CN110874229A - 自动驾驶汽车的地图升级方法、装置 - Google Patents

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Abstract

本申请提出了一种自动驾驶汽车的地图升级方法、装置，其中，方法包括：通过获取自动驾驶汽车的目标位置和自动驾驶汽车的当前位置；根据目标位置和当前位置获取自动驾驶汽车的导航路径；获取导航路径所需的地图信息，其中，地图信息包括地图编号和地图的版本号；根据地图编号判断自动驾驶汽车本地是否存储有所需的地图信息所对应的地图；如果存储有所需的地图信息所对应的地图，则进一步判断存储的地图的版本号与所述地图信息中的版本号是否一致；以及如果不一致，则从服务器中下载相应的地图。由此，通过获取自动驾驶汽车导航路径所需的地图信息，使得自动驾驶汽车使用的地图不断升级更新，极大的提高了自动驾驶汽车行驶的安全性。

Description

自动驾驶汽车的地图升级方法、装置
技术领域
本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种自动驾驶汽车的地图升级方法、装置以 及计算机设备。
背景技术
随着智能交通技术的不断发展，汽车智能化技术正逐步得到广泛的应用，自动驾驶汽 车已成为人们研究的热点。目前，自动驾驶汽车技术通过视频摄像头、雷达传感器以及激 光测距器来了解周围的交通状况，并通过高精度地图对前方的道路进行导航，从而实现自 动驾驶。
但是，由于道路的维修、扩建、改道等，使得高精度地图必须不断的升级更新。此时如果自动驾驶汽车中的地图没有升级，自动驾驶汽车的定位、感知及规划控制等都会受到很多限制，从而可能引发安全事故，甚至导致自动驾驶无法实现。
发明内容
本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
本申请提出一种自动驾驶汽车的地图升级方法、装置以及计算机设备，以解决相关技 术中由于自动驾驶汽车前方行驶的路段没有相应的地图，或者道路的维修、扩建、改道等， 地图升级更新不及时，可能引发安全事故，甚至导致自动驾驶无法实现的技术问题。
本申请第一方面实施例提出了一种自动驾驶汽车的地图升级方法，包括：
获取自动驾驶汽车的目标位置和所述自动驾驶汽车的当前位置；
根据所述目标位置和所述当前位置获取所述自动驾驶汽车的导航路径；
获取所述导航路径所需的地图信息，其中，所述地图信息包括地图编号和所述地图的 版本号；
根据所述地图编号判断所述自动驾驶汽车本地是否存储有所述所需的地图信息所对应 的地图；
如果存储有所述所需的地图信息所对应的地图，则进一步判断所述存储的地图的版本 号与所述地图信息中的版本号是否一致；以及
如果不一致，则从所述服务器中下载相应的地图。
本申请实施例的自动驾驶汽车的地图升级方法，通过获取自动驾驶汽车的目标位置和 自动驾驶汽车的当前位置；根据目标位置和当前位置获取自动驾驶汽车的导航路径；获取 导航路径所需的地图信息，其中，地图信息包括地图编号和地图的版本号；根据地图编号 判断自动驾驶汽车本地是否存储有所需的地图信息所对应的地图；如果存储有所需的地图 信息所对应的地图，则进一步判断存储的地图的版本号与所述地图信息中的版本号是否一 致；以及如果不一致，则从服务器中下载相应的地图。由此，通过获取自动驾驶汽车导航 路径所需的地图信息，可以判断该导航路径所对应的地图是否为最新的地图，使得自动驾 驶汽车使用的地图不断更新升级，极大的提高了自动驾驶汽车行驶的安全性。
本申请第二方面实施例提出了一种自动驾驶汽车的地图升级装置，包括：
第一获取模块，用于获取自动驾驶汽车的目标位置和所述自动驾驶汽车的当前位置；
第二获取模块，用于根据所述目标位置和所述当前位置获取所述自动驾驶汽车的导航 路径；
第三获取模块，用于获取所述导航路径所需的地图信息，其中，所述地图信息包括地 图编号和所述地图的版本号；
判断模块，用于根据所述地图编号判断所述自动驾驶汽车本地是否存储有所述所需的 地图信息所对应的地图；
处理模块，用于在自动驾驶汽车本地存储有所述所需的地图信息所对应的地图，则进 一步判断所述存储的地图的版本号与所述地图信息中的版本号是否一致；以及如果不一致， 则从所述服务器中下载相应的地图。
本申请实施例的自动驾驶汽车的地图升级装置，通过获取自动驾驶汽车的目标位置和 自动驾驶汽车的当前位置；根据目标位置和当前位置获取自动驾驶汽车的导航路径；获取 导航路径所需的地图信息，其中，地图信息包括地图编号和地图的版本号；根据地图编号 判断自动驾驶汽车本地是否存储有所需的地图信息所对应的地图；如果存储有所需的地图 信息所对应的地图，则进一步判断存储的地图的版本号与所述地图信息中的版本号是否一 致；以及如果不一致，则从服务器中下载相应的地图。由此，通过获取自动驾驶汽车导航 路径所需的地图信息，可以判断该导航路径所对应的地图是否为最新的地图，使得自动驾 驶汽车使用的地图不断更新升级，极大的提高了自动驾驶汽车行驶的安全性。
本申请第三方面实施例提出了一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器及 存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如 前述实施例所述的自动驾驶汽车的地图升级方法。
本申请第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机 程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如前述实施例所述的自动驾驶汽车的地图 升级方法。
本申请第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序 产品中的指令由处理器执行时，执行如前述实施例所述的自动驾驶汽车的地图升级方法。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明 显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显 和容易理解，其中：
图1为本申请实施例所提供的一种自动驾驶汽车的地图升级方法的流程示意图；
图2为本申请实施例所提供的另一种自动驾驶汽车的地图升级方法的流程示意图；
图3为本申请实施例所提供的一种自动驾驶汽车的地图升级装置的结构示意图；
图4为本申请实施例所提供的另一种自动驾驶汽车的地图升级装置的结构示意图；
图5示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性计算机设备的框图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同 或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描 述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
相关技术中，自动驾驶汽车通过视频摄像头、雷达传感器以及激光测距器来了解周围 的交通状况，并通过高精度地图对前方的道路进行导航。但是，由于地域的多样性，很多 地方可能没有对应的高精度地图，就会导致自动驾驶汽车无法继续行驶。或者，由于道路 的维修、扩建、改道等，导致高精度地图不断升级。此时如果自动驾驶汽车中的地图没有升级，则就会引发安全事故。
针对上述问题，本申请实施例提出了一种自动驾驶汽车的地图升级方法，通过获取自 动驾驶汽车的目标位置和自动驾驶汽车的当前位置；根据目标位置和当前位置获取自动驾 驶汽车的导航路径；获取导航路径所需的地图信息，其中，地图信息包括地图编号和地图 的版本号；根据地图编号判断自动驾驶汽车本地是否存储有所需的地图信息所对应的地图； 如果存储有所需的地图信息所对应的地图，则进一步判断存储的地图的版本号与所述地图 信息中的版本号是否一致；以及如果不一致，则从服务器中下载相应的地图。
下面参考附图描述本申请实施例的自动驾驶汽车的地图升级方法和装置。
图1为本申请实施例所提供的一种自动驾驶汽车的地图升级方法的流程示意图。
如图1所示，该自动驾驶汽车的地图升级方法包括以下步骤：
步骤101，获取自动驾驶汽车的目标位置和自动驾驶汽车的当前位置。
其中，自动驾驶汽车，又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车或者轮式移动机器人，是一 种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车是通过视频摄像头、雷达传感器 以及激光测距器来了解汽车行驶过程中周围的交通状况，并通过本地高精度地图对前方的 道路进行导航。但是，目前自动驾驶汽车行驶的过程中都配备有在紧急情况下掌握方向盘 的驾驶员，使得在自动驾驶汽车出现异常时，可以切换为人工手动驾驶模式，以避免事故 的发生。
需要说明的是，自动驾驶汽车使用的高精度地图的精度远高于普通的导航地图，包含 的数据信息更加丰富和详细，而且保持分钟级、乃至秒级的更新速度。与普通的电子地图 相比，高精度地图的定位精准度更高。例如，目前在手机上使用的GPS导航，其精准度一 般在5至10米范围内，在楼宇密集地区或地下隧道的精度还要更低一些。而自动驾驶技术 所需的高精度地图则要达到厘米级精度。
本申请实施例中，自动驾驶汽车行驶前，用户会在导航里输入目的地，由此，可以通 过处理器获取自动驾驶汽车的目标位置。并通过全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)获取自动驾驶汽车的当前位置。
步骤102，根据目标位置和当前位置获取自动驾驶汽车的导航路径。
具体地，根据获取到的自动驾驶汽车的目标位置和当前位置，生成自动驾驶汽车的导 航路径，其中，导航路径可能为一个，也可能为多个，例如距离最优路径、高速优先路径、 时间最短路径等，但是要从多个导航路径中选取其中一个路径。
步骤103，获取导航路径所需的地图信息，其中，地图信息包括地图编号和地图的版 本号。
具体地，从服务器获取步骤102中确定的自动驾驶汽车的导航路径所需的地图信息， 其中，地图信息包括地图编号和地图的版本号。
需要说明的是，地图编号，用于判断自动驾驶汽车本地是否存储有该汽车所需的地图 信息所对应的地图。地图版本号，用于判断自动驾驶汽车存储的地图的版本号与地图信息 所对应地图的版本号是否一致。
步骤104，根据地图编号判断自动驾驶汽车本地是否存储有所需的地图信息所对应的 地图。
本申请实施例中，根据目标位置和当前位置获取的自动驾驶汽车的导航路径所需的地 图信息中包括地图编号，进而，根据地图编号判断自动驾驶汽车本地是否存储有所需的地 图信息所对应的地图。其中，所对应的地图，是不同于普通导航地图的高精度地图。
作为一种可能的实现方式，地图编号判断自动驾驶汽车本地未存储有所需的地图信息 所对应的地图，此时，需要从服务器中下载相应的地图。但是如果服务器中未存储有相应 的地图，以至于不能从服务器中下载相应的地图，则获取当前的驾驶模式，如果是当前驾 驶模式是自动驾驶模式，需要提示驾驶员切换至手动驾驶模式，以实现汽车能够继续正常 行驶。其中，手动驾驶模式，是指需要驾驶员进行操作的驾驶模式。
作为另一种可能的实现方式，地图编号判断自动驾驶汽车本地存储有所需的地图信息 所对应的地图，则继续执行步骤105。
步骤105，如果存储有所需的地图信息所对应的地图，则进一步判断存储的地图的版 本号与地图信息中的版本号是否一致；以及如果不一致，则从服务器中下载相应的地图。
具体地，根据地图编号判断自动驾驶汽车本地存储有所需的地图信息所对应的地图， 则获取本地存储的地图的版本号，并从服务器获取导航路径所需的地图信息中的版本号， 以进一步判断本地存储的地图的版本号与地图信息中的版本号是否一致。如果一致，则自 动驾驶汽车使用该地图继续行驶；如果本地存储的地图的版本号与地图信息中的版本号不 一致，则从服务器中下载相应的地图，并更新自动驾驶汽车本地存储的地图。
本申请实施例的自动驾驶汽车的地图升级方法，通过获取自动驾驶汽车的目标位置和 自动驾驶汽车的当前位置；根据目标位置和当前位置获取自动驾驶汽车的导航路径；获取 导航路径所需的地图信息，其中，地图信息包括地图编号和地图的版本号；根据地图编号 判断自动驾驶汽车本地是否存储有所需的地图信息所对应的地图；如果存储有所需的地图 信息所对应的地图，则进一步判断存储的地图的版本号与地图信息中的版本号是否一致； 以及如果不一致，则从服务器中下载相应的地图。由此，通过获取自动驾驶汽车导航路径 所需的地图信息，可以判断该导航路径所对应的地图是否为最新的地图，使得自动驾驶汽 车使用的地图不断更新升级，极大的提高了自动驾驶汽车行驶的安全性。
作为一种示例，由于自动驾驶汽车使用的地图的数据量较大，一个自动驾驶汽车无法 预先安装所有区域的高精度地图。而且，由于地域的多样性，很多地方可能没有相应的高 精度地图，因此在自动驾驶汽车行驶时，如果前方道路没有相应的高精度地图，就会出现 自动驾驶无法正常行驶的问题。
针对上述问题，本申请实施例提出了另一种自动驾驶汽车的地图升级方法，在自动驾 驶汽车切换到手动驾驶模式之后，利用自动驾驶汽车的雷达和摄像头采集点云数据和图像 数据，根据点云数据和图像数据生成地图数据，并将地图数据发送至服务器，其中，服务 器对地图数据进行评分，如果评分高于预设阈值，则保存地图数据并更新版本号。
图2为本申请实施例所提供的另一种自动驾驶汽车的地图升级方法的流程示意图。
如图2所示，该自动驾驶汽车的地图升级方法包括以下步骤：
步骤201，利用自动驾驶汽车的雷达和摄像头采集点云数据和图像数据。
其中，点云数据和时间数据均包括时间戳，时间戳通常是一个字符序列，用于唯一地 标识某一刻的时间。
本申请实施例中，当服务器中未存储有自动驾驶汽车目标位置和当前位置获取的自动 驾驶汽车的导航路径所需的地图时，则获取当前的驾驶模式，如果是当前驾驶模式是自动 驾驶模式，需要提示驾驶员切换至手动驾驶模式。然后，利用自动驾驶汽车的雷达和摄像 头采集点云数据和图像数据。
其中，点云数据，是指通过雷达扫描后以点的形式记录的，每个点包含有三维坐标， 有些可能含有颜色信息和反射强度信息。根据点云数据可获取自动驾驶汽车驶入点的道路 的长度、宽度和位置坐标等。根据图像数据可获取道路的类型，标识线的类型和颜色等， 例如根据图像数据获取道路的停止线、实线、虚线、黄色的线、白色的线等道路信息。
可以理解的是，通过自动驾驶汽车配置的雷达和摄像头采集障碍物信息、道路信息、 红绿灯信息、路口信息、停车区域信息、停止线信息、人行横道信息等。
步骤202，根据点云数据和图像数据生成地图数据，并将地图数据发送至服务器，其 中，服务器对地图数据进行评分，如果评分高于预设阈值，则保存地图数据并更新版本号。
本申请实施例中，首先获取自动驾驶汽车的当前位置，判断自动驾驶汽车当前位置是 否为服务器为存储有该导航路径的地图中道路的驶入点，如果当前位置不是道路的驶入点， 则继续行驶直至获取到自动驾驶汽车的当前位置为道路的驶入点。进一步的，根据时间戳 匹配获取的驶入点的道路的长度、宽度、位置坐标和类型，以及标识线的类型和颜色，将 同一时间戳的点云数据和图像数据结合，生成道路的驶入点的地图数据。当获取到自动驾 驶汽车的当前位置为驶出点时，控制雷达和摄像头停止采集点云数据和图像数据。并将根 据点云数据和图像数据生成始于道路的驶入点地图数据，直至自动驾驶汽车驶出道路的驶 出点，即道路的驶入点到驶出点之间的地图数据为该道路的地图数据。
进一步的，将根据点云数据和图像数据生成的地图数据发送至服务器，其中，服务器 对接收到的地图数据进行评分，如果评分高于预设阈值，则保存地图数据并更新服务器中 地图数据的版本号。
其中，预设阈值，是指预先设定的用于衡量自动驾驶汽车上报的地图数据是否符合标 准的值。
可以理解的是，服务器结合道路信息对应的导航地图对自动驾驶汽车上报的地图数据 进行评分，如果地图数据的评分高于预设阈值，则保存地图数据并更新服务器中地图数据 的版本号，以使其他自动驾驶汽车行驶该区域时，可以从服务器下载该高精度地图。
作为一种可能的实现方式，服务器结合道路信息对应的导航地图对自动驾驶汽车上报 的数据地图进行评分时，可能会同时收到多个自动驾驶汽车发送的地图数据，则分别对多 个自动驾驶汽车发送的地图数据进行评分，最后在地图数据的评分值大于预设阈值的多个 版本的地图数据中，选择分值最高的地图数据保存，并在服务器中的地图数据更新为该地 图数据的版本号。
进而，当其他自动驾驶汽车行驶该路段时，服务器也可能接收到其他自动驾驶汽车的 高精度地图请求消息，其中，高精度地图请求消息中包括道路信息，进而，根据道路信息 获取保存的高精度地图，并发送至其他自动驾驶汽车。以使其他自动驾驶汽车行驶该区域 时，可以从服务器直接获取该高精度地图。
本申请实施例的自动驾驶汽车的地图升级方法，在自动驾驶汽车切换到手动驾驶模式 之后，利用自动驾驶汽车的雷达和摄像头采集点云数据和图像数据，根据点云数据和图像 数据生成地图数据，并将地图数据发送至服务器，其中，服务器对地图数据进行评分，如 果评分高于预设阈值，则保存地图数据并更新版本号。由此，可通过采集点云数据和图像 数据生成地图数据，进而更新服务器中存储的地图信息，提高了自动驾驶汽车行驶中地图 的采集精度，以便准确判断前方路段的路况，从而提高了自动驾驶汽车的安全性。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种自动驾驶汽车的地图升级装置。
图3为本申请实施例提供的一种自动驾驶汽车的地图升级装置的结构示意图。
如图3所示，该自动驾驶汽车的地图升级装置100包括：
第一获取模块110，用于获取自动驾驶汽车的目标位置和自动驾驶汽车的当前位置。
第二获取模块120，用于根据目标位置和当前位置获取自动驾驶汽车的导航路径。
第三获取模块130，用于获取导航路径所需的地图信息，其中，地图信息包括地图编 号和地图的版本号。
判断模块140，用于根据地图编号判断自动驾驶汽车本地是否存储有所需的地图信息 所对应的地图。
处理模块150，用于在自动驾驶汽车本地存储有所需的地图信息所对应的地图，则进 一步判断存储的地图的版本号与地图信息中的版本号是否一致；以及如果不一致，则从服 务器中下载相应的地图。
作为一种可能的实现方式，参见图4，在图3的基础上，该自动驾驶汽车的地图升级装置100，还包括：
下载模块160，用于在自动驾驶汽车本地未存储有所需的地图信息所对应的地图，则 从服务器中下载相应的地图。
提示模块170，用于在未从服务器中下载相应的地图时，提示驾驶员切换至手动驾驶 模式。
作为一种可能的实现方式，该自动驾驶汽车的地图升级装置100，还包括：
采集模块180，用于利用自动驾驶汽车的雷达和摄像头采集点云数据和图像数据。
生成模块190，用于根据点云数据和图像数据生成地图数据。
发送模块1001，用于将地图数据发送至服务器，其中，服务器对地图数据进行评分， 如果评分高于预设阈值，则保存地图数据并更新版本号。
作为一种可能的实现方式，生成模块190，具体还包括：
获取单元，用于获取所述自动驾驶汽车的当前位置。
判断单元，用于判断所述当前位置是否为道路的驶入点。
生成单元，用于如果当前位置为道路的驶入点时，则根据点云数据和图像数据生成始 于道路的驶入点地图数据，直至自动驾驶汽车驶出道路的驶出点，其中，道路的驶入点到 驶出点之间的地图数据为道路的地图数据。
本申请实施例的自动驾驶汽车的地图升级装置，通过获取自动驾驶汽车的目标位置和 自动驾驶汽车的当前位置；根据目标位置和当前位置获取自动驾驶汽车的导航路径；获取 导航路径所需的地图信息，其中，地图信息包括地图编号和地图的版本号；根据地图编号 判断自动驾驶汽车本地是否存储有所需的地图信息所对应的地图；如果存储有所需的地图 信息所对应的地图，则进一步判断存储的地图的版本号与所述地图信息中的版本号是否一 致；以及如果不一致，则从服务器中下载相应的地图。由此，通过获取自动驾驶汽车导航 路径所需的地图信息，可以判断该导航路径所对应的地图是否为最新的地图，使得自动驾 驶汽车使用的地图不断更新升级，极大的提高了自动驾驶汽车行驶的安全性。
为了实现上述实施例，本申请还提出了一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时， 实现如前述实施例所述的自动驾驶汽车的地图升级方法。
为了实现上述实施例，本申请还提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储 有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如前述实施例所述的自动驾驶汽 车的地图升级方法。
为了实现上述实施例，本申请还提出了一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计 算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如前述实施例所述的自动驾驶汽车的地图升 级方法。
图5示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性计算机设备的框图。图5显示的计 算机设备12仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围 总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例 来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture； 以下简称：ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture；以下简称：MAC) 总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics StandardsAssociation； 以下简称：VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral ComponentInterconnection； 以下简称：PCI)总线。
计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算 机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器 (Random Access Memory；以下简称：RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12 可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为 举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬 盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读 写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如：光盘只读存储器(Compact Disc Read OnlyMemory；以下简称：CD-ROM)、数字多功能只读光盘(Digital Video Disc Read OnlyMemory；以下简称：DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个 驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个 程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行 本申请各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等) 通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机系统/服务器12交互的设备通信，和/ 或与使得该计算机系统/服务器12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例 如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(Local AreaNetwork；以下简称：LAN)，广域网(Wide Area Network；以下简称：WAN)和/或公共网 络，例如因特网)通信。如图5所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它 模块通信。应当明白，尽管图5中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软 件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID 系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数 据处理，例如实现前述实施例中提及的自动驾驶汽车的地图升级方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者 特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述 不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以 在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领 域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进 行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示 或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两 个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个 或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分， 并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序， 包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的 实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实 现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令 执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行 系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设 备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布 线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读 存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式 光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸 或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解 译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机 存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实 施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或 固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技 术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离 散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可 编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可 以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中， 该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各 个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既 可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以 软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读 取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了 本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制， 本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (13)

1.一种自动驾驶汽车的地图升级方法，其特征在于，包括：
获取自动驾驶汽车的目标位置和所述自动驾驶汽车的当前位置；
根据所述目标位置和所述当前位置获取所述自动驾驶汽车的导航路径；
获取所述导航路径所需的地图信息，其中，所述地图信息包括地图编号和所述地图的版本号；
根据所述地图编号判断所述自动驾驶汽车本地是否存储有所述所需的地图信息所对应的地图；
如果存储有所述所需的地图信息所对应的地图，则进一步判断所述存储的地图的版本号与所述地图信息中的版本号是否一致；以及
如果不一致，则从所述服务器中下载相应的地图。
2.如权利要求1所述的自动驾驶汽车的地图升级方法，其特征在于，在所述根据所述地图编号判断所述自动驾驶汽车本地是否存储有所述所需的地图信息所对应的地图之后，还包括：
如果未存储有所述所需的地图信息所对应的地图，则从所述服务器中下载相应的地图。
3.如权利要求1所述的自动驾驶汽车的地图升级方法，其特征在于，还包括：
如果未从所述服务器中下载相应的地图，则提示驾驶员切换至手动驾驶模式。
4.如权利要求3所述的自动驾驶汽车的地图升级方法，其特征在于，在所述自动驾驶汽车切换到手动驾驶模式之后，还包括：
利用所述自动驾驶汽车的雷达和摄像头采集点云数据和图像数据；
根据所述点云数据和图像数据生成地图数据，并将地图数据发送至服务器，其中，所述服务器对所述地图数据进行评分，如果评分高于预设阈值，则保存所述地图数据并更新所述版本号。
5.如权利要求4所述的自动驾驶汽车的地图升级方法，其特征在于，所述根据所述点云数据和图像数据生成地图数据，包括：
获取所述自动驾驶汽车的当前位置；
判断所述当前位置是否为道路的驶入点；
如果为所述道路的驶入点，则根据所述点云数据和图像数据生成始于所述道路的驶入点地图数据，直至所述自动驾驶汽车驶出所述道路的驶出点，其中，所述道路的驶入点到所述驶出点之间的地图数据为所述道路的地图数据。
6.一种自动驾驶汽车的地图升级装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取自动驾驶汽车的目标位置和所述自动驾驶汽车的当前位置；
第二获取模块，用于根据所述目标位置和所述当前位置获取所述自动驾驶汽车的导航路径；
第三获取模块，用于获取所述导航路径所需的地图信息，其中，所述地图信息包括地图编号和所述地图的版本号；
判断模块，用于根据所述地图编号判断所述自动驾驶汽车本地是否存储有所述所需的地图信息所对应的地图；
处理模块，用于在自动驾驶汽车本地存储有所述所需的地图信息所对应的地图，则进一步判断所述存储的地图的版本号与所述地图信息中的版本号是否一致；以及如果不一致，则从所述服务器中下载相应的地图。
7.如权利要求6所述的自动驾驶汽车的地图升级装置，其特征在于，所述装置，还包括：
下载模块，用于在所述自动驾驶汽车本地未存储有所述所需的地图信息所对应的地图时，从所述服务器中下载相应的地图。
8.如权利要求6所述的自动驾驶汽车的地图升级装置，其特征在于，所述装置，还包括：
提示模块，用于未从所述服务器中下载相应的地图时，提示驾驶员切换至手动驾驶模式。
9.如权利要求8所述的自动驾驶汽车的地图升级装置，其特征在于，所述装置，还包括：
采集模块，用于利用所述自动驾驶汽车的雷达和摄像头采集点云数据和图像数据；
生成模块，用于根据所述点云数据和图像数据生成地图数据；
发送模块，用于将所述地图数据发送至服务器，其中，所述服务器对所述地图数据进行评分，如果评分高于预设阈值，则保存所述地图数据并更新所述版本号。
10.如权利要求9所述的自动驾驶汽车的地图升级装置，其特征在于，所述生成模块，还包括：
获取单元，用于获取所述自动驾驶汽车的当前位置；
判断单元，用于判断所述当前位置是否为道路的驶入点；
生成单元，用于如果当前位置为所述道路的驶入点，则根据所述点云数据和图像数据生成始于所述道路的驶入点地图数据，直至所述自动驾驶汽车驶出所述道路的驶出点，其中，所述道路的驶入点到所述驶出点之间的地图数据为所述道路的地图数据。
11.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-5中任一所述的自动驾驶汽车的地图升级方法。
12.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的自动驾驶汽车的地图升级方法。
13.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如权利要求1-5中任一所述的自动驾驶汽车的地图升级方法。
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