JP4946745B2 - 縦列駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、進入路にそって縦に配置された駐車スロットに駐車しようとする際に、駐車操作の案内をする縦列駐車支援装置に関する。

駐車スロットへの駐車を容易とするための駐車支援装置として、従来、特開２００１−２１３２５３号公報に開示されたものがある。
これは、車両が走行してきた方向沿いの駐車スロットへ、当該車両を後退させて走行方向に対し直角に駐車するいわゆる並列駐車を行なう場合に、後退開始位置を画像で示すことにより駐車操作を容易にしようとするものである。
特開２００１−２１３２５３号公報

しかしながら、上記従来の装置は並列駐車時の支援に止まり、駐車スロットに車両が走行してきた進入路の方向と同じ向きに駐車する縦列駐車に対しての支援を対象としていない。
すなわち、縦列駐車においては、後退開始時の転舵に加えて、最終的に駐車スロット内に収まるための逆方向への切り返し等の転舵と、その切り返しのタイミングが重要となるが、従来装置では最終段階移動のための転舵と、そのタイミングについて何らの提示も行なえない。

したがって本発明は、従来装置で不可能であった縦列駐車に対しての案内を画像表示で行なう縦列駐車支援装置を提供することを目的とする。

このため本発明は、自車両周囲を撮像するカメラからの撮像信号を変換合成して、真上から見た俯瞰画像を作成し、俯瞰画像から駐車スロットを検出して、駐車スロット内の最終駐車位置に自車両が位置するとしたときの第１の案内基準点を設定するとともに、自車両の現在位置にかかる第２の案内基準点を設定して、俯瞰画像の第１の案内基準点に最終駐車位置への最終段階移動の指標となる第１の案内画像を配置し、第２の案内基準点に第１の案内画像と接触させるための第２の案内画像を配置して重畳画像を作成し、この重畳画像をモニタに表示するものとした。特に、本発明においては、第１の案内基準点が、最終駐車位置における自車両の最小回転半径での進入路側の旋回中心点であり、第１の案内画像が左右後輪の接地点を通る直線上に設定した参照点を通り中心を第１の案内基準点においた円であり、第２の案内基準点は、現在位置における自車両の最小回転半径での駐車スロット側の旋回中心点であり、第２の案内画像が中心を第２の案内基準点におき前記参照点を通り後方へ延びる円弧とする。

駐車スロットを含む自車両周囲の俯瞰画像に第１の案内画像とこれに接触させるための第２の案内画像が重畳されるので、第１の案内画像と第２の案内画像が接触する位置まで移動すれば、当該位置を駐車操作の開始位置として第２の案内画像にそって後退することにより、第１の案内画像と第２の案内画像との接点に到達でき、当該接点位置からは第１の案内画像を指標として最終駐車位置への最終段階の移動経路に乗ることができる。
したがって複数の過程を経なければならない縦列駐車でも、進入路上での駐車操作の開始位置を容易に決定することができる。

以下、本発明の実施の形態を実施例により詳細に説明する。
図１は、第１の実施例のシステム構成を示すブロック図である。
縦列駐車支援装置１は、コントロールユニット１０に対して、カメラ２（２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ）、駐車支援起動スイッチ３、舵角センサ４、インヒビタスイッチ５、モニタ６、およびスピーカ７が接続されて構成される。
カメラ２は車両の４隅または４辺にそれぞれ設置された複数台からなり、自車両周囲の所定距離範囲、例えば５ｍの範囲の路面を撮像して、撮像信号をコントロールユニット１０へ出力する。

舵角センサ４は不図示のステアリングシャフトに付設されて、ステアリングハンドルの操舵方向と操舵角を検出する。
インヒビタスイッチ５は不図示のシフトレバーの操作に連動して、シフトポジションを検出する。
モニタ６は、インストルメントパネルに設置され、スピーカ７は車室内に設置されて、それぞれコントロールユニット１０の出力により支援情報を画像表示、音声出力する。モニタ６としては液晶やＣＲＴなど適宜選択可能である。

コントロールユニット１０は、内部メモリを備えたＣＰＵで構成され、以下の機能部位を有する。
すなわち、視点変換部１１は、カメラ２からの画像信号による画像フレームが、カメラ光軸を路面に垂直にした視点からの画像フレームになるように、画素を並べ替えた画像信号へ変換する。
俯瞰画像作成部１２は各カメラ２の視点変換された画像信号をもとに画像合成して、自車両の直上から見た自車両周囲の俯瞰画像を作成する。

図２は自車両の側方に駐車スロットＳを区画する枠線Ｈがある場合の俯瞰画像例を示す。枠線Ｈは、駐車スロットＳの並びを示す駐車枠線、壁面、あるいは駐車車両の列を象徴化して示している。破線で示した領域は自車両の位置であり、ここには後述する自車両アイコンが重畳される。
自車両周囲の俯瞰画像は重畳画像合成部１３へ送られる。

俯瞰画像作成部１２には駐車スロット検出部１４が接続され、俯瞰画像を画像処理して枠線Ｈを抽出し、枠線Ｈで区画される駐車スロットＳを検出する。
駐車位置設定部１５は、検出された駐車スロットＳ内に自車両が最終的に位置すべき最終駐車位置を設定する。ここで最終駐車位置は、自車両の車両前後方向軸を基準にして、車体後端を駐車スロットの後端から例えば１０〜２０ｃｍに位置させ、車両前後方向軸を駐車スロットＳの幅中央に位置させるように設定される。

旋回中心設定部１６は、駐車スロットＳに最終的に位置したとき、すなわち最終駐車位置の自車両の最小回転半径に基づく最終旋回中心点を設定するほか、自車両の現在位置における最小回転半径に基づく現在旋回中心点を設定する。
各旋回中心点は、自車両の後輪アクスルの延長線（路面上では、左右後輪の接地点を通る直線）上に位置する。
自車両の現在位置は検出された枠線Ｈや駐車スロットＳとの相対関係から求められる。

メモリ１７には、モニタ６に表示する自車両、最小回転半径での旋回時の最内周軌跡、最外周軌跡、前部最外周シールドおよび後部最外周シールドの各アイコンの画像データが格納されている。
図３にこれらの画像データに基づくアイコン例を示す。なお、本実施例では、自車両の進行方向に対して左側の駐車スロットに駐車しようとする場合について説明する。
最内周軌跡アイコン４０は、（ａ）に示すように、自車両アイコンＭの左右後輪Ｗｌ、Ｗｒの接地点を通る直線上にある最小回転半径に基づく右側の旋回中心点ｐｒを中心とし、参照点として右後輪Ｗｒの接地点を通る円としてある。

最内周軌跡アイコン４０はハンドルをいっぱいに切って旋回するときの車体の最内側の軌跡を示すために、参照点を旋回中心点ｐｒ側の車体側壁とするのが理想的であるが、後輪の接地点と車体側壁との差は小さく、後輪軌跡に基づく仕様上の最小回転半径をそのまま使用できるので、ここでは参照点として右後輪Ｗｒの接地点を用いている。したがって、左右後輪Ｗｌ、Ｗｒの接地点を通る直線上の旋回内側の後輪の接地点から車両側壁の間を通る円であれば最内周軌跡アイコンとして適当である。

最外周軌跡アイコン４２は、（ｂ）に示すように、左側の旋回中心点ｐｌを中心とし右後輪Ｗｒの接地点（すなわち最内周軌跡アイコン４０と同一の参照点）を通る旋回円軌跡の１／４の円弧であり、右後輪Ｗｒの接地点を始点４２ａとしている。
なお、運転者への支援メッセージでは、理解しやすいように、例えば最外周軌跡アイコン４２は「ひげ」、最内周軌跡アイコン４０は「円」と名づける。

また、（ｃ）に示すように、前部最外周シールドアイコン４４は、右側の旋回中心点ｐｒを中心（要）として、自車両車体の左前端を通る旋回円軌跡の１／４の円弧を外縁とする扇形状をなしており、後部最外周シールドアイコン４６は、同じ旋回中心点ｐｒを中心（要）として、自車両後端部を通る旋回円軌跡の１／４の円弧を外縁とする扇形状をなしている。

なお、後部最外周シールドアイコン４６は旋回時の自車両車体後部の通過領域を示すものであるから、その外縁は、前部最外周シールドアイコン４４と同様に車体の左後端を通るものとしてもよいが、ここでは簡単のため左後輪Ｗｌの接地点を通るものとしている。したがって、それぞれ旋回外側の後輪の接地点から左後端の間を通る円上の円弧であれば後部最外周シールドアイコンとして適当である。

前部最外周シールドアイコン４４と後部最外周シールドアイコン４６は、それぞれ外縁部分が強調されるように、要から外縁へ向かうほどに濃くなるようにグラデーションが施されているとともに、半透明で他の画像の上に重なったときでも当該他の画像も認識可能となるように設定される。

自車両のサイズや上記軌跡等は、車両の仕様によって定まる固有のものであるから、これらのアイコン４０、４２、４４、４６および自車両アイコンの画像データは予め設定されてメモリ１７に格納されている。
なお、各旋回中心点は理解を容易にするため所定径の塗りつぶし円で示してあるが、左右の旋回中心点を結ぶ線も含めて、モニタ画面には表示されなくてもよい。以下、本実施例を通じて同様である。

図１に戻り、描画制御部１８は、駐車支援起動スイッチ３がオンされたときに起動し、メモリ１７に格納されたアイコンの画像データを重畳画像合成部１３へ送るとともに、旋回中心設定部１６の設定に基づいてアイコンの配置を制御する。
重畳画像合成部１３は、自車両周囲の俯瞰画像上に、上記自車両や旋回軌跡等のアイコン、および後述の支援メッセージを重ねた重畳画像を作成し、モニタ６に当該重畳画像を表示させる。

アイコン状態判断部１９は、自車両の移動に伴って重畳画像における最内周軌跡アイコン４０と最外周軌跡アイコン４４が接するタイミングを監視する。また、所定のタイミングで前部最外周シールドおよび後部最外周シールドのアイコン４４、４６と枠線Ｈとの接触状態も判断する。
アイコン状態判断部１９はさらに、重畳画像において最終駐車位置の自車両アイコンに現在位置の自車両アイコンが重なったかどうかも判断する。
アイコン状態判断部１９における検出結果はメッセージ制御部２１へ送られる。
フル転舵検出部２０は、舵角センサ４の出力を監視し、自車両がフル転舵状態、すなわち最小回転半径で前進または後退可能になった状態とその転舵方向を検出して、メッセージ制御部２１へ検出結果を送る。

メッセージ制御部２１は、最内周軌跡アイコン４０と最外周軌跡アイコン４２の接触状態、フル転舵判断部２０によるフル転舵状態か否か、およびインヒビタスイッチ５からのシフトポジション等に基づいて、所定のタイミングで、重畳画像合成部１３へ支援情報としてのメッセージを送り、モニタ６の画像にメッセージを重畳表示させる。メッセージ制御部２１はまた音声提示に適したメッセージをスピーカ７に送って音声出力させる。

図４、図５はコントロールユニット１０における制御処理の流れを示すフローチャートである。
制御は、運転者が駐車スロットを視認して車両後部が駐車スロットの前端付近になる位置で停車し、駐車支援起動スイッチ３がオンされることにより開始する。
まず、ステップ１００において、カメラ２を撮像開始させ、路面を撮像させる。
ステップ１０１では、俯瞰画像作成部１２が、視点変換部１１を経た撮像信号（画像信号）をもとに自車両周囲の俯瞰画像を作成する。

ステップ１０２では、駐車スロット検出部１４が、俯瞰画像を画像処理して駐車スロットＳを検出する。
続いて、ステップ１０３において、駐車位置設定部１５が駐車スロットＳにおける最終駐車位置を設定する。
そして、ステップ１０４において、旋回中心設定部１６が、検出された駐車スロットＳにおける最終駐車位置での最小回転半径に基づく車両の最終旋回中心点Ｐｆを設定し、ステップ１０５において、自車両の現在位置での最小回転半径に基づく現在旋回中心点Ｐｃｌ、Ｐｃｒを設定する。

ステップ１０６では、描画制御部１８はメモリ１７から最内周軌跡および最外周軌跡のアイコン４０、４２や自車両の画像データを読み出し、ステップ１０７において、重畳画像合成部１３に対して俯瞰画像へのアイコン重畳を行なわせ、アイコンの配置を制御する。これにより、モニタ６には自車両周囲の俯瞰画像に自車両等のアイコンが重畳されて表示される。

図６は、駐車支援起動スイッチ３がオンされた時点のモニタ６の画面表示を示す。
枠線Ｈで区画された駐車スロットＳを示す俯瞰画像において、実線で示すように現在位置での自車両アイコンＭｃが表示されるとともに、駐車スロットＳの最終駐車位置に位置したとしたときの破線で示す自車両アイコンＭｆの、最小回転半径での右側の最終旋回中心点Ｐｆにその円中心を位置させて、最内周軌跡アイコン４０が表示される。なお、最終駐車位置に位置する自車両アイコンＭｆは図示の破線のほか、細線あるいは低濃度で現在位置での自車両アイコンＭｃと識別可能に表示される。

そして、最外周軌跡アイコン４２がその始点４２ａを現在位置での自車両アイコンＭｃの右後輪Ｗｒの接地点に置き、中心（曲率中心）を左側の現在旋回中心点Ｐｃｌに置いて配置される。これにより、最外周軌跡アイコン４２は右後輪Ｗｒの接地点から後方へ延びて表示される。

モニタ６に自車両Ｍｃ、最内周軌跡アイコン４０および最外周軌跡アイコン４２が重畳表示されると、図４のステップ１０８で、アイコン状態判断部１９が、重畳画像における最内周軌跡アイコン４０と最外周軌跡アイコン４２の接触状態の監視を開始する。
ステップ１０９では、メッセージ制御部２１が、例えば「ひげと円を接触させてください」など、接触方向の操作を行なうべき旨の音声メッセージをスピーカ７から出力させる。また、音声メッセージと同時に、重畳画像合成部１３を介して同趣旨の文字メッセージをモニタ６の画面に表示させる。

アイコン状態判断部１９からの出力に基づいて、最内周軌跡アイコン４０と最外周軌跡アイコン４２が交叉している間はメッセージに「前進して」を付し、最内周軌跡アイコン４０と最外周軌跡アイコン４２が離間している場合には「後退して」を付してもよい。
運転者は、モニタ画面の最内周軌跡アイコン４０と最外周軌跡アイコン４２が交叉している場合は自車両を前進させ、離間している場合には後退して、両者が接触する方向に近づける。
なお、以下では、メッセージの出力先であるモニタ６とスピーカ７についてはとくに言及せず、単に「メッセージを出力させる」旨、簡単に記載する。

ステップ１１０では、メッセージ制御部２１が、アイコン状態判断部１９の出力により、重畳画像における最内周軌跡アイコン４０と最外周軌跡アイコン４２が接触したかをチェックする。
最内周軌跡アイコン４０と最外周軌跡アイコン４２が接しておらず、あるいは単に交叉している間はステップ１１０が繰り返される。

自車両が前進して、図７のモニタ画面に示すように、最内周軌跡アイコン４０と最外周軌跡アイコン４２が接すると、ステップ１１１へ進む。
なお、俯瞰画像はカメラで撮像した自車両の周囲であるから、モニタ６では自車両アイコンを画面中央に位置させて表示するのが画像処理上は簡便であるが、駐車支援起動スイッチ３がオンされた時点で最初に生成される俯瞰画像における駐車スロットＳを含む周囲画像を固定し、モニタ画面では相対的に自車両アイコンＭｃの位置が変化する表示としてもよい。
図７では、図６のモニタ画面に対して理解を容易とするため周囲画像を固定して示している。実施の形態を通じて、以下同様である。

ステップ１１１において、メッセージ制御部２１は、「停止して、左いっぱいにハンドルを切ってください」など、停止状態での左フル転舵を行なうべき旨のメッセージを出力させる。
このとき、さらに最内周軌跡アイコン４０と最外周軌跡アイコン４２の表示色を変えたり、あるいは点滅させて、運転者の注意を喚起するようにしてもよい。

ステップ１１２では、メッセージ制御部２１が、フル転舵判断部２０からの出力により自車両が左方向のフル転舵状態になっているかどうかをチェックする。
上記チェックを繰り返して、フル転舵状態になると、ステップ１１３へ進んで、メッセージ制御部２１は、先のメッセージをモニタ６から消して、「後退してください」のメッセージを出力させる。
ステップ１１４では、メッセージ制御部２１は、インヒビタスイッチ５の出力からＲレンジ（後退）のシフトポジションが選択されたかどうかをチェックする。
ステップ１１４のチェックを繰り返して、Ｒレンジの選択状態になると、ステップ１１５へ進む。

Ｒレンジが選択されて自車両が後退を開始すると、始点４２ａを右後輪Ｗｒの接地点にもつ最外周軌跡アイコン４２は、最内周軌跡アイコン４０と接しながら自車両アイコンＭｃとともに回動する。したがって、最外周軌跡アイコン４２の始点４２ａは現在旋回中心点Ｐｃｌを中心とする円弧にそって、最内周軌跡アイコン４０との接点Ｇへ近づいていく。

なお、最内周軌跡アイコン４０と最外周軌跡アイコン４２が最初に接して停止したとき、通常、図７のように左後輪Ｗｌは駐車スロットＳを画する枠線Ｈの角部の近傍に位置することになる。したがって、そこから旋回しても左後輪Ｗｌの当初の移動方向は枠線Ｈと平行に近いから、車体の旋回内側と枠線角部との接触の可能性は実際上ない。

ステップ１１５では、メッセージ制御部２１は、アイコン状態判断部１９の出力により、重畳画像における最内周軌跡アイコン４０(円）と最外周軌跡アイコン４２（円弧）の始点が接触したか、すなわち接点Ｇに到達したかをチェックする。
自車両が後退する間、上記チェックを繰り返し、図８のモニタ画面に示すように、最外周軌跡アイコンの始点４２ａ（右後輪位置）が最内周軌跡アイコン４０との接点Ｇに到達すると、ステップ１１６へ進む。
なお、最外周軌跡アイコンの始点４２ａが最内周軌跡アイコン４０との接点Ｇに到達した位置では、現在旋回中心点Ｐｃｒは最終旋回中心点Ｐｆに重なる。

ステップ１１６では、メッセージ制御部２１が、「停止してください」のメッセージを出力させる。
ステップ１１７では、描画制御部１８が、最外周軌跡アイコンの始点４２ａが最内周軌跡アイコン４０との接点Ｇに到達した旨のアイコン状態判断部１９からの、出力に応じて、最外周軌跡アイコン４２の表示を消す。
続いてステップ１１８において、メモリ１７から前部最外周シールドアイコン４４と後部最外周シールドアイコン４６の画像データを読み出し、ステップ１１９において、駐車スロット周囲との干渉有無の確認のため、重畳画像合成部１３に対して俯瞰画像へのアイコン重畳を行なわせる。

ここでは、図９のモニタ画面に示すように、前部最外周シールドアイコン４４はその扇形状の要を現在位置の自車両アイコンＭｃの左右後輪の接地点を通る直線Ｋ上にある最小回転半径に基づく右側の現在旋回中心点Ｐｃｒに一致させ、扇形状の左辺を上記直線Ｋにそわせて配置される。また、後部最外周シールドアイコン４６は扇形状の要を上記右側の現在旋回中心点Ｐｃｒに一致させ、扇形状の右辺を上記直線Ｋにそわせて配置される。
前部最外周シールドアイコン４４と後部最外周シールドアイコン４６は半透明であるから、自車両アイコンＭｃ、Ｍｆや最内周軌跡アイコン４０は透過視認できる。

つぎのステップ１２０では、アイコン状態判断部１９が、駐車スロットＳを区画する枠線Ｈと前部最外周シールドアイコン４４または後部最外周シールドアイコン４６とが干渉する（重なる）かどうかを判断し、判断結果をメッセージ制御部２１へ出力する。
図１０のモニタ画面に示すように、枠線Ｈと前部最外周シールドアイコン４４または後部最外周シールドアイコン４６のいずれかとが干渉する場合は、ステップ１２９へ進んで、メッセージ制御部２１は、ステップ１１６で出力させたメッセージを消して、「この駐車スロットには駐車案内できません」など、駐車案内不可のメッセージを出力させる。
このあとは後述するステップ１３０へ進む。

一方、ステップ１２０の判断において、前部最外周シールドアイコン４４および後部最外周シールドアイコン４６のいずれも枠線Ｈと干渉しない場合は、ステップ１２１へ進む。
ステップ１２１では、メッセージ制御部２１が、ステップ１１６で出力させたメッセージを消して、「右いっぱいにハンドルを切ってください」など、右フル転舵を行なうべき旨のメッセージを出力させる。

ステップ１２２において、メッセージ制御部２１は、フル転舵検出部２０からの出力により自車両が右方向のフル転舵状態になっているかどうかをチェックする。
上記チェックを繰り返して、フル転舵状態になると、ステップ１２３へ進んで、
メッセージ制御部２１は、ステップ１２１で出力させたメッセージをモニタ６から消して、「後退してください」のメッセージを出力させる。併せて、ステップ１２４において、描画制御部１８が重畳画像合成部１３に対して、前部最外周シールドアイコン４４と後部最外周シールドアイコン４６の表示を消させる。これにより、モニタには最内周軌跡アイコン４０の表示が残る。

ステップ１２５では、メッセージ制御部２１は、あらためてインヒビタスイッチ５の出力からＲレンジ（後退）のシフトポジションが選択されたかどうかをチェックする。
Ｒレンジが選択されて後退していくと、自車両は駐車スロットＳ内の最終駐車位置へ近づいていくことになる。
上記チェックを繰り返して、Ｒレンジの選択状態になったあと、ステップ１２６では、メッセージ制御部２１はアイコン状態判断部１９の出力により、自車両が最終駐車位置に位置したかどうかをチェックする。

後退に伴って、モニタ６には駐車スロットＳ内へ進入していく自車両アイコンＭｃが表示されるので、運転者は、図１１に示すように、駐車スロットＳ内に位置した破線の自車両アイコンＭｆに実線の自車両アイコンＭｃが重なったモニタ表示からも、駐車スロットＳの最終駐車位置に到達したことを知ることができる。
自車両が最終駐車位置に到達すると、ステップ１２６において、メッセージ制御部２１は、ステップ１２２で出力させたメッセージをモニタ６から消して、「駐車が完了しました」のメッセージを出力させる。
このとき、さらに自車両アイコンＭｃの表示色を変えたり、あるいは点滅させてもよい。

このあと、ステップ１２７へ進んで、こんどはＰレンジ（パーキング）のシフトポジションが選択されたかどうかをチェックする。これは、運転者が車両停止させたことを確認するものである。
Ｐレンジ選択状態になるまでステップ１２７を繰り返したあと、ステップ１２９において、メッセージ制御部２１が、重畳画像合成部１３を制御して、モニタ６の全表示を消して処理を終了する。
また上記フローのどの段階でも駐車支援起動スイッチ３がオフされると処理は中止され、駐車支援の制御は終了する。

なお、図６には、駐車操作前に自車両が駐車スロットＳの長手方向と平行に真っ直ぐ前進した場合を示したが、図１２に例示するように、ハンドルを切りながら前進した場合でも、必ず最内周軌跡アイコン４０と最外周軌跡アイコン４２が接する状態に達する。したがって、自車両がＭｃ１、Ｍｃ２、Ｍｃ３のようにどの向きになっていても、最内周軌跡アイコン４０と最外周軌跡アイコン４２が接したときに左いっぱいにハンドルを切って後退すれば、右後輪Ｗｒ（最外周軌跡アイコンの始点）が最内周軌跡アイコンと最外周軌跡アイコンの接点Ｇ（Ｇ１、Ｇ２またはＧ３）に到達する。そして右後輪Ｗｒが接点Ｇに到達した時点でハンドルを右いっぱいに切れば、右後輪Ｗｒは最内周軌跡アイコン４０の円軌跡上を駐車スロットＳ内へ導かれることになる。
したがって、駐車開始に際して自車両の向きは問わない。

本実施例においては、図４、図５のフローチャートにおけるステップ１０１が発明における俯瞰画像作成手段を構成し、ステップ１０２が駐車スロット検出手段を、ステップ１０３が最終駐車位置設定手段を、ステップ１０４が第１基準点設定手段を、そしてステップ１０５が第２基準点設定手段を構成している。
最終旋回中心点が第１の案内基準点に相当し、最内周軌跡アイコン４０が第１の案内画像に該当する。また、現在旋回中心点が第２の案内基準点に相当し、最外周軌跡アイコン４２が第２の案内画像に該当する。
また、ステップ１０６、１０７、１１７〜１１９、１２４が重畳画像合成手段を構成し、ステップ１０９〜１１６、１２０〜１２３、１２５〜１２７が支援情報制御手段を構成している。
モニタ６とスピーカ７がメッセージ提示手段に該当する。

本実施例は以上のように構成され、カメラ２で撮像した自車両周囲状況を真上から見た俯瞰画像としてモニタ６に表示するとともに、俯瞰画像から検出した駐車スロットＳ内に自車両が最終的に位置すべき最終駐車位置を設定して、最終駐車位置における自車両Ｍｆの最小回転半径での右側（進入路側）の最終旋回中心点Ｐｆを求め、また現在位置における自車両Ｍｃの最小回転半径での左側（駐車スロット側）の現在旋回中心点Ｐｃｌを求め、最終旋回中心点Ｐｆに中心をおいた右後輪Ｗｒを通る円の最内周軌跡アイコン４０と、現在旋回中心点Ｐｃｌに中心をおいた右後輪Ｗｒを通り後方へ延びる円弧の最外周軌跡アイコン４２とを俯瞰画像に重畳し、両アイコン４０、４２の位置関係に基づいてメッセージをモニタ６やスピーカ７に出力するものとしたので、駐車スロットＳへの駐車操作の開始位置を容易に決定することができる。

そして、最内周軌跡アイコン４０と最外周軌跡アイコン４２とが接した位置において、左方向にフル転舵のうえ後退させるメッセージを出力することにより、右後輪Ｗｒが現在旋回中心点Ｐｃｌを中心とする最小回転半径で駐車スロットＳ内へ進入でき、その後、右後輪Ｗｒが最内周軌跡アイコン４０と最外周軌跡アイコン４２との接点Ｇに到達したとき、逆方向にフル転舵のうえ後退させるメッセージを出力するので、最終段階移動として、自車両Ｍｃは右後輪Ｗｒが最内周軌跡アイコン４０（最終旋回中心点を中心とする最小回転半径の円）上をたどって、最終駐車位置へ到達することができる。
最内周軌跡アイコン４０が後輪の軌跡となるので、モニタ画面を見る運転者にとっても具体的なイメージをもつことができる。

さらに、右後輪Ｗｒが最内周軌跡アイコン４０と最外周軌跡アイコン４２との接点Ｇに到達したときに、最終駐車位置への最終段階移動開始の後退をさせる前、すなわち逆方向にフル転舵のうえ後退させるメッセージを出力する前に、それぞれ扇形状の要を右側の現在旋回中心点Ｐｃｒにおいた前部最外周シールドアイコン４４と後部最外周シールドアイコン４６を俯瞰画像に重畳して表示するので、駐車スロットＳ内の最終駐車位置まで他との干渉なしに進入可能であるかをモニタ画面上で容易に確認することができる。

次に、第２の実施例について説明する。この実施例はアイコンの形状を第１の実施例とは異ならせたものである。
図１３は、第２の実施例のシステム構成を示すブロック図である。
縦列駐車支援装置１Ａのコントロールユニット１０Ａは、第１の実施例におけるコントロールユニット１０に対して、描画制御部１８、アイコン状態判断部１９、メッセージ制御部２１の代わりに、それぞれ描画制御部１８Ａ、アイコン状態判断部１９Ａ、メッセージ制御部２１Ａを備える点が異なる。

そして、メモリ１７には第１の実施例におけると同じ自車両アイコンＭｃ、Ｍｆ、前部最外周シールドアイコン４４および後部最外周シールドアイコン４６の各画像データが格納されるとともに、最内周軌跡アイコン４０および最外周軌跡アイコン４２の代わりに、最小回転半径に基づく旋回中心点を示す旋回中心点アイコンと、逆Ｌ形状の直線ガイドアイコンの画像データが格納される。

直線ガイドアイコン５０は、図１４の（ａ）に示すように、自車両Ｍの最小回転半径に基づく右側の旋回中心点ｐｒと右後輪Ｗｒの接地点を結ぶ車軸直線５１と、この車軸直線に対して直角、すなわち、車両前後方向軸ＣＬと平行に右側の旋回中心点ｐｒから後方へ延びるガイド直線５２とからなっている。車軸直線５１とガイド直線５２の交点を直線ガイドアイコン５０の基準点と呼ぶ。

旋回中心点アイコン５４は、図１４の（ｂ）に示すように、同じく右側の旋回中心点ｐｒに配置するための、点をイメージさせる小径の円形状である。
なお、運転者への支援メッセージでは、理解しやすいように、直線ガイドアイコン５０は「直線」、旋回中心点アイコン５４は「丸点」と名づける。

描画制御部１８Ａは、駐車支援起動スイッチ３がオンされたときに起動し、メモリ１７に格納された画像データを重畳画像合成部１３へ送るとともに、その画像データに基づくアイコンの配置を制御する。
重畳画像合成部１３は、自車両周囲の俯瞰画像上に、上記自車両アイコンや直線ガイドアイコンを重ねた重畳画像を作成し、モニタ６に当該重畳画像を表示させる。
重畳画像には、駐車スロットに位置したとしたときの自車両アイコンＭｆの最小回転半径での右側の旋回中心点Ｐｆに旋回中心点アイコン５４が表示される。

アイコン状態判断部１９Ａは、自車両の移動に伴って重畳画像における直線ガイドアイコン５０のガイド直線５２が旋回中心点アイコン５４に重なるタイミングを監視する。また、所定のタイミングでシールドアイコンと枠線との接触状態も判断する。アイコン状態判断部１９Ａにおける検出結果はメッセージ制御部２１Ａへ送られる。
メッセージ制御部２１Ａの動作については、後述の制御処理において説明する。
他の構成は図１に示した第１の実施例と同じである。

図１５、図１６はコントロールユニットにおける制御処理の流れを示すフローチャートである。
ステップ２００〜２０５、２１６〜２２８は、図２の第１の実施例におけるステップ１００〜１０５、１０２、１１８〜１３０と同じである。
ステップ２０４、２０５において旋回中心設定部１６による最終駐車位置での最終旋回中心点Ｐｆと現在位置での現在旋回中心点Ｐｃｌ、Ｐｃｒが設定されると、ステップ２０６では、描画制御部１８Ａがメモリ１７から自車両アイコンＭｃ、Ｍｆ、直線ガイドアイコン５０、旋回中心点アイコン５４の画像データを読み出す。
そして、ステップ２０７において、重畳画像合成部１３に対して俯瞰画像へのアイコン重畳を行なわせ、旋回中心設定部１６の設定に基づいてアイコンの配置を制御する。

図１７は、駐車支援起動スイッチ３がオンされた時点のモニタ６の画面表示を示す。
枠線Ｈで区画された駐車スロットＳを示す俯瞰画像において、実線で示すように現在位置での自車両アイコンＭｃが表示されるとともに、駐車スロットＳの最終駐車位置に位置したとしたときの破線で示す自車両アイコンＭｆの、最小回転半径での右側の最終旋回中心点Ｐｆに旋回中心点アイコン５４が表示される。

なお、図示のように、自車両が最終駐車位置に位置したとしたときの旋回中心点アイコン５４を識別しやすいように、当該アイコンが位置する最終旋回中心点Ｐｆと駐車スロット位置における自車両アイコンＭｆの右後輪Ｗｒとを結ぶ直線を破線５５などで表示するのが好ましい。
そして、現在位置での自車両アイコンＭｃの左右後輪Ｗｌ、Ｗｒの接地点を通る直線Ｋ上にある最小回転半径に基づく右側の現在旋回中心点Ｐｃｒに、直線ガイドアイコン５０の基準点（車軸直線５１とガイド直線５２の交点）を位置させ、その車軸直線５１が直線Ｋ上にそわせて表示される。

フローチャートに戻って、モニタ６に自車両アイコンＭｃ、Ｍｆ、旋回中心点アイコン５４、直線ガイド各アイコン５０が重畳表示されると、ステップ２０８で、アイコン状態判断部１９Ａが、重畳画像における直線ガイドアイコン５０と旋回中心点アイコン５４との接触状態の監視を開始する。
ステップ２０９において、メッセージ制御部２１Ａが、「右ハンドルいっぱいで微速前進、直線を丸点に重ねてください」のメッセージを出力させる。

右方向フル転舵で前進すると、自車両アイコンＭｃは現在旋回中心点Ｐｃｒを中心として旋回し、したがって直線ガイドアイコン５０は基準点５３（現在旋回中心点Ｐｃｒ）を回動中心として回動し、ガイド直線５２が旋回中心点アイコン５４に近づいていく。
このあと、ステップ２１０では、メッセージ制御部２１Ａが、アイコン状態判断部１９Ａの出力により、重畳画像における直線ガイドアイコン５０（のガイド直線５２）と自車両が駐車スロットに位置したときの最終旋回中心点Ｐｆに位置する旋回中心点アイコン５４が重なったかをチェックする。
両アイコンが重なるまでステップ２１０が繰り返される。

自車両が回動して、図１８のモニタ画面に示すように、直線ガイドアイコン５０と旋回中心点アイコン５４が重なると、ステップ２１１へ進む。
ステップ２１１では、メッセージ制御部２１Ａは、ステップ２０９で出力させたメッセージを消して、「停止、ハンドルを中立位置にして後退してください」など、中立転舵後後退すべき旨のメッセージを出力させる。
このとき、さらに直線ガイドアイコン５０と旋回中心点アイコン５４の表示色を変えたり、あるいは点滅させて、運転者の注意を喚起するようにしてもよい。
ステップ２１２では、メッセージ制御部２１Ａは、インヒビタスイッチ５の出力からＲレンジ（後退）のシフトポジションが選択されたかどうかをチェックする。

上記チェックを繰り返して、Ｒレンジの選択状態になると、ステップ２１３において、メッセージ制御部２１Ａは、アイコン状態判断部１９Ａの出力により、重畳画像における直線ガイドアイコン５０の基準点が旋回中心点アイコン５４に重なったかをチェックする。
直線ガイドアイコン５０のガイド直線５２は自車両の車両前後方向軸と平行であるから、自車両が後退する間、モニタ６の画面上では、ガイド直線５２が同一姿勢で旋回中心点アイコン５４上をスライドしていくことになる。

上記チェックを繰り返し、図１９のモニタ画面に示すように、現在位置における直線ガイドアイコンの基準点５３と駐車スロットＳに位置したときの旋回中心点アイコン５４が重なった時点で、ステップ２１４へ進む。
ステップ２１４では、メッセージ制御部が、「停止してください」のメッセージを出力させる。
ステップ２１５では、描画制御部１８Ａが、直線ガイドアイコン５０の基準点５３が旋回中心点アイコン５４に重なった旨のアイコン状態判断部１９Ａの出力に応じて、直線ガイドアイコン５０の表示を消す。

続いて描画制御部１８Ａは、ステップ２１６において、メモリ１７から前部最外周シールドアイコン４４と後部最外周シールドアイコン４６画像データを読み出し、ステップ２１７において、重畳画像合成部１３に対して俯瞰画像へのアイコン重畳を行なわせる。

このあとのステップ２１８〜２２８は、第１の実施例における処理ステップ１２０〜１３０と同じである。ステップ２２２において、描画制御部１８Ａが前部最外周シールドアイコン４４と後部最外周シールドアイコン４６の表示を消させたあと、モニタ６には最内周軌跡アイコン４０が残る代わりに、旋回中心点アイコン５４の表示が残るが、以降のメッセージの出力制御は同じである。

すなわち、枠線Ｈと前部最外周シールドアイコン４４または後部最外周シールドアイコン４６のいずれかとの干渉の有無をチェックして、干渉する場合には駐車案内不可のメッセージを出力させ、干渉しない場合は、右フル転舵後、後退を行なわせることにより、自車両は旋回中心点アイコン５４（Ｐｆ）を中心として旋回して、先の図１１に示されるように、駐車スロットＳの最終駐車位置へ到達できる。
したがって、以降のステップの詳細説明は省略する。

なお、図１７の状態から直線ガイドアイコン５０（のガイド直線５２）を旋回中心点アイコン５４に近づけるために、右方向フル転舵で前進させるものとしたが、図２０に示すように、左方向フル転舵で後進させても直線ガイドアイコン５０を旋回中心点アイコン５４に近づけて重ねることができる。したがって、四囲の状況に応じて、「左ハンドルいっぱいで微速後進、直線を丸点に重ねてください」のメッセージも適宜選択可能である。

第２の実施例においては、図１５、図１６のフローチャートにおけるステップ２０１が俯瞰画像作成手段を構成し、ステップ２０２が駐車スロット検出手段を、ステップ２０３が最終駐車位置設定手段を、ステップ２０４が第１基準点設定手段を、そしてステップ２０５が第２基準点設定手段を構成している。
最終旋回中心点が第１の案内基準点に相当し、旋回中心点アイコン５４が第１の案内画像に該当する。また、現在旋回中心点が第２の案内基準点に相当し、直線ガイドアイコン５０が第２の案内画像に該当する。
また、ステップ２０６、２０７、２１５〜２１７、２２２が重畳画像合成手段を構成し、ステップ２０９〜２１４、２１８〜２２１、２２３〜２２５が支援情報制御手段を構成している。
また、モニタ６とスピーカ７がメッセージ提示手段に該当する。

第２の実施例は以上のように構成され、カメラ２で撮像した自車両周囲状況を真上から見た俯瞰画像としてモニタ６に表示するとともに、俯瞰画像から検出した駐車スロットＳ内に自車両が最終的に位置すべき最終駐車位置を設定して、最終駐車位置における自車両の最小回転半径での右側（進入路側）の最終旋回中心点Ｐｆを求め、また現在位置における自車両の最小回転半径での右側の現在旋回中心点Ｐｃｒを求め、最終旋回中心点Ｐｆにおいた旋回中心点アイコン５４と現在旋回中心点Ｐｃｒから現在位置における自車両の車両前後方向軸に平行に後方へ延びるガイド直線５２を有する直線ガイドアイコン５０とを俯瞰画像に重畳して、直線ガイドアイコンのガイド直線５２を旋回中心点アイコン５４に近づけて重ねる方向に転舵するようメッセージを出力するものとしたので、駐車スロットへの駐車操作の開始位置を容易に決定することができる。

そして、両アイコンが重なった位置において、中立位置に戻した上で後退させるメッセージを出力するようにしたので、駐車スロット内へ適切に進入可能な地点へ直進状態で移動させることができ、その後、現在旋回中心点Ｐｃｒに位置する基準点が旋回中心点アイコン５４に到達したとき、右方向にフル転舵のうえ後退させるメッセージを出力するので、自車両は旋回中心点アイコン５４を中心とする旋回軌跡をたどって、最終駐車位置へ到達することができる。

さらに、直線ガイドアイコンの基準点が旋回中心点アイコン５４に到達したときに、最終駐車位置への最終段階移動開始の後退をさせる前、すなわち右方向にフル転舵のうえ後退させるメッセージを出力する前に、それぞれ扇形状の要を右側の現在旋回中心点Ｐｃｒにおいた前部最外周シールドアイコン４４と後部最外周シールドアイコン４６を俯瞰画像に重畳して表示するので、駐車スロット内の最終駐車位置まで他との干渉なしに進入可能であるかをモニタ画面上で容易に確認することができる。

なお、直線ガイドアイコン５０の基準点は車軸直線５１とガイド直線５２の交点で、逆Ｌ形の角部としたが、ガイド直線５２は車軸直線５１との交点から前方へさらに延ばしてもよく、この場合も上記交点を基準点とする。

次に、第３の実施例について説明する。この実施例もアイコンの形状を異ならせたものである。
図２１は、第３の実施例のシステム構成を示すブロック図である。
縦列駐車支援装置１Ｂのコントロールユニット１０Ｂは、第１の実施例における描画制御部１８、アイコン状態判断部１９、メッセージ制御部２１の代わりに、それぞれ描画制御部１８Ｂ、アイコン状態判断部１９Ｂ、メッセージ制御部２１Ｂを備える。
そして、メモリ１７には第１の実施例におけると同じ自車両アイコンＭｃ、Ｍｆ、最内周軌跡アイコン４０、前部最外周シールドアイコン４４および後部最外周シールドアイコン４６の各画像データが格納されるとともに、最外周軌跡アイコン４２の代わりに、自車両の右後輪に設定される後輪直線軌跡アイコンの画像データが格納される。

後輪直線軌跡アイコン５６は、図２２に示すように、自車両Ｍの車両前後方向軸ＣＬと平行に延び、右後輪Ｗｒの接地点に基準点５７が置かれる直線であり、基準点５７より前方は短く、後方は駐車スロットＳの一般的な長さよりも長く延びている。
なお、運転者への支援メッセージでは、理解しやすいように、例えば後輪直線軌跡アイコン５６は「直線」、最内周軌跡アイコン４０は「円」と名づける。

描画制御部１８Ｂは、駐車支援起動スイッチ３がオンされたときに起動し、メモリ１７に格納された画像データを重畳画像合成部１３へ送るとともに、その画像データに基づくアイコンの配置を制御する。
重畳画像合成部１３は、自車両周囲の俯瞰画像上に、上記自車両アイコンＭｃ、Ｍｆや後輪直線軌跡アイコン５６、最内周軌跡アイコン４０等を重ねた重畳画像を作成し、モニタ６に当該重畳画像を表示させる。

アイコン状態判断部１９Ｂは、自車両の移動に伴って重畳画像における後輪直線軌跡アイコン５６が最内周軌跡アイコン４０に接するタイミングを監視する。また、所定のタイミングでシールドアイコンと枠線との接触状態も判断する。アイコン状態判断部１９Ｂにおける検出結果はメッセージ制御部２１Ｂへ送られる。
メッセージ制御部２１Ｂの動作については、後述の制御処理において説明する。
他の構成は図１に示した第１の実施例と同じである。

図２３、図２４はコントロールユニット１０Ｂにおける制御処理の流れを示すフローチャートである。
ステップ３００〜３０５、３１６〜３２８は、第１の実施例における図４、図５のステップ１００〜１０５、１１８〜１３０と同じである。
ステップ３０４、３０５において最終駐車位置での最終旋回中心点Ｐｆと現在位置での現在旋回中心点Ｐｃｌ、Ｐｃｒが設定されると、ステップ３０６では、描画制御部１８Ｂがメモリ１７から自車両アイコンＭｃ、Ｍｆ、後輪直線軌跡アイコン５６、最内周軌跡アイコン４０の画像データを読み出す。そして、ステップ３０７において、重畳画像合成部１３に対して俯瞰画像へのアイコン重畳を行なわせ、旋回中心設定部１６の設定に基づいてアイコンの配置を制御する。

図２５は、駐車支援起動スイッチ３がオンされた時点のモニタ６の画面表示を示す。
枠線Ｈで区画された駐車スロットＳを示す俯瞰画像において、実線で示すように現在位置での自車両アイコンＭｃが表示されるとともに、駐車スロットＳの最終駐車位置に位置したとしたときの破線で示す自車両アイコンＭｆの、最小回転半径での右側の最終旋回中心点Ｐｆに最内周軌跡アイコン４０がその円中心を位置させて表示される。
そして、後輪直線軌跡アイコン５６が現在位置での自車両アイコンＭｃの右後輪Ｗｒの接地点に基準点５７を一致させ、車両前後方向軸と平行に配置されて表示される。

フローチャートに戻って、モニタ６に自車両アイコンＭｃ、Ｍｆ、最内周軌跡アイコン４０、後輪直線軌跡アイコン５６が重畳表示されると、ステップ３０８で、アイコン状態判断部１９Ｂが、重畳画像における最内周軌跡アイコン４０と、後輪直線軌跡アイコン５６の接触状態の監視を開始する。
ステップ３０９において、メッセージ制御部２１Ｂが、「右ハンドルいっぱいで微速前進、直線と円を接触させてください」など、接触方向の操作を行なうべき旨のメッセージを出力させる。
右方向フル転舵で前進すると、後輪直線軌跡アイコン５６は自車両アイコンＭｃとともに現在旋回中心点Ｐｃｒを中心として回動し、最内周軌跡アイコン４０の円に接する方向に近づいていく。

このあと、ステップ３１０では、メッセージ制御部２１Ｂが、アイコン状態判断部１９Ｂの出力により、重畳画像における後輪直線軌跡アイコン５６と最内周軌跡アイコン４０が接したかをチェックする。
両アイコンが接するまでステップ３１０が繰り返される。
自車両が回動して、図２６のモニタ画面に示すように、後輪直線軌跡アイコン５６が最内周軌跡アイコン４０に接すると、ステップ３１１へ進む。

ステップ３１１では、メッセージ制御部２１Ｂは、ステップ３０９で出力させたメッセージを消して、「停止、ハンドルを中立位置にして後退してください」など、中立転舵後後退すべき旨のメッセージを出力させる。
このとき、さらに後輪直線軌跡アイコン５６と最内周軌跡アイコン４０の表示色を変えたり、あるいは点滅させて、運転者の注意を喚起するようにしてもよい。
ステップ３１２では、メッセージ制御部２１Ｂは、インヒビタスイッチ５の出力からＲレンジ（後退）のシフトポジションが選択されたかどうかをチェックする。

上記チェックを繰り返して、Ｒレンジの選択状態になると、ステップ３１３において、メッセージ制御部２１Ｂは、アイコン状態判断部１９Ｂの出力により、重畳画像における後輪直線軌跡アイコン５６の基準点５７（すなわち、自車両の現在位置における右後輪Ｗｒの接地点）が最内周軌跡アイコン４０と接触、すなわち接点Ｇに到達したかをチェックする。
後輪直線軌跡アイコン５６は自車両の車両前後方向軸と平行であるから、自車両が後退する間、モニタ６の画面上では、後輪直線軌跡アイコン５６が同一姿勢で最内周軌跡アイコン４０との接点Ｇ上をスライドしていくことになる。

上記チェックを繰り返し、図２７のモニタ画面に示すように、後輪直線軌跡アイコン５６の基準点５７が最内周軌跡アイコン４０との接点Ｇに達した時点で、ステップ３１４へ進む。
ステップ３１４では、メッセージ制御部２１Ｂが、「停止してください」のメッセージを出力させる。
ステップ３１５では、後輪直線軌跡アイコン５６の基準点５７が最内周軌跡アイコン４０との接点Ｇに達した旨のアイコン状態判断部１９Ｂの出力に応じて、描画制御部１８Ｂが後輪直線軌跡アイコン５６の表示を消す。

描画制御部１８Ｂは、続いてステップ３１６において、メモリ１７から前部最外周シールドアイコン４４と後部最外周シールドアイコン４６画像データを読み出し、ステップ３１７において、重畳画像合成部１３に対して俯瞰画像へのアイコン重畳を行なわせる。

このあとのステップ３１８〜３２８は、第１の実施例における処理ステップ１２０〜１３０と同じである。
すなわち、枠線Ｈと前部最外周シールドアイコン４４または後部最外周シールドアイコン４６のいずれかとの干渉の有無をチェックして、干渉する場合には駐車案内不可のメッセージを出力させ、干渉しない場合は、右フル転舵後、後退を行なわせることにより、自車両Ｍｃは最終旋回中心点Ｐｆを中心とする最内周軌跡アイコン４０にそって旋回し、先の図１１に示されるように、駐車スロットＳの最終駐車位置へ到達できる。
したがって、以降のステップの説明は省略する。

なお、直線ガイドアイコン５６を最内周軌跡アイコン４０と接触させるスタート位置として、図２５では、自車両Ｍｃが駐車スロットＳに近く、かつ自車両の向きが駐車スロットＳの長手方向と平行な状態を示したが、図２８に例示するように、ハンドルを切りながら前進して、自車両がＭｃ４、Ｍｃ５、Ｍｃ６のどの向きになっていても、後輪直線軌跡アイコン５６を最内周軌跡アイコン４０に接触させたあと直進で後退すれば、後輪直線軌跡アイコン５６の基準点５７を最内周軌跡アイコン４０との接点Ｇ（Ｇ４、Ｇ５またはＧ６）に到達させることができ、その後は、ハンドルを右いっぱいに切れば、基準点５７に対応する右後輪Ｗｒは最内周軌跡アイコン４０の円上を駐車スロットＳ内へ導かれることになる。
したがって、駐車開始に際して自車両の向きは問わない。

第３の実施例においては、図２３、図２４のフローチャートにおけるステップ３０１が俯瞰画像作成手段を構成し、ステップ３０２が駐車スロット検出手段を、ステップ３０３が最終駐車位置設定手段を、ステップ３０４が第１基準点設定手段を、そしてステップ３０５が第２基準点設定手段を構成している。
最終旋回中心点Ｐｆが第１の案内基準点に相当し、最内周軌跡アイコン４０が第１の案内画像に該当する。また、自車両アイコンＭｃの右後輪Ｗｒの接地点が第２の案内基準点に相当し、後輪直線軌跡アイコン５６が第２の案内画像に該当する。
また、ステップ３０６、３０７、３１５〜３１７、３２２が重畳画像合成手段を構成し、ステップ３０９〜３１４、３１８〜３２１、３２３〜３２５が支援情報制御手段を構成している。
また、モニタ６とスピーカ７がメッセージ提示手段に該当する。

第３の実施例は以上のように構成され、カメラ２で撮像した自車両周囲状況を真上から見た俯瞰画像としてモニタ６に表示するとともに、俯瞰画像から検出した駐車スロットＳ内に自車両が最終的に位置すべき最終駐車位置を設定して、最終駐車位置における自車両Ｍｆの最小回転半径での右側（進入路側）の最終旋回中心点Ｐｆを求め、最終旋回中心点Ｐｆに中心をおいた右後輪Ｗｒを通る円の最内周軌跡アイコン４０と、現在位置における自車両Ｍｃの右後輪Ｗｒの接地点を基準点５７とし車両前後方向軸ＣＬと平行に延びる直線からなる後輪直線軌跡アイコン５６とを俯瞰画像に重畳し、両アイコン５６、４０の位置関係に基づいてメッセージをモニタ６やスピーカ７に出力するものとしたので、駐車スロットＳへの駐車操作の開始位置を容易に決定することができる。

そして、後輪直線軌跡アイコン５６と最内周軌跡アイコン４０とが接した位置において、中立位置へ転舵のうえ後退させるメッセージを出力することにより、右後輪Ｗｒが後輪直線軌跡アイコン５６の直線にそって駐車スロットＳ内へ進入でき、その後、後輪直線軌跡アイコン５６の基準点５７（右後輪Ｗｒ）が最内周軌跡アイコン４０との接点Ｇに到達したとき、右方向にフル転舵のうえ後退させるメッセージを出力するので、最終段階移動として、自車両は右後輪Ｗｒが最内周軌跡アイコン４０（最終旋回中心点を中心とする最小回転半径の円）上をたどって、最終駐車位置へ到達することができる。

さらに、右後輪Ｗｒが後輪直線軌跡アイコン５６と最内周軌跡アイコン４０との接点Ｇに到達したときに、最終駐車位置への最終段階移動開始の後退をさせる前、すなわち中立転舵のうえ後退させるメッセージを出力する前に、それぞれ扇形状の要を右側の現在旋回中心点Ｐｃｒにおいた前部最外周シールドアイコン４４と後部最外周シールドアイコン４６を俯瞰画像に重畳して表示するので、駐車スロットＳ内の最終駐車位置まで他との干渉なしに進入可能であるかをモニタ画面上で容易に確認することができる。

各実施例では、最終駐車位置への最終段階移動開始の後退をさせる前に、自車両の通過領域を示すシールドアイコンを俯瞰画像に重畳して、枠線との干渉がないことを確認した後はステップ１２４（２２２：３２２）でシールドアイコンを消すものとしているが、最終駐車位置に至るまでシールドアイコンを重畳したままとして最後まで確認を行えるようにしてもよい。

各実施例ではまた、ステップ１２６、１２７（２２４、２２５：３２４、３２５）でメッセージ制御部がアイコン状態判断部の出力により、自車両が最終駐車位置に位置したことをチェックして、駐車完了のメッセージを出力させるものとしたが、駐車スロットＳの最終駐車位置に到達したかどうかは実際の車両周囲状況あるいはモニタ６の画面からも運転者が確認できるので、装置自体としては上記チェックおよびメッセージ処理を省略して、例えばステップ１２８（２２６：３２６）のチェックで、Ｐレンジ（パーキング）のシフトポジションが選択されたことにより、最終駐車位置に到達したものとして支援の制御処理を終了するものとしてもよい。

なお、シールドアイコンと枠線が干渉した場合には、駐車案内不可としてモニタの表示を消して制御処理を終了するものとしたが、運転者が支援に頼らずに同じ駐車スロットへの駐車操作を行う際の参考となるように、駐車支援起動スイッチ３がオフされるまでは現在位置における自車両アイコンＭｃを重畳した俯瞰画像の表示を継続するようにしてもよい。

第１および第２の実施例において、第１の案内画像としての最内周軌跡アイコン４０は最小回転半径での車体の最内側の軌跡を示すため旋回内側の後輪Ｗｒの接地点を通る円としたが、円に限定されず、第２の案内画像と接触可能を条件として最終駐車位置への最終段階移動の領域を含む半円等とすることもできる。
逆に、第１の実施例において、第２の案内画像としての最外周軌跡アイコン４２は１／４の円弧としたが、最内周軌跡アイコン４０と接触可能の範囲内で円弧の長さは任意であり、また円とすることもできる。

さらには、第１および第２の実施例において、第１の案内画像としては車体の最内側の軌跡を示すものに限定されず、最終駐車位置への最終段階移動の指標となるものであれば、例えば左右後輪Ｗｌ、Ｗｒの接地点を通る直線の中央位置を参照点として、この中央位置を通る円や半円等とすることもできる。この場合、第１の案内画像と接触させるための第２の案内画像も同じ参照点を通るように設定する。

各実施例では、自車両の進行方向に対して左側の駐車スロットに駐車しようとする場合について説明したが、進行方向に対して右側の駐車スロットに駐車しようとする場合は、上記説明における左右を反転させればよい。

第１の実施例のシステム構成を示すブロック図である。 俯瞰画像例を示す図である。 アイコン例を示す図である。 コントロールユニットにおける制御処理の流れを示すフローチャートである。 コントロールユニットにおける制御処理の流れを示すフローチャートである。 駐車支援起動スイッチがオンされた時のモニタ画面表示を示す図である。 最内周軌跡アイコンと最外周軌跡アイコンが接した状態を示す図である。 最外周軌跡アイコンの始点が最内周軌跡アイコンとの接点に到達した状態を示す図である。 前部最外周シールドアイコンと後部最外周シールドアイコンを重畳した状態を示す図である。 枠線と前部最外周シールドアイコンが干渉した状態を示す図である。 自車両アイコンが駐車スロットの最終駐車位置に到達した状態を示す図である。 自車両の向きが異なる場合における最内周軌跡アイコンと最外周軌跡アイコンの接触状態を示す図である。 第２の実施例のシステム構成を示すブロック図である。 アイコン例を示す図である。 コントロールユニットにおける制御処理の流れを示すフローチャートである。 コントロールユニットにおける制御処理の流れを示すフローチャートである。 駐車支援起動スイッチがオンされた時のモニタ画面表示を示す図である。 直線ガイドアイコンと旋回中心点アイコンが重なった状態を示す図である。 直線ガイドアイコンの基準点が旋回中心点アイコンが重なった状態を示す図である。 転舵方向を逆にして直線ガイドアイコン５０と旋回中心点アイコンを重ねた状態を示す図である。 第３の実施例のシステム構成を示すブロック図である。 アイコン例を示す図である。 コントロールユニットにおける制御処理の流れを示すフローチャートである。 コントロールユニットにおける制御処理の流れを示すフローチャートである。 駐車支援起動スイッチがオンされた時のモニタ画面表示を示す図である。 後輪直線軌跡アイコンが最内周軌跡アイコンに接した状態を示す図である。 後輪直線軌跡アイコンの基準点が最内周軌跡アイコンとの接点に到達した状態を示す図である。 自車両の向きが異なる場合における後輪直線軌跡アイコンと最内周軌跡アイコンの接触状態を示す図である。

符号の説明

１、１Ａ、１Ｂ 縦列駐車支援装置
２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ カメラ
３ 駐車支援起動スイッチ
４ 舵角センサ
５ インヒビタスイッチ
６ モニタ
７ スピーカ
１０、１０Ａ、１０Ｂ コントロールユニット
１１ 視点変換部
１２ 俯瞰画像作成部
１３ 重畳画像合成部
１４ 駐車スロット検出部
１５ 駐車位置設定部
１６ 旋回中心設定部
１７ メモリ
１８、１８Ａ、１８Ｂ 描画制御部
１９、１９Ａ、１９Ｂ アイコン状態判断部
２０ フル転舵検出部
２１、２１Ａ、２１Ｂ メッセージ制御部
４０ 最内周軌跡アイコン（第１の案内画像）
４２ 最外周軌跡アイコン（第２の案内画像）
４２ａ 始点
４４ 前部最外周シールドアイコン
４６ 後部最外周シールドアイコン
５０ 直線ガイドアイコン（第２の案内画像）
５１ 車軸直線
５２ ガイド直線
５３ 基準点
５４ 旋回中心点アイコン（第１の案内画像）
５５ 破線
５６ 後輪直線軌跡アイコン（第２の案内画像）
５７ 基準点
Ｇ、Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３、Ｇ４、Ｇ５、Ｇ６ 接点
Ｈ 枠線
Ｍ、、Ｍｆ 自車両アイコン
Ｍｃ、Ｍｃ１、Ｍｃ２、Ｍｃ３、Ｍｃ４、Ｍｃ５、Ｍｃ６ 自車両アイコン
Ｐｆ 最終旋回中心点（第１の案内基準点）
Ｐｃｌ、Ｐｃｒ 現在旋回中心点（第２の案内基準点）
ｐｌ、ｐｒ 旋回中心点
Ｓ 駐車スロット
Ｗｌ 左後輪
Ｗｒ 右後輪

Claims (15)

1. 車体の複数位置に設置されて自車両周囲を撮像するカメラと、
   カメラからの撮像信号をカメラ光軸を路面に垂直にした視点からの画像信号へ変換合成して、俯瞰画像を作成する俯瞰画像作成手段と、
   俯瞰画像から進入路にそった駐車スロットを検出する駐車スロット検出手段と、
   駐車スロット内に自車両が最終的に位置すべき最終駐車位置を設定する最終駐車位置設定手段と、
   俯瞰画像における前記最終駐車位置に自車両が位置するとしたときの第１の案内基準点を設定する第１基準点設定手段と、
   俯瞰画像における自車両の現在位置にかかる第２の案内基準点を設定する第２基準点設定手段と、
   俯瞰画像における前記第１の案内基準点に前記最終駐車位置への最終段階移動の指標となる第１の案内画像を配置し、前記第２の案内基準点に前記第１の案内画像と接触させるための第２の案内画像を配置して重畳画像を作成する重畳画像合成手段と、
   前記重畳画像を表示するモニタと、を有し、
   前記第１の案内基準点が、前記最終駐車位置における自車両の最小回転半径での進入路側の旋回中心点であり、前記第１の案内画像が左右後輪の接地点を通る直線上に設定した参照点を通り中心を第１の案内基準点においた円であり、
   前記第２の案内基準点は、現在位置における自車両の最小回転半径での駐車スロット側の旋回中心点であり、前記第２の案内画像が中心を第２の案内基準点におき前記参照点を通り後方へ延びる円弧であることを特徴とする縦列駐車支援装置。
2. 前記円と円弧の位置関係を判断する案内画像状態判断手段と、
   メッセージ提示手段と、
   案内画像状態判断手段の出力に基づいて支援メッセージをメッセージ提示手段へ出力する支援情報制御手段とを備え、
   該支援情報制御手段は、前記円と円弧が接した位置において、自車両を停止し、前記円弧にそう方向にフル転舵のうえ後退させる旨の支援メッセージを出力し、
   前記円弧上の前記参照点が前記円との接点に達した位置において、自車両を停止し、逆方向にフル転舵のうえ後退させる旨の支援メッセージを出力して、前記円にそって最終駐車位置へ進む最終段階移動の開始タイミングを提示させることを特徴とする請求項１に記載の縦列駐車支援装置。
3. 前記参照点を、それぞれ第１の案内基準点側の後輪の接地点から車両側壁の間としたことを特徴とする請求項１または２に記載の縦列駐車支援装置。
4. 車体の複数位置に設置されて自車両周囲を撮像するカメラと、
   カメラからの撮像信号をカメラ光軸を路面に垂直にした視点からの画像信号へ変換合成して、俯瞰画像を作成する俯瞰画像作成手段と、
   俯瞰画像から進入路にそった駐車スロットを検出する駐車スロット検出手段と、
   駐車スロット内に自車両が最終的に位置すべき最終駐車位置を設定する最終駐車位置設定手段と、
   俯瞰画像における前記最終駐車位置に自車両が位置するとしたときの第１の案内基準点を設定する第１基準点設定手段と、
   俯瞰画像における自車両の現在位置にかかる第２の案内基準点を設定する第２基準点設定手段と、
   俯瞰画像における前記第１の案内基準点に前記最終駐車位置への最終段階移動の指標となる第１の案内画像を配置し、前記第２の案内基準点に前記第１の案内画像と接触させるための第２の案内画像を配置して重畳画像を作成する重畳画像合成手段と、
   前記重畳画像を表示するモニタと、を有し、
   前記第１の案内基準点が、前記最終駐車位置における自車両の最小回転半径での進入路側の旋回中心点であり、前記第１の案内画像が中心を第１の案内基準点においた丸点であり、
   前記第２の案内基準点は、現在位置における自車両の最小回転半径での進入路側の旋回中心点であり、前記第２の案内画像が基準点を第２の案内基準点におき前記基準点から自車両の車両前後方向軸と平行に後方へ延びる直線を備えることを特徴とする縦列駐車支援装置。
5. 前記丸点と直線の位置関係を判断する案内画像状態判断手段と、
   メッセージ提示手段と、
   案内画像状態判断手段の出力に基づいて支援メッセージをメッセージ提示手段へ出力する支援情報制御手段とを備え、
   該支援情報制御手段は、前記直線が丸点に重なった位置において、自車両を停止し、中立に転舵のうえ後退させる旨の支援メッセージを出力し、
   前記直線上の前記基準点が前記丸点に達した位置において、自車両を停止し、前記丸点を旋回中心とする方向にフル転舵のうえ後退させる旨の支援メッセージを出力して、前記丸点を旋回中心として最終駐車位置へ進む最終段階移動の開始タイミングを提示させることを特徴とする請求項４に記載の縦列駐車支援装置。
6. 車体の複数位置に設置されて自車両周囲を撮像するカメラと、
   カメラからの撮像信号をカメラ光軸を路面に垂直にした視点からの画像信号へ変換合成して、俯瞰画像を作成する俯瞰画像作成手段と、
   俯瞰画像から進入路にそった駐車スロットを検出する駐車スロット検出手段と、
   駐車スロット内に自車両が最終的に位置すべき最終駐車位置を設定する最終駐車位置設定手段と、
   俯瞰画像における前記最終駐車位置に自車両が位置するとしたときの第１の案内基準点を設定する第１基準点設定手段と、
   俯瞰画像における自車両の現在位置にかかる第２の案内基準点を設定する第２基準点設定手段と、
   俯瞰画像における前記第１の案内基準点に前記最終駐車位置への最終段階移動の指標となる第１の案内画像を配置し、前記第２の案内基準点に前記第１の案内画像と接触させるための第２の案内画像を配置して重畳画像を作成する重畳画像合成手段と、
   前記重畳画像を表示するモニタと、を有し、
   前記第１の案内基準点が、前記最終駐車位置における自車両の最小回転半径での進入路側の旋回中心点であり、前記第１の案内画像が左右後輪の接地点を通る直線上に設定した参照点を通り中心を第１の案内基準点においた円であり、
   前記第２の案内基準点は、現在位置における自車両の前記参照点であり、前記第２の案内画像が基準点を前記参照点におき前記基準点から自車両の車両前後方向軸と平行に後方へ延びる直線であることを特徴とする縦列駐車支援装置。
7. 前記円と直線の位置関係を判断する案内画像状態判断手段と、
   メッセージ提示手段と、
   案内画像状態判断手段の出力に基づいて支援メッセージをメッセージ提示手段へ出力する支援情報制御手段とを備え、
   該支援情報制御手段は、前記円と直線が接した位置において、自車両を停止し、中立に転舵のうえ後退させる旨の支援メッセージを出力し、
   前記直線上の前記基準点が前記円との接点に達した位置において、自車両を停止し、逆方向にフル転舵のうえ後退させる旨の支援メッセージを出力して、前記円にそって最終駐車位置へ進む最終段階移動の開始タイミングを提示させることを特徴とする請求項６に記載の縦列駐車支援装置。
8. 前記参照点を、それぞれ第１の案内基準点側の後輪の接地点から車両側壁の間としたことを特徴とする請求項６または７に記載の縦列駐車支援装置。
9. 前記重畳画像合成手段は、さらに前記最終駐車位置への最終段階移動開始の後退をさせる前に、自車両の通過領域を示すシールド画像を俯瞰画像に重畳することを特徴とする請求項２、３、５、７、８のいずれか１に記載の縦列駐車支援装置。
10. 前記シールド画像は、現在位置における自車両の最小回転半径での進入路側の旋回中心点を要とし、自車両の旋回外側の前端を通る円弧を外縁とする扇形状の前部最外周シールド画像であることを特徴とする請求項９に記載の縦列駐車支援装置。
11. 前記シールド画像は、さらに、現在位置における自車両の最小回転半径での進入路側の旋回中心点を要とし、自車両の旋回外側の後端部を通る円弧を外縁とする扇形状の後部最外周シールド画像を含むことを特徴とする請求項１０に記載の縦列駐車支援装置。
12. 前記シールド画像は半透明で、円弧の長さは１／４円であり、要から外縁に向かって濃くなるようにグラデーションが施されていることを特徴とする請求項１０または１１に記載の縦列駐車支援装置。
13. 車体の複数位置に設置されたカメラで自車両周囲を撮像し、
    カメラからの撮像信号をカメラ光軸を路面に垂直にした視点からの画像信号へ変換合成して、俯瞰画像を作成し、
    俯瞰画像から画像処理により進入路にそった駐車スロットを検出し、
    駐車スロット内に自車両が最終的に位置すべき最終駐車位置を設定し、
    俯瞰画像における前記最終駐車位置に自車両が位置するとしたときの第１の案内基準点を設定するとともに、自車両の現在位置にかかる第２の案内基準点を設定し、
    俯瞰画像における前記第１の案内基準点に前記最終駐車位置への最終段階移動の指標となる第１の案内画像を配置し、前記第２の案内基準点に前記第１の案内画像と接触させるための第２の案内画像を配置して重畳画像を作成して、
    該重畳画像をモニタに表示する縦列駐車支援方法であって、
    前記第１の案内基準点が、前記最終駐車位置における自車両の最小回転半径での進入路側の旋回中心点であり、前記第１の案内画像が左右後輪の接地点を通る直線上に設定した参照点を通り中心を第１の案内基準点においた円であり、
    前記第２の案内基準点は、現在位置における自車両の最小回転半径での駐車スロット側の旋回中心点であり、前記第２の案内画像が中心を第２の案内基準点におき前記参照点を通り後方へ延びる円弧であることを特徴とする縦列駐車支援方法。
14. 車体の複数位置に設置されたカメラで自車両周囲を撮像し、
    カメラからの撮像信号をカメラ光軸を路面に垂直にした視点からの画像信号へ変換合成して、俯瞰画像を作成し、
    俯瞰画像から画像処理により進入路にそった駐車スロットを検出し、
    駐車スロット内に自車両が最終的に位置すべき最終駐車位置を設定し、
    俯瞰画像における前記最終駐車位置に自車両が位置するとしたときの第１の案内基準点を設定するとともに、自車両の現在位置にかかる第２の案内基準点を設定し、
    俯瞰画像における前記第１の案内基準点に前記最終駐車位置への最終段階移動の指標となる第１の案内画像を配置し、前記第２の案内基準点に前記第１の案内画像と接触させるための第２の案内画像を配置して重畳画像を作成して、
    該重畳画像をモニタに表示する縦列駐車支援方法であって、
    前記第１の案内基準点が、前記最終駐車位置における自車両の最小回転半径での進入路側の旋回中心点であり、前記第１の案内画像が中心を第１の案内基準点においた丸点であり、
    前記第２の案内基準点は、現在位置における自車両の最小回転半径での進入路側の旋回中心点であり、前記第２の案内画像が基準点を第２の案内基準点におき前記基準点から自車両の車両前後方向軸と平行に後方へ延びる直線を備えることを特徴とする縦列駐車支援方法。
15. 車体の複数位置に設置されたカメラで自車両周囲を撮像し、
    カメラからの撮像信号をカメラ光軸を路面に垂直にした視点からの画像信号へ変換合成して、俯瞰画像を作成し、
    俯瞰画像から画像処理により進入路にそった駐車スロットを検出し、
    駐車スロット内に自車両が最終的に位置すべき最終駐車位置を設定し、
    俯瞰画像における前記最終駐車位置に自車両が位置するとしたときの第１の案内基準点を設定するとともに、自車両の現在位置にかかる第２の案内基準点を設定し、
    俯瞰画像における前記第１の案内基準点に前記最終駐車位置への最終段階移動の指標となる第１の案内画像を配置し、前記第２の案内基準点に前記第１の案内画像と接触させるための第２の案内画像を配置して重畳画像を作成して、
    該重畳画像をモニタに表示する縦列駐車支援方法であって、
    前記第１の案内基準点が、前記最終駐車位置における自車両の最小回転半径での進入路側の旋回中心点であり、前記第１の案内画像が左右後輪の接地点を通る直線上に設定した参照点を通り中心を第１の案内基準点においた円であり、
    前記第２の案内基準点は、現在位置における自車両の前記参照点であり、前記第２の案内画像が基準点を前記参照点におき前記基準点から自車両の車両前後方向軸と平行に後方へ延びる直線であることを特徴とする縦列駐車支援方法。

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