CN110609288A - 一种自动泊车系统的性能测试方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，公开了一种自动泊车系统的性能测试方法及装置。该方法包括：从预设的泊车环境库中确定与测试需求匹配的至少两个目标泊车环境；控制测试车辆应用设置于测试车辆内的自动泊车系统依次在各个目标泊车环境下进行自动泊车，获得泊车结果；根据泊车结果，得到自动泊车系统的性能测试结果。实施本发明实施例，能够提高自动泊车系统的性能测试效率。

Description

一种自动泊车系统的性能测试方法及装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动泊车系统的性能测试方法及装置。

背景技术

随着自动驾驶车辆的飞速发展，自动泊车系统(也称为泊车辅助系统)正越来越被车辆开发商所重视，自动驾驶车辆都会设置有自动泊车系统，可用于寻找可泊车位以及控制车辆自动泊入。通常而言，自动驾驶车辆的泊车环境主要依赖于车位线、旁侧障碍物、旁侧停放车辆和后限位装置等因素的影响，因此泊车环境较为复杂，且随机性较大。

为了保障自动泊车系统的性能，在自动泊车系统投入使用之前，需要在常见或特定的泊车环境下对自动泊车系统进行测试。目前，针对某一个常见或特定的泊车环境的测试，需要在这一泊车环境下重复测试数十次才能得出较为准确的结果，耗时较长，且测试结果单一。而如果要完成多个不同的常见或特定的泊车环境的测试，则需要分别对每一个泊车环境进行重复测试数十次，要耗费数十天甚至几个月的时间，耗时更长。而且，还需要跑到现实生活中的停车场去找各不相同的泊车环境进行测试，浪费过多人力和物力。

可见，现有技术中自动泊车系统的性能测试效率过低。

发明内容

针对上述缺陷，本发明实施例公开了一种自动泊车系统的性能测试方法及装置，能够提高自动泊车系统的性能测试效率。

本发明实施例第一方面公开一种自动泊车系统的性能测试方法，包括：

从预设的泊车环境库中确定与测试需求匹配的至少两个目标泊车环境；

控制测试车辆应用设置于所述测试车辆内的所述自动泊车系统依次在各个所述目标泊车环境下进行自动泊车，获得泊车结果；

根据所述泊车结果，得到所述自动泊车系统的性能测试结果。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述至少两个目标泊车环境按照指定顺序进行排列；所述控制测试车辆应用设置于所述测试车辆内的所述自动泊车系统依次在各个所述目标泊车环境下进行自动泊车，获得泊车结果，包括：

按照所述指定顺序依次将各个所述目标泊车环境作为待泊泊车环境；

控制测试车辆以预设速度行驶向所述待泊泊车环境；

当检测到所述测试车辆行驶至目标位置时，控制所述测试车辆应用设置于所述测试车辆内的所述自动泊车系统判断所述测试车辆的车体控制状态是否满足预设条件；其中，所述目标位置与所述待泊泊车环境的距离满足预设距离范围；

若所述车体控制状态满足所述预设条件，控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统在所述待泊泊车环境下进行车位检测，获得可泊车位；

以及，控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统针对所述可泊车位进行路径规划，获得泊车路径；

以及，控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统按照所述泊车路径将所述测试车辆泊入所述可泊车位；

获取车位检测过程的可泊车位检测成功率作为车位检测结果；

获取所述测试车辆泊入所述可泊车位过程的泊入成功率、泊车揉库次数和泊车所用时长作为自动泊入过程指标；

判断所述测试车辆成功泊入所述可泊车位的停放位置是否存在泊偏现象，获得判断结果作为自动泊入结果；

根据所述车位检测结果、所述自动泊入过程指标和所述自动泊入结果，获得所述自动泊车系统在所述待泊泊车环境下进行自动泊车的泊车结果。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述判断所述测试车辆成功泊入所述可泊车位的停放位置是否存在泊偏现象，获得判断结果作为自动泊入结果，包括：

判断所述可泊车位是否有车位框线；

若无所述车位框线，判断所述测试车辆成功泊入所述可泊车位的停放位置是否属于所述可泊车位的两侧障碍物的居中位置，获得判断结果作为自动泊入结果；

若有所述车位框线，且所述可泊车位的两侧障碍物的距离大于预设距离阈值，判断所述测试车辆成功泊入所述可泊车位的停放位置是否属于所述车位框线的居中位置，获得判断结果作为自动泊入结果；

若有所述车位框线，且所述可泊车位的两侧障碍物的距离不大于所述预设距离阈值，判断所述测试车辆成功泊入所述可泊车位的停放位置是否属于所述两侧障碍物的居中位置，获得判断结果作为自动泊入结果。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统按照所述泊车路径将所述测试车辆泊入所述可泊车位，包括：

控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统实时接收设置于所述测试车辆的全景泊车影像系统和超声波传感装置发送的检测信号；

控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统根据所述检测信号，判断所述泊车路径中是否存在第一障碍物；

若存在，控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统控制所述测试车辆停车；以及，控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统重新进行路径规划获得新的泊车路径；

控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统按照所述新的泊车路径将所述测试车辆泊入所述可泊车位；

重复执行所述控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统根据所述检测信号判断所述泊车路径中是否存在第一障碍物的步骤，直至完成泊入所述可泊车位。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统在所述待泊泊车环境下进行车位检测，获得可泊车位，包括：

当检测到光照强度达到预设强度阈值时，控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统利用所述全景泊车影像系统在所述待泊泊车环境下识别车位框角点，获得所述车位框角点的坐标；

控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统通过所述超声波传感装置检测由所述车位框角点构成的车位范围内及周边的第二障碍物，获得障碍物线段坐标；控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统对所述车位框角点的坐标和所述障碍物线段坐标进行融合处理，获得可泊车位。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述从预设的泊车环境库中确定与测试需求匹配的至少两个目标泊车环境之前，所述方法还包括：

在显示屏幕上显示多个测试符号，每一所述测试符号添加有链接到不同需求内容的超链接；

接收用户针对所述多个测试符号中任一目标测试符号的选择指令；

读取所述目标测试符号所带有的目标超链接，获得所述目标超链接所链接的需求内容作为所述测试需求。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述从预设的泊车环境库中确定与测试需求匹配的至少两个目标泊车环境，包括：

从所述测试需求中提取出关键信息；

基于预设的对应关系确定出与所述关键信息相对应的目标车位类型；

从预设的泊车环境库中选取出属于所述目标车位类型的至少两个目标泊车环境。

本发明实施例第二方面公开一种自动泊车系统的性能测试装置，包括：

确定单元，用于从预设的泊车环境库中确定与测试需求匹配的至少两个目标泊车环境；

控制单元，用于控制测试车辆应用设置于所述测试车辆内的所述自动泊车系统依次在各个所述目标泊车环境下进行自动泊车，获得泊车结果；

测试单元，用于根据所述泊车结果，得到所述自动泊车系统的性能测试结果。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述至少两个目标泊车环境按照指定顺序进行排列；所述控制单元包括：

第一控制子单元，用于按照所述指定顺序依次将各个所述目标泊车环境作为待泊泊车环境；以及控制测试车辆以预设速度行驶向所述待泊泊车环境；

第二控制子单元，用于在检测到所述测试车辆行驶至目标位置时，控制所述测试车辆应用设置于所述测试车辆内的所述自动泊车系统判断所述测试车辆的车体控制状态是否满足预设条件；其中，所述目标位置与所述待泊泊车环境的距离满足预设距离范围；

第三控制子单元，用于在所述车体控制状态满足所述预设条件时，控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统在所述待泊泊车环境下进行车位检测，获得可泊车位；

第四控制子单元，用于控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统针对所述可泊车位进行路径规划，获得泊车路径；

第五控制子单元，用于控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统按照所述泊车路径将所述测试车辆泊入所述可泊车位；

第一获取子单元，用于获取车位检测过程的可泊车位检测成功率作为车位检测结果；

第二获取子单元，用于获取所述测试车辆泊入所述可泊车位过程的泊入成功率、泊车揉库次数和泊车所用时长作为自动泊入过程指标；

第三获取子单元，用于判断所述测试车辆成功泊入所述可泊车位的停放位置是否存在泊偏现象，获得判断结果作为自动泊入结果；

第四获取子单元，用于根据所述车位检测结果、所述自动泊入过程指标和所述自动泊入结果，获得所述自动泊车系统在所述待泊泊车环境下进行自动泊车的泊车结果。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述第三获取子单元包括：

判断模块，用于判断所述可泊车位是否有车位框线；

第一获取模块，用于在所述判断模块判断出所述可泊车位无所述车位框线时，判断所述测试车辆成功泊入所述可泊车位的停放位置是否属于所述可泊车位的两侧障碍物的居中位置，获得判断结果作为自动泊入结果；

第二获取模块，用于在所述判断模块判断出所述可泊车位有所述车位框线，且所述可泊车位的两侧障碍物的距离大于预设距离阈值时，判断所述测试车辆成功泊入所述可泊车位的停放位置是否属于所述车位框线的居中位置，获得判断结果作为自动泊入结果；

第三获取模块，用于在所述判断模块判断出所述可泊车位有所述车位框线，且所述可泊车位的两侧障碍物的距离不大于所述预设距离阈值时，判断所述测试车辆成功泊入所述可泊车位的停放位置是否属于所述两侧障碍物的居中位置，获得判断结果作为自动泊入结果。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述第五控制子单元包括：

第一控制模块，用于控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统实时接收设置于所述测试车辆的全景泊车影像系统和超声波传感装置发送的检测信号；

第二控制模块，用于控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统根据所述检测信号，判断所述泊车路径中是否存在第一障碍物；

第三控制模块，用于在所述泊车路径中存在所述第一障碍物时，控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统控制所述测试车辆停车；以及，控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统重新进行路径规划获得新的泊车路径；

第四控制模块，用于控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统按照所述新的泊车路径将所述测试车辆泊入所述可泊车位；以及，触发所述第二控制模块重复执行所述控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统根据所述检测信号判断所述泊车路径中是否存在第一障碍物的操作，直至完成泊入所述可泊车位。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述第三控制子单元包括：

第五控制模块，用于在所述车体控制状态满足所述预设条件时，若检测到光照强度达到预设强度阈值，控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统利用所述全景泊车影像系统在所述待泊泊车环境下识别车位框角点，获得所述车位框角点的坐标；

第六控制模块，用于控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统通过所述超声波传感装置检测由所述车位框角点构成的车位范围内及周边的第二障碍物，获得障碍物线段坐标；

第七控制模块，用于控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统对所述车位框角点的坐标和所述障碍物线段坐标进行融合处理，获得可泊车位。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述装置还包括：

显示单元，用于在所述确定单元从预设的泊车环境库中确定与测试需求匹配的至少两个目标泊车环境之前，在显示屏幕上显示多个测试符号，每一所述测试符号添加有链接到不同需求内容的超链接；

接收单元，用于接收用户针对所述多个测试符号中任一目标测试符号的选择指令；

读取单元，用于读取所述目标测试符号所带有的目标超链接，获得所述目标超链接所链接的需求内容作为所述测试需求。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述确定单元包括：

提取子单元，用于从所述测试需求中提取出关键信息；

确定子单元，用于基于预设的对应关系确定出与所述关键信息相对应的目标车位类型；

选取子单元，用于从预设的泊车环境库中选取出属于所述目标车位类型的至少两个目标泊车环境。

本发明实施例第三方面公开一种自动泊车系统的性能测试装置，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的一种自动泊车系统的性能测试方法。

本发明实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的一种自动泊车系统的性能测试方法。所述计算机可读存储介质包括ROM/RAM、磁盘或光盘等。

本发明实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

本发明实施例第六方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中，从预设的泊车环境库中确定与测试需求匹配的至少两个目标泊车环境，并控制测试车辆应用其内置的自动泊车系统依次在各个目标泊车环境下进行自动泊车，以获得泊车结果，最后根据该泊车结果得到自动泊车系统的性能测试结果，相比于现有技术中针对一个或多个泊车环境分别进行多次重复测试，实施本发明实施例，通过预设的泊车环境库，可以一次性确定与测试需求匹配的至少两个目标泊车环境，并且一次性针对至少两个目标泊车环境进行测试，能够提高自动泊车系统的性能测试效率。同时，根据测试需求来确定目标泊车环境，能够有针对性地对自动泊车系统进行性能测试，增强该性能测试方法的实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种自动泊车系统的性能测试方法的流程示意图；

图2是本发明实施例公开的另一种自动泊车系统的性能测试方法的流程示意图；

图3是本发明实施例公开的一种自动泊车系统的性能测试装置的结构示意图；

图4是本发明实施例公开的另一种自动泊车系统的性能测试装置的结构示意图；

图5是本发明实施例公开的又一种自动泊车系统的性能测试装置的结构示意图；

图6是本发明实施例公开的一种垂直式车位类型的泊车环境示例图；

图7是本发明实施例公开的一种平行式车位类型的泊车环境示例图；

图8是本发明实施例公开的一种贴近墙面式车位类型的泊车环境示例图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本发明实施例中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”、“居中”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本发明及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本发明中的具体含义。此外，术语“安装”、“设置”、“装设”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明实施例公开了一种自动泊车系统的性能测试方法及装置，能够提高自动泊车系统的性能测试效率。

其中，本发明实施例所示的方法适用于自动泊车系统的性能测试装置，该自动泊车系统的性能测试装置具体可以为设置于测试车辆上的电子单元，也可以为与测试车辆具有网络连接关系的一种自动泊车系统的性能测试设备，比如笔记本电脑、计算机或计算机服务设备等。其中，该自动泊车系统的性能测试设备的操作系统包括但不限于Android操作系统、IOS操作系统、Symbian(塞班)操作系统、Black Berry(黑莓)操作系统、WindowsPhone8操作系统等等，本发明实施例不做限定。本发明实施例的执行主体以自动泊车系统的性能测试设备(以下简称“测试设备”)为例结合附图进行详细描述，应理解，不应对本发明构成任何限定。

实施例一

请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种自动泊车系统的性能测试方法的流程示意图。如图1所示，该自动泊车系统的性能测试方法可以包括以下步骤：

101、测试设备从预设的泊车环境库中确定与测试需求匹配的至少两个目标泊车环境。

本发明实施例中，在执行步骤101之前，测试设备可以在显示屏幕上显示多个测试符号，其中，每一测试符号均添加有链接到不同需求内容的超链接；然后测试设备接收用户针对多个测试符号任一目标测试符号的选择指令，读取目标测试符号所带有的目标超链接，获得该目标超链接所链接的需求内容作为测试需求，可以使得测试需求的获取方式更加简单、快速。

作为一种可选的实施方式，测试设备从预设的泊车环境库中确定与测试需求匹配的至少两个目标泊车环境可以包括：测试设备从测试需求中提取出关键信息，并基于预设的对应关系确定出与关键信息相对应的目标车位类型以及从预设的泊车环境库中选取出属于该目标车位类型的至少两个目标泊车环境。通过该实施方式，能够基于预设的对应关系快速地选取出与测试需求匹配的至少两个目标泊车环境，进一步提高自动泊车系统的性能测试效率。

举例来说，若测试需求为“想要测试自动驾驶车辆在商场停车场自动泊车的情况”，那么可从测试需求中提取出“商城停车场”作为关键信息，并基于预设的对应关系确定出与“商城停车场”相对应的目标车位类型为垂直式车位类型，因此可以从泊车环境库中选取出属于垂直式车位类型的至少两个目标泊车环境，请一并参阅图6，图6是本发明实施例公开的一种垂直式车位类型的泊车环境示例图。

再举例来说，若测试需求为“想要测试自动驾驶车辆在城市郊区自动泊车的情况”，那么可从测试需求中提取出“城市郊区自动泊车”作为关键信息，并基于预设的对应关系确定出与“城市郊区自动泊车”相对应的目标车位类型为平行式车位类型，因此可以从泊车环境库中选取出属于平行式车位类型的至少两个目标泊车环境，请一并参阅图7，图7是本发明实施例公开的一种平行式车位类型的泊车环境示例图。

可选地，测试设备还可以接收用户输入的针对任一目标车位类型的选择指令，从预设的泊车环境库中确定与该目标车位类型匹配的至少两个目标泊车环境，从而使得目标泊车环境的确定方式更加灵活。

作为一种可选的实施方式，至少两个目标泊车环境可以包括相似度达到指定阈值的至少两个目标泊车环境，其中，指定阈值可以是接近百分百的数值，那么相似度达到指定阈值的至少两个目标泊车环境可视为几乎一致，至少两个目标泊车环境各自的旁侧障碍物、停放车辆、后限位装置等空间尺寸被设置得几乎一致，基于此，相比在同一泊车环境进行指定重复次数的测试所存在的测试效率低下的缺点，采用测试车辆在较为相似的至少两个泊车环境下逐一进行单次测试，能够满足重复测试以提高测试准确率的测试思想，又能提高测试效率，进而平衡测试效率与测试准确率。

102、测试设备控制测试车辆应用设置于测试车辆内的自动泊车系统依次在各个目标泊车环境下进行自动泊车，获得泊车结果。

本发明实施例中，测试设备可以控制在测试车辆在测试场里面行驶，该测试场内可以随机分布设置有各个目标泊车环境，因此测试车辆可以在测试场的通道上行驶，依次行驶至各个目标泊车环境，并在各个目标泊车环境下进行自动泊车，获得泊车结果。

可选地，上述的测试场可以是真实的停车场，也可以是模拟的停车场。其中，模拟的停车场中的各个泊车环境可以设置于坡度小于4的场地，设置各个泊车环境的光照强度大于20勒克斯，利用车位贴纸制作各个泊车环境的车位框，以及利用聚氯乙烯塑料柱制作各个泊车环境的模拟柱子或墙面。

优选地，模拟柱子的长可以达到50厘米，模拟柱子的宽可以达到50厘米，以及模拟柱子的高可以为2米左右。

103、测试设备根据泊车结果，得到自动泊车系统的性能测试结果。

本发明实施例中，步骤103可以包括：利用预设规则对应的规则引擎对泊车结果进行分析，获得预设规则所包括的各项条件对应的得分，根据预设规则所包括的各项条件对应的得分得到自动泊车系统的性能测试结果。

可选地，在其它一些可能的实施例中，步骤102中测试设备在控制测试车辆应用设置于测试车辆内的自动泊车系统依次在各个目标泊车环境下进行自动泊车的同时，还可以使用与测试车辆行驶方向平行的多台等间距布置的摄像机，在一定高度以鸟瞰视角垂直向下摄录测试车辆在各个目标泊车环境下的平面运动；然后使用全景拼接技术将不同摄像机录制的每帧画面拼接融合成一段高清全景视频；根据高清全景视频确定测试车辆的运动轨迹、线/角速度以及线/角加速度。相应地，步骤103可以包括：根据泊车结果以及测试车辆的运动轨迹、线/角速度以及线/角加速度，得到自动泊车系统的性能测试结果。

通过该实施方式，采用具有一定高度的摄像机采集测试车辆在自动泊车过程中的视频数据，易于安装和调试，进而提高自动泊车系统的测试效率。

可见，实施图1所描述的方法，从预设的泊车环境库中确定与测试需求匹配的至少两个目标泊车环境，并控制测试车辆应用其内置的自动泊车系统依次在各个目标泊车环境下进行自动泊车，以获得泊车结果，最后根据该泊车结果得到自动泊车系统的性能测试结果，相比于现有技术中针对一个或多个泊车环境分别进行多次重复测试，实施本发明实施例，通过预设的泊车环境库，可以一次性确定与测试需求匹配的至少两个目标泊车环境，并且一次性针对至少两个目标泊车环境进行测试，能够提高自动泊车系统的性能测试效率。同时，根据测试需求来确定目标泊车环境，能够有针对性地对自动泊车系统进行性能测试，增强该性能测试方法的实用性。

实施例二

请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种自动泊车系统的性能测试方法的流程示意图。在图2所示的自动泊车系统的性能测试方法中，至少两个目标泊车环境按照指定顺序进行排列。如图2所示，该自动泊车系统的性能测试方法可以包括以下步骤：

201、测试设备从预设的泊车环境库中确定与测试需求匹配的至少两个目标泊车环境。

可选地，若测试需求为“针对“车位检测”环节进行测试”，那么可从测试需求中提取出““车位检测”环节”作为关键信息，并基于预设的对应关系确定出与““车位检测”环节”相对应的目标车位类型为贴近墙面式车位类型，因此可以从泊车环境库中选取出属于贴近墙面式车位类型的至少两个目标泊车环境，请一并参阅图8，图8是本发明实施例公开的一种贴近墙面式车位类型的泊车环境示例图。

202、测试设备按照指定顺序依次将各个目标泊车环境作为待泊泊车环境，并控制测试车辆以预设速度行驶向待泊泊车环境。

其中，预设速度可以是57km/h、67km/h或7km/h等，具体数值可以由开发人员根据实际情况设定，本发明在此不作限定。

203、当检测到测试车辆行驶至目标位置时，测试设备控制测试车辆应用设置于测试车辆内的自动泊车系统判断测试车辆的车体控制状态是否满足预设条件。若是，执行步骤204；反之，结束本流程。

其中，目标位置与待泊泊车环境的距离满足预设距离范围。

可选地，目标位置与待泊泊车环境的距离具体可以是目标位置与待泊泊车环境中待泊入的车位中心点的距离。可选地，预设距离范围具体可以是50cm～200cm，具体数值可以由开发人员根据实际情况设定。

其中，车体控制状态具体为车身控制模块(Body Control Module，BCM)所控制的车内用电器的当前工况，该BCM模块是一种设计功能强大的控制模块，实现离散的控制功能，对多个车内用电器进行控制，车内用电器包括但不限于电动门窗控制、中控门锁控制、遥控防盗、灯光系统控制、电动后视镜加热控制、仪表背光调节、电源分配等。

204、测试设备控制测试车辆应用自动泊车系统在待泊泊车环境下进行车位检测，获得可泊车位。

作为一种可选的实施方式，步骤204可以包括以下步骤2041～2043：

2041、当检测到光照强度达到预设强度阈值时，测试设备控制测试车辆应用自动泊车系统利用全景泊车影像系统在待泊泊车环境下识别车位框角点，获得车位框角点的坐标。

其中，车位框角点指的是车位框的框角处。

可以理解的是，全景泊车影像系统(又名360度全景摄像头、360度全景影像系统或360度全景泊车系统等)，通过安装在车身前后左右的4个超广角摄像头，同时采集车辆四周的影像，再对影像进行处理，可以形成无缝完整的车周全景鸟瞰图。该全景泊车影像系统不但可以显示全景图，还可同时显示任一方向的单视图，测试人员通过配合标尺线能够准确地从处理后的图中读出车位框角点的位置和距离，以获得车位框角点的坐标。

2042、测试设备控制测试车辆应用自动泊车系统通过超声波传感装置检测由车位框角点构成的车位范围内及周边的第二障碍物，获得障碍物线段坐标。

2043、测试设备控制测试车辆应用自动泊车系统对车位框角点的坐标和障碍物线段坐标进行融合处理，获得可泊车位。

实施该实施方式，通过融合全景泊车影像系统和超声波传感装置的检测信号，能够提高可泊车位的检测准确率。

205、测试设备控制测试车辆应用自动泊车系统针对可泊车位进行路径规划，获得泊车路径。

206、测试设备控制测试车辆应用自动泊车系统按照泊车路径将测试车辆泊入可泊车位。

作为一种可选的实施方式，步骤206可以包括以下步骤2061～2066：

2061、测试设备控制测试车辆应用自动泊车系统实时接收设置于测试车辆的全景泊车影像系统和超声波传感装置发送的检测信号。

2062、测试设备控制测试车辆应用自动泊车系统根据检测信号，判断泊车路径中是否存在第一障碍物。

2063、若泊车路径中存在第一障碍物，测试设备控制测试车辆应用自动泊车系统控制测试车辆停车。

2064、测试设备控制测试车辆应用自动泊车系统重新进行路径规划获得新的泊车路径。

2065、测试设备控制测试车辆应用自动泊车系统按照新的泊车路径将测试车辆泊入可泊车位。

2066、测试设备重复执行控制测试车辆应用自动泊车系统根据检测信号判断泊车路径中是否存在第一障碍物的步骤，直至完成泊入可泊车位。

实施该实施方式，通过对泊车路径进行跟踪，以便及时发现泊车路径中存在的障碍物，并重新进行路径规划直至完成泊入可泊车位，从而获得完整的自动泊入过程。

207、测试设备获取车位检测过程的可泊车位检测成功率作为车位检测结果。

可选地，步骤207具体可以包括：测试设备获取车位检测过程的可泊车位的检测总次数，以及将检测总次数中检测成功的成功次数除以该检测总次数所获得的商值作为可泊车位检测成功率，将可泊车位检测成功率作为车位检测结果。可以理解的是，车位检测至成功后则不再重复检测，因此车位检测过程中的最后一次检测为成功检测，因此检测总次数大于或等于1，而检测总次数中的成功次数为1。比如，车位检测过程的可泊车位的检测总次数为10，其中第10次检测成功，那么可泊车位检测成功率为10％。

208、测试设备获取测试车辆泊入可泊车位过程的泊入成功率、泊车揉库次数和泊车所用时长作为自动泊入过程指标。

其中，泊车揉库次数可以根据方向转换次数来获得。

209、测试设备判断测试车辆成功泊入可泊车位的停放位置是否存在泊偏现象，获得判断结果作为自动泊入结果。

可选地，在其它一些可能的实施例中，在执行步骤209之后，测试设备还可以控制测试车辆应用自动泊车系统从可泊车位泊出，以及获取测试车辆从可泊车位泊出过程的泊出结果。那么相应地，步骤210具体可以包括：测试设备根据车位检测结果、自动泊入过程指标、自动泊入结果和泊出结果，获得自动泊车系统在待泊泊车环境下进行自动泊车的新的泊车结果；相应地，步骤211具体可以包括：测试设备根据新的泊车结果，得到自动泊车系统的性能测试结果。

通过该实施方式，可以将自动泊车系统的泊出功能也参考进泊车结果，使得自动泊车系统的性能测试方法更加具备综合性和完善性。

作为一种可选的实施方式，步骤209可以包括以下步骤2091～2095：

2091、测试设备判断可泊车位是否有车位框线。若是，执行步骤2092；否则，执行步骤2095。

2092、测试设备判断可泊车位的两侧障碍物的距离是否大于预设距离阈值。若是，执行步骤2093；否则，执行步骤2094。

2093、测试设备判断测试车辆成功泊入可泊车位的停放位置是否属于车位框线的居中位置，获得判断结果作为自动泊入结果。

可以理解的是，若可泊车位有车位框线，以及可泊车位的两侧障碍物的距离大于预设距离阈值，可视为两侧障碍物的距离较大，则根据车位框线的居中位置来衡量测试车辆成功泊入可泊车位的停放位置是否存在泊偏现象。

同理可得，若可泊车位有车位框线，以及可泊车位的两侧障碍物的距离不大于预设距离阈值，可视为两侧障碍物的距离较小，则根据两侧障碍物的居中位置来衡量测试车辆成功泊入可泊车位的停放位置是否存在泊偏现象。

2094、测试设备判断测试车辆成功泊入可泊车位的停放位置是否属于两侧障碍物的居中位置，获得判断结果作为自动泊入结果。

2095、测试设备判断测试车辆成功泊入可泊车位的停放位置是否属于可泊车位的两侧障碍物的居中位置，获得判断结果作为自动泊入结果。

实施该实施方式，通过结合有无车位框线和两侧障碍物的距离，来确定测试车辆的停放位置是否泊偏的判断方式，能够使得自动泊入结果更加客观，从而提高自动泊车系统的性能测试准确率。

210、测试设备根据车位检测结果、自动泊入过程指标和自动泊入结果，获得自动泊车系统在待泊泊车环境下进行自动泊车的泊车结果。

211、测试设备根据泊车结果，得到自动泊车系统的性能测试结果。

可见，与实施图1所描述的方法相比较，实施图2所描述的方法，还能够通过融合全景泊车影像系统和超声波传感装置的检测信号，来提高可泊车位的检测准确率。

除此之外，实施图2所描述的方法，还能够通过对泊车路径进行跟踪，以便及时发现泊车路径中存在的障碍物，并重新进行路径规划直至完成泊入可泊车位，从而获得完整的自动泊入过程。

此外，实施图2所描述的方法，还能够通过结合有无车位框线和两侧障碍物的距离，来确定测试车辆的停放位置是否泊偏的判断方式，能够使得自动泊入结果更加客观，从而提高自动泊车系统的性能测试准确率。

实施例三

请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种自动泊车系统的性能测试装置的结构示意图。其中图3所示的自动泊车系统的性能测试装置可以是上述实施例涉及的测试设备。如图3所示，该自动泊车系统的性能测试装置可以包括：

确定单元301，用于从预设的泊车环境库中确定与测试需求匹配的至少两个目标泊车环境。

控制单元302，用于控制测试车辆应用设置于测试车辆内的自动泊车系统依次在各个目标泊车环境下进行自动泊车，获得泊车结果。

测试单元303，用于根据泊车结果，得到自动泊车系统的性能测试结果。

可选地，确定单元301，还用于接收用户输入的针对任一目标车位类型的选择指令，从预设的泊车环境库中确定与该目标车位类型匹配的至少两个目标泊车环境，从而使得目标泊车环境的确定方式更加灵活。

作为一种可选的实施方式，至少两个目标泊车环境可以包括相似度达到指定阈值的至少两个目标泊车环境，其中，指定阈值可以是接近百分百的数值，那么相似度达到指定阈值的至少两个目标泊车环境可视为几乎一致，至少两个目标泊车环境各自的旁侧障碍物、停放车辆、后限位装置等空间尺寸被设置得几乎一致，基于此，相比在同一泊车环境进行指定重复次数的测试所存在的测试效率低下的缺点，采用测试车辆在较为相似的至少两个泊车环境下逐一进行单次测试，能够满足重复测试以提高测试准确率的测试思想，又能提高测试效率，进而平衡测试效率与测试准确率。

可选地，图3所示的自动泊车系统的性能测试装置还可以包括未图示的视频测量单元，用于在控制单元302控制测试车辆应用设置于测试车辆内的自动泊车系统依次在各个目标泊车环境下进行自动泊车时，控制与测试车辆行驶方向平行的多台等间距布置的摄像机，在一定高度以鸟瞰视角垂直向下摄录测试车辆在各个目标泊车环境下的平面运动；然后使用全景拼接技术将不同摄像机录制的每帧画面拼接融合成一段高清全景视频；根据高清全景视频确定测试车辆的运动轨迹、线/角速度以及线/角加速度。

相应地，测试单元303，具体用于根据泊车结果以及测试车辆的运动轨迹、线/角速度以及线/角加速度，得到自动泊车系统的性能测试结果。

通过该实施方式，采用具有一定高度的摄像机采集测试车辆在自动泊车过程中的视频数据，易于安装和调试，进而提高自动泊车系统的测试效率。

可见，实施图3所示的自动泊车系统的性能测试装置，从预设的泊车环境库中确定与测试需求匹配的至少两个目标泊车环境，并控制测试车辆应用其内置的自动泊车系统依次在各个目标泊车环境下进行自动泊车，以获得泊车结果，最后根据该泊车结果得到自动泊车系统的性能测试结果，相比于现有技术中针对一个或多个泊车环境分别进行多次重复测试，实施本发明实施例，通过预设的泊车环境库，可以一次性确定与测试需求匹配的至少两个目标泊车环境，并且一次性针对至少两个目标泊车环境进行测试，能够提高自动泊车系统的性能测试效率。同时，根据测试需求来确定目标泊车环境，能够有针对性地对自动泊车系统进行性能测试，增强该性能测试方法的实用性。

实施例四

请参阅图4，图4是本发明实施例公开的另一种自动泊车系统的性能测试装置的结构示意图。其中，图4所示的自动泊车系统的性能测试装置是由图3所示的自动泊车系统的性能测试装置进行优化得到的，与图3相比较，图4所示的自动泊车系统的性能测试装置还可以包括：

显示单元304，用于在确定单元301从预设的泊车环境库中确定与测试需求匹配的至少两个目标泊车环境之前，在显示屏幕上显示多个测试符号，每一测试符号添加有链接到不同需求内容的超链接。

接收单元305，用于接收用户针对多个测试符号中任一目标测试符号的选择指令。

读取单元306，用于读取目标测试符号所带有的目标超链接，获得目标超链接所链接的需求内容作为测试需求。

作为一种可选的实施方式，图4所示的自动泊车系统的性能测试装置中，确定单元301可以包括以下子单元：

提取子单元3011，用于从测试需求中提取出关键信息。

确定子单元3012，用于基于预设的对应关系确定出与关键信息相对应的目标车位类型。

选取子单元3013，用于从预设的泊车环境库中选取出属于目标车位类型的至少两个目标泊车环境。

作为一种可选的实施方式，图4所示的自动泊车系统的性能测试装置中，至少两个目标泊车环境按照指定顺序进行排列；以及，控制单元302可以包括以下子单元：

第一控制子单元3021，用于按照指定顺序依次将各个目标泊车环境作为待泊泊车环境；以及，控制测试车辆以预设速度行驶向待泊泊车环境。

第二控制子单元3022，用于在检测到测试车辆行驶至目标位置时，控制测试车辆应用设置于测试车辆内的自动泊车系统判断测试车辆的车体控制状态是否满足预设条件；其中，目标位置与待泊泊车环境的距离满足预设距离范围。

第三控制子单元3023，用于在车体控制状态满足预设条件时，控制测试车辆应用自动泊车系统在待泊泊车环境下进行车位检测，获得可泊车位。

第四控制子单元3024，用于控制测试车辆应用自动泊车系统针对可泊车位进行路径规划，获得泊车路径。

第五控制子单元3025，用于控制测试车辆应用自动泊车系统按照泊车路径将测试车辆泊入可泊车位。

第一获取子单元3026，用于获取车位检测过程的可泊车位检测成功率作为车位检测结果。

第二获取子单元3027，用于获取测试车辆泊入可泊车位过程的泊入成功率、泊车揉库次数和泊车所用时长作为自动泊入过程指标。

第三获取子单元3028，用于判断测试车辆成功泊入可泊车位的停放位置是否存在泊偏现象，获得判断结果作为自动泊入结果。

第四获取子单元3029，用于根据车位检测结果、自动泊入过程指标和自动泊入结果，获得自动泊车系统在待泊泊车环境下进行自动泊车的泊车结果。

可选地，图4所示的自动泊车系统的性能测试装置还可以包括未图示的泊出控制单元，用于在第三获取子单元3028判断测试车辆成功泊入可泊车位的停放位置是否存在泊偏现象，获得判断结果作为自动泊入结果之后，控制测试车辆应用自动泊车系统从可泊车位泊出，以及获取测试车辆从可泊车位泊出过程的泊出结果。

相应地，第四获取子单元3029，具体可以用于根据车位检测结果、自动泊入过程指标、自动泊入结果和泊出结果，获得自动泊车系统在目标泊车环境下进行自动泊车的新的泊车结果；以及，测试单元303，具体用于根据根据新的泊车结果，得到自动泊车系统的性能测试结果。

通过该实施方式，可以将自动泊车系统的泊出功能也参考进泊车结果，使得自动泊车系统的性能测试方法更加具备综合性和完善性。

作为一种可选的实施方式，第三获取子单元3028可以包括以下模块：

判断模块30281，用于判断可泊车位是否有车位框线。

第一获取模块30282，用于在判断模块30281判断出可泊车位无车位框线时，判断测试车辆成功泊入可泊车位的停放位置是否属于可泊车位的两侧障碍物的居中位置，获得判断结果作为自动泊入结果。

第二获取模块30283，用于在判断模块30281判断出可泊车位有车位框线，且可泊车位的两侧障碍物的距离大于预设距离阈值时，判断测试车辆成功泊入可泊车位的停放位置是否属于车位框线的居中位置，获得判断结果作为自动泊入结果。

第三获取模块30284，用于在判断模块30281判断出可泊车位有车位框线，且可泊车位的两侧障碍物的距离不大于预设距离阈值时，判断测试车辆成功泊入可泊车位的停放位置是否属于两侧障碍物的居中位置，获得判断结果作为自动泊入结果。

实施该实施方式，通过结合有无车位框线和两侧障碍物的距离，来确定测试车辆的停放位置是否泊偏的判断方式，能够使得自动泊入结果更加客观，从而提高自动泊车系统的性能测试准确率。

作为一种可选的实施方式，第五控制子单元3025可以包括以下模块：

第一控制模块30251，用于控制测试车辆应用自动泊车系统实时接收设置于测试车辆的全景泊车影像系统和超声波传感装置发送的检测信号。

第二控制模块30252，用于控制测试车辆应用自动泊车系统根据检测信号，判断泊车路径中是否存在第一障碍物。

第三控制模块30253，用于在泊车路径中存在第一障碍物时，控制测试车辆应用自动泊车系统控制测试车辆停车；以及，控制测试车辆应用自动泊车系统重新进行路径规划获得新的泊车路径。

第四控制模块30254，用于控制测试车辆应用自动泊车系统按照新的泊车路径将测试车辆泊入可泊车位；以及，触发第二控制模块30252重复执行控制测试车辆应用自动泊车系统根据检测信号判断泊车路径中是否存在第一障碍物的操作，直至完成泊入可泊车位。

实施该实施方式，通过对泊车路径进行跟踪，以便及时发现泊车路径中存在的障碍物，并重新进行路径规划直至完成泊入可泊车位，从而获得完整的自动泊入过程。

作为一种可选的实施方式，第三控制子单元3023可以包括以下模块：

第五控制模块30231，用于在车体控制状态满足预设条件时，若检测到光照强度达到预设强度阈值，控制测试车辆应用自动泊车系统利用全景泊车影像系统在待泊泊车环境下识别车位框角点，获得车位框角点的坐标。

第六控制模块30232，用于控制测试车辆应用自动泊车系统通过超声波传感装置检测由车位框角点构成的车位范围内及周边的第二障碍物，获得障碍物线段坐标。

第七控制模块30233，用于控制测试车辆应用自动泊车系统对车位框角点的坐标和障碍物线段坐标进行融合处理，获得可泊车位。

实施该实施方式，通过融合全景泊车影像系统和超声波传感装置的检测信号，能够提高可泊车位的检测准确率。

可见，与实施图3所示的自动泊车系统的性能测试装置相比较，实施图4所示的自动泊车系统的性能测试装置，还能够通过融合全景泊车影像系统和超声波传感装置的检测信号，来提高可泊车位的检测准确率。

除此之外，还能够通过用户选中的测试符号，链接到相应的需求内容作为测试需求，使得测试需求的获取方式更加简单、快速；以及，基于预设的对应关系快速地选取出与测试需求匹配的至少两个目标泊车环境，进一步提高自动泊车系统的性能测试效率。

此外，还能够通过对泊车路径进行跟踪，以便及时发现泊车路径中存在的障碍物，并重新进行路径规划直至完成泊入可泊车位，从而获得完整的自动泊入过程；以及，通过结合有无车位框线和两侧障碍物的距离，来确定测试车辆的停放位置是否泊偏的判断方式，能够使得自动泊入结果更加客观，从而提高自动泊车系统的性能测试准确率。

实施例五

请参阅图5，图5是本发明实施例公开的又一种自动泊车系统的性能测试装置的结构示意图。如图5所示，该自动泊车系统的性能测试装置可以包括：存储有可执行程序代码的存储器501；

与存储器501耦合的处理器502；

其中，处理器502调用存储器501中存储的可执行程序代码，执行图1～图2任意一种自动泊车系统的性能测试方法。

需要说明的是，图5所示的自动泊车系统的性能测试装置还可以包括电源、输入按键、扬声器、麦克风、屏幕、RF电路、Wi-Fi模块、蓝牙模块、传感器等未显示的组件，本实施例不作赘述。

本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图1～图2任意一种自动泊车系统的性能测试方法。

本发明实施例还公开一种计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

本发明实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

在本发明所提供的实施例中，应理解，“与A对应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的部分或全部步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本发明实施例公开的一种自动泊车系统的性能测试方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种自动泊车系统的性能测试方法，其特征在于，包括：

从预设的泊车环境库中确定与测试需求匹配的至少两个目标泊车环境；

控制测试车辆应用设置于所述测试车辆内的所述自动泊车系统依次在各个所述目标泊车环境下进行自动泊车，获得泊车结果；

根据所述泊车结果，得到所述自动泊车系统的性能测试结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两个目标泊车环境按照指定顺序进行排列；所述控制测试车辆应用设置于所述测试车辆内的所述自动泊车系统依次在各个所述目标泊车环境下进行自动泊车，获得泊车结果，包括：

按照所述指定顺序依次将各个所述目标泊车环境作为待泊泊车环境；

控制测试车辆以预设速度行驶向所述待泊泊车环境；

当检测到所述测试车辆行驶至目标位置时，控制所述测试车辆应用设置于所述测试车辆内的所述自动泊车系统判断所述测试车辆的车体控制状态是否满足预设条件；其中，所述目标位置与所述待泊泊车环境的距离满足预设距离范围；

若所述车体控制状态满足所述预设条件，控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统在所述待泊泊车环境下进行车位检测，获得可泊车位；

以及，控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统针对所述可泊车位进行路径规划，获得泊车路径；

以及，控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统按照所述泊车路径将所述测试车辆泊入所述可泊车位；

获取车位检测过程的可泊车位检测成功率作为车位检测结果；

获取所述测试车辆泊入所述可泊车位过程的泊入成功率、泊车揉库次数和泊车所用时长作为自动泊入过程指标；

判断所述测试车辆成功泊入所述可泊车位的停放位置是否存在泊偏现象，获得判断结果作为自动泊入结果；

根据所述车位检测结果、所述自动泊入过程指标和所述自动泊入结果，获得所述自动泊车系统在所述待泊泊车环境下进行自动泊车的泊车结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述测试车辆成功泊入所述可泊车位的停放位置是否存在泊偏现象，获得判断结果作为自动泊入结果，包括：

判断所述可泊车位是否有车位框线；

若无所述车位框线，判断所述测试车辆成功泊入所述可泊车位的停放位置是否属于所述可泊车位的两侧障碍物的居中位置，获得判断结果作为自动泊入结果；

若有所述车位框线，且所述可泊车位的两侧障碍物的距离大于预设距离阈值，判断所述测试车辆成功泊入所述可泊车位的停放位置是否属于所述车位框线的居中位置，获得判断结果作为自动泊入结果；

若有所述车位框线，且所述可泊车位的两侧障碍物的距离不大于所述预设距离阈值，判断所述测试车辆成功泊入所述可泊车位的停放位置是否属于所述两侧障碍物的居中位置，获得判断结果作为自动泊入结果。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统按照所述泊车路径将所述测试车辆泊入所述可泊车位，包括：

控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统实时接收设置于所述测试车辆的全景泊车影像系统和超声波传感装置发送的检测信号；

控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统根据所述检测信号，判断所述泊车路径中是否存在第一障碍物；

若存在，控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统控制所述测试车辆停车；以及，控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统重新进行路径规划获得新的泊车路径；

控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统按照所述新的泊车路径将所述测试车辆泊入所述可泊车位；

重复执行所述控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统根据所述检测信号判断所述泊车路径中是否存在第一障碍物的步骤，直至完成泊入所述可泊车位。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统在所述待泊泊车环境下进行车位检测，获得可泊车位，包括：

当检测到光照强度达到预设强度阈值时，控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统利用所述全景泊车影像系统在所述待泊泊车环境下识别车位框角点，获得所述车位框角点的坐标；

控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统通过所述超声波传感装置检测由所述车位框角点构成的车位范围内及周边的第二障碍物，获得障碍物线段坐标；控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统对所述车位框角点的坐标和所述障碍物线段坐标进行融合处理，获得可泊车位。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述从预设的泊车环境库中确定与测试需求匹配的至少两个目标泊车环境之前，所述方法还包括：

在显示屏幕上显示多个测试符号，每一所述测试符号添加有链接到不同需求内容的超链接；

接收用户针对所述多个测试符号中任一目标测试符号的选择指令；

读取所述目标测试符号所带有的目标超链接，获得所述目标超链接所链接的需求内容作为所述测试需求。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述从预设的泊车环境库中确定与测试需求匹配的至少两个目标泊车环境，包括：

从所述测试需求中提取出关键信息；

基于预设的对应关系确定出与所述关键信息相对应的目标车位类型；

从预设的泊车环境库中选取出属于所述目标车位类型的至少两个目标泊车环境。

8.一种自动泊车系统的性能测试装置，其特征在于，包括：

确定单元，用于从预设的泊车环境库中确定与测试需求匹配的至少两个目标泊车环境；

控制单元，用于控制测试车辆应用设置于所述测试车辆内的所述自动泊车系统依次在各个所述目标泊车环境下进行自动泊车，获得泊车结果；

测试单元，用于根据所述泊车结果，得到所述自动泊车系统的性能测试结果。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述至少两个目标泊车环境按照指定顺序进行排列；所述控制单元包括：

第一控制子单元，用于按照所述指定顺序依次将各个所述目标泊车环境作为待泊泊车环境；以及控制测试车辆以预设速度行驶向所述待泊泊车环境；

第二控制子单元，用于在检测到所述测试车辆行驶至目标位置时，控制所述测试车辆应用设置于所述测试车辆内的所述自动泊车系统判断所述测试车辆的车体控制状态是否满足预设条件；其中，所述目标位置与所述待泊泊车环境的距离满足预设距离范围；

第三控制子单元，用于在所述车体控制状态满足所述预设条件时，控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统在所述待泊泊车环境下进行车位检测，获得可泊车位；

第四控制子单元，用于控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统针对所述可泊车位进行路径规划，获得泊车路径；

第五控制子单元，用于控制所述测试车辆应用所述自动泊车系统按照所述泊车路径将所述测试车辆泊入所述可泊车位；

第一获取子单元，用于获取车位检测过程的可泊车位检测成功率作为车位检测结果；

第二获取子单元，用于获取所述测试车辆泊入所述可泊车位过程的泊入成功率、泊车揉库次数和泊车所用时长作为自动泊入过程指标；

第三获取子单元，用于判断所述测试车辆成功泊入所述可泊车位的停放位置是否存在泊偏现象，获得判断结果作为自动泊入结果；

第四获取子单元，用于根据所述车位检测结果、所述自动泊入过程指标和所述自动泊入结果，获得所述自动泊车系统在所述待泊泊车环境下进行自动泊车的泊车结果。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第三获取子单元包括：

判断模块，用于判断所述可泊车位是否有车位框线；

第一获取模块，用于在所述判断模块判断出所述可泊车位无所述车位框线时，判断所述测试车辆成功泊入所述可泊车位的停放位置是否属于所述可泊车位的两侧障碍物的居中位置，获得判断结果作为自动泊入结果；

第二获取模块，用于在所述判断模块判断出所述可泊车位有所述车位框线，且所述可泊车位的两侧障碍物的距离大于预设距离阈值时，判断所述测试车辆成功泊入所述可泊车位的停放位置是否属于所述车位框线的居中位置，获得判断结果作为自动泊入结果；

第三获取模块，用于在所述判断模块判断出所述可泊车位有所述车位框线，且所述可泊车位的两侧障碍物的距离不大于所述预设距离阈值时，判断所述测试车辆成功泊入所述可泊车位的停放位置是否属于所述两侧障碍物的居中位置，获得判断结果作为自动泊入结果。