9 into an overhead view video.
  • FIG. 13 is a diagram for explaining a display example of a parking guide frame and a parking space displayed on the display unit from an overhead view.
  • a parking guide frame 131 and a parking space 132 are displayed on the display unit 3.
  • the parking space 132 is displayed between the parked vehicles 133 and 134. Since the parking space 132 protrudes from the first guide frame 131A and overlaps a part of the second guide frame 131B, the driver operates the shift lever to turn the host vehicle 130 back. It can be seen that parking is possible between the parked vehicles 133 and 134.
  • the driver knows that the parked vehicle 133 does not overlap the first guide frame 131A but overlaps a part of the second guide frame 131B. Therefore, it can be understood that if the own vehicle 130 is turned back by operating the shift lever, the own vehicle 130 can be parked between the parked vehicles 133 and 134 by the handle operation. In addition, the driver knows that the more the portion where the second guide frame 131B and the parked vehicle 133 overlap, the more severe the conditions of turning the host vehicle 130 and operating the steering wheel by operating the shift lever.
  • the driver turns the vehicle 130 by operating the shift lever and parks the vehicle by turning the shift lever according to the size of the overlap between the second guide frame 131B and the parked vehicle 133 or the size of the non-overlapping area.
  • the difficulty level can be easily determined.
  • the first guide frame 131A and the second guide frame 131B are color-coded, when the frame line of the parking space 132 and the end of the parked vehicle 133 overlap each other in the vicinity of each other, the driver Can easily determine whether or not parking is possible.
  • the present invention is useful for intuitively determining whether or not parking is possible, including whether or not the host vehicle is turned back and forth during parallel parking.

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Abstract

　運転者が自車両の切り返しの有無を含めた駐車の可否や難易度を直感的に判断することができる駐車支援装置。この駐車支援装置は、少なくとも自車両後方の撮像映像を取得する映像取得部（９）と、この映像取得部（９）が取得した撮像映像に自車両の駐車目安枠（６１）を重畳して合成映像を表示部（３）に出力する画像重畳部（１３）とを備える。画像重畳部（１３）に重畳される自車両の駐車目安枠（６１）は、駐車可能な限界領域を示す第１の目安枠（６１Ａ）と、この第１の目安枠（６１Ａ）から自車両の進行方向側に延出して駐車の際に自車両の切り返しが必要な領域を示す第２の目安枠（６１Ｂ）とを有する。

Description

駐車支援装置
　本発明は運転者の縦列駐車を支援する駐車支援装置に関する。
　従来、運転者が並列駐車をする場合に、駐車スペースを検出して駐車開始前に駐車の可否や切り返し回数を表示する駐車支援装置がある（例えば特許文献１を参照）。
特開２００９－１５４７６５号公報
　しかし、従来の駐車支援装置では、駐車スペースや、駐車の可否、自車両の切り返し回数の判定結果が表示されるが、駐車スペースの検出精度や運転者の運転技量のバラツキの問題のため、運転者は、駐車の可否や難易度を直感的に判断することができなかった。
　本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、運転者が自車両の切り返しの有無を含めた駐車の可否を直感的に判断することができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
　上記目的を達成するために本発明では、画像重畳手段に重畳される自車両の駐車目安枠が、駐車可能な限界領域を示す第１の目安枠と、この第１の目安枠から自車両の進行方向側に延出して駐車の際に自車両の切り返しが必要な領域を示す第２の目安枠とを有する。
　本発明によれば、運転者が自車両の切り返しの有無を含めた駐車の可否を直感的に判断することができるという効果を奏する。
本発明の実施形態における駐車支援装置の構成を示すブロック図 同図１の要部である記憶部に記憶される第１の目安枠をイメージで説明する図 同図１の要部である判定部による駐車スペース検出をイメージで説明する図 同図１の要部である駐車支援装置による駐車支援処理を説明するフローチャート図 同図１の要部である判定部による駐車スペース検出処理を説明するフローチャート図 同図１の要部である画像重畳部が重畳する駐車目安枠をイメージで説明する図 同図１の要部である表示部に表示される駐車目安枠の第１の表示例を説明する図 同図１の要部である表示部に表示される駐車目安枠の第２の表示例を説明する図 同図１の要部である表示部に表示される駐車目安枠の第３の表示例を説明する図 同図１の要部である画像重畳部が重畳する駐車目安枠と駐車スペースの第１の関係をイメージで説明する図 同図１の要部である画像重畳部が重畳する駐車目安枠と駐車スペースの第２の関係をイメージで説明する図 同図１の要部である画像重畳部が重畳する駐車目安枠と駐車スペースの第３の関係をイメージで説明する図 同図１の要部である表示部に俯瞰視点で表示される駐車目安枠と駐車スペースの表示例を説明する図
　以下、本発明の実施形態の駐車支援装置について図面を参照しながら説明する。
　図１は本発明の実施形態の駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
　図１において、駐車支援装置１は、撮像部２、表示部３、舵角センサ４、車速度センサ５、ギアポジションセンサ６、入力部７、距離センサ８とそれぞれ接続する。なお、撮像部２、表示部３、舵角センサ４、車速度センサ５、ギアポジションセンサ６、入力部７、距離センサ８は駐車支援装置１に含まれてもよい。
　駐車支援装置１は、映像取得部９と、記憶部１０と、制御部１１とを有する。駐車支援装置１は、撮像部２と、表示部３と、舵角センサ４と、車速度センサ５と、ギアポジションセンサ６と、入力部７と、距離センサ８と接続する。駐車支援装置１は、舵角センサ４と、車速度センサ５と、ギアポジションセンサ６と、入力部７と、距離センサ８からの入力信号に基づいて撮像部２から入力された自車両周囲の撮像映像から合成映像を作成して表示部３に出力する。
　撮像部２は少なくとも１つ以上のカメラを有して自車両の周囲を撮像する。撮像部２は、所定時間毎に撮像した撮像映像を駐車支援装置１に入力する。
　表示部３は、例えばナビゲーション装置やリアシートのディスプレイで構成される。表示部３は、駐車支援装置１から入力された合成映像を表示する。
　舵角センサ４と、車速度センサ５と、ギアポジションセンサ６と、入力部７と、距離センサ８は、それぞれハンドルの切れ角を示す舵角信号、自車両の車速を示す車速度信号、シフトレバーの状態を示すシフトレバー状態信号、ユーザの指示命令を示す入力信号、障害物までの距離を示す距離信号を駐車支援装置１に出力する。入力部７は、例えばタッチパネルやリモコン、スイッチ、操作ボタンで構成される。入力部７は、タッチパネルで構成される場合、表示部３に設けられてもよい。距離センサ８は、例えばソナーや赤外線センサで構成され、自車両のコーナ部に設けられる。
　映像取得部９は、揮発性メモリで構成される。例えばビデオメモリやＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）で構成される。映像取得部９は撮像部２と接続する。映像取得部９は、撮像部２から入力された撮像映像によって得られる映像データを一時記憶する。映像取得部９に記憶された映像データは、制御部１１に読み出される。
　記憶部１０は、不揮発性メモリで構成される。例えばフラッシュメモリやＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）で構成される。記憶部１０は、自車両の画像データ、自車両の駐車目安枠の画像データ等の各種画像データや制御部１０の各種プログラム、車幅やタイヤの最大切れ角等の自車両に固有なデータを記憶する。記憶部１０が記憶する自車両の駐車目安枠は、駐車可能な限界領域を示す第１の目安枠と、この第１の目安枠から自車両の進行方向側に延出して駐車の際に自車両の切り返しが必要な領域を示す第２の目安枠とから構成される。
　第１の目安枠の大きさは、自車両の大きさである。なお、第１の目安枠の車両進行方向と車幅方向に所定のマージンを持たせてもよい。
　次に、第２の目安枠について図面を用いて説明する。
　図２は、記憶部１０に記憶される第１の目安枠をイメージで説明する図である。自車両２１のハンドルを切った側と逆側（図２では自車両の左側）の前輪タイヤ２２の最大切れ角、および、前輪タイヤ２２と後輪タイヤ２３の距離とから自車両の回転中心である支点２４が算出される。２５は、自車両２１のハンドルを切った側と逆側のフロント先端である。２６は、フロント先端２５における支点２４を回転中心とした予想軌跡である。２７は、ハンドルを切った側（図２では自車両の右側）の自車両２１の側面から自車両２１の進行方向に点線２８を引いたときの予想軌跡２６との交点である。ハンドルを切った側の自車両２１の後端から交点２７までの長さが第２の目安枠の車両進行方向の長さである。第２の目安枠の幅方向の長さは、自車両の車幅の長さである。なお、第２の目安枠の車両進行方向と車幅方向に所定のマージンを持たせてもよい。
　制御部１１は、例えばＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＶＬＳＩ（Ｖｅｒｙ　Ｌａｒｇｅ　Ｓｃａｌｅ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）で構成される。制御部１１は、映像変換部１２と画像重畳部１３と判定部１４とを有する。制御部１１は、表示部３、舵角センサ４、車速度センサ５、ギアポジションセンサ６、入力部７、距離センサ８、映像取得部９、記憶部１０と接続する。制御部１１は、舵角センサ４、車速度センサ５、ギアポジションセンサ６、入力部７、距離センサ８からの入力信号に基づいて駐車支援処理の開始、駐車支援のための映像作成等の各種処理を行う。
　映像変換部１２は、映像取得部９と接続し、映像取得部９から入力された撮像映像に画像処理を施して表示部３に表示可能な映像信号に変換する。
　画像重畳部１３は、表示部３、記憶部１０、映像変換部１２と接続する。画像重畳部１３は、映像変換部１２が変換した映像信号に記憶部１０から読み出した駐車目安枠の画像データを重畳した合成映像を作成する。画像重畳部１３は、所定時間毎に作成したこの合成映像を映像として表示部３に出力する。
　判定部１４は、舵角センサ４、車速度センサ５、ギアポジションセンサ６、入力部７、距離センサ８、画像重畳部１３と接続する。判定部１４は、舵角センサ４、車速度センサ５、ギアポジションセンサ６、入力部７、距離センサ８からの入力信号に基づいて自車両の状態を検出する。判定部１４は、この検出結果に基づいて画像重畳部１３に対して駐車目安枠や駐車スペースの重畳や表示部３への合成映像の出力等の命令を行う。例えば、判定部１４は、距離センサ８から障害物までの距離の情報を得て駐車スペースの有無を判定する。
　図３は、判定部による駐車スペース検出をイメージで説明する図である。
　図３に示すように、リアコーナに距離センサ８を取り付けた自車両３１がフロント方向に移動すると、距離センサ８の検出範囲３２も移動する。これにより、距離センサ８は、自車両３１から駐車車両３３、３４までの距離を検出する。また、駐車車両３３および駐車車両３４の間は空きスペース３５であるので、この空きスペース３５の区間について、距離センサ８は、自車両３１から空きスペース３５のさらに先（図３の紙面右方向）の障害物までの距離を検出する。判定部１４は、距離センサ８が検出したこれらの距離情報から空きスペース３５が駐車スペースであると判定する。
　次に、駐車支援装置１による駐車支援処理について説明する。
　図４は、駐車支援装置による駐車支援処理を説明するフローチャート図である。
　まず、ステップＳ４１に示すように、判定部１４は、入力部７から縦列駐車案内の実行指示を検出する。
　次に、ステップＳ４２に示すように、画像重畳部１３は、判定部１４からの命令に基づいて、映像変換部１２から読み込んだ映像信号に対して記憶部１０から読み込んだ駐車目安枠の画像データを重畳して合成映像を作成する。
　次に、ステップＳ４３に示すように、画像重畳部１３は、ステップＳ４２で作成した合成映像を縦列駐車案内用に表示部３に出力する。表示部３は、この合成映像を表示する。
　次に、ステップＳ４４に示すように、判定部１４は、自車両が旋回を開始したか否かを検出する。判定部１４は、舵角センサ４から入力された舵角量が所定の閾値以上であった場合に旋回していると判定する。
　ステップＳ４４でＹＥＳの場合、ステップＳ４５に示すように、画像重畳部１３は、判定部１４の命令に基づいて、駐車目安枠を消去する。そして、画像重畳部１３は、映像変換部１２から読み込んだ映像信号に駐車目安枠を重畳せずに表示部３に出力する。
　一方、ステップＳ４４でＮＯの場合、ステップＳ４６に示すように、判定部１４は、後述の駐車スペース検出処理を行う。
　次に、ステップＳ４７に示すように、判定部１４は、駐車スペースを検出したか否かを判定する。
　ステップＳ４７でＮＯの場合、判定部１４は、再度ステップＳ４４の処理を行う。
　ステップＳ４７でＹＥＳの場合、ステップＳ４８に示すように、判定部１４は、車速度センサ５から入力された車速度の情報に基づいて自車両の移動量を計測する。
　次に、ステップＳ４９に示すように、判定部１４は、ステップＳ４７で検出した駐車スペースが縦列駐車の対象範囲内に存在するか否かを判定する。判定部１４は、ステップＳ４８で計測した自車両の移動量が所定値以上となった場合に駐車スペースが縦列駐車の対象範囲外に移動したと判定する。
　ステップＳ４９でＮＯの場合、判定部１４は、再度ステップＳ４４の処理を行う。
　ステップＳ４９でＹＥＳの場合、ステップＳ５０に示すように、判定部１４は、ステップＳ４８で検出した自車両の移動量や距離センサ８から得られた障害物の距離情報に基づいて駐車スペースの表示先を計算する。
　次に、ステップＳ５１に示すように、画像重畳部１３は、映像変換部１２から読み込んだ映像信号に判定部１４の命令により駐車スペースを重畳して合成映像を作成する。そして、画像重畳部１３は、この合成映像を縦列駐車案内用に表示部３に出力する。
　次に、ステップＳ５２に示すように、判定部１４は、自車両が旋回を開始したか否かを検出する。判定部１４は、舵角センサ４から入力された舵角量が所定の閾値以上であった場合に旋回していると判定する。
　ステップＳ５２でＮＯの場合、判定部１４は、再度ステップＳ４８の処理を行う。
　ステップＳ５２でＹＥＳの場合、ステップＳ５３に示すように、画像重畳部１３は、判定部１４の命令に基づいて、駐車目安枠と駐車スペースを消去する。そして、画像重畳部１３は、映像変換部１２から読み込んだ映像信号に駐車目安枠と駐車スペースを重畳せずに表示部３に出力する。
　次に、ステップＳ４６の駐車スペース検出処理を説明する。
　図５は、判定部による駐車スペース検出処理を説明するフローチャート図である。
　ステップＳ４６１に示すように、判定部１４は、距離センサ８から入力された距離情報に基づいて自車両から自車両側方に位置する障害物までの側方距離を検出する。
　次に、ステップＳ４６２に示すように、判定部１４は、側方距離が所定の閾値以上であるか否かを判定する。判定部１４は、側方距離が所定の閾値以上のとき駐車スペース開始位置を横切ったと判定する。
　ステップＳ４６２でＮＯの場合、ステップＳ４６３に示すように、判定部１４は、駐車スペース未検出と判定する。
　一方、ステップＳ４６２でＹＥＳの場合、ステップＳ４６４に示すように、判定部１４は、自車両の移動距離の累積を初期化する。
　次に、ステップＳ４６５に示すように、判定部１４は、車速度センサ５から入力された車速度の情報に基づいて自車両の移動距離の累積を計測する。
　次に、ステップＳ４６６に示すように、判定部１４は、距離センサ８から入力された距離情報に基づいて自車両から自車両側方に位置する障害物までの側方距離を計測する。
　次に、ステップＳ４６７に示すように、判定部１４は、側方距離が所定の閾値以下であるか否かを判定する。判定部１４は、側方距離が所定の閾値以下のとき駐車スペース終了位置を横切ったと判定する。
　ステップＳ４６７でＮＯの場合、判定部１４は、再度ステップＳ４６５の処理を行う。
　一方、ステップＳ４６７でＹＥＳの場合、ステップＳ４６８に示すように、判定部１４は、自車両の移動距離の累積が所定の閾値以上であるか否か判定する。
　ステップＳ４６８でＮＯの場合、ステップＳ４６３に示すように、判定部１４は、駐車スペース未検出と判定する。
　一方、ステップＳ４６８でＹＥＳの場合、ステップＳ４６９に示すように、判定部１４は、駐車スペースを検出したと判定する。
　次に、画像重畳部１３が重畳する駐車目安枠について説明する。
　図６は、画像重畳部が重畳する駐車目安枠をイメージで説明する図である。
　図６に示すように、駐車目安枠６１は、駐車可能な限界領域を示す第１の目安枠６１Ａと、この第１の目安枠６１Ａから自車両の進行方向側に延出して駐車の際にシフトレバーの操作による自車両の切り返しが必要な領域を示す第２の目安枠６１Ｂとから構成される。第１の目安枠６１Ａと第２の目安枠６１Ｂは互いに色分けして重畳される。
　図６において、自車両の左後方に縦列駐車を行う場合、画像重畳部１３は、判定部１４の命令に従い、映像変換部１２から読み込んだ自車両後方の映像信号にこの駐車目安枠６１を重畳して表示部３に出力する。また、自車両の右前方に縦列駐車を行う場合、画像重畳部１３は、判定部１４の命令に従い、映像変換部１２から読み込んだ自車両前方の映像信号にこの駐車目安枠６１を重畳して表示部３に出力する。なお、自車両の右後方または左前方に縦列駐車を行う場合、画像重畳部１３が重畳する駐車目安枠は、表示部３の中心線に対して図６の駐車目安枠６１と左右対称に表示されるような形状である。
　次に、表示部３への駐車目安枠の表示例について説明する。
　図７～９は、表示部に表示される駐車目安枠の第１～第３の表示例を説明する図である。
　図７に示すように、表示部３には、駐車目安枠７１と駐車車両７２、７３が表示されている。駐車目安枠７１は、第１の目安枠７１Ａと第２の目安枠７１Ｂとで構成される。自車両が移動した場合、駐車車両７２、７３等の背景映像（映像変換部１２から読み込まれた映像信号）部分は移動するが駐車目安枠７１の表示位置は固定である。図８、図９においても以上の関係は同様なので符号のみを変えて詳細な説明を省略する。
　図７に示すように、第１の目安枠７１Ａの駐車車両７３側端部が駐車車両７３の端部付近に表示されたとき、第２の目安枠７１Ｂは、駐車車両７２の端部に達しておらず離れている。このとき、運転者は自車両の切り返し無しで駐車車両７２、７３の間に駐車できることがわかる。したがって、運転者はシフトレバーの操作無しにハンドルの操作のみで駐車車両７２、７３の間に駐車できることがわかる。また、第２の目安枠７１Ｂと駐車車両７２の端部との間の距離が離れているほど、運転者はシフトレバーの操作による自車両の切り返し無しの駐車が容易であることを理解することができる。
　図８に示すように、表示部３には、駐車目安枠８１と駐車車両８２、８３が表示されている。
　図８に示すように、第１の目安枠８１Ａの駐車車両８３側端部が駐車車両８３の端部付近に表示されたとき、駐車車両８２の端部は、第２の目安枠８１Ｂに達しており、第１の目安枠８１Ａには達していない。このとき、運転者は切り返せば駐車車両８２、８３の間に駐車できることがわかる。したがって、運転者はシフトレバーとハンドルの操作によって駐車車両８２、８３の間に駐車できることがわかる。
　また、運転者は、駐車車両８２の端部が第２の目安枠８１Ｂの駐車車両８２側に位置するほど駐車の際にシフトレバーの操作による自車両の切り返しが容易であり、駐車車両８２の端部が第１の目安枠８１Ａ側に位置するほど駐車の際にシフトレバーの操作による自車両の切り返しやハンドル操作が難しくなることを理解することができる。
　図９に示すように、表示部３には、駐車目安枠９１と駐車車両９２、９３が表示されている。
　図９に示すように、第１の目安枠９１Ａの駐車車両９３側端部が駐車車両９３の端部付近に表示されたとき、駐車車両９２の端部は、第２の目安線９１Ｂに加え、第１の目安枠９１Ａに達している。このとき、運転者は、駐車車両９２、９３の間に駐車できないことがわかる。したがって、運転者はシフトレバーとハンドルを操作しても駐車車両９２、９３の間に駐車できないことがわかる。
　以上のように、画像重畳部１３が映像変換部１２から読み込んだ映像信号に第１の目安枠と第２の目安枠で構成される駐車目安枠を重畳して合成映像を作成し、表示部３に出力するので、運転者は、自車両の切り返しの有無を含めた駐車の可否や難易度を直感的に判断することができる。
　また、駐車目安枠と駐車車両の重なりの大きさや、駐車目安枠と駐車車両の重なっていない領域の大きさによって運転者は自車両の切り返し駐車や自車両の切り返し無しの駐車の難易度を容易に判断することができる。
　また、第１の目安枠と第２の目安枠とは色分けされているので、互いの境界付近に駐車車両の端部が重なっている場合に、運転者は駐車の可否を容易に判断することができる。なお、第１の目安枠と第２の目安枠は枠内まで色で塗りつぶされた場合に運転者は、第１の目安枠と第２の目安枠の領域に駐車車両が重なっているか否かを最も容易に判断することができる。
　次に、画像重畳部１３が重畳する駐車目安枠と駐車スペースについて説明する。
　図１０～図１２は、画像重畳部が重畳する駐車目安枠と駐車スペースの第１～第３の関係をイメージで説明する図である。
　図１０に示すように、駐車目安枠１０１は、駐車可能な限界領域を示す第１の目安枠１０１Ａと、この第１の目安枠１０１Ａから自車両の進行方向側に延出して駐車の際に自車両の切り返しが必要な領域を示す第２の目安枠１０１Ｂとから構成される。第１の目安枠１０１Ａと第２の目安枠１０１Ｂは互いに色分けして重畳される。また、ステップＳ４６で検出された駐車スペース１０２は、枠を点線にして重畳される。なお、駐車スペース１０２は、駐車目安枠１０１と表示形態が区別できれば枠を点線にする形態以外の形態で重畳されてもよい。
　図１０において、画像重畳部１３により重畳される駐車目安枠１０１の位置は固定である。一方、画像重畳部１３により重畳される駐車スペース１０２の位置は可変である。駐車スペース１０２は、自車両の前進方向への移動に伴って上方に移動し、後退方向への移動に伴って下方に移動する。判定部１４は、ギアポジションセンサ６と車速度センサ５からの入力に基づいて、それぞれ駐車スペース１０２の移動方向、移動速度について画像重畳部１３に命令する。
　図１０において、自車両の左後方に縦列駐車を行う場合、画像重畳部１３は、判定部１４の命令に従い、映像変換部１２から読み込んだ自車両後方の映像信号にこの駐車目安枠１０１と駐車スペース１０２を重畳して表示部３に出力する。また、自車両の右前方に縦列駐車を行う場合、画像重畳部１３は、判定部１４の命令に従い、映像変換部１２から読み込んだ自車両前方の映像信号にこの駐車目安枠１０１と駐車スペース１０２を重畳して表示部３に出力する。なお、自車両の右後方または左前方に縦列駐車を行う場合、画像重畳部１３が重畳する駐車目安枠と駐車スペースは、表示部３の中心線に対して図１０の駐車目安枠１０１、駐車スペース１０２と左右対称に表示されるような形状である。図１１、図１２においても以上の関係は符合が異なるのみで同様であるので詳細な説明を省略する。
　図１０において、判定部１４は、第１の目安枠１０１Ａと第２の目安枠１０１Ｂがともに駐車スペース１０２の枠内に収まったことを検出する。このとき、判定部１４は、自車両の切り返し無しで駐車スペース１０２内に駐車できると判定する。換言すると、判定部１４は、駐車スペース１０２が駐車目安枠１０１よりも大きいことを検出した場合に自車両を切り返さずに駐車可能と判定する。したがって、運転者はシフトレバーの操作無しにハンドルの操作のみで自車両を駐車スペース１０２に駐車できることがわかる。
　図１１において、判定部１４は、駐車スペース１１２に第１の目安枠１１１Ａが収まっているが第２の目安枠１１１Ｂがはみ出していることを検出する。このとき、判定部１４は、自車両を切り返せば駐車スペース１０２内に駐車できると判定する。換言すると、判定部１４は、駐車スペース１１２が第１の目安枠１１１Ａよりも大きいが駐車目安枠１１１よりも小さいことを検出した場合に自車両を切り返せば駐車可能と判定する。したがって、運転者はシフトレバーとハンドルの操作によって自車両を駐車スペース１１２に駐車できることがわかる。
　図１２において、判定部１４は、駐車スペース１２２から第１の目安枠１２１Ａがはみ出していることを検出する。このとき、判定部１４は、駐車スペース１２２内に駐車できないと判定する。換言すると、判定部１４は、駐車スペース１２２が第１の目安枠１２１Ａよりも小さいことを検出した場合に駐車不可と判定する。したがって、運転者はシフトレバーとハンドルを操作しても自車両を駐車スペース１２２に駐車できないことがわかる。
　以上のように、画像重畳部１３が映像変換部１２から読み込んだ映像信号に駐車目安枠と駐車スペースとを重畳して合成映像を作成し、この合成映像に基づいて判定部１４が自車両の切り返しの有無を含めた駐車の可否を判定する。この判定結果を表示部３に出力することにより、運転者が運転に集中している場合にも運転者に切り返しの有無を含めた駐車の可否を認識させることができる。なお、この場合、判定結果は表示部３とともにまたは表示部３に代えて、図示しない音声出力部に出力してもよい。
　なお、本実施の形態では映像変換部１２が変換する映像は、視点変換を行った映像でもよい。例えば、映像変換部１２は、映像取得部９から得た映像を俯瞰視点の映像に変換してもよい。
　図１３は、表示部に俯瞰視点で表示される駐車目安枠と駐車スペースの表示例を説明する図である。
　図１３に示すように、自車両１３０が左後方にハンドルを切って縦列駐車する場合、表示部３には、駐車目安枠１３１と駐車スペース１３２とが表示されている。駐車スペース１３２は、駐車車両１３３、１３４の間に表示されている。運転者は、駐車スペース１３２が第１の目安枠１３１Ａをはみ出し、第２の目安枠１３１Ｂの一部に重なっているのでシフトレバーを操作して自車両１３０を切り返せばハンドル操作によって自車両１３０を駐車車両１３３、１３４の間に駐車可能であることがわかる。
　また、運転者は、駐車スペース１３２が表示されていない場合でも、駐車車両１３３が第１の目安枠１３１Ａには重なっておらず、第２の目安枠１３１Ｂの一部に重なっていることがわかるので、シフトレバーを操作して自車両１３０を切り返せばハンドル操作によって駐車車両１３３、１３４の間に自車両１３０を駐車可能であることがわかる。また、運転者は、第２の目安枠１３１Ｂと駐車車両１３３との重なっている部分が多いほどシフトレバーを操作しての自車両１３０の切り返し、ハンドル操作の条件が厳しいことがわかる。このように、第２の目安枠１３１Ｂと駐車車両１３３との重なりの大きさや重なっていない領域の大きさによって運転者はシフトレバーの操作によって自車両１３０を切り返しハンドル操作を行って駐車する切り返し駐車の難易度を容易に判断することができる。また、第１の目安枠１３１Ａと第２の目安枠１３１Ｂとは色分けされているので、互いの境界付近に駐車スペース１３２の枠線や駐車車両１３３の端部が重なっている場合に、運転者は駐車の可否を容易に判断することができる。
　２０１０年２月２６日出願の特願２０１０－０４１８５７の日本出願に含まれる明細書、図面および要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。
　本発明は、縦列駐車時に運転者が自車両の切り返しの有無を含めた駐車の可否や難易度を直感的に判断するものとして有用である。
　１　　駐車支援装置
　２　　撮像部
　３　　表示部
　９　　映像取得部
　１３　画像重畳部

Claims (6)

  1. 　少なくとも自車両後方の撮像映像を取得する映像取得手段と、
    　この映像取得手段が取得した撮像映像に自車両の駐車目安枠を重畳した合成映像を表示手段に出力する画像重畳手段と、を備え、
    　前記画像重畳手段に重畳される自車両の駐車目安枠は、
    　駐車可能な限界領域を示す第１の目安枠と、
    　この第１の目安枠から自車両の進行方向側に延出して駐車の際に自車両の切り返しが必要な領域を示す第２の目安枠と、を有する、
    　駐車支援装置。
  2. 　前記第１の目安枠と第２の目安枠は互いに色分けされる、
    　請求項１に記載の駐車支援装置。
  3. 　少なくとも自車両後方を撮像して前記映像取得手段に撮像映像を入力する撮像手段と、
    　前記画像重畳手段が重畳した合成映像を表示する表示手段と、をさらに備える、
    　請求項１に記載の駐車支援装置。
  4. 　外部の距離センサから入力された障害物までの距離に基づいて駐車スペースを判定する判定手段、をさらに備え、
    　前記画像重畳手段は、前記判定手段が判定した駐車スペースを前記駐車目安枠に重ねて重畳する、
    　請求項１に記載の駐車支援装置。
  5. 　障害物までの距離を検出してこの距離を前記判定手段に入力する距離センサ、をさらに備える、
    　請求項４に記載の駐車支援装置。
  6. 　前記判定手段は、
    　前記駐車スペースが前記第１の目安枠よりも小さい場合に自車両を駐車不可と判定し、
    　前記駐車スペースが前記第１の目安枠よりも大きく前記駐車枠よりも小さい場合に自車両を切り返して駐車可能と判定し、
    　前記駐車スペースが前記駐車目安枠よりも大きい場合に自車両を切り返さずに駐車可能と判定する、
    　請求項４に記載の駐車支援装置。
     
     
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