CN109781434A - 坡道驾驶性能测试方法、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种坡道驾驶性能测试方法、装置及存储介质，其中，该方法包括：根据预设的行驶轨迹，控制自动驾驶车辆在坡道上行驶至参考位置时执行停车操作，获取该自动驾驶车辆的实际停车位置和设置在该参考位置的参照物之间的相对位置信息，根据该相对位置信息确定自动驾驶车辆在该坡道上停车是否准确。该技术方案中，可以准确检测自动驾驶车辆在坡道停车等特殊场景的驾驶性能，确保了自动驾驶车辆在坡道停车场景中的驾驶安全性。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种坡道驾驶性能测试方法、装置及存储介质。
背景技术
自动驾驶车辆在自动驾驶过程中会遇到坡道停车、坡起等特殊的驾驶场景。通过检测车辆在特殊场景的驾驶性能，能够确保自动驾驶车辆在特殊场景中的驾驶安全性。
现有技术中，自动驾驶车辆在产品落地后，为了避免出现交通故障，需要对自动驾驶车辆在特殊驾驶场景的驾驶性能进行测试。但是目前，仍没有一种性价比较高的自动驾驶车辆坡道测试方法来检测其在坡道停车、坡起等场景下的驾驶性能。
发明内容
本申请提供一种坡道驾驶性能测试方法、装置及存储介质，以实现自动驾驶车辆在坡道停车、坡起等场景下的驾驶性能。
本申请第一方面提供的一种坡道驾驶性能测试方法，包括：
根据预设的行驶轨迹，控制自动驾驶车辆在坡道上行驶至参考位置时执行停车操作；所述行驶轨迹中包括在所述参考位置执行停车操作；
获取所述自动驾驶车辆的实际停车位置和设置在所述参考位置的参照物之间的相对位置信息；
根据所述相对位置信息确定所述自动驾驶车辆在所述坡道上停车是否准确。
在第一方面的一种可能设计中，所述方法还包括：
获取所述自动驾驶车辆在所述参考位置停车前的第一预设时间段的第一全球卫星定位GPS轨迹信息；
根据所述第一GPS轨迹信息，确定所述自动驾驶车辆停车是否出现溜车状况。
在第一方面的上述可能设计中，所述根据所述第一GPS轨迹信息，确定所述自动驾驶车辆停车是否出现溜车状况，包括：
若根据所述第一GPS轨迹信息确定所述自动驾驶车辆在停车前出现折返行驶，则确定所述自动驾驶车辆停车出现溜车状况。
在第一方面的另一种可能设计中，所述方法还包括：
根据用户的操作设置所述自动驾驶车辆的所述行驶轨迹。
在第一方面的再一种可能设计中，所述方法还包括：
在所述自动驾驶车辆从所述参考位置起步后，获取从所述参考位置起步开始的第二预设时间段内所述自动驾驶车辆的第二GPS轨迹信息；
根据所述第二GPS轨迹信息确定所述自动驾驶车辆的坡道起步性能。
本申请第二方面提供一种坡道驾驶性能测试装置，包括：控制模块、获取模块和确定模块；
所述控制模块，用于根据预设的行驶轨迹，控制自动驾驶车辆在坡道上行驶至参考位置时执行停车操作；所述行驶轨迹中包括在所述参考位置执行停车操作；
所述获取模块，用于获取所述自动驾驶车辆的实际停车位置和设置在所述参考位置的参照物之间的相对位置信息；
所述确定模块，用于根据所述相对位置信息确定所述自动驾驶车辆在所述坡道上停车是否准确。
在第二方面的一种可能设计中，所述获取模块，还用于获取所述自动驾驶车辆在所述参考位置停车前的第一预设时间段的第一全球卫星定位GPS轨迹信息；
所述确定模块，还用于根据所述第一GPS轨迹信息，确定所述自动驾驶车辆停车是否出现溜车状况。
在第二方面的上述可能设计中，所述确定模块，还用于根据所述第一GPS轨迹信息，确定所述自动驾驶车辆停车是否出现溜车状况，具体为：
所述确定模块，还具体用于在根据所述第一GPS轨迹信息确定所述自动驾驶车辆在停车前出现折返行驶时，确定所述自动驾驶车辆停车出现溜车状况。
在第二方面的另一种可能设计中，所述控制模块，还用于根据用户的操作设置所述自动驾驶车辆的所述行驶轨迹。
在第二方面的再一种可能设计中，所述获取模块，还用于在所述自动驾驶车辆从所述参考位置起步后，获取从所述参考位置起步开始的第二预设时间段内所述自动驾驶车辆的第二GPS轨迹信息；
所述确定模块，还用于根据所述第二GPS轨迹信息确定所述自动驾驶车辆的坡道起步性能。
本申请第三方面提供一种坡道驾驶性能测试装置，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述第一方面以及第一方面各种可能设计所述的方法。
本申请第四方面提供一种存储介质，所述存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面以及第一方面各种可能设计所述的方法。
本申请第五方面提供一种运行指令的芯片，所述芯片用于执行上述第一方面以及第一方面各种可能设计所述的方法。
本申请实施例提供的坡道驾驶性能测试方法、装置及存储介质，根据预设的行驶轨迹，控制自动驾驶车辆在坡道上行驶至参考位置时执行停车操作，获取该自动驾驶车辆的实际停车位置和设置在该参考位置的参照物之间的相对位置信息，根据该相对位置信息确定自动驾驶车辆在该坡道上停车是否准确。该技术方案中，可以准确检测自动驾驶车辆在坡道停车等特殊场景的驾驶性能，确保了自动驾驶车辆在坡道停车场景中的驾驶安全性。
附图说明
图1为本申请实施例提供的坡道驾驶性能测试方法的应用场景示意图；
图2为本申请实施例提供的坡道驾驶性能测试方法实施例一的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的坡道驾驶性能测试方法实施例二的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的坡道驾驶性能测试方法实施例三的流程示意图；
图5为自动驾驶车辆在坡道执行停车操作时第一GPS轨迹信息对应的行驶轨迹示意图；
图6为本申请实施例提供的坡道驾驶性能测试方法实施例四的流程示意图；
图7为本申请实施例提供的坡道驾驶性能测试装置实施例一的结构示意图；
图8为本申请实施例提供的坡道驾驶性能测试装置实施例二的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
图1为本申请实施例提供的坡道驾驶性能测试方法的应用场景示意图。如图1所示，该坡道驾驶性能测试方法的应用场景可以包括：坡道区域10、在该坡道区域10内行驶的自动驾驶车辆11，以及远程控制该自动驾驶车辆11的服务器12。
示例性的，在本实施例中，坡道区域10内部署有参考位置101和参照物102。对于该参照物102与该参考位置101的实际位置信息，服务器12可以通过全球定位系统(globalpositioning system，GPS)得到。
在本实施例中，自动驾驶车辆11可以在服务器12的控制作用在坡道区域10内行驶，并且行驶到参考位置101的位置时执行坡道停车或者坡道起步等操作，服务器12可以获取该自动驾驶车辆11的实际停车位置与上述参照物102之间的相对位置信息，或者该自动驾驶车辆11的GPS轨迹信息，进而根据该实际停车位置与上述参照物102之间的相对位置信息或者GPS轨迹信息确定该自动驾驶车辆在坡道区域的驾驶性能。
可选的，图1示出的坡道驾驶性能测试方法的应用场景以包括坡道区域10、自动驾驶车辆11、服务器12、坡道区域10内部署参考位置101和参照物102等为例进行说明。值得说明的是，该应用场景中还可以包括部署在坡道区域内的路侧设备，设置在自动驾驶车辆上的感知设备等其他类型的设备。本申请实施例并不对坡道驾驶性能测试方法的应用场景的具体组成进行限定，其可以根据实际情况进行限定。
本申请实施例针对现有技术中仍没有一种性价比较高的自动驾驶车辆坡道测试方法来检测其在坡道停车、坡起等场景下的驾驶性能的问题，提出了一种坡道驾驶性能测试方法、装置及存储介质，通过控制自动驾驶车辆按照预设的行驶轨迹在坡道上行驶至参考位置停车，并根据该自动驾驶车辆的实际停车位置和设置在参考位置的参照物之间的相对位置信息判断自动驾驶车辆在所述坡道上停车是否准确，从而可以准确的检测出自动驾驶车辆在坡道等特殊场景下的驾驶性能。
值得说明的是，该坡道驾驶性能测试方法既可以适用于控制自动驾驶车辆的服务器，也可以适用于自动驾驶车辆。当执行主体为服务器时，该自动驾驶车辆可以与服务器进行实时通信，并根据服务器的控制指令执行相应的操作。当执行主体为自动驾驶车辆时，该自动驾驶车辆中可以预置有预设的行驶轨迹，根据预设的行驶轨迹执行相应的操作。本实施例并不对该方法的执行主体进行限定，其可以根据实际情况确定。
下面以通过具体实施例对本申请的技术方案进行详细说明。需要说明的是，下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。
示例性的，本申请的下述实施例均以执行主体为服务器进行说明。图2为本申请实施例提供的坡道驾驶性能测试方法实施例一的流程示意图。如图2所示，该坡道驾驶性能测试方法可以包括如下步骤：
步骤21：根据预设的行驶轨迹，控制自动驾驶车辆在坡道上行驶至参考位置时执行停车操作。
其中，该行驶轨迹中包括在该参考位置执行停车操作。
示例性的，在本申请的实施例中，测试人员可以首先确定出自动驾驶车辆在坡道上的参考位置和参照物，其次在服务器内预先设置自动驾驶车辆的行驶轨迹，可选的，该行驶轨迹中包括在坡道上的上述该参考位置处执行停车操作，以检测自动驾驶车辆在坡道停车时的性能。
因而，在本实施例中，在步骤21之前，该方法还可以包括如下步骤：
根据用户的操作设置该自动驾驶车辆的行驶轨迹。
示例性的，在本实施例中，为了检测自动驾驶车辆在坡道停车的性能，用户可以首先在该服务器中设置该行驶轨迹，从而服务器可以根据用户的操作设置该自动驾驶车辆的行驶轨迹，以使自动驾驶车辆可以按照该行驶轨迹行驶。
值得说明的是，该参照物可以设置在该参考位置处，以表示该自动驾驶车辆执行停车操作时的位置，例如，在该参考位置的地面上画上与该自动驾驶车辆尺寸一致的标记区域，该参考位置可以指代标记区域的中心位置。若该自动驾驶车辆完成驶入该标记区域，可以表明该自动驾驶车辆行驶至该参考位置。
可选的，自动驾驶车辆在坡道上行驶过程中，服务器可以根据该预设的行驶轨迹，当检测到自动驾驶车辆行驶至坡道上的上述参考位置时，控制自动驾驶车辆执行刹车(或停车)操作。
值得说明的是，在本实施中，自动驾驶车辆的行驶方向可以是从坡道底部向坡道顶部行驶，也可以是从坡道顶部向坡道底部行驶，本实施例的技术方案可以保护这两种行驶方向的检测过程。关于本实施例中具体是哪个行驶方向，此处不对其进行限定。
步骤22：获取该自动驾驶车辆的实际停车位置和设置在该参考位置的参照物之间的相对位置信息。
示例性的，在本实施例中，自动驾驶车辆行驶至坡道上的该参考位置处以预设的匀减速运动规则执行停车操作，最后将停在坡道上的某一位置处，本实施例中将该位置称为实际停车位置。
示例性的，当自动驾驶车辆停止后，服务器可以获取该自动驾驶车辆的实际停车位置。
作为一种示例，服务器可以利用设置在自动驾驶车辆上的GPS模块获取该车辆的实时位置信息，因而，在该自动驾驶车辆停止后，服务器通过自动驾驶车辆上的GPS模块可以获取到其实际停车位置。同理，该服务器也可以获取到上述参考位置，因而，该服务器根据该实际停车位置和参照物的位置可以确定出两者的相对位置信息。
作为另一种示例，测试人员也可以在测试现场经过测量获取自动驾驶车辆的实际停车位置与参照物的位置之间的相对位置信息，并通过服务器对应人机交互界面输入到服务器中，从而被服务器获取到。
值得说明的是，本申请实施例并不限定相对位置信息的具体方式，其可以根据实际情况确定，此处不再赘述。
步骤23：根据该相对位置信息确定自动驾驶车辆在坡道上停车是否准确。
示例性的，该相对位置信息可以包括：距离偏移信息、角度偏移信息。因而，通过判断该自动驾驶车辆的实际停车位置与参照物之间的距离偏移信息可以确定自动驾驶车辆在坡道上停车时的垂直位移信息是否准确，通过判断该自动驾驶车辆的实际停车位置与参照物之间的角度偏移信息可以确定自动驾驶车辆在坡道上停车时的水平偏移信息是否满足要求。
可选的，当服务器确定出该自动驾驶车辆的实际停车位置与参照物之间的垂直偏移信息和水平偏移信息均满足在预设阈值范围内时，确定该自动驾驶车辆在坡道上停车准确，否则确定该自动驾驶车辆在坡道上停车不准确。
例如，对于自动驾驶车辆在从坡道顶部向坡道底部行驶过程中执行的停车操作，由于坡道有一定的倾角，自动驾驶车辆在重力的作用下，有可能出现在实际停车位置停不稳继续下滑的现象，这时，自动驾驶车辆的实际停车位置与参照物之间的垂直偏移信息大于预设阈值范围的上限值，此时可以确定该自动驾驶车辆停车出现溜车状况。
本申请实施例提供的坡道驾驶性能测试方法，服务器根据预设的行驶轨迹，控制自动驾驶车辆在坡道上行驶至参考位置时执行停车操作，获取该自动驾驶车辆的实际停车位置和设置在该参考位置的参照物之间的相对位置信息，根据该相对位置信息确定自动驾驶车辆在该坡道上停车是否准确。该技术方案中，可以准确检测自动驾驶车辆在坡道停车等特殊场景的驾驶性能，确保了自动驾驶车辆在坡道停车场景中的驾驶安全性。
示例性的，在上述实施例的基础上，图3为本申请实施例提供的坡道驾驶性能测试方法实施例二的流程示意图。如图3所示，在本实施例中，该坡道驾驶性能测试方法还可以包括如下步骤：
步骤31：获取该自动驾驶车辆在参考位置停车前的第一预设时间段的第一GPS轨迹信息。
可选的，在本实施例中，当服务器根据预设的行驶轨迹控制自动驾驶车辆在坡道上行驶至参考位置时执行停车操作时，采集该自动驾驶车辆从执行停车操作开始至完全停止过程中的第一GPS轨迹信息。其中，该第一GPS轨迹信息可以准确展示该自动驾驶车辆的运行路线信息。
示例性的，可以将自动驾驶车辆从执行停车操作开始至完全停止该过程所需要的时间成为第一预设时间段。因而，服务器可以通过设置在自动驾驶车辆上的GPS模块获取该第一预设时间段的第一GPS轨迹信息。
步骤32：根据该第一GPS轨迹信息，确定该自动驾驶车辆停车是否出现溜车状况。
示例性的，在本实施例中，服务器获取到自动驾驶车辆从执行停车操作开始至完全停止过程中的第一GPS轨迹信息之后，根据该第一GPS轨迹信息对应行驶轨迹、参考位置，判定该自动驾驶车辆停车是否出现溜车状况。
例如，服务器可以根据第一GPS轨迹信息对应行驶轨迹是否有折返的现象进行判定。
具体的，若第一GPS轨迹信息对应行驶轨迹出现折返现象，即自动驾驶车辆行驶到某个位置后，又反向行驶一段距离才停止，此时可以确定该自动驾驶车辆停车出现溜车状况。
例如，服务器还可以根据参考位置、自动驾驶车辆的车速确定该自动驾驶车辆的目标停车位置，进而可以根据该目标停车位置与该第一GPS轨迹信息对应行驶轨迹的位置关系判定自动驾驶车辆是否有溜车状况。
具体的，若该目标停车位置为该第一GPS轨迹信息对应行驶轨迹的终点位置，则无法确定该自动驾驶车辆是否存在溜车状况。例如，自动驾驶车辆恰好停在该目标停车位置，此时确定该自动驾驶车辆未存在溜车状况。若自动驾驶车辆停止时未达到该目标停车位置，但未停稳又恰好滑到了该目标停车位置，此时也认为该自动驾驶车辆存在溜车状况。
本申请实施例提供的坡道驾驶性能测试方法，通过获取该自动驾驶车辆在该参考位置停车前的第一预设时间段的第一GPS轨迹信息，根据该第一GPS轨迹信息，确定该自动驾驶车辆停车是否出现溜车状况。该技术方案中，通过GPS轨迹信息可以准确判断自动驾驶车辆停车的行驶轨迹，从而准确确定出该自动驾驶车辆的坡道停车性能。
示例性的，在上述实施例的基础上，图4为本申请实施例提供的坡道驾驶性能测试方法实施例三的流程示意图。如图4所示，在本实施例中，上述步骤32(根据该第一GPS轨迹信息，确定该自动驾驶车辆停车是否出现溜车状况)可以通过如下步骤实现：
步骤41：若根据该第一GPS轨迹信息确定自动驾驶车辆在停车前出现折返行驶，则确定该自动驾驶车辆停车出现溜车状况。
具体的，对于自动驾驶车辆在从坡道底部向坡道顶部行驶过程中执行的停车操作，由于坡道有一定的倾角，自动驾驶车辆在重力的作用下，有可能出现在实际停车位置停不稳反向下滑的现象，这时形成的第一GPS轨迹信息对应的行驶轨迹会出现折返的现象，此时可以确定该自动驾驶车辆停车出现溜车状况。
示例性的，图5为自动驾驶车辆在坡道执行停车操作时第一GPS轨迹信息对应的行驶轨迹示意图。如图5所示，自动驾驶车辆执行停车操作时的参考位置为A点，目标停车位置为B点，实际停车位置为C点，第一GPS轨迹信息对应的行驶轨迹为S。参照图5所示，自动驾驶车辆从A点行驶到B点后，又向A点行驶，最后停止在C点，致使该行驶轨迹S(A-B-C)出现折返现象，此时确定该自动驾驶车辆停车是否出现溜车状况。
可选的，如图4所示，在该步骤32之后，还可以包括如下步骤：
步骤42：若确定该自动驾驶车辆停车出现溜车状况，则发出告警信息。
可选的，在本实施例中，当服务器确定该自动驾驶车辆停车出现溜车状况时，为了避免由于溜车状况发现不及时出现交通事故，可以基于预设响应类型发出告警信息。
例如，通过视觉提醒方式，比如，故障提示灯的灯光颜色、双闪等，也可以通过声音提醒方式，比如，发出不同类型或不同时长的声音等。本申请实施例并不限定告警信息的具体表现形式，其可以根据实际情况确定，此处不再赘述。
本申请实施例提供的坡道驾驶性能测试方法，若根据该第一GPS轨迹信息确定自动驾驶车辆在停车前出现折返行驶，则确定该自动驾驶车辆停车出现溜车状况，以及在确定该自动驾驶车辆停车出现溜车状况时，发出告警信息。该技术方案，在该自动驾驶车辆停车出现溜车状况时可以及时提醒测试人员，能够在一定程度上避免交通事故的发生，提高了自动驾驶车辆在坡道停车时的驾驶安全性。
示例性的，在上述实施例的基础上，图6为本申请实施例提供的坡道驾驶性能测试方法实施例四的流程示意图。如图6所示，在本实施例中，该坡道驾驶性能测试方法还可以包括如下步骤：
步骤61：在该自动驾驶车辆从参考位置起步后，获取从该参考位置起步开始的第二预设时间段内该自动驾驶车辆的第二GPS轨迹信息。
示例性的，在本实施例中，若要检测自动驾驶车辆子坡道起步的性能，可以控制自动驾驶车辆在坡道上的该参考位置起步。通常情况下，该自动驾驶车辆的坡起检测一般是从该参考位置向坡顶行驶。
示例性的，服务器在检测到该自动驾驶车辆从参考位置起步后，可以采集该自动驾驶车辆从执行起步操作开始后一预设时间段内的第二GPS轨迹信息。在本实施例中，该预设时间段称为第二预设时间段。
步骤62：根据该第二GPS轨迹信息确定自动驾驶车辆的坡道起步性能。
可选的，在本实施例中，服务器获取到该第二GPS轨迹信息之后，根据该第二GPS轨迹信息对应行驶轨迹，判定该自动驾驶车辆在起步过程中是否出现溜车状况。
例如，服务器可以根据第二GPS轨迹信息对应行驶轨迹是否有折返现象进行判定。
具体的，若第二GPS轨迹信息对应行驶轨迹出现折返现象，即自动驾驶车辆向行驶方向后退一段距离后，才向前行驶，此时可以确定该自动驾驶车辆停车出现溜车状况。
本申请实施例提供的坡道驾驶性能测试方法，服务器在该自动驾驶车辆从参考位置起步后，获取从该参考位置起步开始的第二预设时间段内该自动驾驶车辆的第二GPS轨迹信息，根据该第二GPS轨迹信息确定自动驾驶车辆的坡道起步性能。该技术方案可以准确确定出自动驾驶车辆在坡起方面的性能，效率高。
下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。
图7为本申请实施例提供的坡道驾驶性能测试装置实施例一的结构示意图。该装置可以集成在服务器中，也可以通过服务器实现。如图7所示，该装置可以包括：控制模块71、获取模块72和确定模块73。
其中，该控制模块71，用于根据预设的行驶轨迹，控制自动驾驶车辆在坡道上行驶至参考位置时执行停车操作；所述行驶轨迹中包括在所述参考位置执行停车操作；
该获取模块72，用于获取所述自动驾驶车辆的实际停车位置和设置在所述参考位置的参照物之间的相对位置信息；
该确定模块73，用于根据所述相对位置信息确定所述自动驾驶车辆在所述坡道上停车是否准确。
示例性的，在本实施例的一种可能设计中，该获取模块72，还用于获取所述自动驾驶车辆在所述参考位置停车前的第一预设时间段的第一全球卫星定位GPS轨迹信息；
该确定模块73，还用于根据所述第一GPS轨迹信息，确定所述自动驾驶车辆停车是否出现溜车状况。
可选的，该确定模块73，还用于根据所述第一GPS轨迹信息，确定所述自动驾驶车辆停车是否出现溜车状况，具体为：
该确定模块73，还具体用于在根据所述第一GPS轨迹信息确定所述自动驾驶车辆在停车前出现折返行驶时，确定所述自动驾驶车辆停车出现溜车状况。
示例性的，在本实施例的另一种可能设计中，该控制模块71，还用于根据用户的操作设置所述自动驾驶车辆的所述行驶轨迹。
示例性的，在本实施例的再一种可能设计中，该获取模块72，还用于在所述自动驾驶车辆从所述参考位置起步后，获取从所述参考位置起步开始的第二预设时间段内所述自动驾驶车辆的第二GPS轨迹信息；
该确定模块73，还用于根据所述第二GPS轨迹信息确定所述自动驾驶车辆的坡道起步性能。
本申请实施例提供的装置，可用于执行图2至图6所示实施例中的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，确定模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上确定模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital signal processor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(centralprocessing unit，CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，SOC)的形式实现。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘solid state disk(SSD))等。
图8为本申请实施例提供的坡道驾驶性能测试装置实施例二的结构示意图。如图8所示，该装置可以包括：处理器81、存储器82、通信接口83和系统总线84，所述存储器82和所述通信接口83通过所述系统总线84与所述处理器81连接并完成相互间的通信，所述存储器82用于存储计算机执行指令，所述通信接口83用于和其他设备进行通信，所述处理器81执行所述计算机程序时实现如上述图2至图6所示实施例的方案。
该图8中提到的系统总线可以是外设部件互连标准(peripheral componentinterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standardarchitecture，EISA)总线等。所述系统总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于实现数据库访问装置与其他设备(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信。存储器可能包含随机存取存储器(random access memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器CPU、网络处理器(networkprocessor，NP)等；还可以是数字信号处理器DSP、专用集成电路ASIC、现场可编程门阵列FPGA或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
可选的，本申请实施例还提供一种存储介质，所述存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如上述图2至图6所示实施例的方法。
可选的，本申请实施例还提供一种运行指令的芯片，所述芯片用于执行上述图2至图6所示实施例的方法。
本申请实施例还提供一种程序产品，所述程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在存储介质中，至少一个处理器可以从所述存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序时可实现上述图2至图6所示实施例的方法。
本申请中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系；在公式中，字符“/”，表示前后关联对象是一种“相除”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c，或a-b-c，其中，a，b，c可以是单个，也可以是多个。
可以理解的是，在本申请的实施例中涉及的各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本申请的实施例的范围。
可以理解的是，在本申请的实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请的实施例的实施过程构成任何限定。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种坡道驾驶性能测试方法，其特征在于，包括：
根据预设的行驶轨迹，控制自动驾驶车辆在坡道上行驶至参考位置时执行停车操作；所述行驶轨迹中包括在所述参考位置执行停车操作；
获取所述自动驾驶车辆的实际停车位置和设置在所述参考位置的参照物之间的相对位置信息；
根据所述相对位置信息确定所述自动驾驶车辆在所述坡道上停车是否准确。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述自动驾驶车辆在所述参考位置停车前的第一预设时间段的第一全球卫星定位GPS轨迹信息；
根据所述第一GPS轨迹信息，确定所述自动驾驶车辆停车是否出现溜车状况。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一GPS轨迹信息，确定所述自动驾驶车辆停车是否出现溜车状况，包括：
若根据所述第一GPS轨迹信息确定所述自动驾驶车辆在停车前出现折返行驶，则确定所述自动驾驶车辆停车出现溜车状况。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据用户的操作设置所述自动驾驶车辆的所述行驶轨迹。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述自动驾驶车辆从所述参考位置起步后，获取从所述参考位置起步开始的第二预设时间段内所述自动驾驶车辆的第二GPS轨迹信息；
根据所述第二GPS轨迹信息确定所述自动驾驶车辆的坡道起步性能。
6.一种坡道驾驶性能测试装置，其特征在于，包括：控制模块、获取模块和确定模块；
所述控制模块，用于根据预设的行驶轨迹，控制自动驾驶车辆在坡道上行驶至参考位置时执行停车操作；所述行驶轨迹中包括在所述参考位置执行停车操作；
所述获取模块，用于获取所述自动驾驶车辆的实际停车位置和设置在所述参考位置的参照物之间的相对位置信息；
所述确定模块，用于根据所述相对位置信息确定所述自动驾驶车辆在所述坡道上停车是否准确。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块，还用于获取所述自动驾驶车辆在所述参考位置停车前的第一预设时间段的第一全球卫星定位GPS轨迹信息；
所述确定模块，还用于根据所述第一GPS轨迹信息，确定所述自动驾驶车辆停车是否出现溜车状况。
8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，
所述获取模块，还用于在所述自动驾驶车辆从所述参考位置起步后，获取从所述参考位置起步开始的第二预设时间段内所述自动驾驶车辆的第二GPS轨迹信息；
所述确定模块，还用于根据所述第二GPS轨迹信息确定所述自动驾驶车辆的坡道起步性能。
9.一种坡道驾驶性能测试装置，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如上述权利要求1-5任一项所述的方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-5任一项所述的方法。
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