CN113449798A - 港口无人驾驶地图生成方法、装置、电子设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种港口无人驾驶地图生成方法、装置、电子设备、存储介质。港口无人驾驶地图生成方法包括：获取港口区域的制图文件；根据所述港口区域的制图文件，识别通行区域；于所述通行区域内，识别通行道路；根据所识别的通行道路，建立港口区域的无人驾驶地图。本发明便捷的生成用于港口区域中进行无人驾驶的地图，从而降低无人驾驶路径规划的处理器负载的同时，提高路径规划的实时性。

Description

港口无人驾驶地图生成方法、装置、电子设备、存储介质

技术领域

本发明涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种港口无人驾驶地图生成方法、装置、电子设备、存储介质。

背景技术

在车辆无人驾驶，需要依赖高精度地图，从而能够基于车辆全局定位和高精度地图进行无人驾驶的路径规划。高精度地图包含较多的环境因素和环境信息，在日常道路上，能够提高无人驾驶的路径规划的稳定度和精确度。然而，在港口区域，由于道路复杂度相对于日常道路相对更少，同时，在无人驾驶的路径规划中，也无需要考虑较多的环境因素和环境信息。

若在港口区域的无人驾驶路径规划中，仍然使用高精度地图，由于需要处理较多的无用信息，路径规划算法所需处理的数据量较大，路径规划算法也较为复杂，由此，增加无人驾驶路径规划的处理器负载的同时，降低了路径规划的实时性。

由此，如何便捷的生成用于港口区域中进行无人驾驶的地图，从而降低无人驾驶路径规划的处理器负载的同时，提高路径规划的实时性，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明为了克服上述现有技术存在的缺陷，提供一种港口无人驾驶地图生成方法、装置、电子设备、存储介质，以便捷的生成用于港口区域中进行无人驾驶的地图，从而降低无人驾驶路径规划的处理器负载的同时，提高路径规划的实时性。

根据本发明的一个方面，提供一种港口无人驾驶地图生成方法，包括：

获取港口区域的制图文件；

根据所述港口区域的制图文件，识别通行区域；

于所述通行区域内，识别通行道路；

根据所识别的通行道路，建立港口区域的无人驾驶地图。

在本发明的一些实施例中，所述制图文件用以进行港口区域建造。

在本发明的一些实施例中，所述制图文件中以不同的制图形式区分通行区域、非通行区域；和/或

所述制图文件中以不同的制图形式区分通行道路、非通行道路。

在本发明的一些实施例中，所述通行区域内，识别通行道路包括：

识别所述通行区域内的通行道路起点以及通行道路终点；

识别所述通行道路的道路类型。

在本发明的一些实施例中，所述通行区域内，识别通行道路还包括：

使所述通行道路关联经设置的交通规则；或者

自所述制图文件中识别所述通行道路的交通规则。

在本发明的一些实施例中，所述通行区域内，识别通行道路还包括：

识别多条通行道路之间的拓扑关系。

在本发明的一些实施例中，所述港口区域的无人驾驶地图供车辆基于车辆定位进行港口区域的无人驾驶的路径规划。

根据本发明的又一方面，还提供一种港口无人驾驶地图生成装置，包括：

获取模块，配置成获取港口区域的制图文件；

第一识别模块，配置成根据所述港口区域的制图文件，识别通行区域；

第二识别模块，配置成于所述通行区域内，识别通行道路；

建立模块，配置成根据所识别的通行道路，建立港口区域的无人驾驶地图。

根据本发明的又一方面，还提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器运行时执行如上所述的步骤。

根据本发明的又一方面，还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上所述的步骤。

相比现有技术，本发明的优势在于：

通过港口区域的制图文件，从而识别通行区域和通行道路，以此建立港口区域的无人驾驶地图，无人驾驶地图相对高精度地图进行了简化，无需包含较多的环境因素和环境信息，由此，便捷的生成用于港口区域中进行无人驾驶的地图，从而降低无人驾驶路径规划的处理器负载的同时，提高路径规划的实时性。

附图说明

通过参照附图详细描述其示例实施方式，本发明的上述和其它特征及优点将变得更加明显。

图1示出了根据本发明实施例的港口无人驾驶地图生成方法的流程图；

图2示出了根据本发明实施例的全局引导路线不为可执行路线的流程图；

图3示出了根据本发明实施例的港口无人驾驶地图生成装置的模块图；

图4示意性示出本公开示例性实施例中一种计算机可读存储介质示意图；

图5示意性示出本公开示例性实施例中一种电子设备示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

为了解决现有技术的缺陷，本发明提供一种港口无人驾驶地图生成方法，如图1所示。图1示出了根据本发明实施例的港口无人驾驶地图生成方法的流程图。图1共如下步骤：

步骤S110：获取港口区域的制图文件。

具体而言，所述制图文件用以进行港口区域建造。换言之，港口区域的制图文件为已有的文件，可以无需再次进行测绘制图等。进一步地，制图文件例如可以为CAD格式的图纸，本发明并非以此为限制，其它格式的制图文件皆在本发明的保护范围之内。

步骤S120：根据所述港口区域的制图文件，识别通行区域。

具体而言，所述制图文件中可以以不同的制图形式区分通行区域和非通行区域。

在一些实施例中，可以以不同颜色的线条来区分通行区域和非通行区域。由此，可以通过在港口区域的制图文件中识别通行区域的线条颜色，从而识别出由该些线条组合而成的通行区域。

在又一些实施例中，可以以线条的不同粗细来区分通行区域和非通行区域。由此，可以通过在港口区域的制图文件中识别通行区域的线条粗细，从而识别出由该些线条组合而成的通行区域。

在又一些实施例中，可以以不同的线条形式来区分通行区域和非通行区域。由此，可以通过在港口区域的制图文件中识别通行区域的线条形式，从而识别出由该些线条组合而成的通行区域。线条形式包括但不限于实线、虚线、点划线等。

在又一些实施例中，可以以不同的填充形式来区分通行区域和非通行区域。由此，可以通过在港口区域的制图文件中识别通行区域的填充形式，从而识别出由该些填充形式覆盖的通行区域。填充形式包括但不限于设定颜色的填充、无颜色填充、斜线填充以及其它花纹或纹理填充等。

进一步地，不同的制图形式还可以包括如上不同制图形式中的一种或多种。

进一步地，在另一些变化例中，可以无需在制图文件中以不同的制图形式区分通行区域和非通行区域。在该实施例中，可以通过对通行区域与非通行区域的区别特征，来进行通行区域的识别。

在该实施例的一些实现中，可以预先设置区别特征的识别规则集合。由此，通过制图文件中的图像特征与识别规则集合的匹配，来识别通行区域和非通行区域。识别规则集合可以按需设置，从而包括一个或多个识别规则。

在该实施例的另一些实现中，也可以将制图文件特征化，并输入经训练的通行区域识别模型，从而基于通行区域识别模型的输出来识别通行区域。通行区域识别模型例如可以是卷积神经网络模型，本发明并非以此为限制。

步骤S130：于所述通行区域内，识别通行道路。

具体而言，通行区域可以是供港口区域的车辆进行行驶的区域，而非通行区域可以是仓库、房间等区域。进一步地，可以供港口区域的车辆进行行驶的区域可能包括通行道路和非通行道路。通行道路是以车道线或其它标识标记出的可供车辆行驶的道路。非通行道路是通行区域中的非通行道路部分，其可以包括，通行道路外延部分、可供车辆行驶但尺寸小于车辆的通行区域部分以及其它通行区域中非通行道路部分，本发明并非以此为限制。由此，为了便于港口区域的车辆无人驾驶的路径规划，需要在通行区域中，识别出通行道路。

具体而言，所述制图文件中可以以不同的制图形式区分通行道路、非通行道路。

在一些实施例中，可以以不同颜色的线条来区分通行道路和非通行道路。由此，可以通过在通行区域的制图文件中识别通行道路的线条颜色，从而识别出由该些线条组合而成的通行道路。

在又一些实施例中，可以以线条的不同粗细来区分通行道路和非通行道路。由此，可以通过在通行区域的制图文件中识别通行道路的线条粗细，从而识别出由该些线条组合而成的通行道路。

在又一些实施例中，可以以不同的线条形式来区分通行道路和非通行道路。由此，可以通过在通行区域的制图文件中识别通行道路的线条形式，从而识别出由该些线条组合而成的通行道路。线条形式包括但不限于实线、虚线、点划线等。

在又一些实施例中，可以以不同的填充形式来区分通行道路和非通行道路。由此，可以通过在通行区域的制图文件中识别通行道路的填充形式，从而识别出由该些填充形式覆盖的通行道路。填充形式包括但不限于设定颜色的填充、无颜色填充、斜线填充以及其它花纹或纹理填充等。

进一步地，不同的制图形式还可以包括如上不同制图形式中的一种或多种。

进一步地，在另一些变化例中，可以无需在制图文件中以不同的制图形式区分通行道路和非通行道路。在该实施例中，可以通过对通行道路与非通行道路的区别特征，来进行通行道路的识别。

在该实施例的一些实现中，可以预先设置区别特征的识别规则集合。由此，通过制图文件中的图像特征与识别规则集合的匹配，来识别通行道路和非通行道路。识别规则集合可以按需设置，从而包括一个或多个识别规则。

在该实施例的另一些实现中，也可以将制图文件特征化，并输入经训练的通行道路识别模型，从而基于通行道路识别模型的输出来识别通行道路。通行道路识别模型例如可以是卷积神经网络模型，本发明并非以此为限制。

进一步地，步骤S130可以由图2所示的步骤来实现：

步骤S131：识别所述通行区域内的通行道路起点以及通行道路终点。

具体而言，步骤S131可以首先识别所述通行区域内的通行道路的端点，然后基于用户设置的通行方向，来区分通行道路起点以及通行道路终点。

在一些变化例中，由于通行道路的通行方向是可以按需设置和变更的。因此，通行道路起点以及通行道路终点也可以在生成港口区域的无人驾驶地图后，按通行道路的通行方向的变更而变更。

步骤S132：识别所述通行道路的道路类型。

具体而言，通行道路的道路类型可以包括直线、弯道、换道等。不同的道路类型可以以不同的制图形式绘制在制图文件中。也可以根据不同的道路类型的图像特征进行道路类型的识别，本发明并非以此为限制。

在一些实施例中，步骤S130通行区域内，识别通行道路还可以包括：使所述通行道路关联经设置的交通规则。具体而言，在建立港口区域的无人驾驶地图的过程中，用户可以进行通行道路的交通规则的设置，从而将通行道路和经设置的交通规则关联起来。

在一些实施例中，步骤S130通行区域内，识别通行道路还可以包括：自所述制图文件中识别所述通行道路的交通规则。在该实施例中，各通行道路的交通规则已被标注在制图文件中，由此，通过对制图文件中标注的交通规则的识别，从而实现其与通行道路的关联。在该实施例的一些实现中，各通行道路的交通规则可以标注在制图文件对应的通行道路的设定位置(例如通行道路的起点)，从而可以通过制图文件中的交通规则的位置识别，确定该交通规则关联的通行道路。在该实施例的另一些实现中，各通行道路可以标记有通行道路ID，同时，各通行道路的交通规则可以关联通行道路ID的绘制在制图文件的某一设定位置(例如右下角)，由此，通过对该设定区域的识别，从而获得各交通规则可以关联通行道路ID，同时，在对通行道路识别时，也会获得各通行道路ID，从而能够实现交通规则和通行道路的关联。

在一些实施例中，步骤S130通行区域内，识别通行道路还可以包括：识别多条通行道路之间的拓扑关系。具体而言，拓扑关系可以表示各道路之间的连接关系的通行方向。

步骤S140：根据所识别的通行道路，建立港口区域的无人驾驶地图。

具体而言，所述港口区域的无人驾驶地图供车辆基于车辆定位进行港口区域的无人驾驶的路径规划。由此，在进行路径规划时，可以根据车辆当前定位、车辆的目的位置在港口区域的无人驾驶地图中确定车辆需要经过的通行道路并可以形成多条路径规划，根据各路径规划中，根据通行道路关联的交通规则，从路径规划中选取可行的路径规划，并可以根据路径长度、路径通过时长等，自可行的路径规划中选取最优路径规划。

由此，通过本发明提供的港口无人驾驶地图生成方法可以无需车辆在港口区域进行遍历，从而根据车辆的点云和激光数据来生成港口无人驾驶地图。此外，本发明建立港口区域的无人驾驶地图具有与现有的地图不同的数据结构，在本发明中，港口区域的无人驾驶地图的数据结构中，可以仅包括通行区域、通行道路、通行道路的起点、通行道路的起点以及通行道路的类型，由此，实现地图数据的高度抽象和简化。

在本发明提供的港口无人驾驶地图生成方法中，通过港口区域的制图文件，从而识别通行区域和通行道路，以此建立港口区域的无人驾驶地图，无人驾驶地图相对高精度地图进行了简化，无需包含较多的环境因素和环境信息，由此，便捷的生成用于港口区域中进行无人驾驶的地图，从而降低无人驾驶路径规划的处理器负载的同时，提高路径规划的实时性。

以上仅仅是本发明的港口无人驾驶地图生成方法的多个具体实现方式，各实现方式可以独立或组合来实现，本发明并非以此为限制。进一步地，本发明的流程图仅仅是示意性地，各步骤之间的执行顺序并非以此为限制，步骤的拆分、合并、顺序交换、其它同步或异步执行的方式皆在本发明的保护范围之内。

本发明还提供一种港口无人驾驶地图生成装置，图3示出了根据本发明实施例的港口无人驾驶地图生成装置的模块图。港口无人驾驶地图生成装置 200包括获取模块210、第一识别模块220、第二识别模块230以及建立模块 240。

获取模块210配置成获取港口区域的制图文件。

具体而言，所述制图文件用以进行港口区域建造。换言之，港口区域的制图文件为已有的文件，可以无需再次进行测绘制图等。进一步地，制图文件例如可以为CAD格式的图纸，本发明并非以此为限制，其它格式的制图文件皆在本发明的保护范围之内。

第一识别模块220配置成根据所述港口区域的制图文件，识别通行区域。

具体而言，所述制图文件中可以以不同的制图形式区分通行区域和非通行区域。在另一些变化例中，可以无需在制图文件中以不同的制图形式区分通行区域和非通行区域。在该实施例中，可以通过对通行区域与非通行区域的区别特征，来进行通行区域的识别。

第二识别模块230配置成于所述通行区域内，识别通行道路。

具体而言，通行区域可以是供港口区域的车辆进行行驶的区域，而非通行区域可以是仓库、房间等区域。进一步地，可以供港口区域的车辆进行行驶的区域可能包括通行道路和非通行道路。通行道路是以车道线或其它标识标记出的可供车辆行驶的道路。非通行道路是通行区域中的非通行道路部分，其可以包括，通行道路外延部分、可供车辆行驶但尺寸小于车辆的通行区域部分以及其它通行区域中非通行道路部分，本发明并非以此为限制。由此，为了便于港口区域的车辆无人驾驶的路径规划，需要在通行区域中，识别出通行道路。

具体而言，所述制图文件中可以以不同的制图形式区分通行道路、非通行道路。在另一些变化例中，可以无需在制图文件中以不同的制图形式区分通行道路和非通行道路。在该实施例中，可以通过对通行道路与非通行道路的区别特征，来进行通行道路的识别。

建立模块240配置成根据所识别的通行道路，建立港口区域的无人驾驶地图。

具体而言，所述港口区域的无人驾驶地图供车辆基于车辆定位进行港口区域的无人驾驶的路径规划。

在本发明提供的港口无人驾驶地图生成装置中，通过港口区域的制图文件，从而识别通行区域和通行道路，以此建立港口区域的无人驾驶地图，无人驾驶地图相对高精度地图进行了简化，无需包含较多的环境因素和环境信息，由此，便捷的生成用于港口区域中进行无人驾驶的地图，从而降低无人驾驶路径规划的处理器负载的同时，提高路径规划的实时性。

图3仅仅是示意性的分别示出本发明提供的港口无人驾驶地图生成装置 200，在不违背本发明构思的前提下，模块的拆分、合并、增加都在本发明的保护范围之内。本发明提供的港口无人驾驶地图生成装置200可以由软件、硬件、固件、插件及他们之间的任意组合来实现，本发明并非以此为限。

在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被例如处理器执行时可以实现上述任意一个实施例中所述港口无人驾驶地图生成方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述港口无人驾驶地图生成方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

参考图4所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器 (ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、 C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在租户计算设备上执行、部分地在租户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在租户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到租户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

在本公开的示例性实施例中，还提供一种电子设备，该电子设备可以包括处理器，以及用于存储所述处理器的可执行指令的存储器。其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一个实施例中所述港口无人驾驶地图生成方法的步骤。

所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

下面参照图5来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图5 显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600 的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同系统组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元610执行，使得所述处理单元610执行本说明书上述港口无人驾驶地图生成方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元610可以执行如图1至图4任一幅中所示的步骤。

所述存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。

所述存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得租户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600 使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的上述港口无人驾驶地图生成方法。

相比现有技术，本发明的优势在于：

通过港口区域的制图文件，从而识别通行区域和通行道路，以此建立港口区域的无人驾驶地图，无人驾驶地图相对高精度地图进行了简化，无需包含较多的环境因素和环境信息，由此，便捷的生成用于港口区域中进行无人驾驶的地图，从而降低无人驾驶路径规划的处理器负载的同时，提高路径规划的实时性。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

Claims (10)

1.一种港口无人驾驶地图生成方法，其特征在于，包括：

获取港口区域的制图文件；

根据所述港口区域的制图文件，识别通行区域；

于所述通行区域内，识别通行道路；

根据所识别的通行道路，建立港口区域的无人驾驶地图。

2.如权利要求1所述的港口无人驾驶地图生成方法，其特征在于，所述制图文件用以进行港口区域建造。

3.如权利要求1所述的港口无人驾驶地图生成方法，其特征在于，

所述制图文件中以不同的制图形式区分通行区域、非通行区域；和/或

所述制图文件中以不同的制图形式区分通行道路、非通行道路。

4.如权利要求1所述的港口无人驾驶地图生成方法，其特征在于，所述通行区域内，识别通行道路包括：

识别所述通行区域内的通行道路起点以及通行道路终点；

识别所述通行道路的道路类型。

5.如权利要求4所述的港口无人驾驶地图生成方法，其特征在于，所述通行区域内，识别通行道路还包括：

使所述通行道路关联经设置的交通规则；或者

自所述制图文件中识别所述通行道路的交通规则。

6.如权利要求1所述的港口无人驾驶地图生成方法，其特征在于，所述通行区域内，识别通行道路还包括：

识别多条通行道路之间的拓扑关系。

7.如权利要求1至6任一项所述的港口无人驾驶地图生成方法，其特征在于，所述港口区域的无人驾驶地图供车辆基于车辆定位进行港口区域的无人驾驶的路径规划。

8.一种港口无人驾驶地图生成装置，其特征在于，包括：

获取模块，配置成获取港口区域的制图文件；

第一识别模块，配置成根据所述港口区域的制图文件，识别通行区域；

第二识别模块，配置成于所述通行区域内，识别通行道路；

建立模块，配置成根据所识别的通行道路，建立港口区域的无人驾驶地图。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器；

存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器运行时执行如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任一项所述的方法。

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