CN111610033A - 自动泊车系统的测试方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种自动泊车系统的测试方法和装置。所述方法包括：获取自动泊车系统在测试场地搜索车位时的搜索能力参数和搜索误识别率；获取自动泊车系统在测试场地控制若干辆车辆泊车的泊车合格率，根据搜索能力参数和泊车合格率确定第一测试参数；分别获取各车辆泊车后相对于所在车位的泊车参数，根据搜索误识别率和各个泊车参数计算第二测试参数；根据第一测试参数和第二测试参数确定自动泊车系统的测试结果。采用本方法能够对自动泊车系统的车位搜索能力、进行泊车控制的车辆的泊车合格率以及各车辆在泊车后的泊车质量等方面进行全面测试，有效提高了测试结果的准确性。
Description
技术领域
本申请涉及智能测试技术领域，特别是涉及一种自动泊车系统的测试方法和装置。
背景技术
自动泊车系统在近年来得到广泛应用，针对自动泊车系统的测试工作是确定相应自动泊车系统性能的重要环节。传统方案往往是将相关传感器设置在相应车辆上，在自动泊车系统控制车辆驶入某车位的过程中获取车辆车速以及相对于车位边界线的距离等泊车参数，依据上述泊车参数实现对自动泊车系统的测试，上述测试过程仅以车辆驶入相应车位过程中产生的泊车参数为依据，存在片面性，容易影响测试结果的准确性。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够对自动泊车系统进行全面测试，提高测试结果准确性的自动泊车系统的测试方法和装置。
一种自动泊车系统的测试方法，所述方法包括：
获取自动泊车系统在测试场地搜索车位时的搜索能力参数和搜索误识别率；搜索能力参数表征自动泊车系统在测试场地的车位搜索能力；
获取自动泊车系统在测试场地控制若干辆车辆泊车的泊车合格率，根据搜索能力参数和泊车合格率确定第一测试参数；
分别获取各车辆泊车后相对于所在车位的泊车参数，根据搜索误识别率和各个泊车参数计算第二测试参数；
根据第一测试参数和第二测试参数确定自动泊车系统的测试结果。
在一个实施例中，上述获取自动泊车系统在测试场地搜索车位时的搜索能力参数和搜索误识别率包括：
获取自动泊车系统在测试场地搜索的车位搜索总数以及有效车位搜索数；
根据车位搜索总数、有效车位搜索数、预存的测试车位总数和预存的有效车位测试数分别计算搜索能力参数和搜索误识别率。
作为一个实施例，搜索能力参数包括搜索准确率和搜索召回率；
上述根据车位搜索总数、有效车位搜索数、预存的测试车位总数和预存的有效车位测试数分别计算搜索能力参数和搜索误识别率包括：
根据有效车位搜索数和有效车位测试数之比确定搜索准确率；
根据有效车位搜索数和车位搜索总数之比确定搜索召回率；
根据第一差值和第二差值之比确定搜索误识别率；第一差值为车位搜索总数和有效车位搜索数之差；第二差值为测试车位总数和有效车位搜索数之差。
作为一个实施例，上述根据搜索能力参数和泊车合格率确定第一测试参数包括：
分别对搜索准确率、搜索召回率和泊车合格率进行加权求和，得到第一测试参数。
在一个实施例中，上述获取自动泊车系统在测试场地控制若干辆车辆泊车的泊车合格率包括：
在自动泊车系统控制车辆在测试场地泊车后，获取成功泊入车位的车辆数，得到合格泊入数；
根据合格泊入数和有效车位搜索数之比确定泊车合格率。
在一个实施例中，上述自动泊车系统的测试方法还包括：
计算有效车位测试数与测试车位总数之间的有效车位比例参数，若有效车位比例参数大于或者等于比例阈值，则执行获取自动泊车系统在测试场地搜索车位时的搜索能力参数的步骤。
在一个实施例中，泊车参数包括夹角偏离率、第一边距偏离率、第二边距偏离率和泊车用时率；
上述分别获取各车辆泊车后相对于所在车位的泊车参数包括：
在各车辆泊入车位后，获取各车辆的侧边线分别与所在车位中第一边线之间的边线夹角，获取各车辆的车身设定点距第一边线的第一间距，获取各车辆的车头设定点距所在车位中第二边线的第二间距，获取各车辆泊入相应车位所用的泊车所用时间；第一边线和第二边线为车位中相交的两个边线，比如第一边线可以为车位的长边线，第二边线可以为车位的短边线；
根据各车辆的边线夹角和预设的夹角阈值之比确定各车辆的夹角偏离率，根据各车辆的第一间距和预设的第一边距阈值之比确定各车辆的第一边距偏离率，根据各车辆的第二间距和预设的第二边距阈值之比确定各车辆的第二边距偏离率，根据各车辆的泊车所用时间与各车辆所泊入车位的泊车参考时间之比确定各车辆的泊车用时率。
作为一个实施例，根据搜索误识别率和各个泊车参数计算第二测试参数包括：
根据各车辆的夹角偏离率确定第一偏离参数，根据各车辆的第一边距偏离率确定第二偏离参数，根据各车辆的第二边距偏离率确定第三偏离参数，根据各车辆的泊车用时率确定目标用时参数；
分别对搜索误识别率、第一偏离参数、第二偏离参数、第三偏离参数和目标用时参数进行加权求和，得到第二测试参数。
在一个实施例中，根据第一测试参数和第二测试参数确定自动泊车系统的测试结果包括：
若第一测试参数大于或者等于第一测试阈值，且第二测试参数小于或者等于第二测试阈值，判定自动泊车系统通过测试。
一种自动泊车系统的测试装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取自动泊车系统在测试场地搜索车位时的搜索能力参数和搜索误识别率；搜索能力参数表征自动泊车系统在测试场地的车位搜索能力；
第二获取模块，用于获取自动泊车系统在测试场地控制若干辆车辆泊车的泊车合格率，根据搜索能力参数和泊车合格率确定第一测试参数；
第三获取模块，用于分别获取各车辆泊车后相对于所在车位的泊车参数，根据搜索误识别率和各个泊车参数计算第二测试参数；
确定模块，用于根据第一测试参数和第二测试参数确定自动泊车系统的测试结果。
一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取自动泊车系统在测试场地搜索车位时的搜索能力参数和搜索误识别率；搜索能力参数表征自动泊车系统在测试场地的车位搜索能力；
获取自动泊车系统在测试场地控制若干辆车辆泊车的泊车合格率，根据搜索能力参数和泊车合格率确定第一测试参数；
分别获取各车辆泊车后相对于所在车位的泊车参数，根据搜索误识别率和各个泊车参数计算第二测试参数；
根据第一测试参数和第二测试参数确定自动泊车系统的测试结果。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取自动泊车系统在测试场地搜索车位时的搜索能力参数和搜索误识别率；搜索能力参数表征自动泊车系统在测试场地的车位搜索能力；
获取自动泊车系统在测试场地控制若干辆车辆泊车的泊车合格率，根据搜索能力参数和泊车合格率确定第一测试参数；
分别获取各车辆泊车后相对于所在车位的泊车参数，根据搜索误识别率和各个泊车参数计算第二测试参数；
根据第一测试参数和第二测试参数确定自动泊车系统的测试结果。
上述自动泊车系统的测试方法和装置，可以获取自动泊车系统在测试场地搜索车位时的搜索能力参数和搜索误识别率，获取自动泊车系统在测试场地控制若干辆车辆泊车的泊车合格率，根据上述泊车合格率和搜索能力参数确定第一测试参数；还可以分别获取各车辆泊车后相对于所在车位的泊车参数，根据搜索误识别率和各个泊车参数计算第二测试参数；以根据第一测试参数和第二测试参数对自动泊车系统的车位搜索能力、进行泊车控制的车辆的泊车合格率以及各车辆在泊车后的泊车质量等方面进行全面测试，有效提高了测试结果的准确性。
附图说明
图1为一个实施例中泊车测试仪的平面图；
图2为一个实施例中测试场地示意图；
图3为一个实施例中自动泊车系统的测试方法的流程示意图；
图4为一个实施例中自动泊车系统的测试装置的结构框图；
图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的自动泊车系统的测试方法，可以应用于便携的泊车测试仪，泊车测试仪的平面图可以参考图1所示，包括测量区域、显示区域和输入区域等，上述测量区域可以设置激光探头等测量设备，以测量车辆上某些设定点至相应车位边线的距离或者车辆的侧边线相对于相应车位边线的角度等参数；上述显示区域可以对泊车测试仪当前执行的操作以及相关测试结果进行显示；上述输入区域可以设置按键等输入设备，如模式按键、确认按键和/或数字按键等，以供用户输入相关测试参数(如测试车位总数和有效车位测试数)或者测试指令。上述泊车测试仪可以置于在如图2所示的测试场地中，在被测试的自动泊车系统控制车辆在上述测试场地泊车的过程中，获取自动泊车系统对测试场地的车位进行搜索得到的车位搜索总数和有效车位搜索数；在车辆泊车后，泊车测试仪还可以获取车辆相对于所在车位的泊车参数。上述测试场地可以设置各类型车位，自动泊车系统可以设置在各个车辆中，对测试场地的所有车位以及当前能用于泊车的有效车位进行搜索，并控制相应车辆泊入其搜索到的一个有效车位中。具体地，泊车测试仪可以获取自动泊车系统在测试场地搜索车位时的搜索能力参数和搜索误识别率，获取自动泊车系统在测试场地控制若干辆车辆泊车的泊车合格率，根据搜索能力参数和泊车合格率确定第一测试参数；还可以分别获取各个车辆泊车后相对于所在车位的泊车参数，根据搜索误识别率和各个泊车参数计算第二测试参数；以根据第一测试参数和第二测试参数确定自动泊车系统的测试结果，实现对自动泊车系统的全面测试。
在一个实施例中，如图3所示，提供了一种自动泊车系统的测试方法，以该方法应用于图2中的泊车测试仪为例进行说明，包括以下步骤：
S210，获取自动泊车系统在测试场地搜索车位时的搜索能力参数和搜索误识别率；搜索能力参数表征自动泊车系统在测试场地的车位搜索能力。
上述搜索能力参数可以依据自动泊车系统在测试场地搜索到的车位总数(车位搜索总数)与测试场地设置的测试车位总数之间的比例关系、以及自动泊车系统在测试场地搜索到的有效车位数(有效车位搜索数)与测试场地当前的有效车位测试数之间的比例关系等因素确定，用于表征自动泊车系统在测试场地进行车位搜索的车位搜索能力。上述搜索误识别率可以依据搜索到的无效车位的数量与未搜索到的车位数量确定，可以表征自动泊车系统的车位识别结果发生错误的概率。无效车位为车位搜索时测试场地中不能用于泊车的车位，如已经停放车辆的车位；有效车位为车位搜索时测试场地中可以用于泊车的车位，如未停放车辆的车位。
S230，获取自动泊车系统在测试场地控制若干辆车辆泊车的泊车合格率，根据搜索能力参数和泊车合格率确定第一测试参数。
上述泊车合格率可以依据成功泊入车位的车辆数与自动泊车系统在测试场地搜索到的有效车位数确定。具体地，在自动泊车系统控制车辆在测试场地泊车后，泊车测试仪可以对车辆的侧边线与所在车位第一边线之间的边线夹角，车辆的车身设定点距所在车位第一边线之间的第一间距，车辆的车头设定点距所在车位第二边线之间的第二间距等参数进行测量，根据测量得到的参数判定相应的车辆是否泊车合格，若所检测的车辆泊车合格，表明该车辆成功泊入车位。
泊车测试仪可以设置泊车合格率和搜索能力参数分别对应的权值，对上述泊车合格率和搜索能力参数进行加权求和，以确定第一测试参数。上述搜索能力参数可以包括搜索准确率和搜索召回率等多个能力描述参数，此时，可以分别设置各个能力描述参数对应的权值，以对泊车合格率和各个能力描述参数进行加权求和，以此确定第一测试参数，保证所确定的第一测试参数的准确性。
S250，分别获取各车辆泊车后相对于所在车位的泊车参数，根据搜索误识别率和各个泊车参数计算第二测试参数。
在测试场地受自动泊车系统控制进行泊车的各车辆均具有相应的泊车参数，上述泊车参数可以包括相应车辆泊车后相对于所在车位的偏离程度参数和泊车用时参数等单元参数，用于表征相应车辆的泊车质量。泊车测试仪可以依据各个泊车参数确定自动泊车系统的目标泊车参数，比如在各个泊车参数选取误差相对小的泊车参数作为目标泊车参数，或者依据各个泊车参数的平均值确定目标泊车参数，以弱化各个泊车参数获取过程中，相关噪声造成的影响。在确定目标泊车参数后，泊车测试仪可以设置搜索误识别率和目标泊车参数分别对应的权值，对上述搜索误识别率和目标泊车参数进行加权求和，以确定第二测试参数。若泊车参数包括多个单元参数，则分别依据多个同类单元参数确定相应的目标单元参数，设置搜索误识别率和各个目标单元参数分别对应的权值，对上述搜索误识别率和各个目标单元参数进行加权求和，以确定第二测试参数，以提高所确定的第二测试参数的准确性。
S270，根据第一测试参数和第二测试参数确定自动泊车系统的测试结果。
依据上述第一测试参数和第二测试参数可以对相应的自动泊车系统的车位搜索能力、进行泊车控制的车辆的泊车合格率以及各车辆在泊车后的泊车质量等方面进行相应测试，保证了测试的全面性，可以提高相应测试结果的准确性。
上述自动泊车系统的测试方法中，可以获取自动泊车系统在测试场地搜索车位时的搜索能力参数和搜索误识别率，获取自动泊车系统在测试场地控制若干辆车辆泊车的泊车合格率，根据上述泊车合格率和搜索能力参数确定第一测试参数；还可以分别获取各车辆泊车后相对于所在车位的泊车参数，根据搜索误识别率和各个泊车参数计算第二测试参数；以根据第一测试参数和第二测试参数对自动泊车系统的车位搜索能力、进行泊车控制的车辆的泊车合格率以及各车辆在泊车后的泊车质量等方面进行全面测试，有效提高了测试结果的准确性。
在一个实施例中，上述获取自动泊车系统在测试场地搜索车位时的搜索能力参数和搜索误识别率包括：
获取自动泊车系统在测试场地搜索的车位搜索总数以及有效车位搜索数；
根据车位搜索总数、有效车位搜索数、预存的测试车位总数和预存的有效车位测试数分别计算搜索能力参数和搜索误识别率。
上述车位搜索总数为自动泊车系统在该次泊车测试的初始时刻在测试场地搜索到的车位总数。上述有效车位搜索数自动泊车系统在该次泊车测试的初始时刻在测试场地搜索到的有效车位的数量；有效车位为当前能够用于泊车的车位，如测试场地未停入车辆的车位等等。自动泊车系统在相应泊车测试的初始时刻搜索得到车位搜索总数和有效车位搜索数，可以通过数据线或者无线网络等传输介质将车位搜索总数和有效车位搜索数上传至泊车测试仪，也可以通过相关测试工作人员等用户将车位搜索总数和有效车位搜索数输入泊车测试仪，以使泊车测试仪获取车位搜索总数和有效车位搜索数。
上述测试车位总数为测试场地的车位总数，上述有效车位测试数相应泊车测试初始时刻的有效车位数。上述测试车位总数和有效车位测试数分别可以预先存入泊车测试仪。
本实施例可以依据自动泊车系统搜索得到的车位搜索总数、有效车位搜索数等车位搜索参数，测试场地设置的测试车位总数以及测试场地在泊车测试初始时刻的有效车位测试数分别计算自动泊车系统的搜索能力参数和搜索误识别率，使所确定的搜索能力参数能够准确表征自动泊车系统的车位搜索能力，所确定的搜索误识别率能够准确表征自动泊车系统的车位识别结果发生错误的概率。
作为一个实施例，搜索能力参数包括搜索准确率和搜索召回率；
上述根据车位搜索总数、有效车位搜索数、预存的测试车位总数和预存的有效车位测试数分别计算搜索能力参数和搜索误识别率包括：
根据有效车位搜索数和有效车位测试数之比确定搜索准确率；
根据有效车位搜索数和车位搜索总数之比确定搜索召回率；
根据第一差值和第二差值之比确定搜索误识别率；第一差值为车位搜索总数和有效车位搜索数之差；第二差值为测试车位总数和有效车位搜索数之差。
上述搜索准确率和搜索召回率的计算公式分别可以包括：
式中，P1表示搜索准确率，h表示有效车位搜索数，N表示有效车位测试数，P2表示搜索召回率，k表示车位搜索总数。通过搜索准确率和搜索召回率从多方面描述自动泊车系统的车位搜索能力，使所确定的搜索能力参数更为全面，更加准确。
上述搜索误识别率的计算公式的推导过程可以包括：
式中，P3表示搜索误识别率,M表示测试车位总数，k-h可以表示自动泊车系统搜索到的无效车位数，M-k可以表示测试场地中未被自动泊车系统搜索到的车位数，依据无效车位数和中未被自动泊车系统搜索到的车位数所确定的搜索误识别率具有较高的准确性。
作为一个实施例，上述根据搜索能力参数和泊车合格率确定第一测试参数包括：
分别对搜索准确率、搜索召回率和泊车合格率进行加权求和，得到第一测试参数。
上述搜索准确率对应的第一权重，搜索召回率对应的第二权重，以及泊车合格率对应的第三权重分别可以依据测试需求确定，具体地，上述第一权重、第二权重和第三权重可以满足如下约束条件：S1+S2+S3＝1，其中，S1表示第一权重，S2表示第二权重，S3表示第三权重，此时第一测试参数为：
Q1＝P1×S1+P2×S2+P4×S3，
式中，Q1表示第一测试参数，P4表示泊车合格率。
上述第一测试参数Q1可以从宏观方面表征相应自动泊车系统的搜索能力等系统性能。具体地，第一测试参数Q1的取值越大，表明系统性能越好，第一测试参数Q1的取值越小，表明系统性能越差。若S1+S2+S3＝1，则上述第一测试参数Q1越接近1，表明系统性能越好，反之表明系统性能越差。
在一个实施例中，上述获取自动泊车系统在测试场地控制若干辆车辆泊车的泊车合格率包括：
在自动泊车系统控制车辆在测试场地泊车后，获取成功泊入车位的车辆数，得到合格泊入数；
根据合格泊入数和有效车位搜索数之比确定泊车合格率。
在自动泊车系统控制车辆在测试场地泊车后，可以使用泊车测试仪分别检测各个车辆是否成功泊入相应车位(即检测泊车是否合格)，以获取成功泊入车位的车辆数(即合格泊入数)。具体地，泊车测试仪分别获取某车辆的侧边线与所泊入车位第一边线之间的边线夹角，获取该车辆的车身设定点距第一边线的第一间距，获取该车辆的车头设定点距所在车位第二边线的第二间距，若上述边线夹角小于或等于夹角阈值，第一间距小于或等于第一边距偏离率，且第二间距小于或等于第二边距阈值，则判定该泊车合格，即该车辆成功泊入相应车位。在实际的测试过程中，可以将泊车测试仪平放在某车位的探测位置检测泊入该车位的车辆的边线夹角、第一间距和第二间距等参数，若泊车测试仪无法平放在该车位的探测位置，可以采用相关反光镜协助泊车测试仪的测量设备进行边线夹角、第一间距和第二间距等参数的测量以保证测量获得的参数的准确性。
上述第一边线可以为车位的长边线，第二边线可以为车位的短边线。车身设定点可以为靠近第一边线的车身测边的中心点，如车身测边水平中心和竖直中心的交点。车头设定点可以为车头顶端上的一点。上述夹角阈值、第一边距阈值和第二边距阈值分别可以依据测试场地所设置车位的尺寸设置。
上述泊车合格率的计算公式可以包括：
式中，P4表示泊车合格率，h表示有效车位搜索数，z表示合格泊入数。
本实施例可以准确地获取自动泊车系统在测试场地控制车辆泊车的泊车合格率。
在一个实施例中，上述自动泊车系统的测试方法还包括：
计算有效车位测试数与测试车位总数之间的有效车位比例参数，若有效车位比例参数大于或者等于比例阈值，则执行获取自动泊车系统在测试场地搜索车位时的搜索能力参数的步骤。
在测试自动泊车系统之前，测试工作人员等用户可以将测试场地当前能用于泊车测试的有效车位的车位标识信息(如各个车位唯一对应的编号)、有效车位数量(有效车位测试数)和测试车位总数分别输入泊车测试仪，使泊车测试仪可以获取测试场地的测试车位总数、有效车位测试数以及各个有效车位的车位标识信息，以依据所获取的上述信息判定后续测试工作的有效性。若有效车位测试数与测试车位总数之间的有效车位比例参数大于或者等于比例阈值，表明当前测试场地的大部分车位可用于泊车测试，此时能够对相应的自动泊车系统进行有效测试，可以执行获取自动泊车系统在测试场地搜索车位时的搜索能力参数的步骤，开始进入上述自动泊车系统的测试工作；若有效车位比例参数小于比例阈值，表明当前测试场地存在较多车位不能用于泊车测试，此时若在该测试场地测试自动泊车系统，可能会影响测试结果的有效性。上述比例阈值可以依据测试精度设置，比如可以设置为0.6等值。
在一个实施例中，泊车参数包括夹角偏离率、第一边距偏离率、第二边距偏离率和泊车用时率；
上述分别获取各车辆泊车后相对于所在车位的泊车参数包括：
在各车辆泊入车位后，获取各车辆的侧边线分别与所在车位中第一边线之间的边线夹角，获取各车辆的车身设定点距第一边线的第一间距，获取各车辆的车头设定点距所在车位中第二边线的第二间距，获取各车辆泊入相应车位所用的泊车所用时间；第一边线和第二边线为车位中相交的两个边线，比如第一边线可以为车位的长边线，第二边线可以为车位的短边线；
根据各车辆的边线夹角和预设的夹角阈值之比确定各车辆的夹角偏离率，根据各车辆的第一间距和预设的第一边距阈值之比确定各车辆的第一边距偏离率，根据各车辆的第二间距和预设的第二边距阈值之比确定各车辆的第二边距偏离率，根据各车辆的泊车所用时间与各车辆所泊入车位的泊车参考时间之比确定各车辆的泊车用时率。
上述车身设定点可以为靠近第一边线的车身测边的中心点，如相应车身测边水平中心和竖直中心的交点。车头设定点可以为车头顶端上的一点。上述夹角阈值、第一边距阈值和第二边距阈值分别可以依据测试场地所设置车位的尺寸设置。某车辆的夹角偏离率为该车辆对应的边线夹角和夹角阈值之比。某车辆的第一边距偏离率为该车辆对应的第二间距和第二边距阈值之比。某车辆的第二边距偏离率为该车辆对应的边线夹角和夹角阈值之比。某车辆的泊车所用时间为自动泊车系统控制该车辆泊车的起始时刻至完成该次泊车的终止时刻之间的时间。上述泊车参考时间为泊入某类型车位需要用的参考时间，各个类型的车位均设有相应的泊车参考时间，某车辆的泊车用时率为该车辆的泊车所用时间与该车辆所泊入车位对应的泊车参考时间之比。
上述夹角偏离率、第一边距偏离率、第二边距偏离率和泊车用时率分别对应的计算公式包括：
式中，P5表示夹角偏离率，β表示边线夹角，α表示夹角阈值，P6表示第一边距偏离率，w表示第一间距，W0表示第一边距阈值，P7表示第二边距偏离率，l表示第二间距，L表示第二边距阈值，P8表示泊车用时率，t表示泊车所用时间，T表示泊车参考时间。
本实施例可以在各车辆泊入相应车位后，分别依据任意一车辆的边线夹角、第一间距、第二间距和泊车所用时间等测量参数获取该车辆的泊车参数，上述各个泊车参数可以从微观方面表征自动泊车系统的性能，进一步保证了相应测试工作的全面性。
作为一个实施例，根据搜索误识别率和各个泊车参数计算第二测试参数包括：
根据各车辆的夹角偏离率确定第一偏离参数，根据各车辆的第一边距偏离率确定第二偏离参数，根据各车辆的第二边距偏离率确定第三偏离参数，根据各车辆的泊车用时率确定目标用时参数；
分别对搜索误识别率、第一偏离参数、第二偏离参数、第三偏离参数和目标用时参数进行加权求和，得到第二测试参数。
上述第一偏离参数为误差较小的夹角偏离率，比如可以确定为各个夹角偏离率的平均值，或者各个夹角偏离率的中间值。上述第二偏离参数为误差较小的第一边距偏离率，比如可以确定为各个第一边距偏离率的平均值，或者各个第一边距偏离率的中间值。上述第三偏离参数为误差较小的第二边距偏离率，比如可以确定为各个第二边距偏离率的平均值，或者各个第二边距偏离率的中间值。上述目标用时参数为误差较小的泊车用时率，比如可以确定为各个泊车用时率的平均值，或者各个泊车用时率的中间值。以此确定的第一偏离参数、第二偏离参数、第三偏离参数和目标用时参数可以降低相关噪声干扰，提高其准确性。
上述搜索误识别率对应的第四权重，第一偏离参数对应的第五权重，第二偏离参数对应的第六权重，第三偏离参数对应的第七权重，和目标用时参数对应的第八权重分别可以依据测试需求确定，具体地，上述第四权重、第五权重、第六权重、第七权重和第八权重可以满足如下约束条件：S4+S5+S6+S7+S8＝1，其中，S4表示第四权重，S5表示第五权重，S6表示第六权重，S7表示第七权重，S8表示第八权重，此时第二测试参数为：
Q2＝P3×S4+P5'×S5+P6'×S6+P7'×S7+P8'×S8，
式中，Q2表示第二测试参数，P3表示搜索误识别率，P5'表示第一偏离参数，P6'表示第二偏离参数，P7'表示第三偏离参数，P8'表示目标用时参数。
上述第二测试参数Q2可以从搜索误识别率、所泊车辆的偏离程度以及用时特征等多方面表征自动泊车系统的系统性能。具体地，第二测试参数Q2的取值越小，表明系统性能越好，第二测试参数Q2的取值越大，表明系统性能越差。若S4+S5+S6+S7+S8＝1，则上述第二测试参数Q2越接近0，表明系统性能越好，反之表明系统性能越差。
在一个实施例中，根据第一测试参数和第二测试参数确定自动泊车系统的测试结果包括：
若第一测试参数大于或者等于第一测试阈值，且第二测试参数小于或者等于第二测试阈值，判定自动泊车系统通过测试。
上述第一测试阈值可以依据第一权重、第二权重和第三权重分别对应的取值特征以及相应的测试精度等因素设置，若S1+S2+S3＝1，上述第一测试阈值可以取0.8等值。上述第二测试阈值可以依据第四权重、第五权重、第六权重、第七权重和第八权重分别对应的取值特征以及相应的测试精度等因素设置，若S4+S5+S6+S7+S8＝1，上述第二测试阈值可以取0.2等值。第一测试参数大于或者等于第一测试阈值，表明自动泊车系统的正向测试通过，第二测试参数小于或者等于第二测试阈值，表明自动泊车系统的负向测试通过；若自动泊车系统的正向测试和负向测试均通过，表明自动泊车系统通过测试。在获得自动泊车系统的测试结果后，泊车测试仪可以保存测试结果以及相应测试过程中产生的各类数据，以供后续用户查询等处理。
应该理解的是，虽然图3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图3中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图4所示，提供了一种自动泊车系统的测试装置，包括：第一获取模块210、第二获取模块230、第三获取模块250和确定模块270，其中：
第一获取模块210，用于获取自动泊车系统在测试场地搜索车位时的搜索能力参数和搜索误识别率；搜索能力参数表征自动泊车系统在测试场地的车位搜索能力；
第二获取模块230，用于获取自动泊车系统在测试场地控制若干辆车辆泊车的泊车合格率，根据搜索能力参数和泊车合格率确定第一测试参数；
第三获取模块250，用于分别获取各车辆泊车后相对于所在车位的泊车参数，根据搜索误识别率和各个泊车参数计算第二测试参数；
确定模块270，用于根据第一测试参数和第二测试参数确定自动泊车系统的测试结果。
在一个实施例中，上述第一获取模块进一步用于：
获取自动泊车系统在测试场地搜索的车位搜索总数以及有效车位搜索数；
根据车位搜索总数、有效车位搜索数、预存的测试车位总数和预存的有效车位测试数分别计算搜索能力参数和搜索误识别率。
作为一个实施例，搜索能力参数包括搜索准确率和搜索召回率；
上述第一获取模块进一步用于：
根据有效车位搜索数和有效车位测试数之比确定搜索准确率；
根据有效车位搜索数和车位搜索总数之比确定搜索召回率；
根据第一差值和第二差值之比确定搜索误识别率；第一差值为车位搜索总数和有效车位搜索数之差；第二差值为测试车位总数和有效车位搜索数之差。
作为一个实施例，上述第二获取模块进一步用于：
分别对搜索准确率、搜索召回率和泊车合格率进行加权求和，得到第一测试参数。
在一个实施例中，上述第二获取模块进一步用于：
在自动泊车系统控制车辆在测试场地泊车后，获取成功泊入车位的车辆数，得到合格泊入数；
根据合格泊入数和有效车位搜索数之比确定泊车合格率。
在一个实施例中，上述自动泊车系统的测试装置还包括：
计算模块，用于计算有效车位测试数与测试车位总数之间的有效车位比例参数，若有效车位比例参数大于或者等于比例阈值，则返回第一获取模块执行获取自动泊车系统在测试场地搜索车位时的搜索能力参数的步骤。
在一个实施例中，泊车参数包括夹角偏离率、第一边距偏离率、第二边距偏离率和泊车用时率；
上述第三获取模块进一步用于：
在各车辆泊入车位后，获取各车辆的侧边线分别与所在车位中第一边线之间的边线夹角，获取各车辆的车身设定点距第一边线的第一间距，获取各车辆的车头设定点距所在车位中第二边线的第二间距，获取各车辆泊入相应车位所用的泊车所用时间；第一边线和第二边线为车位中相交的两个边线，比如第一边线可以为车位的长边线，第二边线可以为车位的短边线；
根据各车辆的边线夹角和预设的夹角阈值之比确定各车辆的夹角偏离率，根据各车辆的第一间距和预设的第一边距阈值之比确定各车辆的第一边距偏离率，根据各车辆的第二间距和预设的第二边距阈值之比确定各车辆的第二边距偏离率，根据各车辆的泊车所用时间与各车辆所泊入车位的泊车参考时间之比确定各车辆的泊车用时率。
作为一个实施例，上述第三获取模块进一步用于：
根据各车辆的夹角偏离率确定第一偏离参数，根据各车辆的第一边距偏离率确定第二偏离参数，根据各车辆的第二边距偏离率确定第三偏离参数，根据各车辆的泊车用时率确定目标用时参数；
分别对搜索误识别率、第一偏离参数、第二偏离参数、第三偏离参数和目标用时参数进行加权求和，得到第二测试参数。
在一个实施例中，上述确定模块进一步用于：
若第一测试参数大于或者等于第一测试阈值，且第二测试参数小于或者等于第二测试阈值，判定自动泊车系统通过测试。
关于自动泊车系统的测试装置的具体限定可以参见上文中对于自动泊车系统的测试方法的限定，在此不再赘述。上述自动泊车系统的测试装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种自动泊车系统的测试方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板等。
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取自动泊车系统在测试场地搜索车位时的搜索能力参数和搜索误识别率；搜索能力参数表征自动泊车系统在测试场地的车位搜索能力；
获取自动泊车系统在测试场地控制若干辆车辆泊车的泊车合格率，根据搜索能力参数和泊车合格率确定第一测试参数；
分别获取各车辆泊车后相对于所在车位的泊车参数，根据搜索误识别率和各个泊车参数计算第二测试参数；
根据第一测试参数和第二测试参数确定自动泊车系统的测试结果。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取自动泊车系统在测试场地搜索的车位搜索总数以及有效车位搜索数；根据车位搜索总数、有效车位搜索数、预存的测试车位总数和预存的有效车位测试数分别计算搜索能力参数和搜索误识别率。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据有效车位搜索数和有效车位测试数之比确定搜索准确率；根据有效车位搜索数和车位搜索总数之比确定搜索召回率；根据第一差值和第二差值之比确定搜索误识别率；第一差值为车位搜索总数和有效车位搜索数之差；第二差值为测试车位总数和有效车位搜索数之差。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
分别对搜索准确率、搜索召回率和泊车合格率进行加权求和，得到第一测试参数。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
在自动泊车系统控制车辆在测试场地泊车后，获取成功泊入车位的车辆数，得到合格泊入数；根据合格泊入数和有效车位搜索数之比确定泊车合格率。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
计算有效车位测试数与测试车位总数之间的有效车位比例参数，若有效车位比例参数大于或者等于比例阈值，则执行获取自动泊车系统在测试场地搜索车位时的搜索能力参数的步骤。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
在各车辆泊入车位后，获取各车辆的侧边线分别与所在车位中第一边线之间的边线夹角，获取各车辆的车身设定点距第一边线的第一间距，获取各车辆的车头设定点距所在车位中第二边线的第二间距，获取各车辆泊入相应车位所用的泊车所用时间；第一边线和第二边线为车位中相交的两个边线，比如第一边线可以为车位的长边线，第二边线可以为车位的短边线；根据各车辆的边线夹角和预设的夹角阈值之比确定各车辆的夹角偏离率，根据各车辆的第一间距和预设的第一边距阈值之比确定各车辆的第一边距偏离率，根据各车辆的第二间距和预设的第二边距阈值之比确定各车辆的第二边距偏离率，根据各车辆的泊车所用时间与各车辆所泊入车位的泊车参考时间之比确定各车辆的泊车用时率。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据各车辆的夹角偏离率确定第一偏离参数，根据各车辆的第一边距偏离率确定第二偏离参数，根据各车辆的第二边距偏离率确定第三偏离参数，根据各车辆的泊车用时率确定目标用时参数；分别对搜索误识别率、第一偏离参数、第二偏离参数、第三偏离参数和目标用时参数进行加权求和，得到第二测试参数。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
若第一测试参数大于或者等于第一测试阈值，且第二测试参数小于或者等于第二测试阈值，判定自动泊车系统通过测试。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取自动泊车系统在测试场地搜索车位时的搜索能力参数和搜索误识别率；搜索能力参数表征自动泊车系统在测试场地的车位搜索能力；
获取自动泊车系统在测试场地控制若干辆车辆泊车的泊车合格率，根据搜索能力参数和泊车合格率确定第一测试参数；
分别获取各车辆泊车后相对于所在车位的泊车参数，根据搜索误识别率和各个泊车参数计算第二测试参数；
根据第一测试参数和第二测试参数确定自动泊车系统的测试结果。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取自动泊车系统在测试场地搜索的车位搜索总数以及有效车位搜索数；根据车位搜索总数、有效车位搜索数、预存的测试车位总数和预存的有效车位测试数分别计算搜索能力参数和搜索误识别率。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据有效车位搜索数和有效车位测试数之比确定搜索准确率；根据有效车位搜索数和车位搜索总数之比确定搜索召回率；根据第一差值和第二差值之比确定搜索误识别率；第一差值为车位搜索总数和有效车位搜索数之差；第二差值为测试车位总数和有效车位搜索数之差。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
分别对搜索准确率、搜索召回率和泊车合格率进行加权求和，得到第一测试参数。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
在自动泊车系统控制车辆在测试场地泊车后，获取成功泊入车位的车辆数，得到合格泊入数；根据合格泊入数和有效车位搜索数之比确定泊车合格率。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
计算有效车位测试数与测试车位总数之间的有效车位比例参数，若有效车位比例参数大于或者等于比例阈值，则执行获取自动泊车系统在测试场地搜索车位时的搜索能力参数的步骤。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
在各车辆泊入车位后，获取各车辆的侧边线分别与所在车位中第一边线之间的边线夹角，获取各车辆的车身设定点距第一边线的第一间距，获取各车辆的车头设定点距所在车位中第二边线的第二间距，获取各车辆泊入相应车位所用的泊车所用时间；第一边线和第二边线为车位中相交的两个边线，比如第一边线可以为车位的长边线，第二边线可以为车位的短边线；根据各车辆的边线夹角和预设的夹角阈值之比确定各车辆的夹角偏离率，根据各车辆的第一间距和预设的第一边距阈值之比确定各车辆的第一边距偏离率，根据各车辆的第二间距和预设的第二边距阈值之比确定各车辆的第二边距偏离率，根据各车辆的泊车所用时间与各车辆所泊入车位的泊车参考时间之比确定各车辆的泊车用时率。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据各车辆的夹角偏离率确定第一偏离参数，根据各车辆的第一边距偏离率确定第二偏离参数，根据各车辆的第二边距偏离率确定第三偏离参数，根据各车辆的泊车用时率确定目标用时参数；分别对搜索误识别率、第一偏离参数、第二偏离参数、第三偏离参数和目标用时参数进行加权求和，得到第二测试参数。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若第一测试参数大于或者等于第一测试阈值，且第二测试参数小于或者等于第二测试阈值，判定自动泊车系统通过测试。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种自动泊车系统的测试方法，其特征在于，所述方法包括：
获取自动泊车系统在测试场地搜索车位时的搜索能力参数和搜索误识别率；所述搜索能力参数表征所述自动泊车系统在所述测试场地的车位搜索能力；
获取所述自动泊车系统在所述测试场地控制若干辆车辆泊车的泊车合格率，根据所述搜索能力参数和所述泊车合格率确定第一测试参数；
分别获取各所述车辆泊车后相对于所在车位的泊车参数，根据所述搜索误识别率和各个所述泊车参数计算第二测试参数；
根据所述第一测试参数和所述第二测试参数确定所述自动泊车系统的测试结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取自动泊车系统在测试场地搜索车位时的搜索能力参数和搜索误识别率包括：
获取所述自动泊车系统在所述测试场地搜索的车位搜索总数以及有效车位搜索数；
根据所述车位搜索总数、所述有效车位搜索数、预存的测试车位总数和预存的有效车位测试数分别计算所述搜索能力参数和所述搜索误识别率。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述搜索能力参数包括搜索准确率和搜索召回率；
所述根据所述车位搜索总数、所述有效车位搜索数、预存的测试车位总数和预存的有效车位测试数分别计算所述搜索能力参数和所述搜索误识别率包括：
根据所述有效车位搜索数和所述有效车位测试数之比确定所述搜索准确率；
根据所述有效车位搜索数和所述车位搜索总数之比确定所述搜索召回率；
根据第一差值和第二差值之比确定所述搜索误识别率；所述第一差值为所述车位搜索总数和所述有效车位搜索数之差；所述第二差值为所述测试车位总数和所述有效车位搜索数之差。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述搜索能力参数和所述泊车合格率确定第一测试参数包括：
分别对所述搜索准确率、所述搜索召回率和所述泊车合格率进行加权求和，得到所述第一测试参数。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述自动泊车系统在所述测试场地控制若干辆车辆泊车的泊车合格率包括：
在所述自动泊车系统控制所述车辆在所述测试场地泊车后，获取成功泊入车位的车辆数，得到合格泊入数；
根据所述合格泊入数和所述有效车位搜索数之比确定所述泊车合格率。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
计算所述有效车位测试数与所述测试车位总数之间的有效车位比例参数，若所述有效车位比例参数大于或者等于比例阈值，则执行所述获取自动泊车系统在测试场地搜索车位时的搜索能力参数的步骤。
7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述泊车参数包括夹角偏离率、第一边距偏离率、第二边距偏离率和泊车用时率；
所述分别获取各所述车辆泊车后相对于所在车位的泊车参数包括：
在各所述车辆泊入车位后，获取各所述车辆的侧边线分别与所在车位中第一边线之间的边线夹角，获取各所述车辆的车身设定点距所述第一边线的第一间距，获取各所述车辆的车头设定点距所在车位中第二边线的第二间距，获取各所述车辆泊入相应车位所用的泊车所用时间；所述第一边线和所述第二边线为所述车位中相交的两个边线；
根据各所述车辆的边线夹角和预设的夹角阈值之比确定各所述车辆的夹角偏离率，根据各所述车辆的第一间距和预设的第一边距阈值之比确定各所述车辆的第一边距偏离率，根据各所述车辆的第二间距和预设的第二边距阈值之比确定各所述车辆的第二边距偏离率，根据各所述车辆的泊车所用时间与各所述车辆所泊入车位的泊车参考时间之比确定各所述车辆的泊车用时率。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述搜索误识别率和各个所述泊车参数计算第二测试参数包括：
根据各所述车辆的夹角偏离率确定第一偏离参数，根据各所述车辆的第一边距偏离率确定第二偏离参数，根据各所述车辆的第二边距偏离率确定第三偏离参数，根据各所述车辆的泊车用时率确定目标用时参数；
分别对所述搜索误识别率、所述第一偏离参数、所述第二偏离参数、所述第三偏离参数和所述目标用时参数进行加权求和，得到所述第二测试参数。
9.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一测试参数和所述第二测试参数确定所述自动泊车系统的测试结果包括：
若所述第一测试参数大于或者等于第一测试阈值，且所述第二测试参数小于或者等于第二测试阈值，判定所述自动泊车系统通过测试。
10.一种自动泊车系统的测试装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取自动泊车系统在测试场地搜索车位时的搜索能力参数和搜索误识别率；所述搜索能力参数表征所述自动泊车系统在所述测试场地的车位搜索能力；
第二获取模块，用于获取所述自动泊车系统在所述测试场地控制若干辆车辆泊车的泊车合格率，根据所述搜索能力参数和所述泊车合格率确定第一测试参数；
第三获取模块，用于分别获取各所述车辆泊车后相对于所在车位的泊车参数，根据所述搜索误识别率和各个所述泊车参数计算第二测试参数；
确定模块，用于根据所述第一测试参数和所述第二测试参数确定所述自动泊车系统的测试结果。
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20200901 |
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