CN111936356B - 停车辅助装置 - Google Patents

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Abstract

得到能够使侧方停车的停车辅助时的停车路径更短的停车辅助装置。本发明的停车辅助装置对本车辆(21)的侧方停车进行辅助，其具有以下结构：运算能够使本车辆(21)从停车区域(Sp)脱离的可脱离位置，并运算使本车辆(21)能够从可脱离位置移动到通道区域(Sr)上的初始位置(P0)的出库路径(E)，根据出库路径(E)设定停车路径。使用从可脱离位置(P2)转弯到通道侧时的第1转弯圆(C1)、在本车辆(21)的初始位置(P0)向目标停车位置(P1)方向进行了转弯时的第2转弯圆(C2)、以及在本车辆(21)在第1转弯圆(C1)上进行移动时向与第1转弯圆(C1)不同的方向进行了转弯时的转弯中心的轨迹即第3转弯圆(C3)，来运算出库路径(E)。

Description

停车辅助装置
技术领域
本发明涉及一种辅助本车辆的侧方停车的停车辅助装置。
背景技术
在专利文献1中示出了一种停车辅助装置的技术，该停车辅助装置计算包括用于将车辆停车的前进后退切换在内的引导路径，并进行辅助使得车辆沿着该引导路径到达目标位置。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2010-208392号公报
发明内容
发明要解决的课题
在专利文献1的技术中，对于连接从开始进行停车辅助的初始位置到进退切换位置之间的圆弧连接用于连接从进退切换位置到目标停车位置之间的圆弧来生成停车路径。在将专利文献1的技术应用于侧方停车(Parallel parking)的情况下，存在以下的问题：有可能进退切换位置从目标停车位置向通道方向大幅偏离而使路径变长，可能对驾驶员造成不安、以及难以将停车位置的意思传递给周围的其他车辆。另外，有可能各圆弧变大而无法根据与障碍物的关系来设定路径的情况变多，实际上能够利用停车辅助的场景变少，使用便利性差，结果不被使用。
本发明是鉴于上述问题而做出的，其目的在于提供一种停车辅助装置，其能够使侧方停车的停车辅助时的停车路径更短。
用于解决课题的手段
用于解决上述课题的本发明的停车辅助装置是一种对本车辆的侧方停车进行辅助的停车辅助装置，其特征为，具有：
可脱离位置运算部，其根据目标停车位置来运算通过所述本车辆的移动所述本车辆能够从停车区域脱离到通道区域的可脱离位置；
出库路径运算部，其运算能够使所述本车辆从所述可脱离位置移动到通道区域上的初始位置的出库路径；以及
停车路径设定部，其基于所述出库路径来设定使所述本车辆从所述初始位置移动到所述目标停车位置的停车路径，
所述出库路径运算部使用从所述可脱离位置转弯到通道侧时的第1转弯圆、在所述本车辆的初始位置向目标停车位置方向进行了转弯时的第2转弯圆、以及在车辆在所述第1转弯圆上进行移动时向与第1转弯圆不同的方向进行了转弯时的转弯中心的轨迹即第3转弯圆，来运算所述出库路径。
发明效果
根据本发明，能够进一步缩短对侧方停车进行停车辅助时的停车路径。根据本说明书中的记载以及附图，与本发明有关的进一步的特征变得清楚。另外，通过以下的实施方式的说明，使上述以外的课题、结构及效果变得更加清楚。
附图说明
图1是本发明的实施方式的停车辅助装置的功能框图。
图2对侧方停车中的本车辆的动作进行说明。
图3对直至可脱离路径为止的本车辆的动作的一例进行说明。
图4说明可脱离路径的对前进和后退进行切换的位置。
图5对前进时的移动量进行说明。
图6对后退时的移动量进行说明。
图7对可脱离位置进行说明。
图8是对可脱离位置的运算方法进行说明的流程图。
图9是对出库路径的运算方法进行说明的流程图。
图10是对第1转弯移动路径的运算方法进行说明的流程图。
图11对出库路径的运算方法的一例进行说明。
图12对出库路径的运算方法的一例进行说明的图。
图13是对出库路径的运算方法的一例进行说明。
图14对出库路径的运算方法的一例进行说明。
图15对出库路径的运算方法的一例进行说明。
图16对出库路径的运算方法的一例进行说明。
图17对出库路径的运算方法的一例进行说明。
图18对出库路径的运算方法的一例进行说明。
图19对出库路径的运算方法的一例进行说明。
图20对出库路径的运算方法的一例进行说明。
图21对出库路径的运算方法的一例进行说明。
图22对出库路径的运算方法的另一例进行说明。
图23对出库路径的运算方法的另一例进行说明。
图24对出库路径的运算方法的另一例进行说明。
图25对出库路径的运算方法的另一例进行说明。
图26对出库路径的运算方法的另一例进行说明。
图27对出库路径的运算方法的另一例进行说明。
图28对出库路径的运算方法的另一例进行说明。
图29对出库路径的运算方法的另一例进行说明。
图30对出库路径的运算方法的另一例进行说明。
图31对出库路径的运算方法的另一例进行说明。
图32对出库路径的运算方法的另一例进行说明。
图33对出库路径的运算方法的另一例进行说明。
具体实施方式
接着，使用附图对本发明的实施方式进行说明。另外，在以下的说明中，以将本车辆从通道区域上的初始位置侧方停车至通道左侧的停车区域的情况为例进行说明，但本发明也能够同样地应用于将本车辆从通道区域上的初始位置侧方停车至通道右侧的停车区域的情况。
图1是本发明的实施方式的停车辅助装置的功能框图，图2对侧方停车中的本车辆的动作进行说明。
在图2所示的例子时，道路在道路的行驶方向右侧(道路宽度方向右侧)具有通道区域Sr，在道路的行驶方向左侧(道路宽度方向左侧)具有停车区域Sp。在停车区域Sp中，在前后配置有前方障碍物22和后方障碍物23，在左侧配置有侧方障碍物24从而三面被阻塞，仅道路宽度方向右侧，即通道区域Sr侧开放。前方障碍物22和后方障碍物23例如是其他车辆，侧方障碍物24例如是路缘石、墙壁。停车区域Sp是侧方停车用区域，并设定了停车朝向，使得在已将本车辆21停放至停车区域Sp的目标停车位置P1时，本车辆21的朝向与通道区域Sr的行驶方向平行。
如图2所示，侧方停车例如使本车辆21从停放在通道区域Sr且比目标停车位置P1靠前方的初始位置P0的状态(图2(1))后退并向左转弯，由此使本车辆21从其后部进入停车区域Sp(图2(2))。然后，配置为在停车区域Sp的目标停车位置P1本车辆21的朝向与停车朝向一致(图2(3))。当本车辆21的朝向在目标停车位置P1与停车朝向不一致时，进行使本车辆21在前方障碍物22与后方障碍物23之间前进后退切换的动作，直到一致为止。另外，在本实施例中，关于本车辆21是否被配置在初始位置P0、目标停车位置P1、后述的可脱离位置P2(参照图7)等各位置，以作为本车辆21的左右后轮的中间位置的基准点为基准来进行判断。另外，例如沿着定圆或螺旋曲线来进行转弯。
本发明的停车辅助装置1是对从初始位置P0到目标停车位置P1为止的本车辆21的侧方停车进行辅助的装置，适合于辅助从后退开始的侧方停车的动作。在停车辅助装置1中，能够运算用于引导本车辆21的停车路径，并沿着该运算出的停车路径引导本车辆21使其移动，由此进行侧方停车。也可以设为如下系统：从停车辅助装置1输出停车路径的信息，将本车辆21自动或半自动地侧方停车至目标停车位置P1。在半自动时，例如通过自动控制进行方向盘操作，并由驾驶员进行油门操作和制动操作。
停车辅助装置1搭载在本车辆21中，通过微型计算机等硬件与软件程序的协作来实现。如图1所示，停车辅助装置1具有可脱离位置运算部11、出库路径运算部12以及停车路径设定部13。
可脱离位置运算部11根据目标停车位置P1来运算通过本车辆21的转向前进或直行使得本车辆21能够从停车区域Sp脱离到通道区域Sr的可脱离位置。出库路径运算部12运算能够使本车辆21从可脱离位置P2移动至通道区域Sr上的初始位置P0的出库路径。停车路径设定部13基于出库路径来设定使本车辆21从初始位置P0移动到目标停车位置P1的停车路径。
如图1所示，向停车辅助装置1输入目标停车空间信息141、目标停车位置信息142、本车辆信息143以及本车位置信息144。目标停车空间信息141中包含与周围的墙壁、其他车辆等之间的距离等成为停车空间的制约条件的信息。目标停车空间信息141例如能够从搭载在本车辆21的超声波传感器的检测信号、来自车载相机的图像中取得，也可以通过路车间通信、车车间通信来取得。
目标停车位置信息142中包含目标停车位置P1的坐标信息、与本车辆21的相对位置等信息，在本车辆信息143中包含本车辆21的转弯半径等成为本车行为的制约条件的信息。并且，作为本车位置信息144，可以利用根据本车辆21的转向角、速度、车轮的旋转量，通过车辆模型进行运算的航位推测，另外，还可以利用GPS等的传感器取得的位置信息、通过路车间、车车间通信而得到的本车位置信息。
操作输入部15例如将用户选择出的目标停车位置P1的信息等输入到停车辅助装置1。路径显示部16是驾驶员能够在车内进行观察的车载监视器，能够与来自相机的影像重合地显示成为目标的停车路径的进退切换位置。另外，不仅显示进退切换位置，还可以显示整个停车路径。驾驶员能够观察并确认车载监视器中显示的进退切换位置、停车路径。
＜可脱离位置运算部＞
可脱离位置运算部11根据目标停车位置P1运算可脱离位置P2。具体而言，根据进行侧方停车的目标停车位置P1前后的障碍物等目标停车空间信息141、目标停车位置P1的坐标位置信息等目标停车位置信息142、以及本车辆的大小、最小转弯半径等车辆规格的本车辆信息143来运算可脱离位置P2。
图8是对可脱离位置的运算方法进行说明的流程图。
可脱离位置运算部11根据目标停车空间信息141、目标停车位置信息142以及本车辆信息143，判定从目标停车位置P1开始通过转向前进或者直行，本车辆21是否能够从停车区域Sp直接脱离到通道区域Sr(S101)。并且，在判定为能够使本车辆21从停车区域Sp的目标停车位置P1直接脱离到通道区域Sr而无需前进后退切换时(S101：是)，将目标停车位置P1设定为可脱离位置P2(S102)。即，在仅通过使本车辆21从目标停车位置P1转向前进而能够使本车辆21从停车区域Sp脱离到通道区域Sr的情况下，将目标停车位置P1设定为可脱离位置P2。
另一方面，在判定为无法从目标停车位置P1直接脱离到通道区域Sr时(S101：否)，运算用于从目标停车位置P1移动到可脱离位置P2的可脱离路径(S103)。例如，在使本车辆21从目标停车位置P1转向前进或直行的情况下前方障碍物22成为障碍而无法使本车辆21从停车区域Sp直接脱离到通道区域Sr时，判定为不能脱离。
在判定为无法脱离的情况下，运算通过使本车辆21从目标停车位置P1向前方或后方移动至少1次并进行转向从而能够配置在可脱离位置P2的路径，并设定为可脱离路径。可脱离路径是对本车辆21从以正确的朝向停放在目标停车位置P1的状态到可脱离位置P2为止的路径进行推定而得到的虚拟移动路径，包含本车辆21的至少一次以上的前后方向的进退切换。基于停车空间和本车行为的制约条件来运算可脱离路径。可脱离路径不受本车辆21的初始位置的约束，而与其完全无关地运算。
图3对直至可脱离路径为止的本车辆的动作的一例进行说明，图4说明可脱离路径的对前进和后退进行切换的位置，图5对前进时的移动量进行说明，图6对后退时的移动量进行说明，图7是对可脱离位置进行说明。
可脱离位置运算部11在判断为从图3(1)所示的状态开始，通过转向前进或者直行无法使本车辆21从停车区域Sp脱离到通道区域Sr的情况下，运算使本车辆21从目标停车位置P1笔直地后退(图3(2))，在可后退极限位置进行进退切换一边前进一边向右侧转弯的路径(图3(3))。并且，在前方障碍物22成为障碍而无法使本车辆21从停车区域Sp脱离的情况下，运算在可前进极限位置进行进退切换一边后退一边向左侧转弯(图3(4))，直到可脱离位置为止交替地反复进行图3(3)和图3(4)所示的进退切换的路径。然后，进一步运算移动到图7(1)、(2)所示的可脱离位置P2时的轨迹来作为可脱离路径。
在图4(1)中如附图标记31所示，可脱离位置运算部11将本车辆21的前部相对于前方障碍物22接近至极限距离的位置作为可前进极限位置。并且，将图4(2a)中附图标记32所示的本车辆21的后部相对于侧方障碍物24接近至极限距离的位置、以及图4(2b)中附图标记33所示的本车辆21的后部相对于后方障碍物23接近至极限距离的位置中的某一个的，从可前进极限位置开始的移动距离短的一方作为可后退极限位置。
如图5所示，可前进极限位置被设定在与通过前进从而本车辆21的前部接触前方障碍物22的位置相比更靠进跟前，例如离开1cm～50cm左右的预定间隙δ1的位置。并且，如图6(1)、(2)所示，可后退极限位置被设定在与通过后退从而本车辆21的后部接触侧方障碍物24或后方障碍物23的位置相比更靠进跟前，例如离开5cm～10cm左右的预定间隙δ2、δ3的位置。
如图7(1)所示，在本车辆21一边前进一边向右转弯(前进转向)的情况下，可脱离位置P2是与前方障碍物22之间具有间隙δ4而能够从停车区域Sp脱离到通道区域Sr的位置，另外，如图7(2)所示，在本车辆笔直前进(直行)的情况下，可脱离位置P2成为与前方障碍物22之间具有间隙δ4而能够从停车区域Sp脱离到通道区域Sr的位置。该间隙δ4是为了不与前方障碍物22接触而具有考虑了误差等的余量的间隙，优选尽量小，例如设定为1cm～50cm左右。
＜出库路径运算部＞
图9是对出库路径的运算方法进行说明的流程图。并且，图11至图33对出库路径的运算方法进行说明。图11至图21对将目标停车位置P1设定为可脱离位置P2时的出库路径的运算方法的一例进行说明。并且，图22至图33对运算可脱离路径，将可脱离位置P2设定在与目标停车位置P1不同的场所时的出库路径的运算方法的一例进行说明。
出库路径运算部12使用从可脱离位置转弯到通道侧时的第1转弯圆C1、在本车辆21的初始位置P0向目标停车位置P1的方向进行了转弯时的第2转弯圆C2、以及在本车辆21在第1转弯圆C1上进行移动时向与第1转弯圆C1不同的方向进行了转弯时的转弯中心的轨迹即第3转弯圆C3，来运算出库路径E。
出库路径运算部12将以可脱离位置P2为原点的第1基准坐标坐标变换为以本车辆21的初始位置P0为原点的第2基准坐标(S111)。第1基准坐标是将可脱离位置P2处的车辆朝向的前后方向设为纵轴Y，将车辆朝向的车宽方向设为横轴X的坐标系，第2基准坐标是将初始位置处的本车辆21的前后方向的朝向设为纵轴y，将本车辆21的车宽方向的朝向设为横轴x的坐标系。
例如，如图11以及图12所示，在将目标停车位置P1设定为可脱离位置P2时，或者如图22至图24所示，在运算可脱离路径而设定了与目标停车位置不同的可脱离位置P2时，将以目标停车位置P1为原点的第1基准坐标坐标变换为以本车辆21的初始位置P0为原点的第2基准坐标。并且，例如图13以及图25所示，设定最小转弯半径R的第1转弯圆C1以及最小转弯半径R的第2转弯圆C2(S112)，其中，第1转弯圆C1是将从可脱离位置P2在第1基准坐标的横轴X方向上且向通道区域Sr侧离开了作为基准距离的最小转弯半径R的位置设为中心O1，并经过可脱离位置P2的转弯圆，第2转弯圆C2是将从初始位置P0在第2基准坐标的横轴X方向上且向停车区域Sp侧离开了最小转弯半径R的位置设为中心O2，并经过初始位置P0的转弯圆。
另外，在本实施例中，将第1转弯圆C1的半径和第2转弯圆C2的半径设定为本车辆21的最小转弯半径R，但只要为最小转弯半径R以上且第1转弯圆C1的半径与第2转弯圆C2的半径相互相同即可。
然后，判定第1转弯圆C1与第2转弯圆C2是否在两点相交(S113)。在此，在第1转弯圆C1与第2转弯圆C2在两点相交的情况下，在该初始位置P0无法运算向目标停车位置P1的出库路径，即，判断为无法运算出库路径并结束流程。另一方面，在第1转弯圆C1与第2转弯圆C2分离从而彼此不相交或者仅在1点相交的情况下，判断为能够运算出库路径并移至步骤S114及其以后的处理。
在步骤S114及其以后的处理中，作为出库路径，运算从可脱离位置P2到初始位置P0为止以最小转弯半径R左右连续转向而前进移动的路径。例如，如图21以及图33所示，出库路径E具有从可脱离位置P2移动至第1转弯移动位置P3的第1转弯移动路径E1、与第1转弯移动路径E1连续地从第1转弯移动位置P3移动到第2转弯移动位置P4的第2转弯移动路径E2、以及与第2转弯移动路径E2连续地从第2转弯移动位置P4移动到初始位置P0的直行移动路径E3，并分别通过步骤S114至步骤S116的处理来运算。
首先，进行运算第1转弯移动路径E1的处理(S114)。
第1转弯移动路径E1是以第1转弯圆C1的中心O1(也是第3转弯圆C3的中心)为转弯中心从可脱离位置P2到第1转弯移动位置P3以最小转弯半径R转弯移动到通道区域Sr侧的路径。第1转弯移动位置P3是从可脱离位置P2右转移动了第1转弯移动量D1的位置(参照图18、图30)。
图10是对运算第1转弯移动位置P3的方法进行说明的流程图。
首先，如图14及图26所示，设定作为第1转弯圆C1的同心圆，且具有第1转弯圆C1的半径R的2倍的半径2R的2倍圆即第3转弯圆C3(S121)。换言之，设定将从可脱离位置P2在第1基准坐标的横轴X方向上且向通道区域Sr侧离开了预定的基准距离(半径R)的位置(中心O1)设为中心，并具有基准距离的2倍的半径2R的第3转弯圆C3。
第3转弯圆C3成为本车辆在第1转弯圆C1上移动时，与反向转弯时的转弯圆的中心所描绘的轨迹一致的形状。例如，当在第1转弯圆C1上移动中的本车辆21向远离第1转弯圆C1的方向以半径R进行了转弯时，在第1转弯圆C1的外侧形成具有与第1转弯圆C1相同的大小并且与第1转弯圆相切的转弯圆。当以包围第1转弯圆外侧的方式连续配置了多个该与第1转弯圆相切的转弯圆时，由这些多个转弯圆的中心描绘的圆形轨迹成为第3转弯圆C3。
然后，设定经过以下的位置(中心O2)且沿第2基准坐标的纵轴y方向延伸的第1基准线B1，计算第1基准线B1与第3转弯圆C3相交叉的第1交点A1(S122)，其中，上述位置(中心O2)是从初始位置P0在第2基准坐标的横轴x方向上且向停车区域Sp侧离开了基准距离(半径R)的位置。第1基准线B1与第3转弯圆C3相交叉的交点为2处，但采用与可脱离位置P2相比位于第1基准坐标的纵轴Y方向前方的交点作为第1交点A1。即，出库路径运算部12计算在本车辆21的前后方向上经过第2转弯圆C2的中心的第1基准线B1，将作为第1基准线B1与第3转弯圆C3的交点的、并且接近本车辆21的方向上的交点设为第1交点A1。
接着，如图15及图27所示，设定从第1转弯圆C1的中心O1经过可脱离位置P2在第1基准坐标的横轴X方向上延伸的第2基准线B2，计算第2基准线B2与第3转弯圆C3相交叉的第2交点A2的位置(S123)。
然后，如图16和图28所示，计算第1交点A1与第2交点A2的交点间距离L(S124)。若将第2基准坐标中的第1交点A1与第2交点A的坐标位置设为(x1，y1)、(x2，y2)，则交点间距离L通过下述的式(1)计算。
[数学式1]
Figure BDA0002712778870000101
然后，如图17及图29所示，使用交点间距离L和第3转弯圆C3的半径2R来计算第1转弯圆C1的中心O1处的第1交点A1与第2交点A2之间的角度即窄角θ(S125)。窄角θ能够通过下述的式(2)计算。
[数学式2]
Figure BDA0002712778870000102
然后，如图18以及图30所示，使用窄角θ和第1转弯圆C1的半径R(基准距离)来计算基于右转的第1转弯移动量D1(S126)。第1转弯移动量D1是从可脱离位置P2到第1转弯移动位置P3的移动量，能够通过下述的式(3)计算。
[数学式3]
D1＝Rθ···(3)
使用该第1转弯移动量D1来计算第1转弯移动位置P3(S127)。然后，基于第1转弯移动位置P3运算第1转弯移动路径E1(参照图21以及图33)。
接着，进行运算第2转弯移动路径E2的处理(图9的S115)。
第2转弯移动路径E2是以第1交点A1为中心从第1转弯移动位置P3到第2转弯移动位置P4以最小转弯半径R转弯移动到停车区域Sp侧的路径。例如，如图19及图31所示，第2转弯移动位置P4是从第1转弯移动位置P3左转移动了第2转弯移动量D2的位置。第2转弯移动路径E2在使车辆从第1转弯移动位置P3移动至第2转弯移动位置P4时，车辆位于经过初始位置P0的第2基准坐标的纵轴y上，该车辆朝向th与初始位置P0处的本车辆21的朝向相同。
为了计算第2转弯移动位置P4，首先，计算第1转弯移动位置P3处的车辆朝向th。第1转弯移动位置P3处的车辆朝向th是相对于第2基准坐标的横轴x的倾斜角
Figure BDA0002712778870000111
能够通过以下的式(4)来表示。
[数学式4]
Figure BDA0002712778870000112
接着，计算从第1转弯移动位置P3到第2转弯移动位置P4的移动量即第2转弯移动量D2。以第1交点A1为中心从第1转弯移动位置P3移动到第2转弯移动位置P4的转弯角度是相对于第2基准座标的横轴x的倾斜角
Figure BDA0002712778870000113
第1交点A1与第1转弯移动位置P3之间的距离与第1转弯圆C1的半径R相等。因此，第2转弯移动量D2能够基于倾斜角
Figure BDA0002712778870000114
和半径R通过下述的式(5)来计算。
[数学式5]
Figure BDA0002712778870000115
使用该第2转弯移动量D2来计算第2转弯移动位置P4。然后，基于第2转弯移动位置P4来运算第2转弯移动路径E2(参照图21以及图33)。
接着，进行运算直行移动路径E3的处理(图9的S116)。
例如，如图20以及图32所示，直行移动路径E3是从第2转弯移动位置P4直行至初始位置P0的路径，即连接第2转弯移动路径与本车辆的初始位置P0的路径。第2转弯移动位置P4位于经过初始位置P0的纵轴y上。因此，从第2转弯移动位置P4到初始位置P0的直行移动量D3由第2基准坐标中从第2转弯移动位置P4到初始位置P0的纵向差分距离来表示。使用该直行移动量D3来运算直行移动路径E3。
如图21和图33所示，出库路径通过将第1转弯移动路径E1、第2转弯移动路径E2和直行移动路径E3连接而生成。
另外，在图9的步骤S113中，当判断为第1转弯圆和第2转弯圆在一点相交时，不存在直行移动量D3。因此，省略步骤S116的运算直行移动路径E3的处理，使用第1转弯移动路径E1和第2转弯移动路径E2来运算出库路径E。
＜停车路径设定部＞
停车路径设定部13使用从目标停车位置P1到可脱离位置P2的可脱离路径以及从可脱离位置P2到初始位置P0的出库路径E来设定停车路径。停车路径是将可脱离路径与出库路径E连接后逆行的路径。
接着，对本实施方式的停车辅助装置的作用效果进行说明。
本实施方式的停车辅助装置运算从可脱离位置P2以最小转弯半径R前进转弯到通道区域Sr侧的第1转弯移动路径E1、与第1转弯移动路径E1连续地以最小转弯半径R前进转弯到停车区域Sp侧的第2转弯移动路径E2、以及与第2转弯移动路径E2连续地直行至初始位置P0的直行移动路径E3，并使用第1转弯移动路径E1、第2转弯移动路径E2和直行移动路径E3来运算出库路径E。对具有最小转弯半径R的第1转弯移动路径E1连续地连接具有相同的最小转弯半径R的第2转弯移动路径E2，并且进一步对第2转弯移动路径E2连续地连接直行移动路径E3而构成出库路径E。
因此，与以往的对经过初始位置的圆弧连接经过目标停车位置的圆弧而构成的停车路径相比，更容易缩短路径长度，并且能够运算出更紧凑的出库路径，与以往相比，能够不从目标停车位置向通道方向偏离地生成路径。另外，由于将具有最小转弯半径R的路径彼此连续连接而生成出库路径，因此，在从停车区域Sp向通道宽度方向偏离的位置也能够设定初始位置，从而扩大了初始位置的设定自由度，与以往相比能够提高路径生成率。
以上，对本发明的实施方式进行了详细描述，但本发明并不限于上述实施方式，在不脱离权利要求书中记载的本发明的精神的范围内，能够进行各种设计变更。例如，上述实施方式是为了以容易理解的方式说明本发明而进行了详细说明的实施方式，并不一定限于具备所说明的全部结构。另外，能够将某实施方式的结构的一部分置换为其他实施方式的结构，也可以在某实施方式的结构中添加其他实施方式的结构。并且，对于各实施方式的结构的一部分，可进行其他结构的追加、删除、置换。
附图标记的说明
21 本车辆
22 前方障碍物
23 后方障碍物
24 侧方障碍物
A1 第1交点
A2 第2交点
B1 第1基准线
B2 第2基准线
C1 第1转弯圆
C2 第2转弯圆
C3 第3转弯圆(2倍圆)
D1 第1转弯移动量
D2 第2转弯移动量
D3 直行移动量
O1 第1转弯圆的中心(第3转弯圆的中心)
O2 第2转弯圆的中心
P0 初始位置
P1 目标停车位置
P2 可脱离位置
R 半径(基准距离)
Sp 停车区域
Sr 通道区域
θ 窄角
Figure BDA0002712778870000131
倾斜角。

Claims (5)

1.一种停车辅助装置，其辅助本车辆的侧方停车，其特征在于，具有：
可脱离位置运算部，其根据目标停车位置来运算通过所述本车辆的移动所述本车辆能够从停车区域脱离到通道区域的可脱离位置；
出库路径运算部，其运算能够使所述本车辆从所述可脱离位置移动到通道区域上的初始位置的出库路径；以及
停车路径设定部，其基于所述出库路径来设定使所述本车辆从所述初始位置移动到所述目标停车位置的停车路径，
所述出库路径运算部使用从所述可脱离位置转弯到通道侧时的第1转弯圆、在所述本车辆的初始位置向目标停车位置方向进行了转弯时的第2转弯圆、以及第3转弯圆，来运算所述出库路径，其中，所述第3转弯圆是车辆在所述第1转弯圆上进行移动时向与第1转弯圆不同的方向进行了转弯时的转弯中心的轨迹。
2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述出库路径运算部执行以下处理：
计算所述本车辆的前后方向的经过所述第2转弯圆的中心的第1基准线，
将作为所述第1基准线与第3转弯圆的交点的接近所述本车辆的方向上的交点设为第1交点，
计算从所述第3转弯圆的中心经过所述可脱离位置而延伸的第2基准线与所述第3转弯圆相交叉的第2交点，
基于所述第1交点与所述第2交点之间的距离以及所述第3转弯圆的半径来计算所述第1交点与所述第2交点之间的角度，
根据所述角度和预先设定的基准距离，计算从所述可脱离位置到第1转弯移动位置的第1转弯移动路径的第1转弯移动量，
计算从所述第1转弯移动位置到第2转弯移动位置的第2转弯移动路径的第2转弯移动量，
计算将所述第2转弯移动路径与所述本车辆的所述初始位置连接的直行移动路径和所述直行移动路径的直行移动量。
3.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述可脱离位置运算部判定所述本车辆从所述目标停车位置开始通过转向前进或直行能否从所述停车区域脱离到所述通道区域，在判定为能够脱离时，将所述目标停车位置设定为所述可脱离位置，在判定为无法脱离时，运算使所述本车辆从所述目标停车位置向前方或后方至少移动1次并进行转向，由此能够配置在所述可脱离位置的可脱离路径，所述停车路径设定部基于所述可脱离路径和所述出库路径来设定所述停车路径。
4.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述出库路径运算部在所述第1转弯圆与所述第2转弯圆在两点相交的情况下，判断为无法运算所述出库路径。
5.根据权利要求2所述的停车辅助装置，其特征在于，
将所述本车辆的最小转弯半径设为所述基准距离。
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