CN104176051B - 自动泊车系统测试装置及测试方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动泊车系统测试装置，包括泊车控制器和测试台架，泊车控制器作为自动泊车系统的主控制器置于测试台架上，测试台架的下部设置有车轮，车轮的轮轴上设置有轮速传感器，测试台架的与其移动方向平行的至少一个侧面上设置有超声波传感器，轮速传感器和超声波传感器均与泊车控制器电连接，泊车控制器内置有泊车位识别算法、泊车位补偿算法、泊车位实际尺寸值和各种工况模式，用于在测试台架模拟汽车处于各种泊车工况模式时验证泊车位识别算法的准确性和标定泊车位补偿算法。相应地，提供一种上述测试装置所应用的测试方法。本发明所述自动泊车系统测试装置及其应用的测试方法测试成本低、测试时间短，并能模拟各种泊车工况模式。

Description

自动泊车系统测试装置及测试方法

技术领域

本发明涉及汽车主动安全技术领域，具体涉及自动泊车系统测试装置及测试方法。

背景技术

随着国内汽车保有量的增加，驾驶员新手的数量逐步提升，道路两侧的泊车位数量也日趋紧张，因此对于泊车位空间的充分利用就显得十分必要，也就导致泊车位空间比较紧凑。但紧凑的泊车位空间对于驾驶员新手来说是个不小的挑战，如何在短时间内、少步骤地将汽车安全地泊车入位，是众多驾驶员新手都会遇到的问题。

为了解决上述问题，汽车自动泊车技术应运而生。而且，随着汽车电子的飞速发展，自动泊车成本的降低和电子控制技术水平的提高，自动泊车系统(也称为泊车辅助系统，PASparkingassistantsystem)正越来越被汽车生产厂商所重视。

自动泊车系统主要用于泊车位寻找，在其投入使用之前，需要对其进行测试。如果直接采用实车对自动泊车系统进行测试，不仅会造成成本上的巨大浪费，还会造成时间上的巨大大浪费，不能达到迅速完成系统泊车轨迹算法(也称为泊车位识别算法)验证和系统性能优化的目的。此外，泊车位识别，尤其是泊车位长度的计算，对自动泊车系统关键停车区域的计算至关重要，而关键停车区域决定了汽车最终的泊车位置，采用实车对自动泊车系统进行测试无法满足有关泊车位识别方面的系统测试需求，具体的来说，限于驾驶员的水平和能力，采用实车对自动泊车系统进行测试也无法满足系统在各种侧距(即本车与目标车辆之间的侧向距离)、各种速度、各种纵向偏转角(即本车与目标车辆之间的纵向偏转角)情况下的模拟，也即在各种泊车工况模式下的模拟测试。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术中所存在的上述缺陷，提供一种测试成本低、测试时间短，并能模拟各种泊车工况模式的自动泊车系统测试装置和测试方法。

解决本发明技术问题所采用的技术方案是：

所述自动泊车系统测试装置包括泊车控制器和测试台架，所述泊车控制器作为自动泊车系统的主控制器置于测试台架上，所述测试台架的下部设置有车轮，所述车轮的轮轴上设置有轮速传感器，所述测试台架的与其移动方向平行的至少一个侧面上设置有超声波传感器，所述轮速传感器和超声波传感器均与泊车控制器电连接，

所述泊车控制器内置有泊车位识别算法、泊车位补偿算法、泊车位实际尺寸值和各种工况模式，用于在测试台架模拟汽车处于各种泊车工况模式时应用内置泊车位识别算法寻找泊车位，并实时获取超声波传感器和轮速传感器输出的脉冲信号，对获取的脉冲信号进行处理以得出超声波传感器与障碍物之间的侧向距离值和测试台架的移动距离值，从而得出各种泊车工况模式下的泊车位的测量尺寸值，根据其分别与泊车位实际尺寸值的偏差、各种泊车工况模式下测试台架和目标车辆之间的纵向偏转角度值验证泊车位识别算法的准确性，以及标定泊车位补偿算法；每种泊车工况模式均对应一组由测试台架与目标车辆之间的侧向距离值、测试台架与目标车辆之间的纵向偏转角度值以及车速值组成的数据。

优选地，所述测试台架的设置有超声波传感器的侧面设置有金属板，其与地面垂直设置，所述金属板上设置有多个通孔，该多个通孔沿与地面垂直的方向排列，所述超声波传感器能够固定在任一个所述通孔上。

优选地，所述多个通孔中距地面最近的通孔与地面之间的距离为40cm，和/或，所述多个通孔均匀排列，且相邻两个通孔的轴心距为5cm。

优选地，所述测试装置还包括显示单元和采集单元，所述显示单元、采集单元和泊车控制器依次电连接并置于测试台架上，

所述采集单元用于采集泊车控制器在工作过程中记录的数据和处理得出的数据，并输出至显示单元；

所述显示单元用于显示采集单元的输出数据。

优选地，所述显示单元、采集单元和泊车控制器依次通过CAN总线电连接。

优选地，所述测试装置还包括提示单元，其与泊车控制器电连接，用于在泊车控制器找到泊车位时发出声提示和/或光提示。

本发明还提供一种上述自动泊车系统测试装置所应用的测试方法，所述测试方法用于验证泊车位识别算法的准确性和标定泊车位补偿算法，包括如下步骤：

11)在泊车控制器中记录泊车位实际尺寸值和各种工况模式，依次使测试台架模拟汽车处于不同泊车工况模式下，且测试台架每处于一种泊车工况模式下，泊车控制器就应用其内置泊车位识别算法寻找泊车位，并实时获取超声波传感器和轮速传感器输出的脉冲信号，对获取的脉冲信号进行处理以得出超声波传感器与障碍物之间的侧向距离值和测试台架的移动距离值，从而得出各种泊车工况模式下的泊车位的测量尺寸值；每种泊车工况模式均对应一组由测试台架与目标车辆之间的侧向距离值、测试台架与目标车辆之间的纵向偏转角度值以及车速值组成的数据；

12)根据步骤11)得到的各种泊车工况模式下的泊车位的测量尺寸值分别与泊车位实际尺寸值的偏差、各种泊车工况模式下的测试台架和目标车辆之间的纵向偏转角度值验证泊车控制器内置的泊车位识别算法的准确性，以及标定泊车控制器内置的泊车位补偿算法。

优选地，所述各种工况模式对应的各组数据中，测试台架与目标车辆之间的侧向距离值分别为0.5m、1.0m和1.5m，测试台架与目标车辆之间的纵向偏转角度值分别为0°、3°、5°、8°和10°。

优选地，所述测试方法还用于标定超声波传感器的安装高度，包括如下步骤：

21)在远离测试台架的所述侧面且与其垂直的方向上距该侧面的不同侧向距离位置处分别设定障碍物，并在泊车控制器中记录该不同侧向距离值，从而得到一组实际侧向距离值；

22)使测试台架处于静止或者模拟汽车以一定速度沿直线移动，依次使超声波传感器位于测试台架的所述侧面上距地面不同高度位置处并在泊车控制器中记录超声波传感器距地面的不同高度值，且超声波传感器每处于一个高度位置，就通过泊车控制器实时获取该超声波传感器输出的脉冲信号，并对该脉冲信号进行处理以得出该超声波传感器分别与距该侧面的不同侧向距离位置处设定的障碍物之间的侧向距离，从而得到对应该高度位置的一组测量侧向距离值，进而得到分别对应不同高度位置的各组测量侧向距离值；

23)通过泊车控制器将步骤21)得出的所述一组实际侧向距离值分别与步骤22)得出的所述各组测量侧向距离值相比较，找出与所述一组实际侧向距离值最接近的一组测量侧向距离值，按照该组测量侧向距离值对应的高度位置标定该超声波传感器的安装高度。

优选地，所述测试方法还用于标定轮速传感器的精度，包括如下步骤：

31)依次使测试台架模拟汽车以不同速度沿直线匀速移动，并在泊车控制器中记录该不同速度，以得到多个实际速度值，且每当测试台架以一种实际速度沿直线匀速移动时，就通过泊车控制器实时获取轮速传感器输出的脉冲信号，并对该脉冲信号进行处理以得出与该实际速度相对应的测量速度，从而得到分别与多个实际速度值相对应的多个测量速度值；

32)通过泊车控制器将步骤31)得出的多个实际速度值分别与步骤31)得出的多个测量速度值相比较，得出多个速度差值，按照该多个速度差值标定轮速传感器的精度。

有益效果：

本发明所述自动泊车系统测试装置及其应用的测试方法采用测试台架和泊车控制器相结合(还可结合采集单元、显示单元、提示单元等)的方式，不仅能满足泊车位寻找标定需求，还能满足自动泊车系统的传感器标定需求，具体地，不仅能在寻找泊车位阶段模拟各种泊车工况模式并验证自动泊车系统内置的泊车位识别算法的准确性，以及标定自动泊车系统内置的泊车位补偿算法，还能标定超声波传感器的安装高度、标定轮速传感器的精度等，因此，本发明所述自动泊车系统测试装置作为一种集成式的自动泊车系统测试平台，解决了现有技术采用实车对自动泊车系统进行测试的过程中验证时间长、人力成本高以及人力水平无法完全模拟各种泊车工况模式对自动泊车系统进行测试的问题。

附图说明

图1为本发明实施例1所述自动泊车系统测试装置的结构框图；

图2为图1中测试台架的主视图；

图3为图1中测试台架的立体图；

图4为本发明实施例2所述自动泊车系统测试方法用于标定泊车位识别算法时的流程图；

图5为本发明实施例2所述自动泊车系统测试方法用于标定超声波传感器的安装高度时的流程图；

图6为本发明实施例2所述自动泊车系统测试方法用于标定轮速传感器的精度时的流程图。

图中：1－测试台架；2－上部板状件；3－下部板状件；31－通孔；4－杆状件；5－车轮；6－金属板；61－通孔；7－小轮；8－手持部；9－地面。

具体实施方式

为使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细描述。

实施例1：

如图1所示，本实施例提供一种自动泊车系统测试装置，其包括显示单元、采集单元、提示单元、泊车控制器、电源和测试台架(图1未示出)。这里，所述泊车控制器是一种待测控制器，其作为自动泊车系统的主控制器，能够实时获取自动泊车系统的轮速传感器和超声波传感器发射的脉冲信号，并能对该脉冲信号进行分析、处理和过滤，必要时还需经过特定算法和逻辑策略处理，从而得出有用的信息与数据，由于泊车控制器属于现有产品，本实施例不再对其结构和功能进行详细描述；所述电源用于为显示单元、泊车控制器、以及自动泊车系统的轮速传感器和超声波传感器供电，所述采集单元和提示单元既可从泊车控制器上取电，也可从电源处取电(如图1未示出)；所述显示单元、采集单元、提示单元、泊车控制器和电源均置于测试台架上；所述显示单元、采集单元和提示单元为可选单元。

所述显示单元、采集单元和泊车控制器依次电连接，所述轮速传感器、超声波传感器和提示单元也分别与泊车控制器电连接。由于泊车控制器内含有用于通信的CAN芯片，通过该CAN芯片，泊车控制器可从车载CAN总线接收数据，因此，优选地，所述显示单元、采集单元和泊车控制器依次通过CAN总线电连接，从而使得显示单元能够通过采集单元与泊车控制器进行实时交互通讯和调试；所述轮速传感器和超声波传感器分别通过脉冲信号线与泊车控制器电连接；所述提示单元可通过导线与泊车控制器电连接，也可集成在泊车控制器上。所述超声波传感器和轮速传感器的电源线均连接12V电源，地线均与泊车控制器共地。

所述测试台架的下部设置有车轮，所述车轮的轮轴上设置有轮速传感器，所述测试台架的至少一个侧面上设置有超声波传感器，且该侧面与测试台架的移动方向平行。需要说明的是，所述车轮的数量为至少一个，本实施例以车轮的数量采用一个为例进行描述，具体地，

如图2和图3所示，测试台架1包括上部板状件2、下部板状件3和杆状件4。上部板状件2与下部板状件3平行设置；杆状件4与上部板状件2、下部板状件3垂直设置，用于连接并支撑上部板状件2与下部板状件3，且杆状件4至少采用三个，例如采用图2和图3所示的四个；下部板状件3上设置有通孔31，车轮5竖直放置于通孔31中并与地面9接触，其轮轴与下部板状件3固定连接(例如焊接)，车轮5的移动方向即为测试台架1的移动方向，当然，通孔31的横截面尺寸需大于呈竖直状态的车轮5的横截面尺寸，以使得车轮5能够在通孔31中自由转动；测试台架1的与其移动方向平行的两个侧面中的至少一个侧面设置有金属板6(图2和图3中与测试台架的移动方向平行的两个侧面均设置有金属板6)，且金属板6设置在上部板状件2和下部板状件3之间，并与地面9垂直设置(即与上部板状件2、下部板状件3垂直设置)，金属板6上设置有多个通孔61，该多个通孔61沿与地面9垂直的方向排列，超声波传感器(图2和图3中未示出)能够固定(例如通过螺栓固定)在任一个通孔61上，从而可使得超声波传感器位于测试台架1的设置有金属板6的侧面上距地面9不同高度位置处；优选地，所述多个通孔61中距地面9最近的通孔61与地面9之间的距离为40cm，所述多个通孔61均匀排列，且相邻两个通孔61的轴心距为5cm，便于超声波传感器的安装高度的标定，所述通孔61的具体数量可由本领域技术人员根据实际情况自行设定；金属板6可采用钢板制成；为了使测试台架1移动时更加平稳，测试台架1还可包括小轮7，其设置在杆状件4的底部，且小轮7与地面9接触，当然，小轮7的数量与杆状件4的数量相同；为了既能方便测试台架1沿直线移动，又能节约成本，可使一部分小轮7采用定向轮，另一部分小轮7采用万向轮，小轮7的轮径可为2.5寸；为了使测试台架1在静止放置时不会因地面9不平而滑动，还可使小轮7附带驻车制动功能，这种附带驻车制动功能的小轮的结构属于现有技术，不再赘述；测试台架1的移动可采用自动方式，也可采用手动方式，若采用自动方式，则测试台架1还包括电动机，以驱动车轮5及小轮7转动，从而使测试台架1以一定速度移动，若采用手动方式，则测试台架1还包括手持部8，其设置在杆状件4的顶部，便于实验人员推动测试台架1，从而使测试台架1以一定速度移动。

所述显示单元、采集单元、提示单元和泊车控制器可置于测试台架1的上部板状件2上，所述电源和线束可置于测试台架1的下部板状件3上。

需要说明的是，使超声波传感器位于测试台架的与其移动方向平行的侧面上距地面不同高度位置处的实现方式不限于采用图2和图3所示的在所述侧面上设置带有通孔的金属板的结构，也可采用其它结构，例如可在上部板状件2与下部板状件3之间设置杆状连接件，并在该杆状连接件上分别与金属板的各个通孔相对应的位置处设置固定件，超声波传感器能够通过任一个所述固定件固定在该杆状连接件上。

所述泊车控制器内置有泊车位识别算法、泊车位补偿算法、泊车位实际尺寸值和各种工况模式，用于在测试台架模拟汽车处于各种泊车工况模式时应用内置泊车位识别算法寻找泊车位，并实时获取超声波传感器和轮速传感器输出的脉冲信号，对获取的脉冲信号进行处理以得出超声波传感器与障碍物(包括目标车辆)之间的侧向距离值和测试台架的移动距离值，从而得出各种泊车工况模式下的泊车位的测量尺寸值(包括泊车位的宽度值和长度值)，根据其分别与泊车位实际尺寸值的偏差、各种泊车工况模式下测试台架和目标车辆之间的纵向偏转角度值验证泊车位识别算法的准确性，以及标定泊车位补偿算法；每种泊车工况模式均对应一组由测试台架与目标车辆之间的侧向距离值、测试台架与目标车辆之间的纵向偏转角度值以及车速值组成的数据。测试台架与障碍物(包括目标车辆)之间的侧向距离值D具体为，测试台架上设置的超声波传感器的发射部所发射的超声波碰到障碍物(包括目标车辆)后返回至超声波传感器的接收部，从所述发射部发射超声波开始至所述接收部接收到超声波为止所经历的时间的一半与超声波在空气中的传播速度(340m/s)之积。测试台架与目标车辆之间的纵向偏转角指的是测试台架的设置有超声波传感器的侧面与目标车辆的靠近测试台架的侧面之间的夹角α，该夹角α为锐角。当然，测试台架与目标车辆可能平行，此时，侧向距离值D为测试台架的靠近目标车辆的侧面与目标车辆的靠近测试台架的侧面之间的距离(即垂直距离)；测试台架与目标车辆也可能不平行，即测试台架与目标车辆之间存在纵向偏转角，故测试台架与目标车辆之间的侧向距离是不断变化的，此时，侧向距离值D可以设定为测试台架的靠近目标车辆的侧面与目标车辆的靠近测试台架的侧面之间的最短距离，也可以设定为其它距离，这可由本领域技术人员根据实际情况自行设定。此外，由于泊车位识别算法和泊车位补偿算法均属于本领域公知常识，故本实施例不再对其进行详细描述。

在实际应用中，目标车辆不一定停放在车位正中间，一般情况下，目标车辆相对于其停车位有偏斜的情况比较多，导致在寻找泊车位的过程中，本车与目标车辆之间存在纵向偏转角。现有技术中采用实车对自动泊车系统进行测试时，限于驾驶员的水平和能力，一般只能模拟本车与目标车辆平行时的泊车位寻找情况，而无法模拟本车与目标车辆之间存在各种纵向偏转角时的泊车位寻找情况，也就无法在各种纵向偏转角度情况下验证泊车位识别算法的准确性和标定泊车位补偿算法，从而会降低泊车控制器进行泊车位尺寸计算的准确性，以致会影响最终泊车车辆入位的位置；采用本实施例所述测试装置则完全不存在现有技术中采用实车对自动泊车系统进行测试的缺点，其可模拟汽车处于各种泊车工况模式(包括各种纵向偏转角度的情况)，并在各种泊车工况模式下进行泊车位寻找并对自动泊车系统进行测试，例如验证泊车位识别算法的准确性和标定泊车位补偿算法。此外，本实施例所述测试装置还能标定自动泊车系统的超声波传感器的安装高度和轮速传感器的精度(具体实现方式详见实施例2)。

所述采集单元用于采集泊车控制器在工作过程中记录的数据和处理得出的数据，并输出至显示单元。所述采集单元可采用现有的PCAN采集卡。

所述显示单元用于显示采集单元的输出数据，例如可显示测试台架的移动方向与距离值、超声波传感器与目标车辆(或障碍物)之间的侧向距离值、超声波传感器与目标车辆(或障碍物)之间的纵向偏转角度值、是否找到泊车位等。当然，显示单元所显示的数据既可以为处理得出的数据，例如测量数据、经计算得出的数据，也可以为记录的数据，例如实际数据，所述实际数据需预先记录在泊车控制器中。显示单元可以采用现有的上位机平台，其还可以称为监视平台。

所述提示单元用于在泊车控制器找到泊车位时发出声提示(例如蜂鸣)和/或光提示，以提示实验人员。

实施例2：

本实施例提供实施例1所述自动泊车系统测试装置所应用的测试方法，如图4所示，该测试用法可用于验证泊车位识别算法的准确性和标定泊车位补偿算法，包括如下步骤：

S101.在泊车控制器中记录泊车位实际尺寸值和各种工况模式，依次使测试台架模拟汽车处于不同泊车工况模式下，且测试台架每处于一种泊车工况模式下，泊车控制器就应用其内置泊车位识别算法寻找泊车位，并实时获取超声波传感器和轮速传感器输出的脉冲信号，对获取的脉冲信号进行处理以得出超声波传感器与障碍物(包括目标车辆)之间的侧向距离值和测试台架的移动距离值，从而得出各种泊车工况模式下的泊车位的测量尺寸值；每种泊车工况模式均对应一组由测试台架与目标车辆之间的侧向距离值、测试台架与目标车辆之间的纵向偏转角度值以及车速值组成的数据；

其中，在所述各种工况模式对应的各组数据中，测试台架与目标车辆之间的侧向距离值D分别为0.5m、1.0m和1.5m，测试台架与目标车辆之间的纵向偏转角度值α分别为0°、3°、5°、8°和10°。需要说明的是，各种工况模式对应的各组数据中的测试台架与目标车辆之间的侧向距离值、测试台架与目标车辆之间的纵向偏转角度值、车速值可以完全不同，也可部分相同。

S102.根据步骤S101得到的各种泊车工况模式下的泊车位的测量尺寸值分别与泊车位实际尺寸值的偏差、各种泊车工况模式下的测试台架和目标车辆之间的纵向偏转角度值验证泊车控制器内置的泊车位识别算法的准确性，以及标定泊车控制器内置的泊车位补偿算法。

在步骤S101之前，需在测试台架上安装好轮速传感器和超声波传感器，且轮速传感器的安装高度可参考本实施例的步骤S201～S203来确定，超声波传感器的选择可参考本实施例的步骤S301～S302来确定。

如图5所示，所述测试方法还可用于标定超声波传感器的安装高度，包括如下步骤：

S201.在远离测试台架的所述侧面(即设置有超声波传感器的侧面)且与其垂直的方向上距该侧面的不同侧向距离位置处分别设定障碍物(例如，可在距该侧面0.5m、0.8m、1.2m、2m和2.5m位置处分别设定障碍物，该障碍物可以为目标车辆)，并在泊车控制器中记录该不同侧向距离值，从而得到一组实际侧向距离值；

S202.使测试台架处于静止或者模拟汽车以一定速度沿直线移动，依次使超声波传感器位于测试台架的所述侧面上距地面不同高度位置处(可通过使超声波传感器固定在测试台架侧面设置的金属板上不同通孔处来实现)并在泊车控制器中记录超声波传感器距地面的不同高度值，且超声波传感器每处于一个高度位置，就通过泊车控制器实时获取该超声波传感器输出的脉冲信号，并对该脉冲信号进行处理以得出该超声波传感器分别与距该侧面的不同侧向距离位置处设定的障碍物之间的侧向距离，从而得到对应该高度位置的一组测量侧向距离值(对应该高度位置的一组测量侧向距离值包括多个测量侧向距离值，其中每个测量侧向距离值均对应距该侧面的一种侧向距离位置处设定的障碍物，例如，对应距地面40cm处的一组测量侧向距离值包括五个测量侧向距离值，分别对应距该侧面0.5m、0.8m、1.2m、2m和2.5m位置处设定的障碍物)，进而得到分别对应不同高度位置的各组测量侧向距离值；

S203.通过泊车控制器将步骤S201得出的所述一组实际侧向距离值分别与步骤S202得出的所述各组测量侧向距离值相比较，找出与所述一组实际侧向距离值最接近的一组测量侧向距离值，按照该组测量侧向距离值对应的高度位置标定该超声波传感器的安装高度，从而确定超声波传感器在测试台架侧面上的安装高度，进而确定了超声波传感器在实车侧面上的安装高度。

这里，可通过显示单元显示所述一组实际侧向距离值、超声波传感器距地面的不同高度值、分别对应不同高度位置的各组测量侧向距离值、所述一组实际侧向距离值分别与对应不同高度位置的各组测量侧向距离值的差值、以及与所述一组实际侧向距离值最接近的一组测量侧向距离值对应的超声波传感器距地面的高度值等。

如图6所示，所述测试方法还可用于标定轮速传感器的精度，包括如下步骤：

S301.依次使测试台架模拟汽车以不同速度沿直线匀速移动，并在泊车控制器中记录该不同速度，以得到多个实际速度值，且每当测试台架以一种实际速度沿直线匀速移动时，就通过泊车控制器实时获取轮速传感器输出的脉冲信号，并对该脉冲信号进行处理以得出与该实际速度相对应的测量速度，从而得到分别与多个实际速度值相对应的多个测量速度值；

S302.通过泊车控制器将步骤S301得出的多个实际速度值分别与步骤S301得出的多个测量速度值相比较，得出多个速度差值，按照该多个速度差值标定轮速传感器的精度，从而得出该轮速传感器在不同实际速度下的精度值，还能得出该轮速传感器在不同实际速度下的稳定性，以便为本车选择在各种实际速度下均可实现精确测量(即精度高)的轮速传感器，还可选择以厘米精度为准的轮速传感器。

在步骤S301中，可预先在地面上标记或设置具有一定长度的刻度尺(例如采用具有一定长度的刻度纸)，该刻度尺的长度方向与测试台架沿直线移动的方向平行，所述长度可以设定为2m。通过记录测试台架以不同速度沿直线匀速移动所经过的时间和在刻度尺上经过的距离(即实际移动距离值)就可计算出该多个实际速度值；同时，通过泊车控制器实时获取轮速传感器输出的脉冲信号，对获取的脉冲信号进行处理可得出测试台架的移动距离值(即测量移动距离值)，再结合已记录的测试台架以不同速度沿直线匀速移动所经过的时间就可计算出分别与多个实际速度值相对应的多个测量速度值。

这里，可通过显示单元显示测试台架的实际移动距离值、测试台架的测量移动距离值、所述多个实际速度值、所述多个测量速度值、所述多个速度差值、以及轮速传感器在不同实际速度下的精度值。

可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种自动泊车系统测试装置，其特征在于，包括泊车控制器和测试台架，所述泊车控制器作为自动泊车系统的主控制器置于测试台架上，所述测试台架的下部设置有车轮，所述车轮的轮轴上设置有轮速传感器，所述测试台架的与其移动方向平行的至少一个侧面上设置有超声波传感器，所述轮速传感器和超声波传感器均与泊车控制器电连接，

所述泊车控制器内置有泊车位识别算法、泊车位补偿算法、泊车位实际尺寸值和各种泊车工况模式，用于在测试台架模拟汽车处于各种泊车工况模式时应用内置泊车位识别算法寻找泊车位，并实时获取超声波传感器和轮速传感器输出的脉冲信号，对获取的脉冲信号进行处理以得出超声波传感器与障碍物之间的侧向距离值和测试台架的移动距离值，从而得出各种泊车工况模式下的泊车位的测量尺寸值，根据其分别与泊车位实际尺寸值的偏差、各种泊车工况模式下测试台架和目标车辆之间的纵向偏转角度值验证泊车位识别算法的准确性，以及标定泊车位补偿算法；每种泊车工况模式均对应一组由测试台架与目标车辆之间的侧向距离值、测试台架与目标车辆之间的纵向偏转角度值以及车速值组成的数据。

2.根据权利要求1所述的测试装置，其特征在于，所述测试台架的设置有超声波传感器的侧面设置有金属板，其与地面垂直设置，所述金属板上设置有多个通孔，该多个通孔沿与地面垂直的方向排列，所述超声波传感器能够固定在任一个所述通孔上。

3.根据权利要求2所述的测试装置，其特征在于，所述多个通孔中距地面最近的通孔与地面之间的距离为40cm，和/或，所述多个通孔均匀排列，且相邻两个通孔的轴心距为5cm。

4.根据权利要求1所述的测试装置，其特征在于，所述测试装置还包括显示单元和采集单元，所述显示单元、采集单元和泊车控制器依次电连接并置于测试台架上，

所述采集单元用于采集泊车控制器在工作过程中记录的数据和处理得出的数据，并输出至显示单元；

所述显示单元用于显示采集单元的输出数据。

5.根据权利要求4所述的测试装置，其特征在于，所述显示单元、采集单元和泊车控制器依次通过CAN总线电连接。

6.根据权利要求1所述的测试装置，其特征在于，所述测试装置还包括提示单元，其与泊车控制器电连接，用于在泊车控制器找到泊车位时发出声提示和/或光提示。

7.一种如权利要求1～6中任一项所述自动泊车系统测试装置所应用的测试方法，其特征在于，所述测试方法用于验证泊车位识别算法的准确性和标定泊车位补偿算法，包括如下步骤：

11)在泊车控制器中记录泊车位实际尺寸值和各种泊车工况模式，依次使测试台架模拟汽车处于不同泊车工况模式下，且测试台架每处于一种泊车工况模式下，泊车控制器就应用其内置泊车位识别算法寻找泊车位，并实时获取超声波传感器和轮速传感器输出的脉冲信号，对获取的脉冲信号进行处理以得出超声波传感器与障碍物之间的侧向距离值和测试台架的移动距离值，从而得出各种泊车工况模式下的泊车位的测量尺寸值；每种泊车工况模式均对应一组由测试台架与目标车辆之间的侧向距离值、测试台架与目标车辆之间的纵向偏转角度值以及车速值组成的数据；

12)根据步骤11)得到的各种泊车工况模式下的泊车位的测量尺寸值分别与泊车位实际尺寸值的偏差、各种泊车工况模式下的测试台架和目标车辆之间的纵向偏转角度值验证泊车控制器内置的泊车位识别算法的准确性，以及标定泊车控制器内置的泊车位补偿算法。

8.根据权利要求7所述的测试方法，其特征在于，

所述各种泊车工况模式对应的各组数据中，测试台架与目标车辆之间的侧向距离值分别为0.5m、1.0m和1.5m，测试台架与目标车辆之间的纵向偏转角度值分别为0°、3°、5°、8°和10°。

9.根据权利要求7所述的测试方法，其特征在于，所述测试方法还用于标定超声波传感器的安装高度，包括如下步骤：

21)在远离测试台架的所述侧面且与其垂直的方向上距该侧面的不同侧向距离位置处分别设定障碍物，并在泊车控制器中记录该不同侧向距离值，从而得到一组实际侧向距离值；

22)使测试台架处于静止或者模拟汽车以一定速度沿直线移动，依次使超声波传感器位于测试台架的所述侧面上距地面不同高度位置处并在泊车控制器中记录超声波传感器距地面的不同高度值，且超声波传感器每处于一个高度位置，就通过泊车控制器实时获取该超声波传感器输出的脉冲信号，并对该脉冲信号进行处理以得出该超声波传感器分别与距该侧面的不同侧向距离位置处设定的障碍物之间的侧向距离，从而得到对应该高度位置的一组测量侧向距离值，进而得到分别对应不同高度位置的各组测量侧向距离值；

23)通过泊车控制器将步骤21)得出的所述一组实际侧向距离值分别与步骤22)得出的所述各组测量侧向距离值相比较，找出与所述一组实际侧向距离值最接近的一组测量侧向距离值，按照该组测量侧向距离值对应的高度位置标定该超声波传感器的安装高度。

10.根据权利要求7所述的测试方法，其特征在于，所述测试方法还用于标定轮速传感器的精度，包括如下步骤：

31)依次使测试台架模拟汽车以不同速度沿直线匀速移动，并在泊车控制器中记录该不同速度，以得到多个实际速度值，且每当测试台架以一种实际速度沿直线匀速移动时，就通过泊车控制器实时获取轮速传感器输出的脉冲信号，并对该脉冲信号进行处理以得出与该实际速度相对应的测量速度，从而得到分别与多个实际速度值相对应的多个测量速度值；

32)通过泊车控制器将步骤31)得出的多个实际速度值分别与步骤31)得出的多个测量速度值相比较，得出多个速度差值，按照该多个速度差值标定轮速传感器的精度。