KR20100031244A - 평행 주차 경로 생성 방법 및 주차 보조 장치 - Google Patents

평행 주차 경로 생성 방법 및 주차 보조 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 평행 주차 경로 생성 방법에 관한 것으로, (a) 주차 공간이 검출되면 상기 주차 공간상에 차량을 주차시킬 주차 종료점을 설정하는 단계; (b) 차량의 초기 편향각과 기 설정된 선회각을 이용하여 최대 조향각으로 선회할 때의 제1 선회구간의 길이를 연산하는 단계; (c) 상기 기 설정된 선회각을 이용하여 상기 최대 조향각으로 선회할 때의 제2 선회구간의 길이를 연산하는 단계; (d) 상기 제1 선회구간의 길이와 상기 제2 선회구간의 길이를 이용하여 차량의 초기 위치(이하, "주차 시작점"이라 함)와 상기 주차 종료점을 연결하기 위한 제1 직선이동구간의 길이 및 제2 직선이동구간의 길이를 연산하는 단계; 및 (e) 상기 주차 시작점과 상기 주차 종료점을 상기 제1 직선이동구간, 상기 제1 선회구간, 상기 제2 직선이동구간, 상기 제2 선회구간 순으로 연결하여 평행 주차 경로를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
주차 보조, 평행 주차, 주차 경로

Description

평행 주차 경로 생성 방법 및 주차 보조 장치{Method for Generating Parallel-Parking Path And Parking Assist Apparatus}
본 발명은 평행 주차 경로 생성 방법 및 주차 보조 장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 직선이동구간-선회구간-직선이동구간-선회구간으로 이루어진 평행 주차 경로를 생성하는 방법과 평행 주차 경로를 이용하여 주차 보조를 수행하는 주차 보조 장치에 관한 것이다.
자동차 기술이 발전함에 따라, 차량의 주차를 보조하여 주는 시스템이 개발되어 협소한 주차 공간이나 운전자의 운전 미숙으로 인한 주차의 어려움을 해결해 주고 있다.
이러한 주차 보조 시스템을 IPAS(Intelligent Parking Assist System)라고 하는데, IPAS는 초음파 센서와 안티락 브레이킹 시스템(ABS: Anti-Lock Braking System), ESC(Electronic Stability Control) 및 EPS(Electric Power Steering)를 사용하여 주차 공간을 탐색하고 주차 위치까지의 주차 경로를 생성하여 조향각을 제어하는 시스템이다.
보다 상세하게 설명하면, 도 1에 도시된 바와 같이, 주차 공간이 있는 방향 을 초음파로 스캔하여 거리 정보를 얻는다. 주차 공간이 존재하는 B지역을 지날 때 초음파 스캔을 통해 산출되는 거리는 A지역이나 C지역을 지날 때의 거리보다 크므로 그 거리의 차 및 차량의 속도를 통해 주차 공간의 폭과 길이를 측정할 수 있게 된다.
이렇게 측정된 주차 공간의 폭과 길이로부터 주차가 가능한 지역인지를 확인할 수 있고, 주차 가능 지역으로 확인되면 적절한 목표 주차 위치를 결정한 후, 현재의 위치에서 목표 주차 위치로의 주차 경로를 생성하게 되고, 생성된 주차 경로에 따라 조향각을 제어하여 목표 주차 위치로의 주차를 시도하게 된다.
이러한 주차 보조 시스템에서 주차 경로를 생성하는 다양한 방법이 존재하는데, 본 발명은 평행 주차에 있어서, 직선이동구간-선회구간-직선이동구간-선회구간으로 이루어진 주차 경로를 생성하여, 협소한 주차 공간에서도 많은 조향 조작 없이 평행 주차가 가능한 주차 경로를 생성하는 방법 및 장치를 제공하고자 한다.
나아가, 본 발명은 전동식 조향장치(EPS: Electric Power Steering) 및 모터구동 조향장치(MDPS: Motor Driven Power Steering)가 장착되지 않은 차량 또는/및 전자제어 제동장치가 장착되지 않은 차량에서 운전자가 평행 주차 경로를 추종하는 운전 조작이 가능하도록 하는 주차 보조 장치를 제공하고자 한다.
이러한 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 주차 보조 장치에서 평행 주차를 위한 주차 경로를 생성하는 방법에 있어서, (a) 주차 공간이 검출되면 상기 주차 공간상에 차량을 주차시킬 주차 종료점을 설정하는 단계; (b) 차량의 초기 편향각 과 기 설정된 선회각을 이용하여 최대 조향각으로 선회할 때의 제1 선회구간의 길이를 연산하는 단계; (c) 상기 기 설정된 선회각을 이용하여 상기 최대 조향각으로 선회할 때의 제2 선회구간의 길이를 연산하는 단계; (d) 상기 제1 선회구간의 길이와 상기 제2 선회구간의 길이를 이용하여 차량의 초기 위치(주차 시작점)와 상기 주차 종료점을 연결하기 위한 제1 직선이동구간의 길이 및 제2 직선이동구간의 길이를 연산하는 단계; 및 (e) 상기 주차 시작점과 상기 주차 종료점을 상기 제1 직선이동구간, 상기 제1 선회구간, 상기 제2 직선이동구간, 상기 제2 선회구간 순으로 연결하여 평행 주차 경로를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 평행 주차 경로 생성 방법을 제공한다.
또한, 본 발명은, 장애물 감지부를 구비하는 주차 보조 장치에 있어서, 상기 장애물 감지부에 의해 주차 공간이 검출되면, 상기 주차 공간상에 주차 종료점을 설정하고, 기 설정된 선회각, 차량의 초기 편향각 및 최대 조향각으로 선회할 때의 최소회전반경을 이용하여 차량의 초기 위치(이하, "주차 시작점"이라 함)와 상기 주차 종료점을 제1 직선이동구간, 제1 선회구간, 제2 직선이동구간 및 제2 선회구간으로 연결함으로써 평행 주차 경로를 생성하는 경로 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 장치를 제공한다.
또한, 본 발명은, 상기 평행 주차 경로를 구성하는 각 구간마다 각 구간에서의 차량의 이동거리달성률을 안내하는 가이드부를 추가로 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 장치를 제공한다.
나아가, 본 발명은, 차량의 이동거리를 측정하여 각 구간마다 요구되는 운전 조작을 운전자에게 지시하는 조작 지시부를 더 포함하고 상기 조작 지시부는 직선이동구간과 선회구간의 경계점에서 최대 조향각으로 차량을 조향하도록 지시하고 차량의 조향각이 최대 조향각의 오차 범위 내에 속하는지를 판단하여 상기 최대 조향각의 오차 범위 내에서 차량이 조향되지 않는 경우 주차 보조를 해제하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 장치를 제공한다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 주차 보조 장치의 구성을 개략적으로 나타내는 블럭도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 장치(200)는 장애물 감지부(210), 경로 생성부(220), 조향 제어부(230) 및 제동 제어부(240)를 포함하여 구성된다.
장애물 감지부(210)는 주차하고자 하는 지역 내에 존재하는 장애물을 감지하고, 그 장애물까지의 거리를 측정하여 경로 생성부(220)로 전달한다. 장애물 감지부(210)로는 초음파 센서 등의 거리 센서가 이용될 수 있다.
경로 생성부(220)는 장애물 감지부(210)로부터 전달된 거리 데이터를 이용하여 주차 공간을 검출하고, 그 주차 공간상에 주차 종료점을 설정하여 차량의 초기 위치(이하, "주차 시작점"이라 함)와 주차 종료점을 연결하는 평행 주차 경로를 생성한다.
특히, 본 발명의 실시예에 따른 경로 생성부(220)는 차량의 초기 편향각, 기 설정되어 있는 선회각 및 최대 조향각으로 선회할 때의 최소회전반경을 이용하여 주차 시작점과 주차 종료점을 두 개의 직선이동구간과 두 개의 선회구간으로 연결하여 평행 주차 경로를 생성한다. 즉, 경로 생성부(220)는 차량의 초기 편향각, 기 설정된 선회각 및 최소회전반경을 이용하여 직선이동구간(제1 직선이동구간), 선회구간(제1 선회구간), 직선이동구간(제2 직선이동구간) 및 선회구간(제2 선회구간)으로 이루어진 평행 주차 경로를 생성하게 된다.
경로 생성부(220)가 평행 주차 경로를 생성하는 보다 구체적인 실시예는 도 5를 참조하여 후술한다.
조향 제어부(230)는 경로 생성부(220)에서 생성된 평행 주차 경로를 이용하여 차량이 그 평행 주차 경로를 추종할 수 있도록 하기 위한 목표 조향각 정보를 생성하고 생성된 목표 조향각 정보를 능동조향장치(250)로 전달함으로써 차량의 조향 제어를 수행한다. 즉, 조향 제어부(230)가 목표 조향각 정보를 능동조향장치로 전달하면, 능동조향장치(250)는 목표 조향각에 해당하는 어시스트 전류를 어시스트 맵으로부터 탐색하여 결정하고, 그 어시스트 전류로 모터를 구동함으로써 조향 제어를 수행하게 된다.
여기서, 능동조향장치란 차량의 운전 상황과 운전자의 운전 의도를 파악하여 차량의 조향을 보조하는 조향 보조 수단으로서, 전동식 조향장치(EPS: Electric Power Steering), 모터구동 조향장치(MDPS: Motor Driven Power Steering) 등을 포함하는 개념이다.
제동 제어부(240)는 주차 경로 상의 차량의 위치 및 장애물과의 거리를 판단하여 그 결과에 따라 능동제동장치(260)를 제어함으로써 차량의 이동속도를 제한하거나 차량을 제동한다. 예컨대, 차량이 평행 주차 경로에서 각 구간의 경계점에 위치하는 경우 차량의 조향각을 변경해야 하므로 차량의 정지시킬 필요가 있다. 따라서 차량이 각 구간의 경계점에 도달할 때 차량을 정지시키도록 제어한다. 또한, 주차를 수행하는 도중 차량의 진행방향에 장애물이 감지되는 경우, 그 장애물과의 충돌을 방지하기 위해 차량의 이동속도를 제한하거나 차량을 제동한다.
여기서, 능동제동장치(260)는 안티록 브레이크 시스템(ABS: Anti-lock Brake System), 자동 안정성 제어(ASC: Automatic Stability Control) 시스템, 동적 안정 성 제어(DSC: Dynamic Stabilty Control) 시스템 등을 포함하는 개념이다.
이상에서 설명한 본 발명의 제1 실시예는 능동조향장치와 능동제동장치가 장착된 차량에 구비되는 주차 보조 장치에 관한 것이다. 제1 실시예에 따른 주차 보조 장치는 차량의 초기 편향각, 기 설정된 선회각 및 차량의 최소회전반경을 이용하여 두 개의 직선이동구간과 두 개의 선회구간으로 이루어진 평행 주차 경로를 생성하고 그 평행 주차 경로를 이용하여 주차 제어를 수행하므로 협소한 주차 공간에서도 효율적인 주차 제어가 가능해진다는 장점이 있다.
이하에서는, 능동조향장치 및/또는 능동제동장치가 장착되지 않은 차량에 구비되는 주차 보조 장치를 도 3을 참조하여 설명한다.
도 3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 주차 보조 장치의 구성을 개략적으로 나타내는 블럭도이다.
본 발명의 제2 실시예에 따른 주차 보조 장치는 장애물 감지부(310), 경로 생성부(320), 가이드부(330) 및 조작 지시부(340)를 포함하여 구성된다.
장애물 감지부(310)과 경로 생성부(320)는 본 발명의 제1 실시예에서 설명한 장애물 감지부(210) 및 경로 생성부(220)과 그 구성이 동일한바, 그 설명을 생략한다.
가이드부(330)는 평행 주차 경로를 구성하는 각 구간마다 각 구간에서의 차량의 이동거리달성율을 연산하여 운전자에게 안내하는 기능을 수행한다.
도 5를 참조하여 후술하는 바와 같이, 경로 생성부에서 생성된 평행 주차 경로의 각 구간의 길이를 구할 수 있다. 또한, 차속 센서 등을 통해 차량의 속도를 측정하면 각 구간에서의 차량의 이동거리를 연산할 수 있다. 따라서 가이드부(330)는 각 구간의 길이 대비 차량의 이동거리를 연산함으로써 이동거리달성율을 구하고, 그 이동거리달성율을 운전자에게 안내하여 운전자가 운전 조작을 용이하게 할 수 있게 된다.
예컨대, 도 4를 참조하면, 평행 주차 경로를 구성하는 제1 직선이동구간(S-A구간), 제1 선회구간(A-B구간), 제2 직선이동구간(B-C구간) 및 제2 선회구간(C-F구간)마다 차량의 이동거리달성율이 표시된다.
경계점 A, 경계점 B, 경계점 C에서는 차량의 조향각을 조작하기 위해 차량을 정지시켜야 하는 구간이다. 따라서 운전자는 가이드부를 통해 표시되는 각 구간마다의 이동거리달성율을 보면서 차량의 이동거리가 각 경계점의 오차 범위에 들어오는지를 판단함으로써 차량을 제동하고 조향휠을 조작하여 조향각을 각 구간에서 요구되는 0° 또는 최대 조향각으로 변경할 수 있다.
운전자에게 이동거리달성율을 안내하는 방법은 차량에 탑재된 디스플레이를 통해 시각적으로 안내하거나 또는 스피커 등을 통해 청각적으로 안내할 수 있을 것이다.
조작 지시부(340)는 차량의 이동거리로부터 차량이 각 구간 중 어느 구간에 속하는지를 판단하여 각 구간에서 요구되는 운전 조작을 운전자에게 지시하는 기능을 수행한다.
도 4를 참조하면, 제1 직선이동구간(S-A구간) 및 제2 직선이동구간(B-C)에서는 0°의 조향각을 차량을 조향해야 하고, 제1 선회구간(A-B구간) 및 제2 선회구 간(C-F구간)에서는 최대 조향각으로 차량을 조향해야 한다. 따라서 조작 지시부는 차량의 이동거리로부터 차량이 어느 구간에 속하는지를 판단하여 그에 따른 조향을 지시한다. 예컨대, 차량이 S-A구간을 이동하고 있을 때는, "핸들을 틀지 말고 후진하시오"라는 멘트를 안내하고, 차량이 경계점 A의 오차 범위에 들어올 때에는 "차량을 정지시키고 핸들을 오른쪽으로 최대한 회전시키시오"라는 멘트를 안내하며, 만약 차량이 직진으로 후진하여 경계점 A을 넘어 이동하는 경우 "기어를 전진기어로 변경하고 차량을 전진시키시오"라는 멘트를 안내하여 운전자가 평행 주차 경로를 따라 주차를 원활히 할 수 있도록 보조한다.
또한, 조작 지시부(340)는 차량이 직선이동구간과 선회구간의 경계점(A, C)에 위치하는 경우, 최대 조향각으로 차량을 조향하도록 지시하고 차량의 조향각이 최대 조향각의 오차 범위에 속하는지 여부를 판단하여 그 오차 범위에 들어오는 경우 차량의 이동을 지시하고 그 오차 범위에 들어오지 않는 상태에서 차량을 이동시키는 경우 주차 보조를 해제하도록 한다.
여기서, 차량의 조향각이 최대 조향각의 오차 범위에 들어오는지 여부는 조향각 센서를 통해 측정된 조향각을 이용하여 판단할 수 있다. 조향각 센서가 구비되지 않은 차량의 경우에는, 차량이 최대 조향각에 의해 최소회전반경으로 선회할 때 좌/우 바퀴의 이동량의 차이는 휠트레드(Wheeltread)*회전각으로 계산할 수 있다는 점을 고려하여, 차량의 좌/우 바퀴의 이동량의 차이와 휠트레드*회전각을 서로 비교하여 차량의 조향각이 최대 조향각의 오차 범위에 들어오는지 여부를 판단할 수 있다.
이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 장치에 구비된 경로 생성부(220, 320)가 평행 주차 경로를 생성하는 방법을 도 5를 참조하여 설명한다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 평행 주차 경로를 생성하는 방법을 설명하기 위한 예시 도면이다.
본 발명의 실시예에 따른 경로 생성부(220, 320)는 기 설정되어 있는 선회각, 차량의 초기 편향각 및 최대 조향각으로 선회할 때의 최소회전반경을 이용하여, 도 5A에서 보는 바와 같이, 제1 직선이동구간(S-A구간), 제1 선회구간(A-B구간), 제2 직선이동구간(B-C구간) 및 제2 선회구간(C-F구간)으로 이루어진 평행 주차 경로를 생성한다.
도 5B를 참조하여 그 실시예를 보다 상세히 설명하면, 장애물 감지부에 의해 주차 공간이 검출되면, 차량을 주차시킬 주차 종료점(F)을 설정하고, 차량의 초기 위치인 주차 시작점(S)과 주차 종료점(F)을 기 설정되어 있는 선회각(
Figure 112008064787161-PAT00001
), 차량의 초기 편향각(
Figure 112008064787161-PAT00002
) 및 최소회전반경(
Figure 112008064787161-PAT00003
)을 이용하여 먼저 제1 선회구간(A-B구간)과 제2 선회구간(C-F구간)의 길이를 연산한다.
제1 선회구간의 길이(R1)와 제2 선회구간의 길이(R2)는 수학식 1을 이용하여 연산할 수 있다.
Figure 112008064787161-PAT00004
Figure 112008064787161-PAT00005
,
여기서 주차 시작점에서 차량이 Y축 방향을 기준으로 편향각(
Figure 112008064787161-PAT00006
)만큼 편향되어 있다면, 차량을 선회각(
Figure 112008064787161-PAT00007
)만큼 회전시키기 위해서는
Figure 112008064787161-PAT00008
만큼만 회전시키면 된다. 따라서 제1 선회구간의 길이는
Figure 112008064787161-PAT00009
을 통해 구할 수 있다.
이렇게 제1 선회구간의 길이와 제2 선회구간의 길이를 구하면, 수학식 2와 같은 두 개의 연립 방정식을 풀어서 제1 직선이동구간의 길이(D1)와 제2 직선이동구간의 길이(D2)를 연산할 수 있다.
Figure 112008064787161-PAT00010
Figure 112008064787161-PAT00011
여기서, Xtotal과 Ytotal은 각각 주차 시작점(S)와 주차 종료점(F) 간의 X 좌표 길이 및 Y 좌표 길이를 나타내고, Xarc1과 Yarc1은 각각 제1 선회구간의 X 좌표 길이 및 Y 좌표 길이를 나타내며, Xarc2과 Yarc2은 각각 제2 선회구간의 X 좌표 길이 및 Y 좌표 길이를 나타낸다.
주차 시작점을 기준점으로 하여 장애물 감지부의 장착 각도와 장애물 감지부에 의해 측정한 거리 데이터를 이용하면 차량이 이동하는 과정에서 측정한 각 감지점을 XYθ좌표계로 표시할 수 있다. 따라서 주차 종료점을 설정하면 주차 시작점의 좌표와 주차 종료점의 좌표간의 차이를 연산하여 Xtotal과 Ytotal를 구할 수 있다. 또한, 제1 선회구간의 회전각이 θturn - θini이고 제2 선회구간의 회전각이 θturn이므로 이를 이용하면 제1 선회구간의 Xarc1과 Yarc1 및 제2 선회구간의 Xarc2과 Yarc2를 구할 수 있다.
수학식 2의 두 연립 방정식을 풀면, 수학식 3에서 보는 바와 같이 제1 직선이동구간의 길이(D1)와 제2 직선이동구간의 길이(D2)를 구할 수 있다.
Figure 112008064787161-PAT00012
Figure 112008064787161-PAT00013
(여기서,
Figure 112008064787161-PAT00014
Figure 112008064787161-PAT00015
,
Figure 112008064787161-PAT00016
)
이렇게 각 구간의 길이를 모두 구하면, 이를 이용하여 주차 시작점(S)와 주차 종료점(F)을 제1 직선이동구간(S-A구간), 제1 선회구간, 제2 직선이동구간 및 제2 선회구간으로 연결함으로써 평행 주차 경로를 생성할 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 평행 주차 경로를 생성하는 방법을 나타내는 순서도이다.
장애물 감지부로부터 측정된 거리 데이터로부터 주차 공간이 검출되면, 그 주차 공간상에 주차 종료점을 설정하고(S610), 차량의 초기 편향각, 기 설정된 선회각 및 차량을 최대 조향각으로 선회했을 때의 최소회전반경을 이용하여 제1 선회구간의 길이를 연산한다(S620).
그리고 기 설정된 선회각과 최소회전반경을 이용하여 제2 선회구간의 길이를 연산하다(S630).
제1 선회구간의 길이와 제2 선회구간의 길이가 연산되면, 이를 이용하여 주차 시작점과 주차 종료점을 연결할 수 있도록 하기 위한 제1 직선이동구간과 제2 직선이동구간의 길이를 연산하게 된다(S640).
그리고, 제1 직선이동구간, 제1 선회구간, 제2 직선이동구간 및 제2 선회구간 순으로 서로 연결하여 주차 시작점에서 주차 종료점까지의 평행 주차 경로를 생성하게 된다(S650).
이상에서 설명한 본 발명의 실시예에 의한 평행 주차 경로에 의하면 최대 조향각에 따른 최소회전반경을 이용하여 선회구간을 형성하기 때문에 협소한 주차 공 간에서도 많은 조향 조작 없이 효율적인 주차 제어가 가능하다는 장점이 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 장치는 조작 지시부와 가이드부를 구비함으로써 능동조향장치나 능동제동장치가 구비되지 않은 차량의 경우에도 운전자가 편리하게 주차를 수행할 수 있다는 효과가 있다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.
또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
도 1은 주차 보조 장치에서의 주차 공간 인식 과정 및 주차 과정을 설명하기 위한 예시 도면,
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 주차 보조 장치의 구성을 개략적으로 나타내는 블럭도,
도 3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 주차 보조 장치의 구성을 개략적으로 나타내는 블럭도,
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 평행 주차 경로의 각 구간에서의 차량의 이동거리달성율을 나타내는 예시 도면,
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 평행 주차 경로를 생성하는 방법을 설명하기 위한 예시 도면,
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 평행 주차 경로를 생성하는 방법을 나타내는 순서도이다.

Claims (8)

  1. 주차 보조 장치에서 평행 주차를 위한 주차 경로를 생성하는 방법에 있어서,
    (a) 주차 공간이 검출되면 상기 주차 공간상에 차량을 주차시킬 주차 종료점을 설정하는 단계;
    (b) 차량의 초기 편향각과 기 설정된 선회각을 이용하여 최대 조향각으로 선회할 때의 제1 선회구간의 길이를 연산하는 단계;
    (c) 상기 기 설정된 선회각을 이용하여 상기 최대 조향각으로 선회할 때의 제2 선회구간의 길이를 연산하는 단계;
    (d) 상기 제1 선회구간의 길이와 상기 제2 선회구간의 길이를 이용하여 차량의 초기 위치(이하, "주차 시작점"이라 함)와 상기 주차 종료점을 연결하기 위한 제1 직선이동구간의 길이 및 제2 직선이동구간의 길이를 연산하는 단계; 및
    (e) 상기 주차 시작점과 상기 주차 종료점을 상기 제1 직선이동구간, 상기 제1 선회구간, 상기 제2 직선이동구간, 상기 제2 선회구간 순으로 연결하여 평행 주차 경로를 생성하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 평행 주차를 위한 주차 경로 생성 방법.
  2. 장애물 감지부를 구비하는 주차 보조 장치에 있어서,
    상기 장애물 감지부에 의해 주차 공간이 검출되면, 상기 주차 공간상에 주차 종료점을 설정하고, 기 설정된 선회각, 차량의 초기 편향각 및 최대 조향각으로 선 회할 때의 최소회전반경을 이용하여 차량의 초기 위치(이하, "주차 시작점"이라 함)와 상기 주차 종료점을 제1 직선이동구간, 제1 선회구간, 제2 직선이동구간 및 제2 선회구간으로 연결함으로써 평행 주차 경로를 생성하는 경로 생성부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 주차 경로를 구성하는 각 구간마다 각 구간에서의 차량의 이동거리달성률을 안내하는 가이드부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 장치.
  4. 제 2 항에 있어서,
    차량의 이동거리를 측정하여 각 구간 및 구간의 경계점에서 요구되는 운전 조작을 운전자에게 지시하는 조작 지시부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 조작 지시부는, 직선이동구간과 선회구간의 경계점에서 최대 조향각으로 차량을 조향하도록 지시하고 차량의 조향각이 최대 조향각의 오차 범위 내에 속하는지를 판단하여 상기 최대 조향각의 오차 범위 내에서 차량이 조향되지 않는 경우 주차 보조를 해제하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 차량의 조향각이 상기 최대 조향각의 오차 범위에 속하는지 여부는 조향각 센서로부터 측정되는 상기 차량의 조향각을 이용하여 판단하거나 또는 좌/우 바퀴의 이동량 차이와 휠트레드(Wheeltread)*회전각을 비교하여 판단하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 장치.
  7. 제 2 항에 있어서,
    상기 경로 생성부는 상기 초기 편향각, 상기 기 설정된 선회각 및 상기 최소회전반경을 이용하여 제1 선회구간의 길이를 구하고, 상기 기 설정된 선회각 및 상기 최소회전반경을 이용하여 상기 제2 선회구간의 길이를 구하며, 상기 제1 선회구간의 길이와 상기 제2 선회구간의 길이를 이용하여 상기 주차 시작점과 상기 주차 종료점을 연결하기 위한 상기 제1 직선이동구간 및 상기 제2 직선이동구간을 연산함으로써 상기 평행 주차 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    각 구간의 길이를 하기의 수학식을 이용하여 연산하여 상기 평행 주차 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 장치.
    제1 선회구간의 길이:
    Figure 112008064787161-PAT00017
    제2 선회구간의 길이:
    Figure 112008064787161-PAT00018
    제1 직선이동구간의 길이:
    Figure 112008064787161-PAT00019
    제2 직선이동구간의 길이:
    Figure 112008064787161-PAT00020
    (여기서,
    Figure 112008064787161-PAT00021
    Figure 112008064787161-PAT00022
    ,
    Figure 112008064787161-PAT00023
    이고,
    Rmin은 최소회전반경, θturn 은 기 설정된 회전각, θini 은 초기 편향각, Xtotal 과 Ytotal 은 각각 주차 시작점과 주차 종료점 간의 X 좌표의 길이 및 Y 좌표의 길이, Xarc1 과 Yarc1 은 각각 제1 선회구간의 X 좌표의 길이 및 Y 좌표의 길이, Xarc2 과 Yarc2 는 각각 제2 선회구간의 X 좌표의 길이 및 Y 좌표의 길이임)
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