KR101949545B1 - 롤링 방향에 기초한 주차 보조 시스템 - Google Patents

롤링 방향에 기초한 주차 보조 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR101949545B1
KR101949545B1 KR1020137026365A KR20137026365A KR101949545B1 KR 101949545 B1 KR101949545 B1 KR 101949545B1 KR 1020137026365 A KR1020137026365 A KR 1020137026365A KR 20137026365 A KR20137026365 A KR 20137026365A KR 101949545 B1 KR101949545 B1 KR 101949545B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
path section
steering
steering angle
vehicle
rolling direction
Prior art date
Application number
KR1020137026365A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20140007457A (ko
Inventor
안드레아스 그륏츠만
마르쿠스 슈나이더
Original Assignee
로베르트 보쉬 게엠베하
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 로베르트 보쉬 게엠베하 filed Critical 로베르트 보쉬 게엠베하
Publication of KR20140007457A publication Critical patent/KR20140007457A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101949545B1 publication Critical patent/KR101949545B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
    • B60W10/11—Stepped gearings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/112—Roll movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/06—Direction of travel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/18—Roll
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B60W2710/207—Steering angle of wheels

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

본 발명은 차량과 차량 주변 사이의 간격 데이터를 측정하기 위한 센서 시스템과, 차량의 롤링 방향을 검출하기 위한 롤링 방향 검출기와, 프로세스 장치를 포함하는, 자동 조향식 주차 보조 시스템에 관한 것이며, 이러한 프로세스 장치는 측정된 간격 데이터에 의해 주차 공간을 검출하고 주차 과정에서 주차 공간 내를 통과할 궤적을 계산하여, 특히 운전자의 조향 개입 없이 차량을 조향하기 위해 주차 과정에서 차량의 조향 방향을 연산된 궤적에 상응하게 자동 제어한다. 운전자에 의한 불필요한 변속단 변경을 방지하고, 경사 위치에서의 능숙한 클러치 제어 주차를 가능하게 하기 위해서, 롤링 방향 검출기에 의해 검출된 롤링 방향 변경 이후에, 롤링 방향 변경 이전에 설정된 조향 장치의 조향각이 특정한 제1 경로 섹션(Ⅰ)을 위해 유지된다.

Description

롤링 방향에 기초한 주차 보조 시스템{PARKING ASSISTANCE SYSTEM BASED ON ROLLING DIRECTION}
본 발명은 차량용 주차 보조 시스템 및 주차 보조 방법에 관한 것이다.
소위 자동 조향식 주차 보조 장치에서, 운전자는 더 이상 차량의 스티어링 휠을 스스로 회전시킬 필요가 없으며, 전방 및/또는 후방으로 경로를 설정하기만 하면 된다. 이 경우, 스티어링 휠의 조향 변경은 주차 보조 장치에 의해 차량의 전자식 조향 장치(EPS)를 제어함으로써 실행된다.
이 경우, 조향 변경 시점은 종래에는 변속단, 특히 전진 변속단 또는 후진 변속단의 선택에 의해 결정되거나, 예를 들어 ABS/ESP에 의해 검출된 롤링 방향에 의해 결정된다.
이 경우 대체로, 주차될 차량의 스티어링 휠은 복수의 전진 및 후진을 통해 연석에 대한 각도 및 간격이 확대되어 충돌없이 주차 공간으로부터 빠져나오는 것이 가능하도록 움직여진다.
본 발명의 과제는 차량과 차량 주변 사이의 간격 데이터를 측정하기 위한 센서 시스템과, 차량의 롤링 방향을 검출하기 위한 롤링 방향 검출기와, 프로세스 장치를 포함하는, 차량용 자동 조향식 주차 보조 시스템, 특히 주차 및/또는 출차 보조 시스템을 제공하는 것이며, 이러한 프로세스 장치는 측정된 간격 데이터에 의해 주차 공간을 검출하고, 주차 과정에서 주차 공간 내를 통과할 궤적을 계산하여, 특히 운전자의 조향 개입 없이 차량을 조향하기 위해 주차 과정에서 차량의 조향 방향을 연산된 궤적에 상응하게 자동 제어한다.
이 경우, 본 발명에 따라 롤링 방향 검출기에 의해 검출된 롤링 방향 변경 이후에, 롤링 방향 변경 이전에 설정된 조향 장치의 조향각이 특정한 제1 경로 섹션을 위해 유지된다. 바꿔 말해, 조향각은 제1 경로 섹션을 통과할 때 일정하고, 이에 후속하는 경로 섹션을 통과할 때야 비로소 변화한다. 이 경우, 조향각은 특히 차량의 방향 안정 위치와 차량의 조향 가능한 휠의 평면 사이의 각도를 의미할 수 있다.
본 발명에 따른 주차 보조 시스템은 운전자가 경사에서도 "능숙하게" 출차할 수 있다는 장점이 있다. 이 경우, 경사 위치에서 변속기 차량을 주차할 때, 바람직하게는 운전자를 통한 변속단의 변경이 더 이상 필요하지 않으며, 이 경우 이러한 변속단 변경은 통상적으로 불필요하며 속도를 줄이는 것으로 고려된다. 이는 경사 위치에서 변속기 차량을 주차할 때 다소 강한 클러치 페달 작동을 통해 롤링 방향이 변경될 수 있으며, 이때 차량은 클러치 페달을 가압할 때는 경사 아래쪽으로 롤링하고 클러치 페달을 릴리즈할 때는 경사 위쪽으로 롤링한다는 것을 기초로 한다. 따라서, 변속단 방향 정보 대신에 롤링 방향 정보를 사용하는 것은 경사 위치에서의 주차시에 특히 바람직하다. 이 경우, 조향각이 제1 경로 섹션에서 유지되는 것은 롤링 방향 검출기, 예를 들어 ABS/ESP 측에서 그리고 운전자 측에서 롤링 방향 변화들이 상이하게 검출되거나 인지됨으로써 얻어지는 장애가 방지될 수 있다는 장점이 있다. 즉, 롤링 방향 반전의 "토크"는 차량 관점에서는 통상적으로 개별 토크가 아닌데, 이는 차량이 운전자에게 인지 가능한 롤링 방향 변경을 실행하기 이전에 롤링 방향 검출기가 대부분 우선 복수의 롤링 방향 변경을 검출하기 때문이다. 이의 이유는 가능한 컨트롤되어 주차 공간 경계 가까이에 이르게 롤링하기 위해, 경사 위치에서의 주차시에 운전자가 클러치를 "작동시키기" 때문이다. 이 경우, 운전자가 롤링 방향을 최종적으로 변경하기 원하는 토크 직전에, 차량은 매우 느린 속도를 취한다. 이제, 예를 들어 운전자에 의한 클러치 토크 변화를 통해 야기되는 휠 토크의 적은 변화는 롤링 방향의 단시간 동안의 변화가 발생하는 것을 충족시킨다. 다음으로는, 본 발명에 따른 예방 조치가 없는 주차 시스템에서 스티어링 휠은 운전자 관점에서는 이유없이 양쪽 방향으로 여러 번 조향될 수 있다. 본 발명에 따른 예방 조치를 통해, 이는 바람직하게 방지될 수 있다. 이는 또한, 운전자가 주차 보조 시스템의 거동 때문에 신경을 거슬리는 일이 없을 뿐만 아니라, 차량의 전기식 조향이 불필요하게 요구되는 일이 방지될 수 있다는 장점이 있다. 본 발명에 따른 주차 보조 시스템은 경사 위치에 있는 작은 주차 공간에 주차할 때 특히 바람직하다.
일 실시예의 범주에서, 제1 경로 섹션에 이어지는 제2 경로 섹션을 통과할 때 조향각은 제1 경로 섹션의 조향각에 비해 변화한다.
이러한 실시예의 구현의 범주에서, 제2 경로 섹션의 조향각은 실질적으로 0°이거나, 중립 위치에 상응한다. 이와 같이, 가장 가까운 차량에서 측면 주차 공간 경계, 예를 들어 연석에 대한 각도는 확대되고, 이와 동시에 차량의 전기식 조향은 조심스럽게 다루어질 수 있는 것이 바람직하게 달성될 수 있다.
이러한 실시예의 다른 구현의 범주에서, 특히 중립 위치에 대한 제2 경로 섹션의 조향각은 제1 경로 섹션의 조향각과는 다른 부호를 갖는다. 이는 주차가 적은 주차 이동으로 실행되고 이에 따라 더 신속하게 실행될 수 있다는 장점이 있다. 이 경우, 특히 조향각은 스티어링 휠을 좌측으로 조향할 때는 양의 부호를 가질 수 있고, 스티어링 휠을 우측으로 조향할 때는 음의 부호를 가질 수 있다. 이 경우, "실질적으로"란 정확히 0°로부터의 미세한 편차, 예를 들어 ±5°의 편차가 발생하는 것을 의미할 수 있다.
추가의 일 실시예의 범주에서, 제2 경로 섹션에 이어지는 제3 경로 섹션을 통과할 때 조향각은 제1 경로 섹션 및/또는 제2 경로 섹션의 조향각에 비해 변화한다. 이 경우, 바람직하게 제2 경로 섹션의 조향각은 실질적으로 0°이며, 제3 경로 섹션의 조향각은 제1 경로 섹션의 조향각과 다른 부호를 갖는다. 이러한 방식으로, 상술한 장점들은 바람직하게 조합될 수 있다.
추가의 일 실시예의 범주에서, 제2 경로 섹션 및/또는 제3 경로 섹션을 통과할 때 조향각은 단계별로 또는 연속적으로 변화한다. 이 경우, 단계별 변화는 특히 불연속 단계 전환을 의미할 수 있으며, 특정한 부분 경로 섹션을 통과할 때 조향각은 각각 새로이 설정된다. 연속적인 변화는 특히 경로의 연속 함수로서의 전환을 의미할 수 있으며, 여기서 조향각은 롤링 경로의 연속 함수이다.
추가의 일 실시예의 범주에서, 제1 경로 섹션과 제2 경로 섹션 사이 그리고/또는 제2 경로 섹션과 제3 경로 섹션 사이의 조향각은 예를 들어 15°를 초과하는 단계만큼 변화한다. 이로 인해, 주차 과정은 상응하는 주차 공간의 상태에 더욱 양호하게 매칭될 수 있다.
추가의 일 실시예의 범주에서, 운전자를 통한 전진 변속단과 후진 변속단 사이의 전환 또는 후진 변속단과 전진 변속단 사이의 전환시에, 롤링 방향 변경 이전에 설정된 조향각은 이미 제1 경로 섹션을 통과할 때, 특히 단계별로 또는 연속적으로 변화한다. 이로 인해, 바람직하게 주차 과정은 하나의 평면에서, 그리고 클러치 기술 없이 경사 위치에 주차하는 것을 선호하는 운전자들에 의해 가속되고, 간소화될 수 있다.
또한, 차량이 변속단 정보와는 반대로 롤링되도록 허용하는 경로를 제한하는 것이 바람직하다. 이 경우, "반대로"라는 의미는 변속단 방향 정보, 예를 들어 "R(후진 변속단)"이 롤링 방향 정보, 예를 들어 전방에 상응하지 않는 의미이다. 바람직하게, 주차 보조 시스템은 서로 반대의 롤링 방향 및 변속단 방향 하에 통과하는 경로가 예를 들어 1.5m의 특정 한계값을 초과할 때 중단되거나 종료된다. 이와 같이, 바람직하게 특히 안전한 시스템이 제공될 수 있다.
바람직하게, 특히 제1, 제2, 제3 경로 섹션의 조향각 변화 및/또는 경로 섹션 길이 및/또는 조향각은 예를 들어 연석에 대한 제시된/달성된 각도와, 이미 실행된 전진 조작/후진 조작의 횟수와, 진행 경로와, 연석에 대한 간격과, 주차 공간 경계 및/또는 주차 공간 경계의 연장부에 대한 간격에 따라 구성된다.
추가의 일 실시예의 범주에서, 롤링 방향 검출기는 브레이크 잠김 방지 시스템(Anti-lock Brake System: ABS) 및/또는 전자식 안정화 프로그램(Electronic Stability Program: ESP)이다. ABS 및/또는 ESP 시스템의 롤링 방향 정보를 사용하는 것은 추가의 검출기가 차량에 일체될 필요가 없다는 장점이 있다.
센서 시스템은 예를 들어 하나 또는 복수의 간격 센서들을 포함할 수 있으며, 이러한 간격 센서들은 예를 들어 음향식 간격 센서, 특히 초음파 센서, 광학식 간격 센서, 예를 들어 비디오 센서, 적외선 간격 센서, UV 간격 센서, 레이더 센서 및 이들 센서들의 조합을 포함하는 그룹으로부터 선택된다.
이 경우, 본 발명에 따른 시스템의 추가적인 특징들 및 장점들과 관련하여, 명백하게 본 발명에 따른 방법과 관련한 설명 및 도면들이 사용된다.
본 발명의 추가의 대상은 차량용 자동 조향식 주차 보조 방법, 특히 주차 및/또는 출차 보조 방법을 제공하는 것이며, 이러한 방법은
- 예를 들어 센서 시스템을 통해 차량과 차량 주변 사이의 간격 데이터를 측정하는 진행 단계와,
- 예를 들어 롤링 방향 검출기를 통해 차량의 롤링 방향을 검출하는 진행 단계와,
- 예를 들어 프로세스 장치를 통해, 측정된 간격 데이터에 의해 주차 공간을 검출하는 진행 단계와,
- 예를 들어 프로세스 장치를 통해 주차 과정에서 주차 공간 내를 통과할 궤적을 계산하는 진행 단계와,
- 예를 들어 프로세스 장치를 통해 주차 과정에서 차량의 조향 방향을 연산된 궤적에 상응하게 자동 제어하는 진행 단계를 포함한다.
이 경우, 본 발명에 따라 롤링 방향 검출기에 의해 검출된 롤링 방향 변경 이후에, 롤링 방향 변경 이전에 설정된 조향 장치의 조향각이 특정한 제1 경로 섹션을 위해 유지된다.
이 경우, 본 발명에 따른 방법의 추가적인 특징들 및 장점들과 관련하여, 명백하게 본 발명에 따른 시스템과 관련한 설명 및 도면들이 사용된다.
일 실시예의 범주에서, 제1 경로 섹션에 이어지는 제2 경로 섹션을 통과할 때 조향각은 제1 경로 섹션의 조향각에 비해 변화한다. 이 경우, 바람직하게 제2 경로 섹션의 조향각은 실질적으로 0°(중립 위치)이거나, 특히 중립 위치에 비해 제1 경로 섹션의 조향각과 다른 부호를 갖는다. 이 경우, "실질적으로"란 정확히 0°로부터의 미세한 편차, 예를 들어 ±5°의 편차를 포함하는 것을 의미할 수 있다.
추가의 일 실시예의 범주에서, 제2 경로 섹션에 이어지는 제3 경로 섹션을 통과할 때 조향각은 제1 경로 섹션 및/또는 제2 경로 섹션의 조향각에 비해 변화한다. 이 경우, 바람직하게 제2 경로 섹션의 조향각은 실질적으로 0°이며, 제3 경로 섹션의 조향각은 제1 경로 섹션의 조향각과 다른 부호를 갖는다.
추가의 일 실시예의 범주에서, 제2 경로 섹션 및/또는 제3 경로 섹션을 통과할 때 조향각은 단계별로 또는 연속적으로 변화한다.
추가의 일 실시예의 범주에서, 제1 경로 섹션과 제2 경로 섹션 사이 그리고/또는 제2 경로 섹션과 제3 경로 섹션 사이의 조향각은 예를 들어 15°를 초과하는 단계만큼 변화한다.
추가의 일 실시예의 범주에서, 운전자를 통한 전진 변속단과 후진 변속단 사이의 전환 또는 후진 변속단과 전진 변속단 사이의 전환시에, 롤링 방향 변경 이전에 설정된 조향각은 이미 제1 경로 섹션을 통과할 때 단계별로 또는 연속적으로 변화한다.
추가의 일 실시예의 범주에서, 주차 보조 시스템은 서로 반대의 롤링 방향 및 변속단 방향 하에 통과하는 경로가 예를 들어 1.5m의 특정 한계값을 초과할 때 중단된다.
바람직하게, 특히 제1, 제2, 제3 경로 섹션의 조향각 변화 및/또는 경로 섹션 길이 및/또는 조향각은 예를 들어 연석에 대한 제시된/달성된 각도와, 이미 실행된 전진 조작/후진 조작의 횟수와, 진행 경로와, 연석에 대한 간격과, 주차 공간 경계 및/또는 주차 공간 경계의 연장부에 대한 간격에 따라 설정된다.
본 발명의 추가의 대상은 본 발명에 따른 주차 시스템을 포함하는 차량, 특히 자동차와, 프로세서에 본 발명에 따른 방법을 실행 가능하도록 하는 저장 매체 및/또는 컴퓨터 프로그램이다.
본 발명에 따른 대상들의 바람직한 실시예들 및 추가의 장점들은 도면을 통해 도시되어 있으며, 하기 설명부에 설명된다. 이 경우, 도면들은 설명된 특징들만을 갖고, 본 발명을 어떤 형태로든 제한하는 것은 고려되지 않음에 주의해야 한다.
도 1은 본 발명에 따른 주차 시스템의 일 실시예가 제공되는 차량을 주차 과정에서 개략적으로 도시한 평면도이다.
도 2a 내지 도 2c는 좌측을 향해 조향 장치를 돌릴 때, 중립 위치일 때, 우측을 향해 조향 장치를 돌릴 때 조향 가능한 차축의 휠들과 스티어링 휠을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 1에는 뒷차축의 중점에 대해 전진으로부터 후진으로 변경할 때, 예를 들어 주차 공간으로부터 출차할 때, 본 발명에 따른 주차 보조 시스템의 일 실시예가 제공되는 차량의 조향 거동이 도시되어 있다. 도시된 실시예에서는 변속단 정보 대신에 순간 롤링 방향이 조향 과정을 결정하기 위해 사용됨으로써 조향 변경 과정의 방향과 조향 변경 시점이 실행된다.
출차를 위해, 도시된 실시예에서 스티어링 휠과 이에 따라 조향 가능한 축의 휠들, 예를 들어 전방휠들은 우선 측면 주차 공간 경계, 예를 들어 연석(도 1의 우측)으로부터 멀어지도록 조향되며, 차량은 전방으로 이동한다. 반전점(U)에서부터 차량의 후방 이동이 실행되며, 이러한 후방 이동 동안 스티어링 휠 및 조향 가능한 휠들은 측면 주차 공간 경계의 방향으로 조향된다. 이로 인해, 측면 주차 공간 경계에 대한 간격 및 각도는 커진다. 이러한 유형의 전방 이동 및 후방 이동은 충돌없이 주차 공간으로부터 빠져나오는 것이 가능한 한, 반복될 수 있다.
특히, 도 1에는 차량이 우선 곡선상에서 전방으로 롤링하는 것이 도시되어 있다. 곡선의 반경은 전방 이동시 차량을 주차 공간 경계, 예를 들어 연석(도 1의 우측)으로부터 멀어지도록 이동시키는 조향각을 통해 얻어진다. 방향 전환점(U)에서 차량은 후방으로 이동하기 시작하는데, 이는 ABS/ESP 시스템의 롤링 방향 센서에 의해 검출되지만 무조건 운전자에게 인지되지는 않으므로, 다른 형태로 형성된 주차 보조 시스템에서는 이러한 영역에서 운전자가 원인을 알 수 없는 스티어링 휠 이동이 발생할 수 있다. 이러한 롤링 방향 정보는 프로세스 장치에 송신된다.
클러치를 "작동시킴"으로 인한 불필요하거나 실수로 행해진 스티어링 휠의 조향 변경을 방지하기 위해, 본 발명에 따라 롤링 방향의 변경이 즉시 조향 변경을 야기하지는 않는다. 그 대신, 조향 변경 과정은 경로에 좌우되어 실행되고, 즉 예를 들어 10㎝일 수 있는 제1 경로 섹션(Ⅰ)을 위해 스티어링 휠은 우선 조향 변경되지 않는다. 따라서, 차량은 우선 전진하는 동안 설명된 동일한 원호상에서 재차 되돌아간다.
제2 경로 섹션(Ⅱ)에 도달할 때, 스티어링 휠은 도 1에 도시된 바와 같이 곧게 설정되거나, 0도의 조향각으로 설정될 수 있다. 이로 인해, 다음의 전진 시 우측의 주차 공간 경계, 예를 들어 연석에 대한 각도는 전기식 조향이 과잉 요구되는 일없이 추가로 상승된다. 제2 경로 섹션(Ⅱ)은 예를 들어 50㎝일 수 있다.
제3 경로 섹션(Ⅲ)에 도달할 때, 이를 위해 차량 각도를 더욱 상승시키기 위해 스티어링 휠은 계속해서 측면 주차 공간 경계, 예를 들어 연석을 향해 조향 변경된다.
변속단 정보를 갖는 클러치의 경우, 운전자는 예를 들어 변속단을 체결함으로써 제1 경로 섹션(Ⅰ) 및 제2 경로 섹션(Ⅱ)을 피할 수 있다. 이 경우, 스티어링 휠은 바로 완전히 주차 공간 경계의 방향으로, 예를 들어 연석을 향해 조향 변경될 수 있으므로, 차량은 신속하게 제3 경로 섹션(Ⅲ)으로 간다. 이 경우, 제3 경로 섹션(Ⅲ)의 유지시 제2 경로 섹션(Ⅱ)이 생략되도록 하거나, 이와 반대로 제2 경로 섹션(Ⅱ)의 유지시 제3 경로 섹션(Ⅲ)이 생략되도록 하는 것을 고려 가능하다.
도 2a 내지 도 2c에는 조향 가능한 차축의 휠들과 스티어링 휠이 개략적으로 도시되어 있다. 도 2b에서 휠들과 스티어링 휠은 중립 위치에 있으며, 즉 0도의 조향각을 갖는다. 도 2a는 동일한 차량이 좌회전하는 동안을 도시하고 있다. 이 경우, 조향각은 양의 부호를 갖는 각도를 의미할 수 있다. 도 2c는 동일한 차량이 우회전하는 동안을 도시하고 있다. 이 경우, 조향각은 음의 부호, 즉 도 2a의 부호와 반대인 부호를 갖는 각도를 의미할 수 있다.

Claims (15)

  1. 차량용 자동 조향식 주차 보조 시스템이며, 상기 시스템은
    - 차량과 차량 주변 사이의 간격 데이터를 측정하기 위한 센서 시스템과,
    - 차량의 롤링 방향을 검출하기 위한 롤링 방향 검출기와,
    - 측정된 간격 데이터에 의해 주차 공간을 검출하고 주차 과정에서 주차 공간 내를 통과할 궤적을 계산하여 주차 과정에서 차량의 조향 방향을 연산된 궤적에 상응하게 자동 제어하는 프로세스 장치를 포함하며,
    롤링 방향 검출기에 의해 검출된 롤링 방향 변경 이후에, 롤링 방향 변경 이전에 설정된 조향 장치의 조향각이 특정한 제1 경로 섹션(Ⅰ)을 위해 유지되고,
    제2 경로 섹션(Ⅱ)의 조향각은 실질적으로 0°이거나, 제1 경로 섹션(Ⅰ)의 조향각과 다른 부호를 갖고,
    제2 경로 섹션(Ⅱ)에 이어지는 제3 경로 섹션(Ⅲ)을 통과할 때 조향각은 제1 경로 섹션(Ⅰ)과 제2 경로 섹션(Ⅱ) 중 어느 한 섹션 또는 이 두 섹션 모두의 조향각에 비해 변화하고, 제2 경로 섹션(Ⅱ)의 조향각은 실질적으로 0°이고, 제3 경로 섹션(Ⅲ)의 조향각은 제1 경로 섹션(Ⅰ)의 조향각과 다른 부호를 갖는, 차량용 자동 조향식 주차 보조 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 제1 경로 섹션(Ⅰ)에 이어지는 제2 경로 섹션(Ⅱ)을 통과할 때 조향각은 제1 경로 섹션(Ⅰ)의 조향각에 비해 변화하는, 차량용 자동 조향식 주차 보조 시스템.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제2항에 있어서, 제2 경로 섹션(Ⅱ)과 제3 경로 섹션(Ⅲ) 중 어느 한 섹션 또는 이 두 섹션 모두를 통과할 때 조향각은 단계별로 또는 연속적으로 변화하는, 차량용 자동 조향식 주차 보조 시스템.
  6. 제2항 또는 제5항에 있어서, 제1 경로 섹션(Ⅰ)과 제2 경로 섹션(Ⅱ) 사이, 제2 경로 섹션(Ⅱ)과 제3 경로 섹션(Ⅲ) 사이, 또는 제1 경로 섹션(Ⅰ)과 제2 경로 섹션(Ⅱ) 사이와 제2 경로 섹션(Ⅱ)과 제3 경로 섹션(Ⅲ) 사이의 조향각은 단계별로 변화하는, 차량용 자동 조향식 주차 보조 시스템.
  7. 제1항, 제2항 및 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 운전자를 통한 전진 변속단과 후진 변속단 사이의 전환 또는 후진 변속단과 전진 변속단 사이의 전환시에, 롤링 방향 변경 이전에 설정된 조향각은 이미 제1 경로 섹션(Ⅰ)을 통과할 때 변화하는, 차량용 자동 조향식 주차 보조 시스템.
  8. 제1항 또는 제2항에 있어서, 롤링 방향 검출기는 브레이크 잠김 방지 시스템과 전자식 안정화 프로그램 중 어느 하나 또는 이 둘 모두인, 차량용 자동 조향식 주차 보조 시스템.
  9. 차량용 자동 조향식 주차 보조 방법이며, 상기 차량용 자동 조향식 주차 보조 방법은
    - 차량과 차량 주변 사이의 간격 데이터를 측정하는 진행 단계와,
    - 차량의 롤링 방향을 검출하는 진행 단계와,
    - 측정된 간격 데이터에 의해 주차 공간을 검출하는 진행 단계와,
    - 주차 과정에서 주차 공간 내를 통과할 궤적을 계산하는 진행 단계와,
    - 주차 과정에서 차량의 조향 방향을 연산된 궤적에 상응하게 자동 제어하는 진행 단계를 포함하며, 이때 롤링 방향 검출기에 의해 검출된 롤링 방향 변경 이후에, 롤링 방향 변경 이전에 설정된 조향 장치의 조향각이 특정한 제1 경로 섹션(Ⅰ)을 위해 유지되고,
    제1 경로 섹션(Ⅰ)에 이어지는 제2 경로 섹션(Ⅱ)을 통과할 때 조향각은 제1 경로 섹션(Ⅰ)의 조향각에 비해 변화하고, 제2 경로 섹션(Ⅱ)의 조향각은 실질적으로 0°이거나, 제1 경로 섹션(Ⅰ)의 조향각과 다른 부호를 갖고,
    제2 경로 섹션(Ⅱ)에 이어지는 제3 경로 섹션(Ⅲ)을 통과할 때 조향각은 제1 경로 섹션(Ⅰ)과 제2 경로 섹션(Ⅱ) 중 어느 한 섹션 또는 이 두 섹션 모두의 조향각에 비해 변화하고, 제2 경로 섹션(Ⅱ)의 조향각은 실질적으로 0°이고, 제3 경로 섹션(Ⅲ)의 조향각은 제1 경로 섹션(Ⅰ)의 조향각과 다른 부호를 갖는,
    차량용 자동 조향식 주차 보조 방법.
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 제9항에 있어서, 제2 경로 섹션(Ⅱ)과 제3 경로 섹션(Ⅲ) 중 어느 한 섹션 또는 이 두 섹션 모두를 통과할 때 조향각은 단계별로 또는 연속적으로 변화하는, 차량용 자동 조향식 주차 보조 방법.
  13. 제9항 또는 제12항에 있어서, 제1 경로 섹션(Ⅰ)과 제2 경로 섹션(Ⅱ) 사이, 제2 경로 섹션(Ⅱ)과 제3 경로 섹션(Ⅲ) 사이, 또는 제1 경로 섹션(Ⅰ)과 제2 경로 섹션(Ⅱ) 사이와 제2 경로 섹션(Ⅱ)과 제3 경로 섹션(Ⅲ) 사이의 조향각은 단계별로 변화하는, 차량용 자동 조향식 주차 보조 방법.
  14. 제9항 또는 제12항에 있어서, 운전자를 통한 전진 변속단과 후진 변속단 사이의 전환 또는 후진 변속단과 전진 변속단 사이의 전환시에, 롤링 방향 변경 이전에 설정된 조향각은 이미 제1 경로 섹션(Ⅰ)을 통과할 때 단계별로 또는 연속적으로 변화하는, 차량용 자동 조향식 주차 보조 방법.
  15. 제9항 또는 제12항에 있어서, 주차 보조 시스템은 서로 반대의 롤링 방향 및 변속단 방향 하에 통과하는 경로가 특정 한계값을 초과할 때 중단되는, 차량용 자동 조향식 주차 보조 방법.
KR1020137026365A 2011-04-08 2012-04-04 롤링 방향에 기초한 주차 보조 시스템 KR101949545B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102011007016.8 2011-04-08
DE102011007016A DE102011007016A1 (de) 2011-04-08 2011-04-08 Rollrichtungsbasiertes Parkassistenzsystem
PCT/EP2012/056205 WO2012136721A1 (de) 2011-04-08 2012-04-04 Rollrichtungsbasiertes parkassistenzsystem

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020197003275A Division KR102026408B1 (ko) 2011-04-08 2012-04-04 롤링 방향에 기초한 주차 보조 시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20140007457A KR20140007457A (ko) 2014-01-17
KR101949545B1 true KR101949545B1 (ko) 2019-02-19

Family

ID=45976341

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020197003275A KR102026408B1 (ko) 2011-04-08 2012-04-04 롤링 방향에 기초한 주차 보조 시스템
KR1020137026365A KR101949545B1 (ko) 2011-04-08 2012-04-04 롤링 방향에 기초한 주차 보조 시스템

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020197003275A KR102026408B1 (ko) 2011-04-08 2012-04-04 롤링 방향에 기초한 주차 보조 시스템

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP2694315B1 (ko)
JP (1) JP2014509988A (ko)
KR (2) KR102026408B1 (ko)
DE (1) DE102011007016A1 (ko)
WO (1) WO2012136721A1 (ko)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012213587A1 (de) * 2012-08-01 2014-02-06 Robert Bosch Gmbh Einparkvorrichtung und Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs
EP2746137B1 (en) 2012-12-19 2019-02-20 Volvo Car Corporation Method and system for assisting a driver
DE102013100040A1 (de) * 2013-01-03 2014-07-03 E-Lead Electronic Co., Ltd. Führungsverfahren einer Rückwärtsparkhilfe
CN104176051B (zh) * 2014-07-31 2016-07-13 奇瑞汽车股份有限公司 自动泊车系统测试装置及测试方法
KR101553868B1 (ko) 2014-12-03 2015-09-17 현대모비스 주식회사 차량의 자동 주차 제어장치 및 그 방법
US10325502B2 (en) * 2016-02-10 2019-06-18 Ford Global Technologies, Llc Parallel parking assistant
JP2019153226A (ja) * 2018-03-06 2019-09-12 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
JP6966971B2 (ja) * 2018-03-28 2021-11-17 本田技研工業株式会社 自動駐車装置
GB2578917B (en) * 2018-11-14 2021-10-06 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle control system and method
CN111547048B (zh) * 2020-04-30 2022-05-06 惠州华阳通用电子有限公司 一种斜式车位自动泊车方法及装置
CN111731274B (zh) * 2020-06-28 2021-11-02 中国第一汽车股份有限公司 泊车扭矩的确定方法、装置、设备和介质
CN114454873B (zh) * 2020-11-10 2023-07-25 陕西重型汽车有限公司 一种商用车自动泊车控制系统及自动泊车方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100802740B1 (ko) 2006-10-25 2008-02-12 현대자동차주식회사 주차 보조시스템
US20080154464A1 (en) * 2006-12-26 2008-06-26 Honda Motor Co., Ltd. Automatic Parking control apparatus for vehicle

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0430300A (ja) * 1990-05-25 1992-02-03 Fujitsu Ten Ltd 自動車の駐車支援装置
JP3266828B2 (ja) * 1997-07-16 2002-03-18 本田技研工業株式会社 車両の自動操舵装置
JP3828654B2 (ja) * 1998-01-14 2006-10-04 本田技研工業株式会社 車両の自動操舵装置
DE102004027640A1 (de) * 2004-06-05 2006-06-08 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum unterstützten Einparken eines Kraftfahrzeuges
DE102005061909A1 (de) * 2005-12-23 2007-07-05 Volkswagen Ag Parklenkassistenzsystem und Verfahren zum Betreiben eines Parklenkassistenzsystems
DE102007027358A1 (de) * 2006-06-14 2007-12-27 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Einrichtung zum Sichern eines Stillstands eines Kraftfahrzeugs
DE102006062390A1 (de) * 2006-12-19 2008-06-26 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum rückwärtigen Einparken eines Fahrzeugs und Einparkhilfesystem hierfür
DE102008062342A1 (de) * 2008-12-15 2010-06-17 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Fahrzeug mit Parkpilotvorrichtung und Verfahren zum Einparken an Steigungen
DE102009027289A1 (de) * 2009-05-11 2010-11-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Einparkunterstützung eines Fahrzeugs
DE102009024063A1 (de) * 2009-06-05 2010-12-09 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Bestimmen einer Lenkkurve für Lenkeinschläge von lenkbaren Rädern eines Fahrzeugs und Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug
DE102009027941A1 (de) * 2009-07-22 2011-01-27 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zum Rangieren eines Fahrzeugs mittels Rangierzügen mit wenigstens einer Trajektorie
DE102009029468B4 (de) * 2009-09-15 2015-04-23 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Kompensation von Wegstrecken mit nicht erfassbarer Richtung

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100802740B1 (ko) 2006-10-25 2008-02-12 현대자동차주식회사 주차 보조시스템
US20080154464A1 (en) * 2006-12-26 2008-06-26 Honda Motor Co., Ltd. Automatic Parking control apparatus for vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
KR20140007457A (ko) 2014-01-17
EP2694315B1 (de) 2016-06-29
DE102011007016A1 (de) 2012-10-11
KR20190017057A (ko) 2019-02-19
JP2014509988A (ja) 2014-04-24
KR102026408B1 (ko) 2019-09-27
WO2012136721A1 (de) 2012-10-11
EP2694315A1 (de) 2014-02-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101949545B1 (ko) 롤링 방향에 기초한 주차 보조 시스템
US9283960B1 (en) Control of a vehicle to automatically exit a parking space
US7610134B2 (en) Vehicle steering system
US8098174B2 (en) Feasible region determination for autonomous parking
JP5899664B2 (ja) 車両用加速抑制装置及び車両用加速抑制方法
US20130289825A1 (en) Smart parking assist system of vehicle and control method thereof
EP3124361B1 (en) Parking assistance device, parking assistance method, and non-transitory computer readable medium storing program
CN109641617B (zh) 出库辅助装置
JP2007326415A (ja) 車両用操舵装置
EP3290303B1 (en) Parking exit assist device
JP2004017881A (ja) 電動パワーステアリング装置
WO2014203334A1 (ja) 運転支援装置
JP6663767B2 (ja) 車両の操舵支援装置
US11498618B2 (en) Vehicle steering assist device
US20190161086A1 (en) Method and mechanism for assisted performance of a reverse-turning maneuver of a vehicle
JP2009101809A (ja) 車両用運転支援装置
JP2005014738A (ja) 車両用走行支援装置
JP2007168641A (ja) 可変舵角操舵装置及びその方法、並びにその可変舵角操舵装置を搭載した自動車
JP6373916B2 (ja) 駐車出庫支援装置
JP4110937B2 (ja) 駐車支援装置
JP4924068B2 (ja) 操舵支援装置
CN107792175B (zh) 出库辅助装置
JP2020015444A (ja) 車両制御装置
JP6623082B2 (ja) 車両制御装置
US11613270B2 (en) Vehicle and obstacle avoidance assist method thereof

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
A107 Divisional application of patent
GRNT Written decision to grant