CN112257652A - 确定可行驶区域的方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

根据本公开的实施例，提供了一种确定可行驶区域的方法、装置、设备和存储介质。在此提出的方法包括：从地图中确定与规划路线相关联的第一组可行驶区域边界；标识规划路线中的对应的可行驶区域边界缺失的至少一个第一分段；基于与至少一个第一分段相对应的车道线分段，确定与至少一个第一分段相对应的第二组可行驶区域边界；以及基于第一组可行驶区域边界和第二组可行驶区域边界，确定与规划路线相对应的可行驶区域边界。根据本公开的事实，可以构建连续的可行驶区域边界，提高了车辆行驶的安全性。

Description

确定可行驶区域的方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本公开的各实现方式涉及智能交通领域，更具体地，涉及确定可行驶区域的方法、设备和计算机存储介质。

背景技术

在智能驾驶领域中，智能交通工具需要判断环境中可行驶的区域，并控制交通工具以避免行驶到可行驶区域外。传统地，一些高精度地图能够将道路边沿(也称为“马路牙”)标记为可行驶区域的边界。然而，由于道路边沿不一定是连续的，其可能存在缺口，例如，存在花坛、隔离带等。这导致无法获得连续的可行区域边界，进而给智能交通工具的行驶带来安全风险。

发明内容

本公开的实施例提供了一种确定可行驶区域的方案。

在本公开的第一方面，提供了一种用于确定可行驶区域的方法。该方法包括：从地图中确定与规划路线相关联的第一组可行驶区域边界；标识规划路线中的对应的可行驶区域边界缺失的至少一个第一分段；基于与至少一个第一分段相对应的车道线分段，确定与至少一个第一分段相对应的第二组可行驶区域边界；以及基于第一组可行驶区域边界和第二组可行驶区域边界，确定与规划路线相对应的可行驶区域边界。

在本公开的第二方面中，提供了一种用于确定可行驶区域的装置。该装置包括：第一确定模块，被配置为从地图中确定与规划路线相关联的第一组可行驶区域边界；标识模块，被配置为标识规划路线中的对应的可行驶区域边界缺失的至少一个第一分段；第二确定模块，被配置为基于与至少一个第一分段相对应的车道线分段，确定与至少一个第一分段相对应的第二组可行驶区域边界；以及边界确定模块，被配置为基于第一组可行驶区域边界和第二组可行驶区域边界，确定与规划路线相对应的可行驶区域边界。

在本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器；其中存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中一条或多条计算机指令被处理器执行以实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有一条或多条计算机指令，其中一条或多条计算机指令被处理器执行实现根据本公开的第一方面的方法。

根据本公开的各种实施例，可以生成连续的可行驶区域边界，从而提高车辆行驶的安全性。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境的示意图；

图2示出了根据本公开的一些实施例的确定可行驶区域的示例方法的流程图；

图3A至图3D示出了根据本公开的一些实施例的确定可行驶区域的边界的示意图；

图4示出了根据本公开的一些实施例的标注可行驶区域边界的示意图；

图5示出了根据本公开的一些实施例的确定可行驶区域的装置的示意性结构框图；以及

图6示出了能够实施本公开的多个实施例的计算设备的框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。

首先参见图1，其示意性示出了其中可以使用根据本公开的示例性实现方式的应用程序的环境100的示意图。

近年来，辅助驾驶和无人驾驶技术等智能驾驶技术被越来越多地应用。在智能驾驶中，需要确定交通工具能够安全行驶的区域(即，可行驶区域)。一些已有方案中直接将车道线的边界作为可行驶区域的边界，以避免车辆压线或者驶出车道之外。然而，这样的方案具有较大局限性，在一些极端场景下，车辆可能需要利用车道线外的一些可行驶空间才能够安全通过特点的路段。

另一些已有方案将道路边沿确定为可行驶区域的边界。然而，由于道路边沿可能存在缺口，这使得所生成的可行驶区域的边界不连续，进而影响车辆的安全行驶。

根据本公开的实施例，提出了一种用于确定可行驶区域的方案。在该方案中，首先，从地图中确定与车辆的规划路线(例如，从起点到终点的路段信息)相关联的第一组可行驶区域边界。随后，标识规划路线中的对应的可行驶区域边界缺失的至少一个第一分段，并基于与至少一个第一分段相对应的车道线分段来确定与至少一个第一分段相对应的第二组可行驶区域边界。基于第一组可行驶区域边界和第二组可行驶区域边界，确定与规划路线相对应的可行驶区域边界。根据本公开的各种实施例，可以适用于道路边沿存在缺口的情况，进而提供连续的可行驶区域边界，以提高车辆行驶的安全性。

以下将参照附图来具体描述本公开的实施例。

图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境100的示意图。在该示例环境100中示意性示出了一些典型物体，包括行驶在道路110的车辆120。在图1的示例中，车辆120可以是可以承载人和/或物并且通过发动机等动力系统移动的任何类型的车辆。车辆120的示例包括但不限于轿车、卡车、巴士、电动车、摩托车、房车、火车等等。环境100中的一个或多个车辆120是具有一定辅助驾驶能力或自动驾驶能力的车辆，这样的车辆也被称为智能驾驶车辆。

目标车辆120可以通信地耦合到计算设备130。虽然被示出为单独的实体，但计算设备130也可以被嵌入在目标车辆105中。备选地，计算设备130也可以是目标车辆105外部的实体，并且可以经由无线网络与目标车辆105通信。例如，计算设备130可以是被部署在路侧或者远程服务器。计算设备130可以被实现为一个或多个计算设备，其至少包含处理器、存储器以及其他通常存在于通用计算机中的组件，以便实现计算、存储、通信、控制等功能。

如图1所示，在确定车辆120的起点和终点后，计算设备130可以确定车辆120的规划路线150。在一些实现中，规划路线150可以表示为车道的序列，以指示车辆120预期将行驶通过的一条或多条车道。

在一些实现中，计算设备130可以获取与路线150所对应的车道线140和可行驶区域170的边界160，以用于确定车辆120沿规划路线150行驶的具体轨迹。示例性地，车道线140例如可以被确定为软边界(soft boundary)，其表示车辆120在正常行驶中不得过于接近或者跨过该软边界。在一些特殊情形中，可以根据车辆120的控制逻辑使得车辆120接近或者跨过软边界。边界160例如被确定为硬边界(hard boundary)，其表示车辆120无论在任何情况下都不得过于接近或者跨过该硬边界。

将在下文参考图2至图3来详细描述确定可行驶区域的边界的过程。图2示出了根据本公开的一些实施例的确定可行驶区域的示例方法200的流程图。该方法200例如可以由图1的计算设备130处实施。

在框202，计算设备130从地图中确定与规划路线相关联的第一组可行驶区域边界。在一些实现中，计算设备130可以基于地图中的标注信息，确定第一组可行驶区域边界。

示例性地，计算设备130可以从高精度地图中获取与不同车道所对应的可行驶区域边界。如上文所讨论的，这样的第一组可行驶区域边界可能是不连续的。图3A示出了根据本公开的一些实施例的确定可行驶区域的边界的示意图300A。如图3A所示，计算设备130例如可以根据高精度地图中的标注信息来确定与规划路线150相关联的第一组可行驶区域边界包括边界310-1和边界310-2(统称为第一组可行驶区域边界310)。

在图3A的示例中，所确定的第一组可行驶区域边界310在道路110外，这表示车辆在特殊情况下可以利用道路110的车道线140外的一定区域进行行驶。然而，由于第一组可行驶区域边界310并不连续，这给车辆的行驶带来了风险。

关于在地图中标注第一组可行驶区域边界的过程将在下文参考图4详细描述，在此暂不详叙。

继续参考图2，在框204，计算设备130标识规划路线中的对应的可行驶区域边界缺失的至少一个第一分段。以下将参考图3B来描述框204的过程。图3B示出了根据本公开的一些实施例的确定至少第一分段的示意图300B。

在一些实现中，计算设备130可以首先确定规划路线150中与第一组可行驶区域边界310相对应的至少一个第二分段。示例性地，如图3B所示，计算设备130可以确定与边界310-1和边界320所对应的第二分段分别为分段320-1和分段320-2(单独或统一称为第二分段320)。

随后，计算设备130还可以从规划路线150中排除至少一个第二分段，以确定至少一个第一分段。继续图3的示例，计算设备例如从规划路线150中排除第二分段320，以获得分段330-1和分段330-2(单独或统一称为第一分段330)。通过这样的方式，可以确定规划路线150中可行驶区域边界缺失的至少一个第一分段330。

继续参考图2，在框206，计算设备130基于与至少一个第一分段相对应的车道线分段，确定与至少一个第一分段相对应的第二组可行驶区域边界。以下将参考图3C来描述框206的过程，图3C示出了根据本公开的一些实施例的确定第二组可行驶区域边界的示意图300C。

在一些实现中，计算设备130可以从地图中确定与至少一个第一分段相对应的车道线分段。如图3C所示，计算设备130可以从地图中确定与第一分段330-1和330-2所对应的车道线分段分别为：从位置340-1至位置340-2所对应的车道线分段和从位置340-3到位置340-4所对应的车道线分段。在一些实现中，车道线分段可以通过该分段的端点来进行表示。

随后，计算设备130可以以及将车道线分段扩展预定距离，以确定第二组可行驶区域边界。继续参考图3C，计算设备130例如可以将车道线分段向道路110外部的方向扩展预定距离d，以获得对应的可行驶区域边界350-1和350-2(统称为第二组可行驶区域边界350)。

在一些实现中，预定距离d可以是预设的距离。示例性地，预定距离d可以根据车辆120的类型来确定。例如，重量或者体型较大的车辆可以被设置较小的预定距离，以提高行驶的安全性。或者，预定距离d还可以根据标注过程中的参数来被对应的确定，具体将在下文参考图4详细描述。

继续参考图2，在框208，计算设备130基于第一组可行驶区域边界和第二组可行驶区域边界，确定与规划路线相对应的可行驶区域边界。以下将参考图3D来描述框208的过程，图3D示出了根据本公开的一些实施例的确定可行驶区域边界的示意图300D。

在一些实现中，计算设备130可以通过连接第一组可行驶区域边界和第二组可行驶区域边界来获得最终的可行驶区域边界。

示例性地，针对第一组可行驶区域边界310中的第一边界310-1：计算设备130可以从第二组可行驶区域边界350中确定第二边界350-1，其中第一边界310-1的第一端点与第二边界350-1的第二端点对应车道线中的同一位置340-2。随后，计算设备130可以通过直线连接第一端点和第二端点。基于类似的方式，计算设备130还可以连接边界350-2与边界310-1，连接边界310-2和边界350-2，从而获得连续的可行驶区域边界160。

通过以上描述的方案，本公开的实施例能够生成标注过程中缺失的可行驶区域边界，进而获得连续的完整可行驶区域边界。通过这样的方式，本公开的实施例能够使得车辆既可以利用道路边界线外的可行驶区域，进而提高车辆行驶的灵活性。此外，本公开的实施例还可以避免车辆因为确实可行驶区域边界而导致的安全性问题。

在一些实现中，计算设备130还可以基于所确定的可行驶区域边界160来确定与规划路线150相关联的行驶路径。在一些实现中，计算设备130例如可以将所确定的可行驶区域160传递至车辆120的路径规划模块，以用于确定车辆120的行驶路径。在使用机器学习确定行驶路径的示例中，可行驶区域边界160可以作为目标函数中的一个约束条件，以使得所确定的行驶路径不能过于接近可行驶区域边界160或者驶出可行驶区域边界160，以免发生危险。

以上结合图2至图3描述了根据本公开实施例的确定可行驶区域边界的过程。以下将结合图4来描述在地图中标注第一组可行驶区域边界的过程。图4示出了根据本公开的一些实施例的确定第一组可行驶区域边界的示意图400。应当理解，标注第一组可行驶区域的过程可以与计算设备130相同或者不同的设备来实施。为了方便描述，以下将结合计算设备130来描述该过程。

如图4所示，计算设备130可以确定车道线140与对应的非行驶区域边界的距离是否小于预定阈值d1。如果确定车道线140中的分段与对应的非行驶区域的边界的距离小于阈值d1，则计算设备130可以将该对应的非行驶区域边界标注为与该分段对应的第一组可行驶区域边界。应当理解，此处的“非行驶区域”是指根据地图的语义信息所标注的车辆无法安全行驶的区域，例如，栏杆、积水区域、沟壑和路障等。本公开所要确定的“可行驶区域”的边界并不一定等同于“非行驶区域”的边界。

示例性地，计算设备130可以确定边界310-1与车道线140的距离d2小于阈值距离d1，从而将边界310-1标注为第一组可行驶区域边界中的边界。类似地，计算设备130可以确定边界310-2与车道线140的距离d3小于阈值距离d1，从而将边界310-2标注为第一组可行驶区域边界中的边界。

在一些实现中，计算设备130将略过在车道线140往外的预定距离d1内不存在非行驶区域边界的部分，这也使得所标注的可行驶区域边界不连续。

在一些实现中，计算设备130还可以将阈值距离d1确定作为框206中用于扩展车道线所使用的距离d。通过这样的方式，能够保证车道线往外扩展的区域总是可以供车辆安全行驶的。

本公开的实施例还提供了用于实现上述方法或过程的相应装置。图5示出了根据本公开的一些实施例的确定可行驶区域的装置500的示意性结构框图。

如图5所示，装置500可以包括第一确定模块510，被配置为从地图中确定与规划路线相关联的第一组可行驶区域边界。装置500还包括标识模块520，被配置为标识规划路线中的对应的可行驶区域边界缺失的至少一个第一分段。装置500还包括第二确定模块530，被配置为基于与至少一个第一分段相对应的车道线分段，确定与至少一个第一分段相对应的第二组可行驶区域边界。此外，装置500还包括边界确定模块540，被配置为基于第一组可行驶区域边界和第二组可行驶区域边界，确定与规划路线相对应的可行驶区域边界。

在一些实现中，标识模块520包括：分段确定模块，被配置为确定规划路线中与第一组可行驶区域边界相对应的至少一个第二分段；以及排除模块，被配置为从规划路线中排除至少一个第二分段，以确定至少一个第一分段。

在一些实现中，第二确定模块530包括：车道线确定模块，被配置为从地图中确定与至少一个第一分段相对应的车道线分段；以及扩展模块，被配置为将车道线分段扩展预定距离，以确定第二组可行驶区域边界。

在一些实现中，边界确定模块540包括：查找模块，被配置为：针对第一组可行驶区域边界中的第一边界：从第二组可行驶区域边界中确定第二边界，第一边界的第一端点与第二边界的第二端点对应车道线中的同一位置；以及连接模块，被配置为连接第一端点和第二端点，以获得可行驶区域边界

在一些实现中，第一确定模块510包括：解析模块，被配置为基于地图中的标注信息，确定第一组可行驶区域边界。

在一些实现中，装置500还包括标注模块，被配置为通过以下过程来在地图中标注第一组可行驶区域边界：如果车道线分段与对应的非行驶区域的边界的距离小于预定阈值，则将非行驶区域的边界标注作为与车道线分段对应的可行驶区域边界。

在一些实现中，装置500还包括：路径确定模块，被配置为基于可行驶区域边界，确定与规划路线相关联的行驶路径。

装置500中所包括的单元可以利用各种方式来实现，包括软件、硬件、固件或其任意组合。在一些实施例中，一个或多个单元可以使用软件和/或固件来实现，例如存储在存储介质上的机器可执行指令。除了机器可执行指令之外或者作为替代，装置500中的部分或者全部单元可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑组件来实现。作为示例而非限制，可以使用的示范类型的硬件逻辑组件包括现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑器件(CPLD)，等等。

图6示出了其中可以实施本公开的一个或多个实施例的计算设备/服务器600的框图。应当理解，图6所示出的计算设备/服务器600仅仅是示例性的，而不应当构成对本文所描述的实施例的功能和范围的任何限制。

如图6所示，计算设备/服务器600是通用计算设备的形式。计算设备/服务器600的组件可以包括但不限于一个或多个处理器或处理单元610、存储器620、存储设备630、一个或多个通信单元640、一个或多个输入设备660以及一个或多个输出设备660。处理单元610可以是实际或虚拟处理器并且能够根据存储器620中存储的程序来执行各种处理。在多处理器系统中，多个处理单元并行执行计算机可执行指令，以提高计算设备/服务器600的并行处理能力。

计算设备/服务器600通常包括多个计算机存储介质。这样的介质可以是计算设备/服务器600可访问的任何可以获得的介质，包括但不限于易失性和非易失性介质、可拆卸和不可拆卸介质。存储器620可以是易失性存储器(例如寄存器、高速缓存、随机访问存储器(RAM))、非易失性存储器(例如，只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、闪存)或它们的某种组合。存储设备630可以是可拆卸或不可拆卸的介质，并且可以包括机器可读介质，诸如闪存驱动、磁盘或者任何其他介质，其可以能够用于存储信息和/或数据(例如用于训练的训练数据)并且可以在计算设备/服务器600内被访问。

计算设备/服务器600可以进一步包括另外的可拆卸/不可拆卸、易失性/非易失性存储介质。尽管未在图6中示出，可以提供用于从可拆卸、非易失性磁盘(例如“软盘”)进行读取或写入的磁盘驱动和用于从可拆卸、非易失性光盘进行读取或写入的光盘驱动。在这些情况中，每个驱动可以由一个或多个数据介质接口被连接至总线(未示出)。存储器620可以包括计算机程序产品625，其具有一个或多个程序模块，这些程序模块被配置为执行本公开的各种实施例的各种方法或动作。

通信单元640实现通过通信介质与其他计算设备进行通信。附加地，计算设备/服务器600的组件的功能可以以单个计算集群或多个计算机器来实现，这些计算机器能够通过通信连接进行通信。因此，计算设备/服务器600可以使用与一个或多个其他服务器、网络个人计算机(PC)或者另一个网络节点的逻辑连接来在联网环境中进行操作。

输入设备650可以是一个或多个输入设备，例如鼠标、键盘、追踪球等。输出设备660可以是一个或多个输出设备，例如显示器、扬声器、打印机等。计算设备/服务器600还可以根据需要通过通信单元640与一个或多个外部设备(未示出)进行通信，外部设备诸如存储设备、显示设备等，与一个或多个使得用户与计算设备/服务器600交互的设备进行通信，或者与使得计算设备/服务器600与一个或多个其他计算设备通信的任何设备(例如，网卡、调制解调器等)进行通信。这样的通信可以经由输入/输出(I/O)接口(未示出)来执行。

根据本公开的示例性实现方式，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有一条或多条计算机指令，其中一条或多条计算机指令被处理器执行以实现上文描述的方法。

这里参照根据本公开实现的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理单元，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其他可编程数据处理装置的处理单元执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其他可编程数据处理装置、或其他设备上，使得在计算机、其他可编程数据处理装置或其他设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其他可编程数据处理装置、或其他设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实现的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本公开的各实现，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所公开的各实现。在不偏离所说明的各实现的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实现的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文公开的各实现。

Claims (16)

1.一种确定可行驶区域的方法，包括：

从地图中确定与规划路线相关联的第一组可行驶区域边界；

标识所述规划路线中的对应的可行驶区域边界缺失的至少一个第一分段；

基于与所述至少一个第一分段相对应的车道线分段，确定与所述至少一个第一分段相对应的第二组可行驶区域边界；以及

基于所述第一组可行驶区域边界和所述第二组可行驶区域边界，确定与所述规划路线相对应的可行驶区域边界。

2.根据权利要求1所述的方法，其中标识所述规划路线中的至少一个第一分段包括：

确定所述规划路线中与所述第一组可行驶区域边界相对应的至少一个第二分段；以及

从所述规划路线中排除所述至少一个第二分段，以确定所述至少一个第一分段。

3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述第二组可行驶区域边界包括：

从所述地图中确定与所述至少一个第一分段相对应的所述车道线分段；以及

将所述车道线分段扩展预定距离，以确定所述第二组可行驶区域边界。

4.根据权利要求1所述的方法，其中确定与所述规划路线相对应的可行驶区域边界包括：

针对所述第一组可行驶区域边界中的第一边界：

从所述第二组可行驶区域边界中确定第二边界，所述第一边界的第一端点与所述第二边界的第二端点对应车道线中的同一位置；以及

连接所述第一端点和所述第二端点，以获得所述可行驶区域边界。

5.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述第一组可行驶区域边界包括：

基于所述地图中的标注信息，确定所述第一组可行驶区域边界。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括通过以下过程来在所述地图中标注所述第一组可行驶区域边界：

如果车道线分段与对应的非行驶区域的边界的距离小于预定阈值，则将所述非行驶区域的所述边界标注作为与所述车道线分段对应的可行驶区域边界。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述可行驶区域边界，确定与所述规划路线相关联的行驶路径。

8.一种用于确定可行驶区域的装置，包括：

第一确定模块，被配置为从地图中确定与规划路线相关联的第一组可行驶区域边界；

标识模块，被配置为标识所述规划路线中的对应的可行驶区域边界缺失的至少一个第一分段；

第二确定模块，被配置为基于与所述至少一个第一分段相对应的车道线分段，确定与所述至少一个第一分段相对应的第二组可行驶区域边界；以及

边界确定模块，被配置为基于所述第一组可行驶区域边界和所述第二组可行驶区域边界，确定与所述规划路线相对应的可行驶区域边界。

9.根据权利要求8所述的装置，其中所述标识模块包括：

分段确定模块，被配置为确定所述规划路线中与所述第一组可行驶区域边界相对应的至少一个第二分段；以及

排除模块，被配置为从所述规划路线中排除所述至少一个第二分段，以确定所述至少一个第一分段。

10.根据权利要求8所述的装置，其中所述第二确定模块包括：

车道线确定模块，被配置为从所述地图中确定与所述至少一个第一分段相对应的所述车道线分段；以及

扩展模块，被配置为将所述车道线分段扩展预定距离，以确定所述第二组可行驶区域边界。

11.根据权利要求8所述的装置，其中所述边界确定模块包括：

查找模块，被配置为：针对所述第一组可行驶区域边界中的第一边界：从所述第二组可行驶区域边界中确定第二边界，所述第一边界的第一端点与所述第二边界的第二端点对应车道线中的同一位置；以及

连接模块，被配置为连接所述第一端点和所述第二端点，以获得所述可行驶区域边界。

12.根据权利要求8所述的装置，其中所述第一确定模块包括：

解析模块，被配置为基于所述地图中的标注信息，确定所述第一组可行驶区域边界。

13.根据权利要求12所述的装置，还包括标注模块，被配置为通过以下过程来在所述地图中标注所述第一组可行驶区域边界：

如果车道线分段与对应的非行驶区域的边界的距离小于预定阈值，则将所述非行驶区域的所述边界标注作为与所述车道线分段对应的可行驶区域边界。

14.根据权利要求8所述的装置，还包括：

路径确定模块，被配置为基于所述可行驶区域边界，确定与所述规划路线相关联的行驶路径。

15.一种电子设备，包括：

存储器和处理器；

其中所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现根据权利要求1至7中任一项所述的方法。

16.一种计算机可读存储介质，其上存储有一条或多条计算机指令，其中所述一条或多条计算机指令被处理器执行以实现根据权利要求1至7中任一项所述的方法。

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