KR100802740B1 - 주차 보조시스템 - Google Patents

주차 보조시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR100802740B1
KR100802740B1 KR1020060104034A KR20060104034A KR100802740B1 KR 100802740 B1 KR100802740 B1 KR 100802740B1 KR 1020060104034 A KR1020060104034 A KR 1020060104034A KR 20060104034 A KR20060104034 A KR 20060104034A KR 100802740 B1 KR100802740 B1 KR 100802740B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
parking
vehicle
point
trajectory
steering angle
Prior art date
Application number
KR1020060104034A
Other languages
English (en)
Inventor
손진우
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020060104034A priority Critical patent/KR100802740B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100802740B1 publication Critical patent/KR100802740B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

본 발명에 의한 주차 보조시스템은, 평행주차 또는 일렬주차 등의 주차 방식을 선택 및 입력하기 위한 키패드와, 차량의 이동거리를 검출하는 차속 센서와, 차량의 회전반경을 검출하는 조향각 센서와, 주차하고자 하는 공간을 촬영하는 이미지 센서와, 상기 이미지 센서로부터 획득한 영상을 이용하여 주차공간의 상대위치를 측정하는 영상처리모듈과, 상기 영상처리모듈을 통해 측정된 해당 주차공간의 상대위치에 대응하는 주차궤적을 생성하고 그에 필요한 조향각을 산출하는 제어장치와, 상기 제어장치에서 산출된 조향각에 따라 전자제어 동력 조향장치를 제어하는 조향 제어기를 포함하여 구성되고, 상기 제어장치는 타원의 방정식을 이용하여 궤적을 생성하는 것을 특징으로 한다.
따라서 변곡점에서의 조향각 변화를 최소화할 수 있으며, 이에 따라 저출력 전자제어 동력 조향장치를 사용할 수 있을 뿐만 아니라, 원가 절감이 가능한 장점이 있다.
조향각, 궤적, 타원, 전자제어 동력 조향장치

Description

주차 보조시스템{Parking Assistance System}
도 1a 및 도 1b는 종래의 주차 보조시스템을 이용한 평행주차 및 일렬주차 시 주차궤적을 나타내는 도면.
도 2a 및 도 2b는 종래의 주차 보조시스템을 이용한 평행주차 및 일렬주차 시 주차궤적에 따른 주차과정을 도시하는 도면.
도 3은 본 발명에 의한 주차 보조시스템의 구성을 나타내는 블록도.
도 4는 본 발명의 주차 보조시스템을 이용한 평행주차 시 주차궤적을 나타내는 도면.
도 5는 본 발명의 주차 보조시스템을 이용한 일렬주차 시 주차궤적을 나타내는 도면.
*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명*
100 : 주차 보조시스템 110 : 입력부
112 : 키패드 114 : 차속 센서
116 : 조향각 센서 118 : 이미지 센서
120 : 제어부 122 : 영상처리모듈
124 : 제어장치 130 : 출력부
132 : AV 유닛 134 : 전자제어 동력 조향장치
136 : 조향 제어기
본 발명은 주차 보조시스템에 관한 것으로, 구체적으로는 선택된 주차공간의 목표지점으로부터 도출되는 상대거리 및 상대각을 기준으로 조향각의 변화를 최소화하는 궤적을 생성하여 저출력 전자제어 동력 조향장치의 사용이 가능하도록 하는 주차 보조시스템에 관한 것이다.
일반적으로 주차 보조시스템은 차량의 후방을 카메라로 촬영하고, 카메라로부터 획득한 영상을 차량의 내부에 설치된 모니터를 통해 출력함과 동시에, 조향각 센서에서 검출된 조향각에 따라 주차궤적을 구하며, 상기 주행 예상궤적을 따라 차량이 주차될 수 있도록 하기 위한 것이다. 예컨대, 대한민국 공개특허 제2002-0035439호에는 종래의 주차 보조시스템, 즉 주차지원장치(이하, 설명에서는 주차 보조시스템으로 통칭함)가 게재되어 있다.
종래의 주차 보조시스템은 상술한 방법, 즉 카메라를 이용하여 목표 주차공간을 촬영하고 이를 차량과 비교한 후 최초위치(A)에서 주차위치(C)까지의 주차궤적을 생성한다. 그리고 생성된 주차궤적에 따라 적절한 조향각을 산출하여 차량을 안내하거나 제어하여 주차를 보조한다. 이때, 종래의 주차 보조시스템은 도 1a와 도 1b에 도시된 바와 같이 평행주차 시에는 원과 직선을 이용하여 주차궤적을 생성하고, 일렬주차 시에는 동일한 접점을 갖는 한 쌍의 원을 이용하여 주차궤적을 형 성한다.
그런데 이와 같은 종래의 주차 보조시스템은 상술한 바와 같이 원과 직선이 접하는 점 또는 한 쌍의 원이 접하는 점, 즉 변곡점(B)에서 조향각을 급격하게 변경시켜야만 주차 보조시스템의 구현이 가능한 문제점이 있다. 이에, 전자제어 동력 조향장치(Electric Power Steering : EPS)에 구비되는 각 구성요소 중 모터는 큰 출력을 발생할 수 있는 것이어야 하고, 전동(傳動)장치 및 구동 ECU 등은 큰 출력에 견딜 수 있는 것이어야만 한다. 즉, 고출력 전자제어 동력 조향장치를 사용하여야 하므로 원가적인 측면에서 매우 불리하다.
또한, 종래의 주차 보조시스템에 의해 생성되는 궤적을 차량에 적용하기 위해서는 차량이 변곡점에 정확히 정차하여야 하는데, 만약 그렇지 못할 경우 도 2a 및 도 2b에 도시된 바와 같이 주차궤적을 벗어나게 되어 이미 주차된 차량 또는 장애물과 충돌하는 사고가 발생될 수 있다.
뿐만 아니라, 조향각의 급격한 변화로 인하여 운전자에게 불안감을 조성하는 등 감성적인 성능이 저하되는 문제점도 안고 있다.
따라서 본 발명은 상술한 제반 문제점을 해결하기 위한 것으로서 변곡점에서의 조향각 변화를 최소화할 수 있도록 타원궤적과 직선궤적 또는 한 쌍의 타원궤적을 이용하여 평행 및 일렬 주차궤적을 생성하는 주차 보조시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명의 다른 목적은 상술한 바와 같이 변곡점에서의 조향각 변화를 최소화함으로써 저출력 전자제어 동력 조향장치를 사용할 수 있으며, 이에 따라 원가 절감이 가능한 주차 보조시스템을 제공하는데 있다.
상술한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 주차 보조시스템은, 평행주차 또는 일렬주차 등의 주차 방식을 선택 및 입력하기 위한 키패드와, 차량의 이동거리를 검출하는 차속 센서와, 차량의 회전반경을 검출하는 조향각 센서와, 주차하고자 하는 공간을 촬영하는 이미지 센서와, 상기 이미지 센서로부터 획득한 영상을 이용하여 주차공간의 상대위치를 측정하는 영상처리모듈과, 상기 영상처리모듈을 통해 측정된 해당 주차공간의 상대위치에 대응하는 주차궤적을 생성하고 그에 필요한 조향각을 산출하는 제어장치와, 상기 제어장치에서 산출된 조향각에 따라 전자제어 동력 조향장치를 제어하는 조향 제어기를 포함하여 구성되고, 상기 제어장치는 타원의 방정식을 이용하여 궤적을 생성하는 것을 특징으로 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 상세히 설명하도록 한다. 이때, 본 발명을 구성하는 각 구성요소 중 공지된 구성 및 그 구성의 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략하기로 한다. 또한, 도면에 도시된 각 구성요소들 중 동일한 구성요소에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다.
도 3은 본 발명에 의한 주차 보조시스템의 구성을 나타내는 블록도이다. 도 3에 도시된 바와 같이 본 발명에 의한 주차 보조시스템(100)은 크게 입력부(110), 제어부(120) 및 출력부(130)로 구성된다.
상기 입력부(110)는 평행주차 또는 일렬주차 등의 주차 방식을 선택하고 선택된 주차 방식을 입력하기 위한 키패드(112)와, 주차 시 차량의 이동거리를 검출하는 차속 센서(114)와, 주차 시 차량의 회전반경을 검출하는 조향각 센서(116)와, 주차하고자 하는 공간을 촬영하여 영상을 얻기 위한 이미지 센서(118)를 포함한다.
또한, 상기 제어부(120)는 상기 이미지 센서(118)로부터 획득한 영상을 이용하여 주차공간의 상대위치를 측정하는 영상처리모듈(122)과, 상기 키패드(112) 및 차속 센서(114), 조향각 센서(116)로부터 입력 및 검출된 데이터와 영상처리모듈(122)을 통해 측정된 해당 주차공간의 상대위치에 대응하는 주차궤적을 생성하고 그에 필요한 조향각을 산출하는 제어장치(124)를 포함한다.
또한, 상기 출력부(130)는 상기 영상처리모듈(122)을 통해 측정된 주차공간의 정보를 운전자에게 출력하는 AV 유닛(132)과, 상기 제어장치(124)에서 산출된 조향각에 따라 전자제어 동력 조향장치(134)를 제어하는 조향 제어기(136)를 포함한다.
이때, 상술한 구성을 갖는 본 발명에 의한 주차 보조시스템(100)은 주차궤적 생성 시 직선궤적과 타원궤적 또는 한 쌍의 타원궤적을 이용하여 주차궤적을 생성한다. 예를 들어, 평행주차의 경우 직선궤적과 타원궤적으로 주차궤적을 생성하되, 서로 접하는 접점, 즉 변곡점이 타원의 단축선단에 위치되도록 하여 변곡점에서의 곡률변화를 최소화하였다. 또한, 일렬주차의 경우 한 쌍의 타원궤적으로 주차궤적을 생성하되, 한 쌍의 타원궤적은 서로 단축으로 접하여 변곡점에서의 곡률 변화를 최소화하였다. 도면을 참조하여 이를 좀 더 상세히 살펴보면 다음과 같다.
도 4는 본 발명의 주차 보조시스템을 이용한 평행주차 시 주차궤적을 나타내는 도면이고, 도 5는 본 발명의 주차 보조시스템을 이용한 일렬주차 시 주차궤적을 나타내는 도면이다.
이 중에서 본 발명 주차 보조시스템을 이용한 평행주차에 대해 먼저 살펴보도록 한다. 상술한 바와 같이 평행주차는 직선궤적과 타원궤적으로 이루어지고, 상기 직선궤적은 주차하고자 하는 목표지점을 지나는 직선의 일부이며, 상기 타원궤적은 소정의 변곡점에서 상기 직선궤적과 접하는 타원의 일부이다.
우선, 도 4를 참조하여 후술할 용어의 일부를 정의하도록 한다. 주차공간의 목표지점(C)은 해당 주차공간에 차량이 주차된 상태에서 차량의 리어 액슬(Rear Axle) 중심을 말하며 그 좌표는 (
Figure 112006077309882-pat00001
,
Figure 112006077309882-pat00002
)이다. 또한, 초기 정차점(A)은 상기 목표지점(C)을 확인할 수 있는 지점임과 동시에 주차의 시발점으로 그 좌표는 (
Figure 112006077309882-pat00003
,
Figure 112006077309882-pat00004
)이고, 변곡점(B)은 목표지점(C)을 지나는 직선궤적과 초기 정차점(A)을 지나는 타원궤적이 서로 접하는 접점으로 그 좌표는 (
Figure 112006077309882-pat00005
,
Figure 112006077309882-pat00006
)이다. 이때, 상기 목표지점(C)을 원점으로 하고, 그 가로축과 세로축을 각각 x축과 y축이라 한다.
도 4에 도시된 바와 같이 차량을 목표지점(C)에 주차시키고자 할 경우, 운전자는 주차공간을 확인할 수 있도록 초기 정차점(A)으로 차량을 이동시킨다. 초기 정차점(A)으로 차량이 이동되면, 제어장치(도 3의 124)는 목표지점(C)과 초기 정차점(A)의 좌표를 근거로 차량의 주차 시작 각도(
Figure 112006077309882-pat00007
)를 도출하게 된다. 그리고 상기 목표지점(C), 초기 정차점(A) 및 주차 시작 각도(
Figure 112006077309882-pat00008
)를 이용하여 직선궤적과 타원궤적으로 이루어진 주차궤적을 생성하게 된다.
이때, 상기 직선궤적은 목표지점(C)에서 y축 방향으로 소정거리 이격된 직선이고, 타원궤적을 구한 뒤 y축과의 접점, 즉 변곡점(B)을 찾으면 쉽게 구할 수 있으므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.
상기 타원궤적은 그 중심을
Figure 112006077309882-pat00009
, 장축(
Figure 112006077309882-pat00010
)은 단축(
Figure 112006077309882-pat00011
)의
Figure 112006077309882-pat00012
배(
Figure 112006077309882-pat00013
)라고 가정하면, 타원궤적을 구하기 위한 방정식은
Figure 112006077309882-pat00014
이 된다. 그런데 도 4에 도시된 바와 같이
Figure 112006077309882-pat00015
이므로 상기 타원궤적을 구하기 위한 방정식은
Figure 112006077309882-pat00016
이 된다. 그리고 상기 타원궤적을 구하기 위한 방정식을 만족하며 초기 정차점(A)을 지나는 차량의 전후방향 중심축 기울기는
Figure 112006077309882-pat00017
이 된다.
상술한 수식에 의해 타원궤적과 차량의 전후방향 중심축 기울기가 구해지면, 차속 센서(도 3의 114) 및 조향각 센서(도 3의 116)를 통하여 검출된 데이터를 근거로 차량의 현재 위치를 산출하게 된다. 그리고 산출된 차량의 위치를 이용하여 주차궤적(타원궤적 및 직선궤적)을 추종하기 위한 목표 조향각을 산출한다.
이때, 상기 목표 조향각은 곡률반경(R)과 조향비의 곱으로, 상기 곡률반 경(R)은 타원의 곡률(
Figure 112006077309882-pat00018
)분의 1이고, 상기 타원의 곡률은
Figure 112006077309882-pat00019
의 수식에 의해 산출된다.
예를 들어,
Figure 112006077309882-pat00020
이면,
Figure 112006077309882-pat00021
이고,
Figure 112006077309882-pat00022
이 된다.
상술한 수식에 의해 산출된 목표 조향각에 의해 타원궤적을 따라 차량을 이동하게 되고, 변곡점(B)을 통과한 차량은 목표지점(C)까지 직선궤적을 따라 이동하 게 된다. 이때, 상기 직선궤적을 따라 차량을 이동시킬 경우에도 타원궤적에서와 마찬가지로 차속 센서(114) 및 조향각 센서(116)를 통하여 검출된 데이터를 이용하여 차량의 현재 위치를 산출하고, 산출된 차량의 위치 및 상술한 수식을 이용하여 직선궤적을 추종하기 위한 목표 조향각을 산출하여 차량을 이동 및 주차하게 된다.
한편, 상술한 수식에 의해 산출된 목표 조향각은 차량이 초기 정차점(A)에서부터 변곡점(B)을 지나 목표지점(C)에 이를 때까지 아래의 그래프 1과 같이 변동된다.
[그래프 1]
Figure 112006077309882-pat00023
그래프 1을 참조하면, 본 발명 주차 보조시스템에 의해 산출되는 목표 조향각은 종래와 달리 초기 정차점(A)에서부터 점차 감소하여 변곡점(B)에 이르러 최소가 된다. 즉, 변곡점(B)에서의 곡률변화는 매우 작다. 따라서 저출력 전자제어 동력 조향장치의 사용이 가능하게 된다. 이때, 상기 목표 조향각의 기울기는 타원궤적의 장축(
Figure 112006077309882-pat00024
)과 단축(
Figure 112006077309882-pat00025
)의 비율인
Figure 112006077309882-pat00026
값에 의해 설정 가능하다.
도 5를 참조하여 본 발명 주차 보조시스템을 이용한 일렬주차에 대해 살펴보 면 다음과 같다. 상술한 바와 같이 일렬주차는 한 점에서 접하는 한 쌍의 타원궤적으로 이루어진다.
일렬주차를 설명함에 있어서도 후술할 용어를 정의하도록 한다. 이때, 후술할 용어의 일부가 상술한 평행주차 시 사용되었던 용어와 동일할 수 있음을 주의하여야 한다.
주차공간의 목표지점(C)은 해당 주차공간에 차량이 주차된 상태에서 차량의 리어 액슬(Rear Axle) 중심을 말하며 그 좌표는 (
Figure 112006077309882-pat00027
,
Figure 112006077309882-pat00028
)이다. 또한, 초기 정차점(A)은 상기 목표지점(C)을 확인할 수 있는 지점임과 동시에 주차의 시발점으로 그 좌표는 (
Figure 112006077309882-pat00029
,
Figure 112006077309882-pat00030
)이고, 변곡점(B)은 목표지점(C)을 지나는 제 1 타원궤적과 초기 정차점(A)을 지나는 제 2 타원궤적이 서로 접하는 접점으로 그 좌표는 (
Figure 112006077309882-pat00031
,
Figure 112006077309882-pat00032
)이다. 이때, 상기 목표지점(C)을 원점으로 하고 그 가로축과 세로축을 각각 x축과 y축이라 하며, 상기 목표지점(C)로부터 소정 각도(
Figure 112006077309882-pat00033
) 및 소정 거리(
Figure 112006077309882-pat00034
) 회전 및 이동된 제 1 타원궤적의 중심점을 지나는 한 쌍의 좌표축을 X 및 Y축이라 한다.
도 5에 도시된 바와 같이 차량을 목표지점(C)에 주차시키고자 할 경우, 운전자는 주차공간을 확인할 수 있도록 초기 정차점(A)으로 차량을 이동시킨다. 초기 정차점(A)으로 차량이 이동되면, 제어장치(도 3의 124)는 목표지점(C)과 초기 정차점(A)의 좌표를 근거로 차량의 주차 시작 각도(
Figure 112006077309882-pat00035
)를 도출하게 된다. 그리고 상기 목표지점(C), 초기 정차점(A) 및 주차 시작 각도(
Figure 112006077309882-pat00036
)를 이용하여 한 쌍의 타원궤적으로 이루어진 주차궤적을 생성하게 된다. 이때, 한 쌍의 타원궤적은 서로 단축으 로 접하도록 배치되어 그 접점인 변곡점(B)에서의 곡률변화를 최소화하였다.
목표지점(C)로부터 소정 각도(
Figure 112006077309882-pat00037
) 및 소정 거리(
Figure 112006077309882-pat00038
) 회전 및 이동된 제 1 타원궤적, 즉 X 및 Y축의 좌표축을 갖는 타원궤적은
Figure 112006077309882-pat00039
의 수식에 의해 산출된다. 또한, 상기 제 1 타원궤적과 단축으로 접하는 제 2 타원궤적은
Figure 112006077309882-pat00040
의 수식에 의해 산출된다.
이와 같이 산출된 제 1 타원궤적과 제 2 타원궤적을 조합하면, 일렬주차 시 주차궤적은
Figure 112006077309882-pat00041
의 수식에 의해 산출된다. 그리고 제 1 타원궤적을 구하기 위한 방정식을 만족하며 목표지점(C)을 지나는 차량의 전후방향 기울기는
Figure 112006077309882-pat00042
이 되고, 제 2 타원궤적을 구하기 위한 방정식을 만족하며 초기 정차점(A)을 지나는 차량의 전후방향 기울기는
Figure 112006077309882-pat00043
이 된다.
상술한 수식에 의해 한 쌍의 타원궤적과 차량의 전후방향 중심축 기울기가 구해지면, 차속 센서(도 3의 114) 및 조향각 센서(도 3의 116)를 통하여 검출된 데이터를 근거로 차량의 현재 위치를 산출하게 된다. 그리고 산출된 차량의 위치를 이용하여 한 쌍의 타원궤적을 추종하기 위한 목표 조향각을 산출한다.
이때, 상기 목표 조향각 및 목표 조향각을 구하기 위한 곡률반경(R)과 타원 의 곡률은 평행주차 시의 수식과 동일하므로 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
한편, 상술한 수식에 의해 산출된 목표 조향각은 차량이 초기 정차점(A)에서부터 변곡점(B)을 지나 목표지점(C)에 이를 때까지 아래의 그래프 2와 같이 변동된다.
[그래프 2]
Figure 112006077309882-pat00044
그래프 2를 참조하면, 본 발명 주차 보조시스템에 의해 산출되는 목표 조향각은 종래와 달리 초기 정차점(A)에서부터 점차 증가하여 변곡점(B)에 이르러 최소가 된다. 또한, 변곡점에서부터 다시 증가하여 목표지점(C)에 이르러 최대가 된다. 즉, 변곡점(B)에서의 곡률변화는 매우 작다. 따라서 저출력 전자제어 동력 조향장치의 사용이 가능하게 된다. 이때, 상기 목표 조향각의 기울기는 타원궤적의 장축(
Figure 112006077309882-pat00045
)과 단축(
Figure 112006077309882-pat00046
)의 비율인
Figure 112006077309882-pat00047
값에 의해 설정 가능하다.
상술한 바와 같은, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차 보조시스템의 구 성 및 그를 이용한 평행 또는 일렬주차 과정을 상기한 설명 및 도면에 따라 도시하였지만, 이는 예를 들어 설명한 것에 불과하며 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화 및 변경이 가능하다는 것을 이 분야의 통상적인 기술자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.
이상과 같이 본 발명에 의한 주차 보조시스템은, 타원과 직선 또는 동일한 접점을 갖는 한 쌍의 타원을 이용하여 각각 평행주차 또는 일렬주차에 사용될 주차궤적을 생성함으로써 변곡점에서 조향각의 급격한 변화가 적다.
또한, 상술한 바와 같이 변곡점에서 조향각의 급격한 변화가 감소하므로 저출력 전자제어 동력 조향장치를 사용할 수 있어 원가를 절감할 수 있으며, 자동 조향 시 운전대가 부드럽게 회전하며 주차되므로 운전자에게 안정감을 줄 수 있는 장점이 있다.

Claims (7)

  1. 삭제
  2. 설정된 주차 목표 위치까지 차량을 자동적으로 안내하기 위한 주차 보조시스템에 있어서,
    평행주차 또는 일렬주차 등의 주차 방식을 선택 및 입력하기 위한 키패드와;
    차량의 이동거리를 검출하는 차속 센서와;
    차량의 회전반경을 검출하는 조향각 센서와;
    주차하고자 하는 공간을 촬영하는 이미지 센서와;
    상기 이미지 센서로부터 획득한 영상을 이용하여 주차공간의 상대위치를 측정하는 영상처리모듈과;
    상기 영상처리모듈을 통해 측정된 해당 주차공간의 상대위치에 대응하는 주차궤적을 생성하고 그에 필요한 조향각을 산출하는 제어장치와;
    상기 제어장치에서 산출된 조향각에 따라 전자제어 동력 조향장치를 제어하는 조향 제어기;
    를 포함하여 구성되고, 상기 제어장치는 타원의 방정식을 이용하여 주차궤적을 생성하며, 평행주차 시 주차궤적은, 주차공간의 목표지점(C)을 지나는 직선과, 초기 정차점(A)을 지나며 상기 직선 상에 위치된 변곡점(B)을 지나는 타원으로 이루어지고, 목표지점(C)과 초기 정차점(A)이 정해지면 차량의 주차 시작 각도(
    Figure 112007083903105-pat00048
    )가 도출되는 것을 특징으로 하는 주차 보조시스템.
  3. 청구항 2에 있어서,
    중심이
    Figure 112006077309882-pat00049
    이고 장축(
    Figure 112006077309882-pat00050
    )이 단축(
    Figure 112006077309882-pat00051
    )의
    Figure 112006077309882-pat00052
    배(
    Figure 112006077309882-pat00053
    )인 타원의 방정식은
    Figure 112006077309882-pat00054
    이라 하면,
    Figure 112006077309882-pat00055
    이므로 상기 타원은
    Figure 112006077309882-pat00056
    의 수식에 의해 생성되고,
    이때 초기 정차점(A)을 지나는 차량의 전후방향 중심축의 기울기는
    Figure 112006077309882-pat00057
    의 수식에 의해 구해짐을 특징으로 하는 주차 보조시스템.
  4. 청구항 2에 있어서,
    일렬주차 시 주차궤적은, 주차공간의 목표지점(C)을 지나는 제 1 타원과, 초기 정차점(A)을 지나며 상기 제 1 타원 상에 위치된 변곡점(B)을 지나고 제 1 타원과 단축으로 접하는 제 2 타원으로 이루어지고, 목표지점(C)과 초기 정차점(A)이 정해지면 차량의 주차 시작 각도(
    Figure 112007083903105-pat00058
    )가 도출되는 것을 특징으로 하는 주차 보조시스템.
  5. 청구항 4에 있어서,
    목표지점(C)의 가로축과 세로축을 각각 x 및 y축이라 하고, 상기 목표지점(C)로부터 소정 각도(
    Figure 112006077309882-pat00059
    ) 및 소정 거리(
    Figure 112006077309882-pat00060
    ) 회전 및 이동된 제 1 타원의 중심점의 좌표축을 X 및 Y축이라 하면,
    상기 제 1 타원 및 제 2 타원은
    Figure 112006077309882-pat00061
    및
    Figure 112006077309882-pat00062
    의 수식에 의해 구해지고, 일렬주차 시 주차궤적은
    Figure 112006077309882-pat00063
    의 수식에 의해 구해지며,
    이때 목표지점(C)을 지나는 차량의 전후방향 중심축의 기울기는
    Figure 112006077309882-pat00064
    의 수식에 의해 구해지고, 초기 정차점(A)을 지나는 차량의 전후방향 중심축의 기울기는
    Figure 112006077309882-pat00065
    의 수식에 의해 구해짐을 특징으로 하는 주차 보조시스템.
  6. 청구항 3 또는 청구항 5에 있어서,
    주차궤적 상의 각 지점에서 타원의 곡률은
    Figure 112006077309882-pat00066
    의 수식에 의하 여 구해지되, 이때 곡률반경(R)은 곡률(
    Figure 112006077309882-pat00067
    )분의 1이고, 목표 조향각은 곡률반경(R)과 조향비의 곱인 것을 특징으로 하는 주차 보조시스템.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 조향비는 차륜각과 조향각 사이의 비례값으로 차량의 크기 조향특성에 따라 달라지는 것을 특징으로 하는 주차 보조시스템.
KR1020060104034A 2006-10-25 2006-10-25 주차 보조시스템 KR100802740B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020060104034A KR100802740B1 (ko) 2006-10-25 2006-10-25 주차 보조시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020060104034A KR100802740B1 (ko) 2006-10-25 2006-10-25 주차 보조시스템

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR100802740B1 true KR100802740B1 (ko) 2008-02-12

Family

ID=39343041

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020060104034A KR100802740B1 (ko) 2006-10-25 2006-10-25 주차 보조시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100802740B1 (ko)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101244514B1 (ko) 2008-09-12 2013-03-18 주식회사 만도 평행 주차 경로 생성 방법 및 주차 보조 장치
KR101315488B1 (ko) * 2011-12-07 2013-10-07 현대자동차주식회사 자동 주차를 위한 조향 제어방법
KR20140007457A (ko) * 2011-04-08 2014-01-17 로베르트 보쉬 게엠베하 롤링 방향에 기초한 주차 보조 시스템
KR101360424B1 (ko) 2011-12-09 2014-02-10 현대자동차주식회사 차량용 주차궤적 도출방법
KR101377295B1 (ko) 2010-05-14 2014-04-02 주식회사 만도 주차 제어 방법 및 그 장치
KR101393887B1 (ko) * 2008-06-25 2014-05-12 현대자동차주식회사 운전자 보조 시스템

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20000072018A (ko) * 2000-07-03 2000-12-05 이인섭 中國語 文章을 英語의 5型式 文章으로 變換시키는 方案
KR20060001301A (ko) * 2004-06-30 2006-01-06 주식회사 롯데기공 보일러의 단수 감지방법

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20000072018A (ko) * 2000-07-03 2000-12-05 이인섭 中國語 文章을 英語의 5型式 文章으로 變換시키는 方案
KR20060001301A (ko) * 2004-06-30 2006-01-06 주식회사 롯데기공 보일러의 단수 감지방법

Non-Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
일본 공개특허공보 특개 2005-132180호 A
일본 공개특허공보 특개2000-072018호 A
일본 공개특허공보 특개2001-158313호 A
일본 공개특허공보 특개2006-001301호 A

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101393887B1 (ko) * 2008-06-25 2014-05-12 현대자동차주식회사 운전자 보조 시스템
KR101244514B1 (ko) 2008-09-12 2013-03-18 주식회사 만도 평행 주차 경로 생성 방법 및 주차 보조 장치
KR101377295B1 (ko) 2010-05-14 2014-04-02 주식회사 만도 주차 제어 방법 및 그 장치
KR20140007457A (ko) * 2011-04-08 2014-01-17 로베르트 보쉬 게엠베하 롤링 방향에 기초한 주차 보조 시스템
KR101949545B1 (ko) 2011-04-08 2019-02-19 로베르트 보쉬 게엠베하 롤링 방향에 기초한 주차 보조 시스템
KR101315488B1 (ko) * 2011-12-07 2013-10-07 현대자동차주식회사 자동 주차를 위한 조향 제어방법
KR101360424B1 (ko) 2011-12-09 2014-02-10 현대자동차주식회사 차량용 주차궤적 도출방법

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9731764B2 (en) Automatic parking controlling apparatus and method of vehicle
KR100802740B1 (ko) 주차 보조시스템
US9973734B2 (en) Vehicle circumference monitoring apparatus
CN110785328B (zh) 停车辅助方法及停车控制装置
JP5041520B2 (ja) 駐車軌跡認識装置および自動駐車システム
KR101102144B1 (ko) 차선 유지 제어 방법 및 시스템
JP4781707B2 (ja) 車両の運転支援装置
US9120486B1 (en) Vehicle lane keeping techniques
KR101356203B1 (ko) 자율주행 제어시스템
US9108664B2 (en) Control apparatus of vehicle for changing lane and control method of the same
JP2009143550A (ja) 車両用自動駐車システム
US20130317698A1 (en) Lane keeping assist system and method
CN114179904B (zh) 车辆控制方法及车辆控制装置
JP2005014775A (ja) 車両用走行支援装置
WO2018003411A1 (ja) 駐車支援装置
JP2011046335A (ja) 駐車支援装置及び方法
US20150232017A1 (en) Axial direction control device and program thereof
JP2017061279A (ja) 操舵支援制御装置
JP2006193011A (ja) 駐車支援装置
CN113548041A (zh) 应用于垂直车位的泊车控制方法、电子设备及车辆
RU2679941C2 (ru) Технология поворота транспортного средства
JP5971197B2 (ja) 駐車支援装置
US20210039633A1 (en) Apparatus for controlling parking of a vehicle, system having the same and method for the same
JP4175293B2 (ja) 車両用操舵支援装置
CN110546047A (zh) 停车辅助装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130201

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140129

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150130

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180130

Year of fee payment: 11

LAPS Lapse due to unpaid annual fee