JP7153777B2 - 自動運転参照経路の確定方法、装置、端末、記憶媒体、及びプログラム - Google Patents
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Description
車両の所在する現在車線の車線情報を取得することと、
前記現在車線の車線情報に基づき、前記現在車線に対応する自動運転参照経路を算出することと、
前記現在車線と他の車線間のトポロジー関係に基づき、候補車線の車線情報を取得することと、
前記現在車線に対応する自動運転参照経路と前記候補車線の車線情報に基づき、前記候補車線に対応する自動運転参照経路を算出することと、を含む。
出発地と目的地間の通行可能道路を取得することと、
前記通行可能道路における各道路を区割し、少なくとも1つの車線を含む道路区間を複数生成することと、をさらに含む。
前記現在車線と前記他の車線間のトポロジー関係に基づき、前記候補車線の優先順位を設定することと、
前記優先順位に基づき、前記候補車線の車線情報を取得することと、を含む。
前記現在車線の両側の車線の優先順位を、前記現在車線の進行方向における次の車線の優先順位よりも高く設定することを含む。
前記候補車線が前記現在車線の両側の車線及び前記現在車線の進行方向における次の車線を含む場合、前記現在車線の両側の車線の車線情報を優先的に取得することを含む。
車両の所在する現在車線の車線情報を取得するための現在車線情報取得モジュールと、
前記現在車線の車線情報に基づき、前記現在車線に対応する自動運転参照経路を算出するための現在車線自動運転参照経路算出モジュールと、
前記現在車線と他の車線間のトポロジー関係に基づき、候補車線の車線情報を取得するための候補車線情報取得モジュールと、
前記現在車線に対応する自動運転参照経路と前記候補車線の車線情報に基づき、前記候補車線に対応する自動運転参照経路を算出するための候補車線自動運転参照経路算出モジュールと、を備える。
出発地と目的地間の通行可能道路を取得するための通行可能道路取得モジュールと、
前記通行可能道路における各道路を区割し、少なくとも1つの車線を含む道路区間を複数生成するための道路区間区割モジュールと、をさらに備える。
前記現在車線と前記他の車線間のトポロジー関係に基づき、前記候補車線の優先順位を設定するための候補車線優先順位設定ユニットと、
前記優先順位に基づき、前記候補車線の車線情報を取得するための候補車線情報取得ユニットと、を備える。
前記現在車線の両側の車線の優先順位を、前記現在車線の進行方向における次の車線の優先順位よりも高く設定するための優先順位設定サブユニットを備える。
前記候補車線が前記現在車線の両側の車線及び前記現在車線の進行方向における次の車線を含む場合、前記現在車線の両側の車線の車線情報を優先的に取得するための候補車線情報取得サブユニットを備える。
インターフェースをさらに備える。
1つの具体的な実施形態において、図1に示すように、自動運転参照経路の確定方法のフローチャートを提供し、該方法は、以下のステップS10~S40を含む。
路から第2道路に切り替える必要があり、第2道路と第1道路の重なる部分が第2道路区間である。現在、自動運転車両は、現在車線に対応する自動運転参照経路を利用して第1道路区間内の1つの車線を走行しており、第2道路にスムーズに切り替えるために、第1道路区間に位置した時、タイムリーに候補車線に対応する自動運転参照経路を抽出する必要がある。
1つの具体的な実施形態おいて、図6に示すように、自動運転参照経路の確定装置を提供し、該装置は、
車両の所在する現在車線の車線情報を取得するための現在車線情報取得モジュール10と、
前記現在車線の車線情報に基づき、前記現在車線に対応する自動運転参照経路を算出するための現在車線自動運転参照経路算出モジュール20と、
前記現在車線と他の車線間のトポロジー関係に基づき、候補車線の車線情報を取得するための候補車線情報取得モジュール30と、
前記現在車線に対応する自動運転参照経路と前記候補車線の車線情報に基づき、前記候補車線に対応する自動運転参照経路を算出するための候補車線自動運転参照経路算出モジュール40と、を備える。
出発地と目的地間の通行可能道路を取得するための通行可能道路取得モジュール11と、
前記通行可能道路における各道路を区割し、少なくとも1つの車線を含む道路区間を複数生成するための道路区間区割モジュール12と、をさらに備える。
前記現在車線と前記他の車線間のトポロジー関係に基づき、前記候補車線の優先順位を設定するための候補車線優先順位設定ユニット301と、
前記優先順位に基づき、前記候補車線の車線情報を取得するための候補車線情報取得ユニット302と、を備える。
前記現在車線の両側の車線の優先順位を、前記現在車線の進行方向における次の車線の優先順位よりも高く設定するための優先順位設定サブユニットを備える。
前記候補車線が前記現在車線の両側の車線と、前記現在車線の進行方向における次の車線を含む場合、前記現在車線の両側の車線の車線情報を優先的に取得するための候補車線情報取得サブユニットを備える。
本発明の実施形態は、自動運転参照経路の確定端末を提供し、図8に示すように、該端末は、
メモリ400とプロセッサ500を備え、メモリ400には、プロセッサ500上で実行可能なコンピュータプログラムが記憶され、プロセッサ500は、前記コンピュータプログラムを実行すると、上記実施形態に係る自動運転参照経路の確定方法を実現させ、メモリ400とプロセッサ500の数は、1つであってもよく、複数であってもよい。
コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読記憶媒体であり、当該コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されると、実施形態1に係るいずれかの自動運転参照経路の確定方法を実現させる。
れることを意味する。また、説明された具体的特徴、構成、材料或いは特点は、いずれか1つ或いは複数の実施形態または例において適切に結合することが可能である。また、矛盾しない限り、当業者は、本明細書の異なる実施形態または例、および、異なる実施形態または例における特徴を結合したり、組み合わせたりすることができる。
のは、プログラムによって対応するハードウェアを指示することによって可能であることを理解することができる。前記プログラムは、コンピュータ読取可能な媒体に記憶されてもよく、当該プログラムが実行されるとき、方法の実施形態に係るステップのうちの1つ又はそれらの組み合わせを含むことができる。
Claims (11)
- 車両の所在する現在車線の車線情報を取得することと、
前記現在車線の車線情報に基づき、前記現在車線に対応する自動運転参照経路を算出することと、
前記現在車線と他の車線との間のトポロジー関係に基づき、候補車線の車線情報を取得することと、
前記現在車線に対応する自動運転参照経路と前記候補車線の車線情報に基づき、前記候補車線に対応する自動運転参照経路を算出することと、を含み、
前記現在車線と他の車線との間のトポロジー関係に基づき、候補車線の車線情報を取得することは、
前記現在車線と前記他の車線の間のトポロジー関係に基づき、前記候補車線の優先順位を設定することと、
前記優先順位に基づき、前記候補車線の車線情報を取得することと、を含む、
ことを特徴とする自動運転参照経路の確定方法。 - 車両の所在する現在車線の車線情報を取得する前に、
出発地と目的地の間の通行可能道路を取得することと、
前記通行可能道路における各道路を区割し、少なくとも1つの車線を含む道路区間を複数生成することと、をさらに含む、
請求項1に記載の自動運転参照経路の確定方法。 - 前記現在車線と他の車線の間のトポロジー関係に基づき、前記候補車線の優先順位を設定することは、
前記現在車線の両側の車線の優先順位を、前記現在車線の進行方向における次の車線の優先順位よりも高く設定することを含む、
請求項1に記載の自動運転参照経路の確定方法。 - 前記優先順位に基づき、前記候補車線の車線情報を取得することは、
前記候補車線が前記現在車線の両側の車線と、前記現在車線の進行方向にあたる次の車線を含む場合、前記現在車線の両側の車線の車線情報を優先的に取得することを含む、
請求項3に記載の自動運転参照経路の確定方法。 - 車両の所在する現在車線の車線情報を取得する現在車線情報取得モジュールと、
前記現在車線の車線情報に基づき、前記現在車線に対応する自動運転参照経路を算出する現在車線自動運転参照経路算出モジュールと、
前記現在車線と他の車線との間のトポロジー関係に基づき、候補車線の車線情報を取得する候補車線情報取得モジュールと、
前記現在車線に対応する自動運転参照経路と前記候補車線の車線情報に基づき、前記候補車線に対応する自動運転参照経路を算出する候補車線自動運転参照経路算出モジュールと、を備え、
前記候補車線情報取得モジュールは、
前記現在車線と前記他の車線の間のトポロジー関係に基づき、前記候補車線の優先順位を設定する候補車線優先順位設定ユニットと、
前記優先順位に基づき、前記候補車線の車線情報を取得する候補車線情報取得ユニットと、を備える、
ことを特徴とする自動運転参照経路の確定装置。 - 出発地と目的地の間の通行可能道路を取得する通行可能道路取得モジュールと、
前記通行可能道路における各道路を区割し、少なくとも1つの車線を含む道路区間を複数生成する道路区間区割モジュールと、をさらに備える、
請求項5に記載の自動運転参照経路の確定装置。 - 前記候補車線優先順位設定ユニットは、
前記現在車線の両側の車線の優先順位を、前記現在車線の進行方向における次の車線の優先順位よりも高く設定する優先順位設定サブユニットを備える、
請求項5に記載の自動運転参照経路の確定装置。 - 前記候補車線情報取得ユニットは、
前記候補車線が前記現在車線の両側の車線と前記現在車線の進行方向における次の車線を含む場合、前記現在車線の両側の車線の車線情報を優先的に取得する候補車線情報取得サブユニットを備える、
請求項7に記載の自動運転参照経路の確定装置。 - 1つ又は複数のプロセッサと、
1つ又は複数のプログラムを記憶するメモリと、を備え、
前記1つ又は複数のプロセッサは、前記1つ又は複数のプログラムを実行すると、請求項1乃至4のいずれか1項に記載の自動運転参照経路の確定方法を実現させる、
ことを特徴とする自動運転参照経路の確定端末。 - コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読記憶媒体であって、
当該コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されると、請求項1乃至4のいずれか1項に記載の自動運転参照経路の確定方法を実現させる、
ことを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。 - コンピュータにおいて、プロセッサにより実行される場合、請求項1~4のいずれか1項に記載の自動運転参照経路の確定方法を実現することを特徴とするプログラム。
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