CN109229095A - 用于确定自动泊车效果的方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

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Abstract

根据本公开的示例实施例，提供了用于确定自动泊车效果的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。确定自动泊车效果的方法包括响应于车辆的自动泊车的完成，确定车辆的周边环境信息，周边环境信息至少指示车辆的周围物体集合以及车辆与周围物体集合中的物体的位置关系。方法还包括基于周边环境信息，从周围物体集合中选择至少一个参考物体。方法还包括确定车辆与至少一个参考物体的距离。方法还包括基于距离确定自动泊车的准确性。以此方式，能够减少用户通过肉眼判断自动泊车效果的时间和精力消耗，从而进一步提高自动泊车的便捷性。

Description

用于确定自动泊车效果的方法、装置、设备和存储介质
技术领域
本公开的实施例主要涉及计算机领域，并且更具体地，涉及用于确定自动泊车效果的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。
背景技术
随着人工智能技术的发展，自动驾驶已经成为人们关注和研究的热点。自动泊车是自动驾驶的一个重要过程。自动泊车通常包括车位识别和泊车实现。用户对于自动泊车的需求是快速、精准。针对这两个需求，用户在自动泊车结束阶段主要有两个关注点：一是车辆是否停靠到位，二是自动泊车所花费的时间。然而，传统技术通常并不考虑用户的上述关注点，也不判断自动泊车的效果。
发明内容
根据本公开的示例实施例，提供了一种用于确定自动泊车效果的方案。
在本公开的第一方面中，提供了一种确定自动泊车效果的方法。该方法包括响应于车辆的自动泊车的完成，确定车辆的周边环境信息，周边环境信息至少指示车辆的周围物体集合以及车辆与周围物体集合中的物体的位置关系。该方法还包括基于周边环境信息，从周围物体集合中选择至少一个参考物体。该方法进一步包括确定车辆与至少一个参考物体的距离。该方法进一步包括基于距离，确定自动泊车的准确性。
在本公开的第二方面中，提供了一种用于确定自动泊车效果的装置。该装置包括环境信息确定模块，被配置为响应于车辆的自动泊车的完成，确定车辆的周边环境信息，周边环境信息至少指示车辆的周围物体集合以及车辆与周围物体集合中的物体的位置关系。该装置还包括参考物体选择模块，被配置为基于周边环境信息，从周围物体集合中选择至少一个参考物体。该装置进一步包括距离确定模块，被配置为确定车辆与至少一个参考物体的距离。该装置进一步包括准确性确定模块，被配置为基于距离，确定自动泊车的准确性。
在本公开的第三方面中，提供了一种设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开的第一方面的方法。
在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。
应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。
附图说明
结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：
图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境的示意图；
图2示出了根据本公开的实施例的确定自动泊车效果的过程的流程图；
图3示出了根据本公开的一些实施例的确定距离的过程的流程图；
图4示出了根据本公开的一些实施例的确定距离的过程的流程图；
图5A示出了根据本公开的一些实施例的提供与自动泊车有关的信息的一个示例的示意图；
图5B示出了根据本公开的一些实施例的提供与自动泊车有关的信息的另一示例的示意图；
图5C示出了根据本公开的一些实施例的提供与自动泊车有关的信息的又一示例的示意图；
图6示出了根据本公开的一些实施例的提供自动泊车持续时间的示意图；
图7示出了根据本公开的实施例的样本处理装置的示意性框图；以及
图8示出了能够实施本公开的多个实施例的计算设备的框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。
如前文所提及的，用户在自动泊车结束阶段所关注的是车辆是否停靠到位，即车辆有无偏移或压线、离马路牙或停车线、停车杠的距离是否合适等。用户还关注自动泊车的效率，即，该次自动泊车所花费时间。因此，需要在自动泊车结束时，确定自动泊车的效果，即，对车辆的停靠效果进行总结并呈现给用户。
然而，在当前应用中，仅在泊车前期向用户呈现车位识别，以及在泊车过程中呈现泊车轨迹，并未在自动泊车完成时，对泊车效果进行判断、总结和呈现。这导致用户需要人工观察车辆的停靠情况并结合经验对是否需要手动调整进行判断。这种方式实际上降低了自动泊车的效率和使用体验。
为了至少部分地解决上述问题以及其他潜在问题中的一个或多个问题，本公开的示例实施例提出了一种确定自动泊车效果的方案。在该方案中，在完成车辆的自动泊车之后，可以利用周边环境信息来确定已停泊的车辆与参考物体的距离，并基于所确定的距离来确定自动泊车的准确性。因此，本公开的方案能够有利地实现自动泊车效果的自动判断。利用本公开的方案，自动泊车能够实现前期判断车位、中期判断轨迹、后期判断效果的完整过程。以此方式，能够减少用户通过肉眼判断自动泊车效果的时间和精力消耗，从而改善自动驾驶的使用体验。
以下将参照附图来具体描述本公开的实施例。
图1示出了本公开的实施例能够在其中实现的示例环境100的示意图。在示例环境100中，计算设备102用于确定车辆101的自动泊车效果。应当理解，图1中示出的环境100仅是示例性的，还可以使用多个计算设备来确定车辆101的自动泊车效果。还应当理解，计算设备102可以是固定式计算设备，也可以是便携式计算设备，诸如移动电话、平板计算机等。
车辆101上布置有距离传感器103和图像采集设备104。距离传感器103可以是超声传感器。超声波传感器可以发射超声波信号，然后接收从障碍物反射回来的信号，并根据从发射到接收信号的时间长短来估计与障碍物的距离。距离传感器103还可以是激光传感器、雷达等任何能够测量距离的传感器。图像采集设备104可以是摄像头，诸如广角或超广角摄像头。图像采集设备104还可以是可以检测车辆101的周围环境的任何图像采集装置。
距离传感器103和图像采集设备104可以将其获得的关于周围环境的数据发送给计算设备102，从而提供环境识别能力。利用距离传感器103和图像采集设备104能够准确识别周围环境中的物体，包括静止障碍物(静止车辆、柱子、墙壁等)、移动障碍物(移动车辆、行人、电驴、自行车等)、车位类型、车位大小、标记线(诸如，停车线)、路牙、停车杠、路面情况等。利用距离传感器103和图像采集设备104能够准确判断与周围环境元素的位置(距离)关系。
距离传感器103和图像采集设备104可以布置在车辆101的预定部位。一般而言，图像采集设备104可以布置在预定部位111-114中的每一个处。预定部位111和112分别位于车辆101的前侧和后侧。预定部位113和114可以位于车辆101的左侧和右侧，例如位于车辆101的左侧后视镜和右侧后视镜。距离传感器103可以布置在预定部位121-132中的每一个处。
在一些实施例中，可以将这些预定部位相对于车辆101的位置关系来划分集合。例如，预定部位122-125和113可以属于与车辆101的右侧相关联的预定部位集合；预定部位128-131和114可以属于与车辆101的左侧相关联的预定部位集合；预定部位125-128和112可以属于与车辆101的后侧相关联的预定部位集合。应当理解，预定部位121-132和111-114中的一些可以与车辆101的两个侧相关联。例如，预定部位125可以同时属于与车辆的右侧和后侧相关联的预定部位集合。
应当理解，图1中所示的车辆101上的预定部位的数目和具体位置、以及距离传感器103和图像采集设备104在车辆101上的布置仅是示例性的，而无意限制本公开的范围。在本公开的实施例中，可以根据车辆101的具体外形特征来确定预定部位的数目和具体位置、以及距离传感器和图像采集设备的布置。此外，在本公开的实施例中，可以复用车辆101上布置的、用于自动泊车或自动驾驶的距离传感器和图像采集设备，而无需重新布置。
利用距离传感器103和图像采集设备104可以识别车辆101的周边环境信息。周边环境信息至少指示车辆101的周围物体集合以及车辆101与周围物体集合中的物体的位置关系。这样的周围物体可以包括限定车辆101的停泊区域的物体，例如，停车线、马路牙、墙、柱子等。周围物体还可以包括其他车辆、行人等。
图1中示出物体140、150和160。作为示例，物体140和150可以是诸如停车线的标记线，而物体160可以是停车杆。作为另一示例，物体140和150可以是其他车辆，而物体160可以是诸如墙的障碍物。应当理解，图1中所示的周围物体的数目和相对车辆101的位置仅仅是示例性的，而无意限制本公开的范围，并且本公开的实施例可以包括更多或更少的周围物体。
为了更清楚地理解本公开的实施例所提供的确定自动泊车效果的方案，将参照图2来进一步描述本公开的实施例。图2示出了根据本公开的实施例的确定自动泊车效果的过程200的流程图。过程200可以由图1的计算设备102来实现。为便于讨论，将结合图1来描述过程200。
在框210，计算设备102确定车辆101是否完成自动泊车。例如，计算设备102可以通过车辆101在预定时间间隔内是否移动，或者通过与控制自动泊车的执行的模块或设备进行通信来确定车辆101的自动泊车是否完成。如果计算设备101确定车辆101的自动泊车已经完成，则过程200进行到框220。
在框220，计算设备102确定车辆101的周边环境信息。周边环境信息至少指示车辆101的周围物体集合以及车辆101与周围物体集合中的物体的位置关系。计算设备102可以利用从距离传感器103和图像采集设备104接收的数据确定周边环境信息。例如，利用距离传感器103的感测数据可以检测到具有突出特征(意味着突出车辆101所停泊的平面)的周围物体，例如马路牙、墙壁、柱子、其他车辆等。利用由图像采集设备104拍摄的图像，可以识别出具有非突出特征的周围物体，例如标记线、停车线等。
在图1的示例中，周边环境信息可以指示物体140邻近车辆101的左侧、物体150邻近车辆101的右侧，以及物体160邻近车辆101的后侧。
在框230，计算设备102基于周边环境信息，从周围物体集合中选择至少一个参考物体。所选择的至少一个参考物体可以是限制车辆101能够停泊的区域的周围物体。在图1的示例中，所选择的至少一个参考物体可以包括物体140、150和160。
在一些实施例中，所选择的至少一个参考物体可以仅包括一个参考物体。例如，当车辆101停靠在路边时，周边环境信息可以指示仅邻近车辆101右侧的马路牙限制了车辆101能够停泊的区域。在这种情况下，计算设备102可以选择邻近车辆101右侧的马路牙作为参考物体。又如，当车辆101停靠在一堵墙之前且周围没有其他障碍物的情况下，周边环境信息可以指示仅车辆101后侧的墙限制了车辆101能够停泊的区域。在这种情况下，计算设备102可以选择邻近车辆101后侧的墙作为参考物体。
在一些实施例中，所选择的至少一个参考物体可以包括多个参考物体。例如，在图1的示例中，车辆101的左侧、右侧和后侧分别存在物体140、150和160，其限制了车辆101能够停泊的区域。在这种情况下，计算设备102可以选择物体140、150和160均作为参考物体。
在框240，计算设备102确定车辆101与至少一个参考物体的距离。在一些实施例中，计算设备102可以仅确定车辆101上的一个预定部位与至少一个参考物体的距离。例如，计算设备102可以确定车辆101上的预定部位113与物体150的距离。
在一些实施例中，计算设备102可以确定车辆101上的两个预定部位分别与至少一个参考物体中的一个参考物体(例如，物体150)的距离，从而得到两个距离。下文将参考图3来详细描述这样的实施例。
在一些实施例中，计算设备102可以确定分别确定车辆101上的两个预定部位与至少一个参考物体中的两个参考物体(例如，物体140和150)的距离，从而得到两个距离。下文将参考图4来详细描述这样的实施例。
计算设备102可以利用布置在车辆101上的距离传感器103和图像采集设备104来确定距离。如果计算设备102确定至少一个参考物体中的第一参考物体为障碍物，计算设备102可以利用布置在车辆101上的距离传感器来测量车辆101与第一参考物体之间的距离。例如，如果计算设备102确定物体150为参考物体，并且物体150为诸如墙、马路牙或其他车辆的障碍物，则计算设备102可以利用距离传感器103来感测车辆101(例如，预定部位123或124)与物体150的距离。
如果计算设备102确定至少一个参考物体中的第一参考物体为标记线，则可以利用布置在车辆101上的图像采集设备104获取包括车辆101的至少一部分和第一参考物体的至少一部分的图像。然后，计算设备102可以从所获取的图像中确定车辆101与第一参考物体之间的距离。例如，如果计算设备102确定物体140为参考物体，并且物体140为诸如停车线的标记线，则计算设备102可以利用图像采集设备104获取的图像来确定车辆101(例如，预定部位130或129)与物体140的距离。
在框250，计算设备102基于在框240确定的距离，确定自动泊车的准确性。确定自动泊车的准确性可以基于预定义规则进行。
在仅确定车辆101与参考物体的一个距离的实施例中，计算设备102可以基于该距离与阈值距离的相对大小来确定准确性。当所确定的距离大于阈值距离时，可以认为车辆101偏离参考物体较远，因而自动泊车的准确性不高。因此，通过这样的实现可以确定车辆离参考物体(例如，限定停车区域的标记线、马路牙等)的偏移程度，从而评估自动泊车的效果。
在上述确定至少两个距离(为便于讨论，下文中称为第一距离和第二距离)的实施例中，计算设备102可以确定第一距离和第二距离的相对关系，并且基于相对关系来确定自动泊车的准确性。这样的实现可以更为精细地评估自动泊车的效果，例如可以评估车辆相对于参考物体是否歪斜。下文将参考图5来详细描述这样的实施例。
以上描述了根据本公开的实施例的确定自动泊车效果的过程200。利用本公开的方案能够实现自动泊车效果的自动判断。以此方式，可以改进自动泊车的结束阶段并且进一步提高自动泊车的便捷性，从而有助于提升用户体验。
如上文所提及的，在一些实施例中，计算设备102可以确定车辆101上的两个预定部位分别与至少一个参考物体中的一个参考物体(例如，物体150)的距离。图3示出了根据本公开的一些实施例的确定距离的过程300的流程图。过程300可以由图1的计算设备102来实现。过程300可以被认为是框240的一个具体实现。
在框310，计算设备102确定车辆101的、与至少一个参考物体中的第一参考物体相关联的第一侧。例如，计算设备102可以确定与物体150相关联的第一侧，即，图1所示的车辆101的右侧。
在框310，计算设备102从车辆101上与第一侧相关联的第一预定部位集合中选择第一部位和第二部位，第二部位不同于第一部位。例如，计算设备102可以从与车辆101的右侧相关联的第一预定部位集合中选择部位122作为第一部位，并且选择部位125作为第二部位。第一预定部位集合可以包括预定部位122-125和113。
在框310，计算设备102确定第一部位与第一参考物体之间的第一距离以及第二部位与第一参考物体之间的第二距离。例如，计算设备102可以确定部位122与物体150之间的距离作为第一距离，并且确定部位125与物体150之间的距离作为第二距离。第一距离和第二距离的确定可以如上文参考图2所描述的那样基于物体150的类型来实现。例如，如果参考物体150为诸如马路牙的障碍物，则可以利用布置在部位122和125处的距离传感器来感测距离。如果参考物体150为标记线，则可以利用图像采集设备104获取的图像来确定距离。图像采集设备104可以利用布置在部位113处，并且可以根据需要进行旋转，以拍摄包括所确定的部位和参考对象的图像。
在这样的实施例中，通过确定车辆上的不同部位相对于参考物体的多个距离，可以更精细地确定自动泊车的效果，特别是可以基于多个距离之间的相对关系来判断车辆是否停正。这样的实施例特别适合于进行路边侧方自动泊车的情形，可以用于确定已完成自动泊车的车辆相对于马路牙是否歪斜。
如上文所提及的，在一些实施例中，计算设备102可以确定分别确定车辆101上的两个预定部位与至少一个参考物体中的两个参考物体(例如，物体140和150)的距离。图4示出了根据本公开的一些实施例的确定距离的过程400的流程图。过程400可以由图1的计算设备102来实现。过程400可以被认为是框240的另一具体实现。
在框410，计算设备102确定车辆101的、与至少一个参考物体中的第一参考物体相关联的第一侧。例如，计算设备102可以确定与物体150相关联的第一侧，即，图1所示的车辆101的右侧。
在框420，计算设备102确定车辆101的与第一侧相反的第二侧。例如，计算设备102可以确定车辆101的左侧为第二侧。
在框430，计算设备102从至少一个参考物体中选择与第二侧相关联的第二参考物体。例如，计算设备102可以从物体140、150和160中选择邻近左侧的物体140作为第二参考物体。
在框440，计算设备102从车辆101上与第一侧相关联的第一预定部位集合中选择第一部位。例如，计算设备102可以从与车辆101的右侧相关联的第一预定部位集合中选择部位125作为第一部位。第一预定部位集合可以包括预定部位122-125和113。
在框450，计算设备102从车辆101上与第二侧相关联的第二预定部位集合中选择第二部位。例如，计算设备102可以从与车辆101的左侧相关联的第二预定部位集合中选择部位128作为第二部位。第二预定部位集合可以包括预定部位127-132和114。
在框460，计算设备102确定第一部位与第一参考物体之间的第一距离以及第二部位与第二参考物体之间的第二距离。例如，计算设备102可以确定部位125与物体150之间的距离作为第一距离，并且确定部位128与物体140之间的距离作为第二距离。第一距离和第二距离的确定可以如上文参考图2所描述的那样基于物体140或150的类型来实现。
在这样的实施例中，通过确定车辆上的不同部位相对于不同参考物体的距离，可以更精细地确定自动泊车的效果。这样的实施例特别适合于在常规停车位进行自动泊车的情形，或者其他由近似平行的物体(例如，两个其他车辆)限定的区域进行自动泊车的情形。
在参考图3或图4所描述的实施例中，计算设备102确定了两个距离。在这样的实施例中，在框250，计算设备102可以基于这两个距离之间的相对关系来确定自动泊车的准确性。例如，计算设备102可以计算第一距离与第二距离的比值(例如，以其中较小者作为分子)。然后计算设备102可以基于该比值相对于至少一个阈值比值的大小来确定准确性。举例而言，当所计算的比值大于第一阈值比值时，计算设备102可以确定自动泊车具有高准确性；当所计算的比值在第一阈值比值以下且大于第二阈值比值时，计算设备102可以确定自动泊车具有中等准确性；当所计算的比值在第二阈值以下时，计算设备102可以确定自动泊车具有低准确性。
在这样的实施例中，自动泊车准确性的判断不依赖于所确定的距离的绝对数值。由于不同的泊车区域(例如，停车位)以及不同的车辆尺寸不同，这样的实施例不仅能够更精细地确定自动泊车的效果，而且具有更广泛的适用性。
在一些实施例中，还可以进一步确定车辆101与其他参考物体的距离，以作为准确性确定的参考，或者以向用户提供更丰富的与自动泊车有关的信息。在图1所示为例，计算设备102还可以确定车辆101的部位112与物体160的距离。
在一些实施例中，计算设备102可以提供(例如，向车辆101中的人员)与自动泊车的准确性相关的信息。这样的信息可以包括在框250确定的准确性、在框240确定的距离和自动泊车的持续时间中的至少一项。自动泊车的持续时间是指从识别到停车区域到完成自动泊车的时长。
计算设备102可以以各种形式来提供与自动泊车有关的信息，例如图形呈现或声音呈现。附加地，计算设备102可以利用与准确性相对应的颜色、形状、图案和声音中的至少一项来提供这样的信息。不同的准确性等级可以对应于不同的颜色、形状、图案和声音。举例而言，高准确性可以对应于绿色，中等准确性可以对应于蓝色，而低准确性可以对应于红色。
在一些实施例中，计算设备102可以直观来呈现自动泊车的准确性以及已停泊的车辆与周围物体的相对位置。具体地，计算设备102可以确定车辆101的图形表示，并且与图形表示相关联地来呈现与自动泊车有关的信息。图5A-5C描述了这样的实施例。
图5A示出了根据本公开的一些实施例的提供与自动泊车有关的信息的一个示例的示意图561；图5B示出了根据本公开的一些实施例的提供与自动泊车有关的信息的另一示例的示意图562；图5C示出了根据本公开的一些实施例的提供与自动泊车有关的信息的又一示例的示意图563。
在图5A-5C中，在车辆101的显示设备510上显示车辆101的图形表示501，以及物体140的表示540、物体150的表示550、物体160的表示560、部位112的表示512、部位125的表示525和部位128的表示528。表示540、550、560可以是针对物体140、150、160的模型表示，也可以是利用图像采集设备104拍摄的图像而重新构建的物体140、150、160的图像。
在图5A的示例中，车辆101的自动泊车具有高准确性。如图所示，部位125与物体150的距离(可以认为是上文所提及的第一距离)为0.2米，部位128与物体140的距离(可以认为是上文所提及的第二距离)为0.2米。可以用与高准确性相对应的颜色(例如，绿色)来显示图5A中的距离和框551中的泊车效果总结。
图5A中还示出了部位112与物体160之间的距离为0.2米。另外，距离表示511可以表示车辆101与其右侧的另一车辆的距离。
在图5B的示例中，车辆101的自动泊车具有中等准确性。如图所示，部位125与物体150的距离(可以认为是上文所提及的第一距离)为0.3米，部位128与物体140的距离(可以认为是上文所提及的第二距离)为0.1米。可以用与中等准确性相对应的颜色(例如，蓝色)来显示图5B中的距离和框552中的泊车效果总结。图5B中还示出了部位112与物体160之间的距离为0.2米。
在图5B的示例中，车辆101的自动泊车具有低准确性。如图所示，部位125与物体150的距离(可以认为是上文所提及的第一距离)为0.4米，部位128与物体140的距离(可以认为是上文所提及的第二距离)为0.01米。可以用与低准确性相对应的颜色(例如，红色)来显示图5C中的距离和框553中的泊车效果总结。图5C中还示出了部位112与物体160之间的距离为0.3米。
在这样的实施例中，车辆中的人员可以更为直观地判断车辆的停靠情况以便确定是否需要手动调整，而无需凭借经验或下车查看车辆的停靠情况。以此方式，可以进一步提升自动泊车的快捷性。
如前文所提及的，计算设备102还可以提供自动泊车的持续时间。图6示出了根据本公开的一些实施例的提供自动泊车持续时间的示意图600。在图6中，在车辆101的显示设备510上显示车辆101的图形表示501，并且框620中示出了与自动泊车的持续时间有关的文字。框620中的文字的颜色可以基于持续时间的长度来确定。例如，对于极快的自动泊车，可以以绿色来呈现框620中的文字；对于较快的自动泊车，可以以蓝色来呈现框620中的文字；对于较慢的自动泊车，可以以红色来呈现框620中的文字。附加地，还可以呈现与持续时间的长度相关联的其他语句。
在这样的实施例中，车辆中的人员可以对该次自动泊车的完成效率有具体且直观的认识。应当理解的是，图6中所示的内容可以与图5A-5C相结合地呈现。
图7示出了根据本公开的实施例的用于确定自动泊车效果的装置600的示意性框图。装置700可以被包括在图1的计算设备102中或者被实现为计算设备102。如图7所示，装置700包括：环境信息确定模块710，被配置为响应于车辆的自动泊车的完成，确定车辆的周边环境信息，周边环境信息至少指示车辆的周围物体集合以及车辆与周围物体集合中的物体的位置关系。装置700还包括参考物体选择模块720，被配置为基于周边环境信息，从周围物体集合中选择至少一个参考物体。装置700还包括距离确定模块730，被配置为确定车辆与至少一个参考物体的距离。装置700还包括准确性确定模块740，被配置为基于距离，确定自动泊车的准确性。
在一些实施例中，距离确定模块730包括：第一侧确定模块，被配置为确定车辆的、与至少一个参考物体中的第一参考物体相关联的第一侧；部位选择模块，被配置为从车辆上与第一侧相关联的第一预定部位集合中选择第一部位和第二部位，第二部位不同于第一部位；以及第一和第二距离确定模块，被配置为确定第一部位与第一参考物体之间的第一距离以及第二部位与第一参考物体之间的第二距离。
在一些实施例中，距离确定模块730包括：第一侧确定模块，被配置为确定车辆的、与至少一个参考物体中的第一参考物体相关联的第一侧；第二侧确定模块，被配置为确定车辆的与第一侧相反的第二侧；第二参考物体选择模块，被配置为从至少一个参考物体中选择与第二侧相关联的第二参考物体；第一部位确定模块，被配置为从车辆上与第一侧相关联的第一预定部位集合中选择第一部位；第二部位确定模块，被配置为从车辆上与第二侧相关联的第二预定部位集合中选择第二部位；以及第一和第二距离确定模块，被配置为确定第一部位与第一参考物体之间的第一距离以及第二部位与第二参考物体之间的第二距离。
在一些实施例中，准确性确定模块740包括：相对关系确定模块，被配置为确定第一距离和第二距离的相对关系；以及第二准确性确定模块，被配置为基于相对关系，确定准确性。
在一些实施例中，距离确定模块730包括：感测数据利用模块，被配置为响应于确定至少一个参考物体中的第一参考物体为障碍物，利用布置在车辆上的距离传感器来测量车辆与第一参考物体之间的距离；以及图像数据利用模块，被配置为响应于确定第一参考物体为标记线，利用布置在车辆上的图像采集设备获取包括车辆的至少一部分和第一参考物体的至少一部分的图像；以及从图像中确定车辆与第一参考物体之间的距离。
在一些实施例中，装置700还包括：第一信息提供模块，被配置为提供与自动泊车的准确性相关的信息，信息包括准确性、距离和自动泊车的持续时间中的至少一项。
在一些实施例中，第一信息提供模块包括：第二信息提供模块，被配置为利用与准确性相对应的颜色、形状、图案和声音中的至少一项，来提供信息。
在一些实施例中，第一信息提供模块包括：表示确定模块，被配置为确定车辆的图形表示；以及信息呈现模块，被配置为与图形表示相关联地来呈现信息。
图8示出了可以用来实施本公开的实施例的示例设备800的示意性框图。设备800可以用于实现图1的计算设备102。如图所示，设备800包括中央处理单元(CPU)801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的计算机程序指令或者从存储单元808加载到随机访问存储器(RAM)803中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还可存储设备800操作所需的各种程序和数据。CPU 801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。
设备800中的多个部件连接至I/O接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如过程200、300和400中的任一个。例如，在一些实施例中，过程200、300和400中的任一个可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到设备800上。当计算机程序加载到RAM 803并由CPU 801执行时，可以执行上文描述的过程200、300和400中的任一个的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，CPU 801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行过程200、300和400中的任一个。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)等等。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。
尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (18)

1.一种确定自动泊车效果的方法，包括：
响应于车辆的自动泊车的完成，确定所述车辆的周边环境信息，所述周边环境信息至少指示所述车辆的周围物体集合以及所述车辆与所述周围物体集合中的物体的位置关系；
基于所述周边环境信息，从所述周围物体集合中选择至少一个参考物体；
确定所述车辆与所述至少一个参考物体的距离；以及
基于所述距离，确定所述自动泊车的准确性。
2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述车辆与所述至少一个参考物体的距离包括：
确定所述车辆的、与所述至少一个参考物体中的第一参考物体相关联的第一侧；
从所述车辆上与所述第一侧相关联的第一预定部位集合中选择第一部位和第二部位，所述第二部位不同于所述第一部位；以及
确定所述第一部位与所述第一参考物体之间的第一距离以及所述第二部位与所述第一参考物体之间的第二距离。
3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述车辆与所述至少一个参考物体的距离包括：
确定所述车辆的、与所述至少一个参考物体中的第一参考物体相关联的第一侧；
确定所述车辆的与所述第一侧相反的第二侧；
从所述至少一个参考物体中选择与所述第二侧相关联的第二参考物体；
从所述车辆上与所述第一侧相关联的第一预定部位集合中选择第一部位；
从所述车辆上与所述第二侧相关联的第二预定部位集合中选择第二部位；以及
确定所述第一部位与所述第一参考物体之间的第一距离以及所述第二部位与所述第二参考物体之间的第二距离。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其中确定所述自动泊车的准确性包括：
确定所述第一距离和所述第二距离的相对关系；以及
基于所述相对关系，确定所述准确性。
5.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述车辆与所述至少一个参考物体的距离包括：
响应于确定所述至少一个参考物体中的第一参考物体为障碍物，利用布置在所述车辆上的距离传感器来测量所述车辆与所述第一参考物体之间的距离；以及
响应于确定所述第一参考物体为标记线，
利用布置在所述车辆上的图像采集设备获取包括所述车辆的至少一部分和所述第一参考物体的至少一部分的图像；以及
从所述图像中确定所述车辆与所述第一参考物体之间的距离。
6.根据权利要求1所述的方法，还包括：
提供与所述自动泊车的准确性相关的信息，所述信息包括所述准确性、所述距离和所述自动泊车的持续时间中的至少一项。
7.根据权利要求6所述的方法，其中提供与所述自动泊车的准确性相关的信息包括：
利用与所述准确性相对应的颜色、形状、图案和声音中的至少一项，来提供所述信息。
8.根据权利要求6所述的方法，其中所述提供与所述自动泊车的准确性相关的信息包括：
确定所述车辆的图形表示；以及
与所述图形表示相关联地来呈现所述信息。
9.一种用于确定自动泊车效果的装置，包括：
环境信息确定模块，被配置为响应于车辆的自动泊车的完成，确定所述车辆的周边环境信息，所述周边环境信息至少指示所述车辆的周围物体集合以及所述车辆与所述周围物体集合中的物体的位置关系；
参考物体选择模块，被配置为基于所述周边环境信息，从所述周围物体集合中选择至少一个参考物体；
距离确定模块，被配置为确定所述车辆与所述至少一个参考物体的距离；以及
准确性确定模块，被配置为基于所述距离，确定所述自动泊车的准确性。
10.根据权利要求9所述的装置，其中所述距离确定模块包括：
第一侧确定模块，被配置为确定所述车辆的、与所述至少一个参考物体中的第一参考物体相关联的第一侧；
部位选择模块，被配置为从所述车辆上与所述第一侧相关联的第一预定部位集合中选择第一部位和第二部位，所述第二部位不同于所述第一部位；以及
第一和第二距离确定模块，被配置为确定所述第一部位与所述第一参考物体之间的第一距离以及所述第二部位与所述第一参考物体之间的第二距离。
11.根据权利要求9所述的装置，其中所述距离确定模块包括：
第一侧确定模块，被配置为确定所述车辆的、与所述至少一个参考物体中的第一参考物体相关联的第一侧；
第二侧确定模块，被配置为确定所述车辆的与所述第一侧相反的第二侧；
第二参考物体选择模块，被配置为从所述至少一个参考物体中选择与所述第二侧相关联的第二参考物体；
第一部位确定模块，被配置为从所述车辆上与所述第一侧相关联的第一预定部位集合中选择第一部位；
第二部位确定模块，被配置为从所述车辆上与所述第二侧相关联的第二预定部位集合中选择第二部位；以及
第一和第二距离确定模块，被配置为确定所述第一部位与所述第一参考物体之间的第一距离以及所述第二部位与所述第二参考物体之间的第二距离。
12.根据权利要求10或11所述的装置，其中所述准确性确定模块包括：
相对关系确定模块，被配置为确定所述第一距离和所述第二距离的相对关系；以及
第二准确性确定模块，被配置为基于所述相对关系，确定所述准确性。
13.根据权利要求9所述的装置，其中所述距离确定模块包括：
感测数据利用模块，被配置为响应于确定所述至少一个参考物体中的第一参考物体为障碍物，利用布置在所述车辆上的距离传感器来测量所述车辆与所述第一参考物体之间的距离；以及
图像数据利用模块，被配置为响应于确定所述第一参考物体为标记线，
利用布置在所述车辆上的图像采集设备获取包括所述车辆的至少一部分和所述第一参考物体的至少一部分的图像；以及
从所述图像中确定所述车辆与所述第一参考物体之间的距离。
14.根据权利要求9所述的装置，还包括：
第一信息提供模块，被配置为提供与所述自动泊车的准确性相关的信息，所述信息包括所述准确性、所述距离和所述自动泊车的持续时间中的至少一项。
15.根据权利要求14所述的装置，其中所述第一信息提供模块包括：
第二信息提供模块，被配置为利用与所述准确性相对应的颜色、形状、图案和声音中的至少一项，来提供所述信息。
16.根据权利要求14所述的装置，其中所述第一信息提供模块包括：
表示确定模块，被配置为确定所述车辆的图形表示；以及
信息呈现模块，被配置为与所述图形表示相关联地来呈现所述信息。
17.一种设备，所述设备包括：
一个或多个处理器；以及
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。
18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。
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