CN109387208B

CN109387208B - 一种地图数据的处理方法、装置、设备和介质

Info

Publication number: CN109387208B
Application number: CN201811348545.6A
Authority: CN
Inventors: 吴丹
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date: 2018-11-13
Filing date: 2018-11-13
Publication date: 2021-03-19
Anticipated expiration: 2038-11-13
Also published as: CN109387208A

Abstract

本发明实施例公开了一种地图数据的处理方法、装置、设备和介质。其中，方法包括：根据车辆当前行驶情况确定对应的地图级别，其中，地图级别的数量为至少两个，每个地图级别的地图数据包括至少两种地图元素；按照对应的地图级别，对地图数据进行更新解。本发明实施例的技术方案决了地图信息资源使用效率不高和地图信息不能满足需求的问题，实现了地图数据的更新和使用策略的优化，有效发挥地图的作用以及降低处理资源的消耗。

Description

一种地图数据的处理方法、装置、设备和介质

技术领域

本发明实施例涉及计算机数据处理技术，尤其涉及一种地图数据的处理方法、装置、设备和介质。

背景技术

目前的自动驾驶车辆，大多是由车辆装配的大量传感器实现周围环境感知，再根据感知结果进行车辆控制的。在特殊天气和道路条件下，感知结果可能发生失效或误判，因此，还需要借助高精地图做辅助，这样车辆可以提前对前方道路及环境进行预判，再结合感知结果来控制车辆，就可以大大提升自动驾驶的可靠性。

现有的高精地图精度已达到厘米级别，且含盖了丰富和细致的道路交通信息元素。但是，对高精地图的更新和使用所占用的处理资源也很多，对设备硬件要求高，且处理响应时间较长。

发明内容

本发明实施例提供了一种地图数据的处理方法、装置、设备和介质，以优化地图数据的更新和使用策略，有效发挥地图的作用以及降低处理资源的消耗。

在第一方面，本发明实施例提供了一种地图数据的处理方法，该方法包括：

根据车辆当前行驶情况确定对应的地图级别，其中，地图级别的数量为至少两个，每个地图级别的地图数据包括至少两种地图元素；

按照对应的地图级别，对地图数据进行更新。

可选的，车辆当前行驶情况包括下述一项或多项：

车辆当前行驶的地理范围，车辆当前行驶的自动控制级别，以及车辆当前行驶所能采用的硬件能力和软件能力。

可选的，根据车辆当前行驶的地理范围，确定对应的地图级别包括：

根据车辆当前行驶的地理范围的类型，确定对应的地图级别；

其中，封闭类型、开放类型、以及实际道路类型所对应的地图级别顺序增加。

可选的，按照对应的地图级别，对地图数据进行更新包括：

按照对应的地图级别，向服务器请求获取对应地图级别的地图数据，并更新到车载客户端本地。

可选的，按照对应的地图级别，对地图数据进行更新包括：

按照对应的地图级别，通过车辆传感器采集对应地图级别的路测数据，将所述路测数据反馈给服务器，以供所述服务器对所述地图级别的地图数据进行更新。

可选的，按照对应的地图级别，通过车辆传感器采集对应地图级别的路测数据，将所述路测数据反馈给服务器包括：

根据对应的地图级别，确定本地所用的摄像头、激光点云、雷达、和超声雷达中的至少一个传感器；

采用确定的传感器进行实际道路数据采集，作为所述路测数据，将所述路测数据反馈给服务器。

优选的，不同地图级别的地图数据，按照不同的更新策略参数进行更新，其中，所述更新策略参数包括更新频率、或地图元素精度。

可选的，地图元素按照精度级别从低到高依次包括：车道线、边界、路面标记、信号灯、特殊道路和交通标志。

第二方面，本发明实施例还提供了一种地图数据的处理装置，该装置包括：

地图级别确定模块，用于根据车辆当前行驶情况确定对应的地图级别，其中，地图级别的数量为至少两个，每个地图级别的地图数据包括至少两种地图元素；

地图更新模块，用于按照对应的地图级别，对地图数据进行更新。

可选的，车辆当前行驶情况包括下述一项或多项：

可选的，地图级别确定模块具体用于根据车辆当前行驶的地理范围的类型，确定对应的地图级别；

可选的，地图更新模块包括：第一地图更新子模块和第二地图更新子模块。

其中，第一地图更新子模块，具体用于按照对应的地图级别，向服务器请求获取对应地图级别的地图数据，并更新到车载客户端本地。

第二地图更新子模块，用于按照对应的地图级别，通过车辆传感器采集对应地图级别的路测数据，将所述路测数据反馈给服务器，以供所述服务器对所述地图级别的地图数据进行更新。

进一步的，第二地图更新子模块具体用于根据对应的地图级别，确定本地所用的摄像头、激光点云、雷达、和超声雷达中的至少一个传感器；采用确定的传感器进行实际道路数据采集，作为所述路测数据，将所述路测数据反馈给服务器。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例中任一所述的地图数据的处理方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如发明实施例中任一所述的地图数据的处理方法。

本发明实施例提供了一种地图数据的处理方法、装置、设备和介质，通过根据车辆当前行驶情况确定对应的地图级别，按照对应的地图级别，对地图数据进行更新，解决了地图信息资源使用效率不高和地图信息不能满足需求的问题，实现了地图数据的更新和使用策略的优化，有效发挥地图的作用以及降低处理资源的消耗。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种地图数据的处理方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的一种地图数据的处理装置的结构图；

图3是本发明实施例三提供的一种计算机设备的结构图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种地图数据的处理方法的流程图，适用于选择不同级别地图进行使用或对不同级别地图进行更新的情况，本实施例的方法可以由地图数据的处理装置来执行，该装置可通过硬件和/或软件的方式实现，并一般可集成于车载导航控制设备或计算机设备中。如图1所示，本实施例的方法具体包括：

S110、根据车辆当前行驶情况确定对应的地图级别，其中，地图级别的数量为至少两个，每个地图级别的地图数据包括至少两种地图元素。

具体的，车辆当前行驶情况包括下述一项或多项：车辆当前行驶的地理范围，车辆当前行驶的自动控制级别，以及车辆当前行驶所能采用的硬件能力和软件能力。

其中，车辆行驶的地理范围可以按照绝对位置坐标来划分成为不同地理区域的地理范围，例如，行政区域划分。或者，还可以按照道路空间的类别将车辆行驶的地理范围区分为封闭类型、开放类型、以及实际道路类型。封闭类型、开放类型、以及实际道路类型所对应的地图级别顺序增加。封闭类型是指有明确建筑围墙或围栏，且道路形式单一的区域，典型的如工业园区、校园等。开放类型是指无明确建筑围栏且道路形式单一的区域，例如高速路。实际道路类型则属于混合了各种道路类型，且无明确建筑围栏的区域。

车辆当前行驶的自动控制级别可包括全自动、人工辅助、人工主控等，车辆驾驶的自主性越强，则对应的地图级别相对越高。

车辆当前行驶所能采用的硬件能力和软件能力中，硬件设备能力例如包括该车辆是否配置有摄像头、激光点云的点云线是32道还是64道等硬件设备性能与工作能力，软件功能能力包括对障碍物的识别算法、响应速度等性能；硬件设备能力和软件功能能力代表了车辆自动驾驶的能力，自动驾驶能力越高，对高精地图的依赖就越低，对应的地图级别越低。

地图级别的划分可以考虑一项车辆当前行驶情况，也可以综合考虑多项车辆当前行驶情况。可选的，每个地点归属于一个地图级别，或者，也可以是同一个地点归属于不同的地图级别，不同地图级别的确定由不同车辆的当前行驶情况来确定。

S120、按照对应的地图级别，对地图数据进行更新。

在本实施例中，对地图数据的更新可分为两种情况，其中一种情况为按照对应的地图级别，向服务器请求获取对应地图级别的地图数据，并更新到车载客户端本地。此种情况对应为车辆当前行驶时所使用的当前地图级别与车辆行驶情况对应的地图级别不匹配的情况，或者无地图的情况，此时需要向服务器请求获取对应地图级别的地图数据。

另一种情况是按照对应的地图级别，通过车辆传感器采集对应地图级别的路测数据，将所述路测数据反馈给服务器，以供所述服务器对所述地图级别的地图数据进行更新。在该情况中，车辆当前行驶的当前地图级别即为车辆当前行驶对应的地图级别，无需向服务器请求地图信息。若在车辆行驶过程中，车载传感器等设备采集到的道路信息未体现在当前地图级别的地图数据中，可将采集到的地图数据反馈补充到服务器。

具体的，地图数据更新到服务器可包括如下过程：

根据对应的地图级别，确定本地所用的摄像头、激光点云、雷达、和超声雷达中的至少一个传感器；采用确定的传感器进行实际道路数据采集，作为所述路测数据，将所述路测数据反馈给服务器。

优选的，对不同地图级别的地图数据，可按照不同的更新策略参数进行更新，其中，所述更新策略参数包括更新频率、或地图元素精度。例如，低级地图可以周为单位进行更新，高级地图可以天为单位进行更新。

具体的，地图元素按照精度级别从低到高依次包括：车道线、边界、路面标记、信号灯、特殊道路和交通标志。其中，车道线包括虚拟车道线和实际车道线，虚拟车道线即用来控制规划路径的线，可带有各种规定属性，如右转线，禁止并线等，实际车道线是与路面的实际车道线图案匹配的车道线；边界包括软隔离(如双黄线)和硬隔离；路面标记包括减速带、人行横道、停止线、三角减速等；信号灯包括红绿灯类别指示灯，与车道线的绑定关系的左转指示灯或直行信号灯等；特殊道路包括坡道，立交桥，隧道等。此外，交通标志中部分的标志内容已经通过车道线的属性来体现。例如，禁止掉头的标志，会通过设置该车道线的属性为禁止掉头来实现。地图的级别越高，则包括的地图元素种类越齐全，例如，最高级别的地图包括上述所有地图元素，最低级别的地图则仅包括车道线这一个地图元素。

在地图数据更新过程中，具体采集的元素可根据对应级别高精地图所需要的地图元素进行采集。如，在一个高级地图中部分路段缺少车道线，那么，可由车载激光设备或传感器等设备采集车道线数据。

本发明实施例的技术方案，通过根据车辆当前行驶情况确定对应的地图级别，按照对应的地图级别，对地图数据进行更新，解决了地图信息资源使用效率不高和地图信息不能满足需求的问题，实现了地图数据的更新和使用策略的优化，有效发挥地图的作用以及降低处理资源的消耗。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的一种地图数据的处理装置的结构图，该装置适用于选择不同级别地图进行使用或对不同级别地图进行更新的情况。本实施例的装置可通过硬件和/或软件的方式实现，并一般可集成于车载导航控制设备或计算机设备中。

如图2所示，所述装置包括：地图级别确定模块210和地图更新模块220。

其中，地图级别确定模块210，用于根据车辆当前行驶情况确定对应的地图级别，其中，地图级别的数量为至少两个，每个地图级别的地图数据包括至少两种地图元素；地图更新模块220，用于按照对应的地图级别，对地图数据进行更新。

可选的，车辆当前行驶情况包括下述一项或多项：

可选的，地图级别确定模块210具体用于根据车辆当前行驶的地理范围的类型，确定对应的地图级别；

可选的，地图更新模块220包括：第一地图更新子模块和第二地图更新子模块。

本发明实施例所提供的地图数据的处理装置可用于执行本发明任意实施例提供的地图数据的处理方法，具备相应的功能模块，实现相同的有益效果。

实施例三

图3是本发明实施例三中的计算机设备的结构示意图。图3示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备312的框图。图3显示的计算机设备312仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，计算机设备312以通用计算设备的形式表现。计算机设备312的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元316，系统存储器328，连接不同系统组件(包括系统存储器328和处理单元316)的总线318。该计算机设备312可选的是自动驾驶车辆中的车载控制设备。

总线318表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

计算机设备312典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备312访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器328可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)330和/或高速缓存存储器332。计算机设备312可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统334可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图3未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图3中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线318相连。存储器328可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块342的程序/实用工具340，可以存储在例如存储器328中，这样的程序模块342包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块342通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备312也可以与一个或多个外部设备314(例如键盘、指向设备、显示器324等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备312交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备312能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口322进行。并且，计算机设备312还可以通过网络适配器320与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器320通过总线318与计算机设备312的其它模块通信。应当明白，尽管图3中未示出，可以结合计算机设备312使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元316通过运行存储在系统存储器328中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的地图数据的处理方法，该方法主要包括：

按照对应的地图级别，对地图数据进行更新。

实施例四

本发明实施例四还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的地图数据的处理方法，该方法主要包括：

按照对应的地图级别，对地图数据进行更新。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims

1.一种地图数据的处理方法，其特征在于，包括：

根据车辆当前行驶情况确定对应的地图级别，其中，地图级别的数量为至少两个，每个地图级别的地图数据包括至少两种地图元素，车辆当前行驶情况包括车辆当前行驶的自动控制级别，车辆当前行驶的自动控制级别包括全自动、人工辅助和人工主控，车辆驾驶的自主性越强，则对应的地图级别越高；

按照对应的地图级别，对地图数据进行更新，其中，针对不同地图级别的地图数据，按照不同的更新策略参数进行更新。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，车辆当前行驶情况包括下述一项或多项：

车辆当前行驶的地理范围以及车辆当前行驶所能采用的硬件能力和软件能力。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据车辆当前行驶的地理范围，确定对应的地图级别包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照对应的地图级别，对地图数据进行更新包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照对应的地图级别，对地图数据进行更新包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，按照对应的地图级别，通过车辆传感器采集对应地图级别的路测数据，将所述路测数据反馈给服务器包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述更新策略参数包括更新频率、或地图元素精度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，地图元素按照精度级别从低到高依次包括：车道线、边界、路面标记、信号灯、特殊道路和交通标志。

9.一种地图数据的处理装置，其特征在于，包括：

地图级别确定模块，用于根据车辆当前行驶情况确定对应的地图级别，其中，地图级别的数量为至少两个，每个地图级别的地图数据包括至少两种地图元素，车辆当前行驶情况包括车辆当前行驶的自动控制级别，车辆当前行驶的自动控制级别包括全自动、人工辅助和人工主控，车辆驾驶的自主性越强，则对应的地图级别越高；

地图更新模块，用于按照对应的地图级别，对地图数据进行更新，其中，针对不同地图级别的地图数据，按照不同的更新策略参数进行更新。

10.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的地图数据的处理方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的地图数据的处理方法。