CN105973245A - 利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法和装置 - Google Patents

利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN105973245A
CN105973245A CN201610274070.5A CN201610274070A CN105973245A CN 105973245 A CN105973245 A CN 105973245A CN 201610274070 A CN201610274070 A CN 201610274070A CN 105973245 A CN105973245 A CN 105973245A
Authority
CN
China
Prior art keywords
information
map
automatic driving
driving vehicle
distinctive
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610274070.5A
Other languages
English (en)
Inventor
郭晓艳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd filed Critical Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority to CN201610274070.5A priority Critical patent/CN105973245A/zh
Publication of CN105973245A publication Critical patent/CN105973245A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G01C21/32—Structuring or formatting of map data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本申请公开了利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：利用安装在无人驾驶车辆上的传感器扫描所述无人驾驶车辆当前所处的道路以获取实时道路信息；向在线地图的后台服务器发送地图信息获取请求，其中，所述地图信息获取请求包括所述无人驾驶车辆的位置信息；检测所述实时道路信息和所述后台服务器返回的地图信息是否一致；在不一致的情况下，发送回所检测到的地图区别信息。该实施方式可以减少地图数据变化时需要更新和维护的人工工作量，也极大的提高了地图数据更新的效率。

Description

利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法和装置
技术领域
本申请涉及地图技术领域，具体涉及在线地图更新技术领域，尤其涉及利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法和装置。
背景技术
现有导航终端的地图需要由用户及时更新，否则路面信息变化(如道路施工封路等)会导致用户行驶出现误差甚至错误。
然而，即使用户频繁更新地图，仍无法避免地图提供方信息录入错误所带来的影响，依然会出现导航错误，尤其是在一些高速道路上，一个路口的错误会给驾驶用户带来极大不便。
虽然可以派遣专门的道路扫描车去各地进行路况信息采集以更新地图，但是成本高，效率低。
发明内容
本申请的目的在于提出一种利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。
第一方面，本申请提供了一种利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法，所述方法包括：利用安装在无人驾驶车辆上的传感器扫描所述无人驾驶车辆当前所处的道路以获取实时道路信息；向在线地图的后台服务器发送地图信息获取请求，其中，所述地图信息获取请求包括所述无人驾驶车辆的位置信息；检测所述实时道路信息和所述后台服务器返回的地图信息是否一致；在不一致的情况下，发送回所检测到的地图区别信息。
在一些实施例中，所述实时道路信息包括以下至少一项：交通标识牌、交通公告牌、交通信号灯信息、道路图片。
在一些实施例中，所述方法还包括：识别所述交通公告牌的内容；在不一致的情况下，发送回所述地图区别信息和所识别出的交通公告牌的内容。
在一些实施例中，所述安装在无人驾驶车辆上的传感器包括以下至少一种：雷达，摄像头。
第二方面，本申请提供了一种利用无人驾驶车辆更新在线地图的装置，所述装置包括：扫描单元，配置用于利用安装在无人驾驶车辆上的传感器扫描所述无人驾驶车辆当前所处的道路以获取实时道路信息；获取单元，配置用于向在线地图的后台服务器发送地图信息获取请求，其中，所述地图信息获取请求包括所述无人驾驶车辆的位置信息；检测单元，配置用于检测所述实时道路信息和所述后台服务器返回的地图信息是否一致；反馈单元，配置用于在不一致的情况下，发送回所检测到的地图区别信息。
在一些实施例中，所述实时道路信息包括以下至少一项：交通标识牌、交通公告牌、交通信号灯信息、道路图片。
在一些实施例中，所述装置还包括：识别单元，配置用于识别所述交通公告牌的内容；所述反馈单元还配置用于在不一致的情况下，发送回所述地图区别信息和所述识别单元识别出的交通公告牌的内容。
在一些实施例中，所述安装在无人驾驶车辆上的传感器包括以下至少一种：雷达，摄像头。
第三方面，本申请提供了一种利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法，所述方法包括：从无人驾驶车辆接收地图信息获取请求，其中，所述地图信息获取请求包括所述无人驾驶车辆的位置信息；向所述无人驾驶车辆发送与所述位置信息相关的地图信息；从所述无人驾驶车辆接收地图区别信息，所述地图区别信息是所述无人驾驶车辆在检测出实时道路信息和所述地图信息不一致的情况下发送回的，其中，所述实时道路信息是所述无人驾驶车辆利用车载传感器扫描所述无人驾驶车辆当前所处的道路而获取的；根据所述地图区别信息，对在线地图进行更新处理。
在一些实施例中，所述实时道路信息包括以下至少一项：交通标识牌、交通公告牌、交通信号灯信息、道路图片。
在一些实施例中，所述对在线地图进行更新处理包括：当从超过预设的阈值数目个无人驾驶车辆接收到针对同一位置的地图区别信息时，通知该位置附近的观察员去确认所述地图区别信息；响应于对所述地图区别信息的确认，利用所述地图区别信息对在线地图进行更新。
在一些实施例中，所述方法还包括：从所述无人驾驶车辆接收所述无人驾驶车辆识别出的交通公告牌的内容；根据所述地图区别信息和所述交通公告牌的内容，对在线地图进行更新处理。
在一些实施例中，所述装置包括：接收单元，配置用于从无人驾驶车辆接收地图信息获取请求，其中，所述地图信息获取请求包括所述无人驾驶车辆的位置信息；发送单元，配置用于向所述无人驾驶车辆发送与所述位置信息相关的地图信息；区别单元，配置用于从所述无人驾驶车辆接收地图区别信息，所述地图区别信息是所述无人驾驶车辆在检测出实时道路信息和所述地图信息不一致的情况下发送回的，其中，所述实时道路信息是所述无人驾驶车辆利用车载传感器扫描所述无人驾驶车辆当前所处的道路而获取的；更新单元，配置用于根据所述地图区别信息，对在线地图进行更新处理。
在一些实施例中，所述实时道路信息包括以下至少一项：交通标识牌、交通公告牌、交通信号灯信息、道路图片。
在一些实施例中，所述更新单元还配置用于：当从超过预设的阈值数目个无人驾驶车辆接收到针对同一位置的地图区别信息时，通知该位置附近的观察员去确认所述地图区别信息；响应于对所述地图区别信息的确认，利用所述地图区别信息对在线地图进行更新。
在一些实施例中，所述区别单元还配置用于：从所述无人驾驶车辆接收所述无人驾驶车辆的识别单元识别出的交通公告牌的内容；所述更新单元还配置用于：根据所述地图区别信息和所述交通公告牌的内容，对在线地图进行更新处理。
本申请提供的利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法和装置，通过利用无人驾驶车辆扫描得到的实时道路信息和从后台服务器获取的地图的道路信息之间的区别，对在线地图进行更新处理，从而减少地图数据变化时需要更新和维护的人工工作量，也极大的提高了地图数据更新的效率。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；
图2是根据本申请的利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法的一个实施例的流程图；
图3是根据本申请的利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法的又一个实施例的流程图；
图4是根据本申请的利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法一个应用场景的示意图；
图5是根据本申请的利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法的又一个实施例的流程图；
图6是根据本申请的利用无人驾驶车辆更新在线地图的装置的一个实施例的结构示意图；
图7是根据本申请的利用无人驾驶车辆更新在线地图的装置的又一个实施例的结构示意图；
图8是适于用来实现本申请实施例的车载智能大脑的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
图1示出了可以应用本申请的利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法或装置的实施例的示例性系统架构100。
如图1所示，系统架构100可以包括无人驾驶车辆101、后台服务器106和网络105。网络105用以在无人驾驶车辆101和后台服务器106之间提供通信链路的介质。网络105可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
无人驾驶车辆101上可以安装有采集设备102、103和车载智能大脑104。采集设备102、103可以通过各种通信方式(例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等)将采集的信息发送给车载智能大脑104。采集设备102、103可以是能够采集道路信息的各种电子设备，包括但不限于摄像头、雷达等等。车载智能大脑104可以接收采集设备102、103发送的信息并进行分析，将分析结果反馈回后台服务器106或者其他可用于处理地图信息的服务器。
后台服务器106可以是提供各种服务的服务器，例如为无人驾驶车辆101提供在线地图的后台地图服务器。后台地图服务器可以对接收到的地图区别信息进行分析等处理，并更新在线地图。
需要说明的是，本申请实施例所提供的利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法一般由车载智能大脑104和后台服务器106执行，相应地，利用无人驾驶车辆更新在线地图的装置一般设置于车载智能大脑104和后台服务器106中。
应该理解，图1中的采集设备、无人驾驶车辆和后台服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的采集设备、无人驾驶车辆和后台服务器。
继续参考图2，示出了根据本申请的利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法的一个实施例的流程200。所述的利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法，包括以下步骤：
步骤201，利用安装在无人驾驶车辆上的传感器扫描无人驾驶车辆当前所处的道路以获取实时道路信息。
在本实施例中，利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的车载智能大脑104)可以通过有线连接方式或者无线连接方式从安装在无人驾驶车辆上的传感器接收无人驾驶车辆当前所处的道路的实时道路信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，实时道路信息包括以下至少一项：交通标识牌、交通公告牌、交通信号灯信息、道路图片。例如，无人驾驶车辆可以通过摄像头拍摄“禁止左拐”的交通标识牌。
步骤202，向在线地图的后台服务器发送地图信息获取请求。
在本实施例中，利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法运行于其上的电子设备可以向在线地图的后台服务器发送地图信息获取请求，其中，地图信息获取请求包括所述无人驾驶车辆的位置信息。例如，无人驾驶车辆将当前位置“西单”和行驶方向“自西向东”发送给后台服务器以请求“西单”相关的地图信息。
步骤203，检测实时道路信息和后台服务器返回的地图信息是否一致。
在本实施例中，上述电子设备收到上述后台服务器返回的地图信息后检测实时道路信息和后台服务器返回的地图信息是否一致。例如，后台服务器返回的地图信息为：“自西向东”行驶经过“西单”时早上6点-晚上8点不准除公交车外的机动机车左转，而上述电子设备扫描到的实时道路信息为：“自西向东”行驶经过“西单”时早上6点-晚上11点不准除公交车外的机动机车左转。此时，上述电子设备检测出地图区别信息。
步骤204，在不一致的情况下，发送回所检测到的地图区别信息。
在本实施例中，在上述电子设备检测到实时道路信息和后台服务器返回的地图信息不一致的情况下，将所检测到的地图区别信息发送回后台服务器或者其他可用于处理地图信息更新的服务器。
在本实施例的一些可选的实现方式中，该方法还包括识别所述交通公告牌的内容；在不一致的情况下，发送回地图区别信息和所识别出的交通公告牌的内容。例如，无人驾驶车辆扫描到无人驾驶车辆当前所处的道路不通，此时拍摄交通公告牌并进行识别，识别出交通公告牌的内容为“道路施工禁止通行2016.4.1-2016.5.1”，将地图区别信息和所识别出的交通公告牌的内容一起发送回后台服务器或者其他可用于处理地图信息更新的服务器。
继续参见图3，图3是根据本实施例的利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，无人驾驶车辆301检测到无人驾驶车辆前方有障碍物303和交通公告牌302时，向后台服务器发送当前位置信息以获得后台服务器中存储的地图，当检测到后台服务器返回的地图信息中没有障碍物303时，无人驾驶车辆301拍摄道路照片和交通公告牌302，将所检测到的地图区别信息发送回后台服务器。
本申请的上述实施例提供的利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法，通过利用无人驾驶车辆扫描得到的实时道路信息和从后台服务器获取的地图的道路信息之间区别来对在线地图更新，从而减少地图数据变化时需要更新和维护的人工工作量，也极大的提高了地图数据更新的准确度和效率。
继续参见图4，图4是示出了根据本申请的利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法的又一个实施例的流程400，该流程和流程200相对应。所述的利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法，包括以下步骤：
步骤401，从无人驾驶车辆接收地图信息获取请求。
在本实施例中，利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的后台服务器106)可以从无人驾驶车辆接收地图信息获取请求。其中，地图信息获取请求包括所述无人驾驶车辆的位置信息。该过程对应于步骤202，上述电子设备接收步骤202发送的地图信息获取请求。
步骤402，向无人驾驶车辆发送与位置信息相关的地图信息。
在本实施例中，上述电子设备向无人驾驶车辆发送与位置信息相关的地图信息。无人驾驶车辆利用步骤402发送的地图信息执行步骤203、204可得到地图区别信息。
步骤403，从无人驾驶车辆接收地图区别信息。
在本实施例中，上述电子设备接收无人驾驶车辆在步骤204中发送的地图区别信息。
步骤404，根据地图区别信息，对在线地图进行更新处理。
在本实施例中，上述电子设备根据地图区别信息，对在线地图进行更新处理。此时还需要对地图区别信息进行校验才可进行更新，以防止在某辆无人驾驶车辆出现故障而返回错误的地图区别信息的情况下错误地更新在线地图。
进一步参考图5，其示出了利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法的又一个实施例的流程500。该利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法的流程500，包括以下步骤：
步骤501，从无人驾驶车辆接收地图信息获取请求。
步骤502，向无人驾驶车辆发送与位置信息相关的地图信息。
步骤503，从无人驾驶车辆接收地图区别信息。
步骤504，根据地图区别信息，对在线地图进行更新处理。
步骤501-504和步骤301-304基本相同，因此不再赘述。
步骤505，当从超过预设的阈值数目个无人驾驶车辆接收到针对同一位置的地图区别信息时，通知该位置附近的观察员去确认地图区别信息。在这里，观察员可以是具体的执行地图信息确认工作的人，还可以是其他的无人驾驶车辆。
在本实施例中，预先设定无人驾驶车辆的阈值数目，例如，设阈值数目为20。当从超过20个无人驾驶车辆接收到针对同一位置的地图区别信息时，通知该位置附近的观察员去确认地图区别信息。其中，同一位置指的是同一路段位置，而不仅限于地图上的某个坐标点。例如，无人驾驶车辆A在从左侧数第一条车道上检测到的路段X的地图区别信息和无人驾驶车辆B在从左侧数第二条车道上检测到的路段X的地图区别信息都是针对同一位置的地图区别信息，不会因为它们位置相差几米而认定为不同的位置。
步骤506，响应于对地图区别信息的确认，利用地图区别信息对在线地图进行更新。
在本实施例中，只针对经确认的地图区别信息进行在线地图更新。其中，地图区别信息的确认方式可以通过观察员发送确认消息或者设定预定的确认时间，如果在预定的时间内没有反馈地图区别信息有误则缺省设置地图区别信息是正确的。例如，设定确认时间为1小时，如果1小时内观察员没有反馈地图区别信息有误，则认为该地图区别信息是正确的，可以用它来更新在线地图。
从图5中可以看出，与图4对应的实施例相比，本实施例中的利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法的流程500突出了对无人驾驶车辆反馈的地图区别信息的检验。由此，本实施例描述的方案可以避免因为个别无人驾驶车辆反馈的错误地图区别信息而更新了错误的在线地图。
进一步参考图6，作为对上述图2所示方法的实现，本申请提供了一种利用无人驾驶车辆更新在线地图的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图6所示，本实施例所述的利用无人驾驶车辆更新在线地图的装置600包括：扫描单元601、获取单元602、检测单元603和反馈单元604。其中，扫描单元601配置用于利用安装在无人驾驶车辆上的传感器扫描所述无人驾驶车辆当前所处的道路以获取实时道路信息；获取单元602配置用于向在线地图的后台服务器发送地图信息获取请求，其中，所述地图信息获取请求包括所述无人驾驶车辆的位置信息；检测单元603配置用于检测所述实时道路信息和所述后台服务器返回的地图信息是否一致；反馈单元604配置用于在不一致的情况下，发送回所检测到的地图区别信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述实时道路信息包括以下至少一项：交通标识牌、交通公告牌、交通信号灯信息、道路图片。
在本实施例的一些可选的实现方式中，装置600还包括：识别单元，配置用于识别所述交通公告牌的内容；反馈单元604还配置用于在不一致的情况下，发送回所述地图区别信息和所识别出的交通公告牌的内容。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述安装在无人驾驶车辆上的传感器包括以下至少一种：雷达，摄像头。
进一步参考图7，作为对上述图4所示方法的实现，本申请提供了一种利用无人驾驶车辆更新在线地图的装置的一个实施例，该装置实施例与图4所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图7所示，本实施例所述的利用无人驾驶车辆更新在线地图的装置700包括：接收单元701、发送单元702、区别单元703和更新单元704。其中，接收单元701配置用于从无人驾驶车辆接收地图信息获取请求，其中，所述地图信息获取请求包括所述无人驾驶车辆的位置信息；发送单元702配置用于向所述无人驾驶车辆发送与所述位置信息相关的地图信息；区别单元703配置用于从所述无人驾驶车辆接收地图区别信息，所述地图区别信息是所述无人驾驶车辆在检测出实时道路信息和所述地图信息不一致的情况下发送回的，其中，所述实时道路信息是所述无人驾驶车辆利用车载传感器扫描所述无人驾驶车辆当前所处的道路而获取的；更新单元704配置用于根据所述地图区别信息，对在线地图进行更新处理。
在本实施例的一些可选的实现方式中，实时道路信息包括以下至少一项：交通标识牌、交通公告牌、交通信号灯信息、道路图片。
在本实施例的一些可选的实现方式中，更新单元704还配置用于：当从超过预设的阈值数目个无人驾驶车辆接收到针对同一位置的地图区别信息时，通知该位置附近的观察员去确认所述地图区别信息；响应于对所述地图区别信息的确认，利用所述地图区别信息对在线地图进行更新。
在本实施例的一些可选的实现方式中，区别单元703还配置用于：从所述无人驾驶车辆接收所述无人驾驶车辆识别出的交通公告牌的内容；更新单元704还配置用于：根据所述地图区别信息和所述交通公告牌的内容，对在线地图进行更新处理。
下面参考图8，其示出了适于用来实现本申请实施例的车载智能大脑的计算机系统800的结构示意图。
如图8所示，计算机系统800包括中央处理单元(CPU)801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的程序或者从存储部分808加载到随机访问存储器(RAM)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还存储有系统800操作所需的各种程序和数据。CPU 801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。
以下部件连接至I/O接口805：包括键盘、鼠标、麦克风等的输入部分806；包括诸如液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分807；包括硬盘等的存储部分808；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分809。通信部分809经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器810也根据需要连接至I/O接口805。可拆卸介质811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分808。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)801执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，所述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括扫描单元、获取单元、检测单元和反馈单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“向在线地图的后台服务器发送地图信息获取请求的单元”。
作为另一方面，本申请还提供了一种非易失性计算机存储介质，该非易失性计算机存储介质可以是上述实施例中所述装置中所包含的非易失性计算机存储介质；也可以是单独存在，未装配入终端中的非易失性计算机存储介质。上述非易失性计算机存储介质存储有一个或者多个程序，当所述一个或者多个程序被一个设备执行时，使得所述设备：利用安装在无人驾驶车辆上的传感器扫描所述无人驾驶车辆当前所处的道路以获取实时道路信息；向在线地图的后台服务器发送地图信息获取请求，其中，所述地图信息获取请求包括所述无人驾驶车辆的位置信息；检测所述实时道路信息和所述后台服务器返回的地图信息是否一致；在不一致的情况下，发送回所检测到的地图区别信息。或者，上述非易失性计算机存储介质存储有一个或者多个程序，当所述一个或者多个程序被一个设备执行时，使得所述设备：从无人驾驶车辆接收地图信息获取请求，其中，所述地图信息获取请求包括所述无人驾驶车辆的位置信息；向所述无人驾驶车辆发送与所述位置信息相关的地图信息；从所述无人驾驶车辆接收地图区别信息，所述地图区别信息是所述无人驾驶车辆在检测出实时道路信息和所述地图信息不一致的情况下发送回的，其中，所述实时道路信息是所述无人驾驶车辆利用车载传感器扫描所述无人驾驶车辆当前所处的道路而获取的；根据所述地图区别信息，对在线地图进行更新处理。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (16)

1.一种利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法，其特征在于，所述方法包括：
利用安装在无人驾驶车辆上的传感器扫描所述无人驾驶车辆当前所处的道路以获取实时道路信息；
向在线地图的后台服务器发送地图信息获取请求，其中，所述地图信息获取请求包括所述无人驾驶车辆的位置信息；
检测所述实时道路信息和所述后台服务器返回的地图信息是否一致；
在不一致的情况下，发送回所检测到的地图区别信息。
2.根据权利要求1所述的利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法，其特征在于，所述实时道路信息包括以下至少一项：
交通标识牌、交通公告牌、交通信号灯信息、道路图片。
3.根据权利要求2所述的利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法，其特征在于，所述方法还包括：
识别所述交通公告牌的内容；
在不一致的情况下，发送回所述地图区别信息和所识别出的交通公告牌的内容。
4.根据权利要求1所述的利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法，其特征在于，所述安装在无人驾驶车辆上的传感器包括以下至少一种：雷达，摄像头。
5.一种利用无人驾驶车辆更新在线地图的装置，其特征在于，所述装置包括：
扫描单元，配置用于利用安装在无人驾驶车辆上的传感器扫描所述无人驾驶车辆当前所处的道路以获取实时道路信息；
获取单元，配置用于向在线地图的后台服务器发送地图信息获取请求，其中，所述地图信息获取请求包括所述无人驾驶车辆的位置信息；
检测单元，配置用于检测所述实时道路信息和所述后台服务器返回的地图信息是否一致；
反馈单元，配置用于在不一致的情况下，发送回所检测到的地图区别信息。
6.根据权利要求5所述的利用无人驾驶车辆更新在线地图的装置，其特征在于，所述实时道路信息包括以下至少一项：
交通标识牌、交通公告牌、交通信号灯信息、道路图片。
7.根据权利要求6所述的利用无人驾驶车辆更新在线地图的装置，其特征在于，所述装置还包括：识别单元，配置用于识别所述交通公告牌的内容；以及
所述反馈单元还配置用于在不一致的情况下，发送回所述地图区别信息和所述识别单元识别出的交通公告牌的内容。
8.根据权利要求5所述的利用无人驾驶车辆更新在线地图的装置，其特征在于，所述安装在无人驾驶车辆上的传感器包括以下至少一种：雷达，摄像头。
9.一种利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法，其特征在于，所述方法包括：
从无人驾驶车辆接收地图信息获取请求，其中，所述地图信息获取请求包括所述无人驾驶车辆的位置信息；
向所述无人驾驶车辆发送与所述位置信息相关的地图信息；
从所述无人驾驶车辆接收地图区别信息，所述地图区别信息是所述无人驾驶车辆在检测出实时道路信息和所述地图信息不一致的情况下发送回的，其中，所述实时道路信息是所述无人驾驶车辆利用车载传感器扫描所述无人驾驶车辆当前所处的道路而获取的；
根据所述地图区别信息，对在线地图进行更新处理。
10.根据权利要求9所述的利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法，其特征在于，所述实时道路信息包括以下至少一项：
交通标识牌、交通公告牌、交通信号灯信息、道路图片。
11.根据权利要求9所述的利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法，其特征在于，所述对在线地图进行更新处理包括：
当从超过预设的阈值数目个无人驾驶车辆接收到针对同一位置的地图区别信息时，通知该位置附近的观察员去确认所述地图区别信息；
响应于对所述地图区别信息的确认，利用所述地图区别信息对在线地图进行更新。
12.根据权利要求10所述的利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法，其特征在于，所述方法还包括：
从所述无人驾驶车辆接收所述无人驾驶车辆识别出的交通公告牌的内容；
根据所述地图区别信息和所述交通公告牌的内容，对在线地图进行更新处理。
13.一种利用无人驾驶车辆更新在线地图的装置，其特征在于，所述装置包括：
接收单元，配置用于从无人驾驶车辆接收地图信息获取请求，其中，所述地图信息获取请求包括所述无人驾驶车辆的位置信息；
发送单元，配置用于向所述无人驾驶车辆发送与所述位置信息相关的地图信息；
区别单元，配置用于从所述无人驾驶车辆接收地图区别信息，所述地图区别信息是所述无人驾驶车辆在检测出实时道路信息和所述地图信息不一致的情况下发送回的，其中，所述实时道路信息是所述无人驾驶车辆利用车载传感器扫描所述无人驾驶车辆当前所处的道路而获取的；
更新单元，配置用于根据所述地图区别信息，对在线地图进行更新处理。
14.根据权利要求13所述的利用无人驾驶车辆更新在线地图的装置，其特征在于，所述实时道路信息包括以下至少一项：
交通标识牌、交通公告牌、交通信号灯信息、道路图片。
15.根据权利要求13所述的利用无人驾驶车辆更新在线地图的装置，其特征在于，所述更新单元还配置用于：
当从超过预设的阈值数目个无人驾驶车辆接收到针对同一位置的地图区别信息时，通知该位置附近的观察员去确认所述地图区别信息；
响应于对所述地图区别信息的确认，利用所述地图区别信息对在线地图进行更新。
16.根据权利要求14所述的利用无人驾驶车辆更新在线地图的装置，其特征在于，
所述区别单元还配置用于：从所述无人驾驶车辆接收所述无人驾驶车辆的识别单元识别出的交通公告牌的内容；
所述更新单元还配置用于：根据所述地图区别信息和所述交通公告牌的内容，对在线地图进行更新处理。
CN201610274070.5A 2016-04-28 2016-04-28 利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法和装置 Pending CN105973245A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610274070.5A CN105973245A (zh) 2016-04-28 2016-04-28 利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法和装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610274070.5A CN105973245A (zh) 2016-04-28 2016-04-28 利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法和装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN105973245A true CN105973245A (zh) 2016-09-28

Family

ID=56994016

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610274070.5A Pending CN105973245A (zh) 2016-04-28 2016-04-28 利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法和装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105973245A (zh)

Cited By (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106790680A (zh) * 2017-02-07 2017-05-31 驭势（上海）汽车科技有限公司 高精度地图的分布式存储系统及其应用
CN107451611A (zh) * 2017-07-28 2017-12-08 深圳普思英察科技有限公司 一种新能源无人车车载深度学习模型更新方法
CN108270817A (zh) * 2016-12-30 2018-07-10 乐视汽车（北京）有限公司 云端地图地图更新方法及系统
CN108318043A (zh) * 2017-12-29 2018-07-24 百度在线网络技术（北京）有限公司 用于更新电子地图的方法、装置和计算机可读存储介质
CN108932331A (zh) * 2018-07-05 2018-12-04 腾讯科技（深圳）有限公司 一种地图数据更新方法、装置及系统
CN108958266A (zh) * 2018-08-09 2018-12-07 北京智行者科技有限公司 一种地图数据获取方法
CN109240314A (zh) * 2018-11-09 2019-01-18 百度在线网络技术（北京）有限公司 用于采集数据的方法和装置
CN109387208A (zh) * 2018-11-13 2019-02-26 百度在线网络技术（北京）有限公司 一种地图数据的处理方法、装置、设备和介质
CN109448373A (zh) * 2018-11-09 2019-03-08 百度在线网络技术（北京）有限公司 用于生成信息的方法和装置
CN109783593A (zh) * 2018-12-27 2019-05-21 驭势科技（北京）有限公司 一种可用于自动驾驶的地图更新系统与方法
CN109935077A (zh) * 2017-12-15 2019-06-25 百度（美国）有限责任公司 用于为自动驾驶车辆构建车辆与云端实时交通地图的系统
CN110069578A (zh) * 2017-08-23 2019-07-30 富士通株式会社 更新地图信息的方法、装置和电子设备
CN110870332A (zh) * 2017-07-07 2020-03-06 罗伯特·博世有限公司 用于对自动化程度较高的车辆(haf)、尤其高度自动化车辆的数字地图进行验证的方法
CN111256687A (zh) * 2018-11-30 2020-06-09 广东星舆科技有限公司 地图数据的处理方法、装置、采集设备和存储介质
CN111301390A (zh) * 2018-12-12 2020-06-19 百度（美国）有限责任公司 基于传感器数据更新自动驾驶车辆的地图数据
CN111709357A (zh) * 2020-06-12 2020-09-25 北京百度网讯科技有限公司 识别目标区域的方法、装置、电子设备和路侧设备
CN112241442A (zh) * 2019-09-10 2021-01-19 北京新能源汽车技术创新中心有限公司 地图更新方法、装置、计算机设备和存储介质
CN112347206A (zh) * 2019-08-06 2021-02-09 华为技术有限公司 地图更新方法、装置及存储介质
CN112393736A (zh) * 2020-04-26 2021-02-23 青岛慧拓智能机器有限公司 一种露天矿地图自动更新系统和方法
WO2021047275A1 (zh) * 2019-09-09 2021-03-18 华为技术有限公司 一种车道线信息的确定方法及装置
CN113312403A (zh) * 2021-07-29 2021-08-27 新石器慧通（北京）科技有限公司 地图获取方法、装置、电子设备及存储介质
CN113409567A (zh) * 2021-01-04 2021-09-17 清华大学 一种公交与自动驾驶车辆混行车道的交通评估方法和系统
CN113525419A (zh) * 2021-07-15 2021-10-22 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 地图信息检测处理方法、装置、设备及系统
WO2022007818A1 (zh) * 2020-07-08 2022-01-13 中国第一汽车股份有限公司 高精地图更新方法、车辆、服务器及存储介质
WO2022036711A1 (zh) * 2020-08-21 2022-02-24 华为技术有限公司 地图更新方法和相关更新装置
WO2022110126A1 (zh) * 2020-11-30 2022-06-02 华为技术有限公司 地图校验方法及相关装置
CN114691705A (zh) * 2022-03-30 2022-07-01 阿波罗智联(北京)科技有限公司 地图更新方法、装置、系统及相应的设备、介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090289837A1 (en) * 2006-08-01 2009-11-26 Pasco Corporation Map Information Update Support Device, Map Information Update Support Method and Computer Readable Recording Medium
CN101694392A (zh) * 2009-09-29 2010-04-14 北京四维图新科技股份有限公司 一种导航终端的地图更新方法、导航终端及系统
CN202350794U (zh) * 2011-11-29 2012-07-25 高德软件有限公司 一种导航数据采集装置
CN103389103A (zh) * 2013-07-03 2013-11-13 北京理工大学 一种基于数据挖掘的地理环境特征地图构建与导航方法
CN105280001A (zh) * 2014-07-23 2016-01-27 中兴通讯股份有限公司 一种移动通信终端及交通监测设备探测方法
CN105466433A (zh) * 2015-12-04 2016-04-06 北海创思电子科技产业有限公司 具有智能更新功能的导航系统

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090289837A1 (en) * 2006-08-01 2009-11-26 Pasco Corporation Map Information Update Support Device, Map Information Update Support Method and Computer Readable Recording Medium
CN101694392A (zh) * 2009-09-29 2010-04-14 北京四维图新科技股份有限公司 一种导航终端的地图更新方法、导航终端及系统
CN202350794U (zh) * 2011-11-29 2012-07-25 高德软件有限公司 一种导航数据采集装置
CN103389103A (zh) * 2013-07-03 2013-11-13 北京理工大学 一种基于数据挖掘的地理环境特征地图构建与导航方法
CN105280001A (zh) * 2014-07-23 2016-01-27 中兴通讯股份有限公司 一种移动通信终端及交通监测设备探测方法
CN105466433A (zh) * 2015-12-04 2016-04-06 北海创思电子科技产业有限公司 具有智能更新功能的导航系统

Cited By (42)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108270817A (zh) * 2016-12-30 2018-07-10 乐视汽车（北京）有限公司 云端地图地图更新方法及系统
CN106790680B (zh) * 2017-02-07 2023-09-19 驭势（上海）汽车科技有限公司 高精度地图的分布式存储系统及其应用
CN106790680A (zh) * 2017-02-07 2017-05-31 驭势（上海）汽车科技有限公司 高精度地图的分布式存储系统及其应用
US11435757B2 (en) 2017-07-07 2022-09-06 Robert Bosch Gmbh Method for verifying a digital map of a more highly automated vehicle (HAV), especially of a highly automated vehicle
CN110870332B (zh) * 2017-07-07 2022-04-12 罗伯特·博世有限公司 用于对自动化程度较高的车辆(haf)、尤其高度自动化车辆的数字地图进行验证的方法
CN110870332A (zh) * 2017-07-07 2020-03-06 罗伯特·博世有限公司 用于对自动化程度较高的车辆(haf)、尤其高度自动化车辆的数字地图进行验证的方法
CN107451611A (zh) * 2017-07-28 2017-12-08 深圳普思英察科技有限公司 一种新能源无人车车载深度学习模型更新方法
CN110069578A (zh) * 2017-08-23 2019-07-30 富士通株式会社 更新地图信息的方法、装置和电子设备
US11269352B2 (en) 2017-12-15 2022-03-08 Baidu Usa Llc System for building a vehicle-to-cloud real-time traffic map for autonomous driving vehicles (ADVS)
CN109935077A (zh) * 2017-12-15 2019-06-25 百度（美国）有限责任公司 用于为自动驾驶车辆构建车辆与云端实时交通地图的系统
CN108318043A (zh) * 2017-12-29 2018-07-24 百度在线网络技术（北京）有限公司 用于更新电子地图的方法、装置和计算机可读存储介质
CN108932331A (zh) * 2018-07-05 2018-12-04 腾讯科技（深圳）有限公司 一种地图数据更新方法、装置及系统
CN108932331B (zh) * 2018-07-05 2020-12-04 腾讯科技（北京）有限公司 一种地图数据更新方法、装置及系统
CN108958266A (zh) * 2018-08-09 2018-12-07 北京智行者科技有限公司 一种地图数据获取方法
CN109448373A (zh) * 2018-11-09 2019-03-08 百度在线网络技术（北京）有限公司 用于生成信息的方法和装置
CN109240314B (zh) * 2018-11-09 2020-01-24 百度在线网络技术（北京）有限公司 用于采集数据的方法和装置
US11629974B2 (en) 2018-11-09 2023-04-18 Apollo Intelligent Driving Technology (Beijing) Co., Ltd. Method and apparatus for generating information
CN109240314A (zh) * 2018-11-09 2019-01-18 百度在线网络技术（北京）有限公司 用于采集数据的方法和装置
CN109387208B (zh) * 2018-11-13 2021-03-19 百度在线网络技术（北京）有限公司 一种地图数据的处理方法、装置、设备和介质
CN109387208A (zh) * 2018-11-13 2019-02-26 百度在线网络技术（北京）有限公司 一种地图数据的处理方法、装置、设备和介质
CN111256687A (zh) * 2018-11-30 2020-06-09 广东星舆科技有限公司 地图数据的处理方法、装置、采集设备和存储介质
CN111301390A (zh) * 2018-12-12 2020-06-19 百度（美国）有限责任公司 基于传感器数据更新自动驾驶车辆的地图数据
CN111301390B (zh) * 2018-12-12 2023-08-04 百度（美国）有限责任公司 基于传感器数据更新自动驾驶车辆的地图数据
CN109783593A (zh) * 2018-12-27 2019-05-21 驭势科技（北京）有限公司 一种可用于自动驾驶的地图更新系统与方法
WO2021023102A1 (zh) * 2019-08-06 2021-02-11 华为技术有限公司 地图更新方法、装置及存储介质
CN112347206A (zh) * 2019-08-06 2021-02-09 华为技术有限公司 地图更新方法、装置及存储介质
WO2021047275A1 (zh) * 2019-09-09 2021-03-18 华为技术有限公司 一种车道线信息的确定方法及装置
CN112241442A (zh) * 2019-09-10 2021-01-19 北京新能源汽车技术创新中心有限公司 地图更新方法、装置、计算机设备和存储介质
CN112241442B (zh) * 2019-09-10 2024-02-27 北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司 地图更新方法、装置、计算机设备和存储介质
CN112393736A (zh) * 2020-04-26 2021-02-23 青岛慧拓智能机器有限公司 一种露天矿地图自动更新系统和方法
CN111709357A (zh) * 2020-06-12 2020-09-25 北京百度网讯科技有限公司 识别目标区域的方法、装置、电子设备和路侧设备
WO2022007818A1 (zh) * 2020-07-08 2022-01-13 中国第一汽车股份有限公司 高精地图更新方法、车辆、服务器及存储介质
WO2022036711A1 (zh) * 2020-08-21 2022-02-24 华为技术有限公司 地图更新方法和相关更新装置
CN116508014B (zh) * 2020-11-30 2024-06-18 华为技术有限公司 地图校验方法及相关装置
WO2022110126A1 (zh) * 2020-11-30 2022-06-02 华为技术有限公司 地图校验方法及相关装置
CN116508014A (zh) * 2020-11-30 2023-07-28 华为技术有限公司 地图校验方法及相关装置
CN113409567A (zh) * 2021-01-04 2021-09-17 清华大学 一种公交与自动驾驶车辆混行车道的交通评估方法和系统
CN113409567B (zh) * 2021-01-04 2022-08-05 清华大学 一种公交与自动驾驶车辆混行车道的交通评估方法和系统
CN113525419A (zh) * 2021-07-15 2021-10-22 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 地图信息检测处理方法、装置、设备及系统
CN113312403B (zh) * 2021-07-29 2021-11-30 新石器慧通（北京）科技有限公司 地图获取方法、装置、电子设备及存储介质
CN113312403A (zh) * 2021-07-29 2021-08-27 新石器慧通（北京）科技有限公司 地图获取方法、装置、电子设备及存储介质
CN114691705A (zh) * 2022-03-30 2022-07-01 阿波罗智联(北京)科技有限公司 地图更新方法、装置、系统及相应的设备、介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105973245A (zh) 利用无人驾驶车辆更新在线地图的方法和装置
US20200042800A1 (en) Image acquiring system, terminal, image acquiring method, and image acquiring program
EP3078937B1 (en) Vehicle position estimation system, device, method, and camera device
US11830299B2 (en) Management of data and software for autonomous vehicles
CN104321619B (zh) 局部地图更新
CN110785774A (zh) 用于自动驾驶车辆中的闭环感知的方法和系统
CN107945198A (zh) 用于标注点云数据的方法和装置
DE112016007356T5 (de) Lieferung von artikeln an ein unbeaufsichtigtes fahrzeug
CN107316006A (zh) 一种道路障碍物检测的方法和系统
CN110763250B (zh) 用于处理定位信息的方法和装置以及系统
CN110208739A (zh) 辅助车辆定位的方法、装置、设备和计算机可读存储介质
CN110599853B (zh) 驾校智能教学系统及方法
US20220357181A1 (en) Collecting user-contributed data relating to a navigable network
CN108291814A (zh) 用于在环境中点精确地定位机动车的方法、设备、地图管理装置和系统
CN109189054A (zh) 用于控制无人驾驶车执行路线验证的方法和装置
CN108717789A (zh) 一种车辆样本的采集标注方法及装置
JP2010223901A (ja) 地図データ誤り検査システム、地図データ誤り検査用端末装置、地図データ誤り検査方法
CN106781507A (zh) 用于生成路况信息和测试路况识别系统的方法和装置
CN109883438A (zh) 车辆导航方法、装置、介质及电子设备
CN110246336A (zh) 车辆信息的确定方法及系统
CN113654570A (zh) 一种路径规划方法、服务端及系统
KR102562757B1 (ko) 노면표시 정보의 예측 및 인식방법 및 도로 유지관리 방법
DE102022100054A1 (de) Fahrgastauthentifizierung und -zugang für autonome fahrzeuge
CN105761538A (zh) 基于视频识别的辅助报站方法、系统及车载终端
CN108346294A (zh) 车辆识别系统、方法和装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20160928

RJ01 Rejection of invention patent application after publication