JP2020034544A - 自動運転車両の地図アップグレード方法および装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転車両の地図アップグレード方法、装置及びコンピュータ機器を提供する。【解決手段】自動運転車両の目標位置と自動運転車両の現在位置とを取得するステップと、目標位置と現在位置とに基づいて自動運転車両のナビゲーションルートを取得するステップと、地図番号と地図のバージョン番号を含む、ナビゲーションルートに必要な地図情報を取得するステップと、地図番号に基づいて、自動運転車両ローカルに必要な地図情報に対応する地図が格納されているか否かを判断するステップと、必要な地図情報に対応する地図が格納されている場合、格納されている地図のバージョン番号が前記地図情報のバージョン番号と一致しているか否かを更に判断するステップと、一致していない場合、サーバから対応する地図をダウンロードするステップと、を含む。【選択図】図１

Description

本発明は、人工知能技術の分野に関し、特に、自動運転車両の地図アップグレード方法、装置及びコンピュータ機器に関する。

知能交通技術の発展につれて、自動車知能化技術がますます広く利用されている。自動運転車両についての研究は、既に人々に注目されている。現在、自動運転車両技術は、ビデオカメラ、レーダセンサ及びレーザー距離計により周囲の交通状況を把握し、高精度地図により前方の道路をナビゲートして、自動運転を実現している。

しかしながら、道路の修繕、拡張、変更などにより、高精度地図を継続的にアップグレード・更新する必要がある。自動運転車両における地図がアップグレードされていないと、自動運転車両の測位、感知及び計画制御などが大きく制約され、安全事故を引き起こし、自動運転が実現できない虞がある。

本発明は、従来技術における少なくとも１つの技術的課題をある程度解決することを目的とする。
本発明は、自動運転車両の地図アップグレード方法、装置及びコンピュータ機器を提供する。これにより、従来技術において、自動運転車両が走行している道路の前方に対応する地図がなく、または道路の修繕、拡張、変更などのため、地図のアップグレード・更新が間に合わない場合であっても、安全事故を引き起こし、自動運転が実現できない虞があるという技術的課題を解決する。

本発明の第１の態様の実施例は、自動運転車両の目標位置と前記自動運転車両の現在位置とを取得するステップと、前記目標位置と前記現在位置とに基づいて前記自動運転車両のナビゲーションルートを取得するステップと、地図番号と前記地図のバージョン番号とを含む、前記ナビゲーションルートに必要な地図情報を取得するステップと、前記地図番号に基づいて、前記自動運転車両ローカルに前記必要な地図情報に対応する地図が格納されているか否かを判断するステップと、前記必要な地図情報に対応する地図が格納されている場合、前記格納されている地図のバージョン番号が前記地図情報のバージョン番号と一致しているか否かを更に判断するステップと、一致していない場合、サーバから対応する地図をダウンロードするステップと、を含む自動運転車両の地図アップグレード方法を提供する。

本発明の実施例の自動運転車両の地図アップグレード方法は、自動運転車両の目標位置と自動運転車両の現在位置とを取得し、目標位置と現在位置とに基づいて自動運転車両のナビゲーションルートを取得し、地図番号と地図のバージョン番号とを含む、ナビゲーションルートに必要な地図情報を取得し、地図番号に基づいて、自動運転車両ローカルに必要な地図情報に対応する地図が格納されているか否かを判断し、必要な地図情報に対応する地図が格納されている場合、格納された地図のバージョン番号が前記地図情報のバージョン番号と一致しているか否かを更に判断し、一致していない場合、サーバから対応する地図をダウンロードする。したがって、自動運転車両ナビゲーションルートに必要な地図情報を取得することにより、当該ナビゲーションルートに対応する地図が最新の地図であるか否かを判断することができ、自動運転車両に使用される地図が継続的に更新・アップグレードされ、自動運転車両の走行安全性が大幅に向上する。

本発明の第２の態様の実施例は、自動運転車両の目標位置と前記自動運転車両の現在位置とを取得する第１の取得モジュールと、前記目標位置と前記現在位置とに基づいて前記自動運転車両のナビゲーションルートを取得する第２の取得モジュールと、地図番号と前記地図のバージョン番号とを含む、前記ナビゲーションルートに必要な地図情報を取得する第３の取得モジュールと、前記地図番号に基づいて、前記自動運転車両ローカルに前記必要な地図情報に対応する地図が格納されているか否かを判断する判断モジュールと、前記自動運転車両ローカルに前記必要な地図情報に対応する地図が格納されている場合、前記格納されている地図のバージョン番号が前記地図情報のバージョン番号と一致しているか否かを更に判断し、一致していない場合、サーバから対応する地図をダウンロードする処理モジュールと、を含む自動運転車両の地図アップグレード装置を提供する。

本発明の実施例の自動運転車両の地図アップグレード装置は、自動運転車両の目標位置と自動運転車両の現在位置とを取得し、目標位置と現在位置とに基づいて自動運転車両のナビゲーションルートを取得し、地図番号と地図のバージョン番号とを含むナビゲーションルートに必要な地図情報を取得し、地図番号に基づいて、自動運転車両ローカルに必要な地図情報に対応する地図が格納されているか否かを判断し、必要な地図情報に対応する地図が格納されている場合、格納されている地図のバージョン番号が前記地図情報のバージョン番号と一致しているか否かを更に判断し、一致していない場合、サーバから対応する地図をダウンロードする。したがって、自動運転車両ナビゲーションルートに必要な地図情報を取得することにより、当該ナビゲーションルートに対応する地図が最新の地図であるか否かを判断することができ、自動運転車両に使用される地図が継続的に更新・アップグレードされ、自動運転車両の走行安全性が大幅に向上する。

本発明の第３の態様の実施例は、プロセッサと、メモリと、メモリに記憶され、プロセッサによって実行可能なプログラムとを含むコンピュータ機器を提供する。前記プロセッサが、前記プログラムを実行する時に、前記実施例に記載の自動運転車両の地図アップグレード方法を実現する。

本発明の第４の態様の実施例は、コンピュータプログラムが記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。当該プログラムがプロセッサによって実行される時に、前記実施例に記載の自動運転車両の地図アップグレード方法が実現される。

本発明の第５の態様の実施例は、コンピュータプログラム製品を提供する。前記コンピュータプログラム製品における指令がプロセッサによって実行される時に、前記実施例に記載の自動運転車両の地図アップグレード方法が実行される。

本発明の付加的な特徴および利点は、一部が以下の説明に示され、一部が下記の説明により明らかになり、または本発明の実践により理解される。

本出願の上記及び/又は付加的な態様及び利点は、以下、図面を参照して実施例を説明することにより、明らかになり、理解しやすくなる。
本発明の実施例に係る自動運転車両の地図アップグレード方法の概略フローチャートである。 本発明の実施例に係る他の自動運転車両の地図アップグレード方法の概略フローチャートである。 本発明の実施例に係る自動運転車両の地図アップグレード装置の概略構成図である。 本発明の実施例に係る他の自動運転車両の地図アップグレード装置の概略構成図である。 本発明の実施例を実現する例示的なコンピュータ機器のブロック図を示す。

以下、本発明の実施例を詳細に説明する。前記実施例における例が図面に示され、同一または類似する符号は、常に同一または類似する部品、或いは、同一または類似する機能を有する部品を表す。以下に図面を参照しながら説明される実施例は、例示的なものであって、本発明を解釈しやすくするものであり、本発明を限定するものと理解してはならない。

従来技術において、自動運転車両は、ビデオカメラ、レーダセンサ及びレーザー距離計により周囲の交通状況を把握し、高精度地図により前方の道路をナビゲートする。しかしながら、地域の多様性のため、多くの地点に対応する高精度地図が存在しないため、自動運転車両の走行を続けることができなくなる。また、道路の修繕、拡張、変更などのため、高精度地図を継続的にアップグレードする必要がある。自動運転車両における地図がアップグレードされていない場合には、安全事故を引き起こすことがある。

上記の課題について、本発明の実施例は、自動運転車両の地図アップグレード方法を提供する。当該自動運転車両の地図アップグレード方法は、自動運転車両の目標位置と自動運転車両の現在位置とを取得し、目標位置と現在位置とに基づいて自動運転車両のナビゲーションルートを取得するステップと、地図番号と地図のバージョン番号とを含む、ナビゲーションルートに必要な地図情報を取得し、地図番号に基づいて、自動運転車両ローカルに必要な地図情報に対応する地図が格納されているか否かを判断し、必要な地図情報に対応する地図が格納されている場合、格納されている地図のバージョン番号が前記地図情報のバージョン番号と一致しているか否かを更に判断し、一致していない場合、サーバから対応する地図をダウンロードする。

以下に、図面を参照しながら、本発明の実施例の自動運転車両の地図アップグレード方法および装置を説明する。

図１は、本発明の実施例に係る自動運転車両の地図アップグレード方法の概略フローチャートである。

図１に示すように、当該自動運転車両の地図アップグレード方法は、ステップ１０１〜ステップ１０５を含む。

ステップ１０１において、自動運転車両の目標位置と自動運転車両の現在位置とを取得する。

自動運転車両は、無人運転自動車、コンピュータ運転自動車または車輪式移動ロボットとも呼ばれ、コンピュータシステムにより無人運転を実現するインテリジェント自動車である。自動運転車両は、ビデオカメラ、レーダセンサ及びレーザー距離計により走行中の自動車の周囲の交通状況を把握し、ローカル高精度地図により前方の道路をナビゲートする。しかしながら、現在の自動運転車両には、走行中に、緊急時にハンドルを握る運転手が存在するため、自動運転車両に異常が発生した際には、人工手動運転モードに切り替えることで事故の発生を回避することができる。

なお、自動運転車両に使用される高精度地図の精度は、一般のナビゲーション地図の精度を遥かに上回り、含むデータ情報がより豊富でより詳細であり、分レベル、秒レベルの更新速度が維持される。一般の電子地図と比べると、高精度地図の測位精度はより高くなっている。例えば、現在、携帯電話に使用されるＧＰＳナビゲーションは、その精度が通常５〜１０メートルの範囲内にあるため、ビル密集地域また地下トンネルにある場合には、精度が低くなる。自動運転技術に必要な高精度地図は、センチメートルレベルの精度を満たす必要がある。

本発明の実施例において、自動運転車両が走行する前に、ユーザがナビゲーションに目的地を入力する。これにより、プロセッサにより自動運転車両の目標位置を取得することができる。全地球測位システムを介して（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、ＧＰＳ）自動運転車両の現在位置を取得する。

ステップ１０２において、目標位置と現在位置とに基づいて自動運転車両のナビゲーションルートを取得する。

具体的には、取得された自動運転車両の目標位置と現在位置とに基づいて、自動運転車両のナビゲーションルートを生成する。ナビゲーションルートは、一つであっても良いが、複数であっても良い。例えば、距離最適化ルート、高速道路優先ルート、時間最短ルートなどであるが、複数のナビゲーションルートから一つのルートを選定しなくてはならない。

ステップ１０３において、地図番号と地図のバージョン番号とを含む、ナビゲーションルートに必要な地図情報を取得する。

具体的には、サーバから、ステップ１０２で決定された自動運転車両のナビゲーションルートに必要な地図情報を取得し、地図情報は、地図番号と地図のバージョン番号とを含む。

なお、地図番号は、自動運転車両ローカルに当該自動車に必要な地図情報に対応する地図が格納されているか否かを判断するためのものである。地図のバージョン番号は、自動運転車両に格納されている地図のバージョン番号が地図情報に対応する地図のバージョン番号と一致しているか否かを判断するためのものである。

ステップ１０４において、地図番号に基づいて、自動運転車両ローカルに必要な地図情報に対応する地図が格納されているか否かを判断する。

本発明の実施例において、目標位置と現在位置とに基づいて取得された自動運転車両のナビゲーションルートに必要な地図情報は、地図番号を含み、地図番号に基づいて、自動運転車両ローカルに必要な地図情報に対応する地図が格納されているか否かを判断する。対応する地図は、一般のナビゲーション地図とは異なる高精度地図である。

可能な一実施形態として、地図番号に基づいて、自動運転車両ローカルに必要な地図情報に対応する地図が格納されていないと判断した場合に、サーバから対応する地図をダウンロードする必要がある。しかしながら、サーバには対応する地図が格納されておらず、サーバから対応する地図をダウンロードできない場合には、現在の運転モードを取得する。現在の運転モードが自動運転モードである場合には、自動車が正常に走行し続けることができるように、運転モードを手動モードに切り替えることを運転手にプロンプトする必要がある。手動運転モードとは、運転手が操作する必要がある運転モードを意味する。

他の可能な実施形態として、地図番号に基づいて、自動運転車両ローカルに必要な地図情報に対応する地図が格納されていると判断した場合、ステップ１０５を実行する。

ステップ１０５において、必要な地図情報に対応する地図が格納されている場合、格納されている地図のバージョン番号が地図情報のバージョン番号と一致しているか否かを更に判断し、一致していない場合、サーバから対応する地図をダウンロードする。

具体的には、地図番号に基づいて、自動運転車両ローカルに必要な地図情報に対応する地図が格納されていると判断した場合、ローカルに格納されている地図のバージョン番号を取得し、サーバからナビゲーションルートに必要な地図情報のバージョン番号を取得して、ローカルに格納されている地図のバージョン番号が地図情報のバージョン番号と一致しているか否かを更に判断する。同一である場合、自動運転車両が当該地図を利用して走行し続け、ローカルに格納されている地図のバージョン番号が地図情報のバージョン番号と一致していない場合には、サーバから対応する地図をダウンロードし、自動運転車両ローカルに格納されている地図を更新する。

本発明の実施例の自動運転車両の地図アップグレード方法は、自動運転車両の目標位置と自動運転車両の現在位置とを取得し、目標位置と現在位置とに基づいて自動運転車両のナビゲーションルートを取得し、地図番号と地図のバージョン番号とを含む、ナビゲーションルートに必要な地図情報を取得し、地図番号に基づいて、自動運転車両ローカルに必要な地図情報に対応する地図が格納されているか否かを判断し、必要な地図情報に対応する地図が格納されている場合、格納されている地図のバージョン番号が地図情報のバージョン番号と一致しているか否かを更に判断し、一致していない場合、サーバから対応する地図をダウンロードする。したがって、自動運転車両ナビゲーションルートに必要な地図情報を取得することにより、当該ナビゲーションルートに対応する地図が最新の地図であるか否かを判断することができ、自動運転車両に使用される地図が継続的に更新・アップグレードされ、自動運転車両の走行安全性が大幅に向上する。

一例として、自動運転車両に使用される地図のデータ量が大きいと、一台の自動運転車両に全ての領域の高精度地図を予めインストールすることができない。また、地域の多様性のため、多くの地点に対応する高精度地図がないこともある。このため、自動運転車両が走行する時に、前方の道路に対応する高精度地図がない場合、自動運転車両が正常に走行できないという問題が生じる。

上記の問題について、本発明の実施例は、他の自動運転車両の地図アップグレード方法を提供する。自動運転車両が手動運転モードに切り替えた後に、自動運転車両のレーダおよびカメラにより点群データおよび画像データを取得し、点群データと画像データとに基づいて地図データを生成し、地図データをサーバに送信し、サーバが地図データに対してスコアを付け、スコアが予め設定された閾値より高い場合、地図データを保存し、バージョン番号を更新する。

図２は、本発明の実施例に係る他の自動運転車両の地図アップグレード方法の概略フローチャートである。

図２に示すように、当該自動運転車両の地図アップグレード方法は、ステップ２０１〜ステップ２０２を含む。

ステップ２０１において、自動運転車両のレーダおよびカメラにより点群データおよび画像データを取得する。

点群データと時間データとは、いずれもタイムスタンプを含み、タイムスタンプは、通常、一つの文字列であり、ある時刻を一意に識別するためのものである。

本発明の実施例において、サーバには、自動運転車両が目標位置と現在位置とに基づいて取得した自動運転車両のナビゲーションルートに必要な地図が格納されていない場合、現在の運転モードを取得する。現在の運転モードが自動運転モードである場合には、運転モードを手動モードに切り替えるように運転手にプロンプトする必要がある。その後、自動運転車両のレーダおよびカメラにより点群データおよび画像データを取得する。

点群データは、レーダによってスキャンされた後に点の形式で記録されたものであり、各点に三次元座標が含まれ、一部には色情報と反射強度情報とも含まれる。点群データに基づいて、自動運転車両が入ろうとする点の道路の長さ、幅、および位置座標などを取得することができる。画像データに基づいて道路のタイプ、標識線のタイプおよび色などを取得することができる。例えば、画像データに基づいて道路の停止線、実線、破線、黄色い線、白い線などの道路情報を取得する。

自動運転車両に配置されたレーダおよびカメラにより障碍物情報、道路情報、信号機情報、交差点情報、駐車領域情報、停止線情報、横断歩道情報などを取得することを理解されたい。

ステップ２０２において、点群データと画像データとに基づいて地図データを生成し、地図データをサーバに送信し、サーバが地図データに対してスコアを付ける。スコアが予め設定された閾値より高い場合に地図データを保存し、バージョン番号を更新する。

本発明の実施例では、まず、自動運転車両の現在位置を取得し、自動運転車両の現在位置が、サーバに格納されている当該ナビゲーションルートの地図における道路の入口の点であるか否かを判断する。現在位置が、道路の入口の点ではない場合、自動運転車両の現在位置が道路の入口の点であると取得できるまで走行し続ける。更に、タイムスタンプのマッチングにより入口の点の道路の長さ、幅、位置座標とタイプ、及び標識線のタイプと色を取得し、同一のタイムスタンプの点群データと画像データとを組み合わせて、道路の入口の点の地図データを生成する。自動運転車両の現在位置が出口の点であると取得された場合、点群データおよび画像データの取得を停止するようにレーダおよびカメラを制御する。自動運転車両が道路の出口の点を出るまで、点群データと画像データとに基づいて道路の入口の点からの地図データを生成する。即ち、道路の入口の点から出口の点までの地図データは、当該道路の地図データである。

更に、点群データと画像データとに基づいて生成され地図データをサーバに送信し、サーバが受信した地図データに対してスコアを付け、スコアが予め設定された閾値より高い場合、地図データを保存し、サーバにおける地図データのバージョン番号を更新する。

予め設定された閾値とは、自動運転車両によって報知された地図データが基準を満たすか否かを判断するための予め設定された値である。

サーバが道路情報に対応するナビゲーション地図を合わせて、自動運転車両から報知された地図データに対してスコアを付け、地図データのスコアが予め設定された閾値より高い場合、地図データを保存する。サーバにおける地図データのバージョン番号を更新することにより、他の自動運転車両が当該区域を走行する際に、サーバから当該高精度地図をダウンロードすることができることを理解されたい。

可能な一実施形態として、サーバが道路情報に対応するナビゲーション地図を合わせて、自動運転車両から報知されたデータ地図に対してスコアを付ける際に、同時に複数の自動運転車両から送信された地図データを受信する可能性があり、この場合、複数の自動運転車両から送信された地図データに対してそれぞれスコアを付け、地図データのスコアが予め設定された閾値より大きい複数のバージョンの地図データから、スコア最高の地図データを保存し、サーバにおける地図データを当該地図データのバージョン番号に更新する。

さらに、他の自動運転車両が当該道路を走行する時に、サーバが他の自動運転車両からの高精度地図要請情報を受信する可能性もある。高精度地図要請情報には、道路情報を含み、道路情報に基づいて、保存された高精度地図を取得し、他の自動運転車両に送信する。これにより、他の自動運転車両が当該区域を走行する時に、サーバから当該高精度地図を直接に取得することができる。

本発明の実施例の自動運転車両の地図アップグレード方法において、自動運転車両を手動運転モードに切り替えた後、自動運転車両のレーダおよびカメラにより点群データおよび画像データを取得し、点群データと画像データとに基づいて地図データを生成し、地図データをサーバに送信し、サーバが地図データに対してスコアを付ける。スコアが予め設定された閾値より高い場合、地図データを保存し、バージョン番号を更新する。したがって、点群データと画像データとを取得することにより地図データを生成し、サーバに格納されている地図情報を更新することができる。これにより、走行中の自動運転車両の地図の取得精度が向上し、前方道路の状況が正確に判断され、自動運転車両の安全性が向上する。

上記の実施例を実現するために、本発明は、自動運転車両の地図アップグレード装置を更に提供する。

図３は、本発明の実施例に係る自動運転車両の地図アップグレード装置の概略構成図である。

図３に示すように、当該自動運転車両の地図アップグレード装置１００は、自動運転車両の目標位置と自動運転車両の現在位置とを取得する第１の取得モジュール１１０と、目標位置と現在位置とに基づいて自動運転車両のナビゲーションルートを取得する第２の取得モジュール１２０と、ナビゲーションルートに必要な地図情報を取得し、地図情報は、地図番号と地図のバージョン番号とを含む第３の取得モジュール１３０と、地図番号に基づいて、自動運転車両ローカルに必要な地図情報に対応する地図が格納されているか否かを判断する判断モジュール１４０と、自動運転車両ローカルに必要な地図情報に対応する地図が格納されている場合、格納されている地図のバージョン番号が地図情報のバージョン番号と一致しているか否かを更に判断し、一致していない場合、サーバから対応する地図をダウンロードする処理モジュール１５０と、を含む。

可能な一実施形態として、図４を参照して、図３を基に、当該自動運転車両の地図アップグレード装置１００は、自動運転車両ローカルに必要な地図情報に対応する地図が格納されていない場合、サーバから対応する地図をダウンロードするダウンロードモジュール１６０と、サーバから対応する地図をダウンロードしていない場合、手動運転モードに切り替えるように運転手をプロンプトするプロンプトモジュール１７０と、を更に含む。

可能な一実施形態として、当該自動運転車両の地図アップグレード装置１００は、自動運転車両のレーダおよびカメラにより点群データと画像データとを取得する取得モジュール１８０と、点群データと画像データとに基づいて地図データを生成する生成モジュール１９０と、サーバが地図データに対してスコアを付け、スコアが予め設定された閾値より高い場合、地図データを保存し、バージョン番号を更新するように、地図データをサーバに送信する送信モジュール１００１と、を更に含む。

可能な一実施形態として、生成モジュール１９０は、具体的には、前記自動運転車両の現在位置を取得する取得ユニットと、前記現在位置が道路の入口の点であるか否かを判断する判断ユニットと、現在位置が道路の入口の点である場合、自動運転車両が前記道路の出口の点を出るまで、点群データと画像データとに基づいて道路の入口の点からの地図データを生成し、道路の入口の点から出口の点までの地図データが、道路の地図データである生成ユニットと、を含む。

本発明の実施例の自動運転車両の地図アップグレード装置は、自動運転車両の目標位置と自動運転車両の現在位置とを取得し、目標位置と現在位置とに基づいて自動運転車両のナビゲーションルートを取得し、ナビゲーションルートに必要な地図情報を取得し、地図情報は、地図番号と地図のバージョン番号とを含み、地図番号に基づいて、自動運転車両にローカルに必要な地図情報に対応する地図が格納されているか否かを判断し、必要な地図情報に対応する地図が格納されている場合、格納されている地図のバージョン番号が前記地図情報のバージョン番号と一致しているか否かを更に判断し、一致していない場合、サーバから対応する地図をダウンロードする。これにより、自動運転車両ナビゲーションルートに必要な地図情報を取得することにより、当該ナビゲーションルートに対応する地図が最新の地図であるか否かを判断することができ、自動運転車両に使用される地図が継続的に更新・アップグレードされ、自動運転車両の走行安全性が大幅に向上する。

上記の実施例を実現するために、本発明は、プロセッサと、メモリと、メモリに記憶されていており、プロセッサで実行可能なプログラムとを含むコンピュータ機器を更に提供し、前記プロセッサが前記プログラムを実行する時に、前記実施例に記載の自動運転車両の地図アップグレード方法を実現する。

上記の実施例を実現するために、本発明は、コンピュータプログラムが記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を更に提供し、当該プログラムがプロセッサによって実行される時に、前記実施例に記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法が実現される。

上記の実施例を実現するために、本発明は、コンピュータプログラム製品を更に提供する、コンピュータプログラム製品における指令がプロセッサによって実行される時に、前記実施例に記載の自動運転車両の地図アップグレード方法が実行される。

図５は、本発明の実施例に係る例示的なコンピュータ機器のブロック図を示す。図５に示すコンピュータ機器１２は単なる一例であり、本発明の実施例の機能および使用の範囲について一切限定しない。

図５に示すように、コンピュータ機器１２は、汎用コンピューティング機器の形態で示されている。コンピュータ機器１２の構成要素は、１つまたは複数のプロセッサまたは処理ユニット１６と、システムメモリ２８と、異なるシステムの構成要素（システムメモリ２８と処理ユニット１６とを含む）を接続するバス１８と、を含むが、これらに限定されない。

バス１８は、メモリバスまたはメモリコントローラ、周辺バス、アクセラレーテッドグラフィックスポート、プロセッサ、または多様なバス構造のいずれかのバス構造を使用するローカルバスを含む、いくつかのタイプのバス構造のうちの１つまたは複数を表す。例えば、これらのアーキテクチャは、インダストリスタンダードアーキテクチャ（Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ、以下ＩＳＡとする）バス、マイクロチャネルアーキテクチャ（Ｍｉｃｒｏ Ｃｈａｎｎｅｌ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ、以下ＭＣＡとする）バス、拡張ＩＳＡバス、ビデオエレクトロニクススタンダーズアソシエーション（Ｖｉｄｅｏ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｓｔａｎｄａｒｄｓ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ、以下ＶＥＳＡとする）ローカルバス、およびペリフェラルコンポーネントインターコネクト（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ、以下ＰＣＩとする）バスを含むが、これらに限定されない。

コンピュータ機器１２は、通常、複数種類のコンピュータシステム読み取り可能な媒体を含む。これらの媒体は、揮発性媒体および不揮発性媒体、リムーバブル媒体およびノンリムーバブル媒体を含む、コンピュータ機器１２によってアクセスされ得る任意の使用可能な媒体であってもよい。

システムメモリ２８は、ランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、以下ＲＡＭとする）３０および／またはキャッシュメモリ３２のような揮発性メモリの形態のコンピュータシステム読み取り可能な媒体を含んでもよい。コンピュータ機器１２は、他のリムーバブル／ノンリムーバブル、揮発性／不揮発性コンピュータシステム記憶媒体をさらに含んでもよい。例だけであるが、ストレージシステム３４は、ノンリムーバブル、不揮発性磁気媒体（図７に図示せず、通常「ハードディスク運転」と称する）に対して読み出しおよび書き込みをするために用いることができる。図５に示されていないが、リムーバブル不揮発性磁気ディスク（例えば、「フロッピーディスク」）に対して読み出しおよび書き込みをするための磁気ディスク運転、およびリムーバブル不揮発性光学ディスク（例えば、シーディーロム（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、以下ＣＤ−ＲＯＭとする）、ディーブイディーロム（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｉｄｅｏ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、以下ＤＶＤ−ＲＯＭとする）または他の光学媒体）に対して読み出しおよび書き込みをするための光ディスク運転を提供することができる。これらの場合、各運転は、１つまたは複数のデータメディアインターフェイスを介してバス１８に接続することができる。システムメモリ２８は、本開示の各実施例に記載の機能を実行するように構成される１セットの（例えば、少なくとも１つ）プログラムモジュールを有する少なくとも１つのプログラム製品を含んでもよい。

１セットの（少なくとも１つの）プログラムモジュール４２を有するプログラム／ユーティリティ４０は、例えば、システムメモリ２８に記憶されてもよく、このようなプログラムモジュール４２は、オペレーティングシステム、１つまたは複数のアプリケーションプログラム、他のプログラムモジュールおよびプログラムデータを含むが、これらに限定されない。これらの例のそれぞれまたはある組み合わせには、ネットワーキング環境の実装が含まれる可能性がある。プログラムモジュール４２は、通常、本開示に記載の実施例における機能および／または方法を実行する。

コンピュータ機器１２は、１つまたは複数の外部デバイス１４（例えば、キーボード、ポインティングデバイス、ディスプレイ２４など）と通信することができ、また、ユーザが当該コンピュータシステム／サーバ１２とインタラクションすることを可能にする１つまたは複数のデバイスと通信することができ、および／または、当該コンピュータシステム／サーバ１２が１つまたは複数の他のコンピューティングデバイスと通信することを可能にする任意のデバイス（例えば、ネットワークカード、モデムなど）と通信することもできる。そのような通信は、入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェイス２２を介して行うことができる。また、コンピュータ機器１２は、ネットワークアダプタ２０を介して、１つまたは複数のネットワーク（例えば、ローカルエリアネットワーク（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ、以下ＬＡＮとする）、ワイドエリアネットワーク（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ、以下ＷＡＮとする）、および／またはパブリックネットワーク、例えば、インターネット）と通信することができる。図５に示すように、ネットワークアダプタ２０は、バス１８を介してコンピュータ機器１２の他のモジュールと通信する。なお、図５には示されていないが、マイクロコード、デバイスドライバ、冗長化処理ユニット、外部ディスク運転アレイ、ＲＡＩＤシステム、テープドライバ、およびデータバックアップストレージシステムなどを含むが、これらに限定されない他のハードウェアおよび／またはソフトウェアモジュールをコンピュータ機器１２と組み合わせて使用することができる。

処理ユニット１６は、システムメモリ２８に記憶されているプログラムを実行することにより、多様な機能アプリケーションおよびデータ処理を実行し、例えば、前述した実施例に係る自動運転車両の地図アップグレード方法を実現する。

本明細書の説明において、「一実施例」、「一部の実施例」、「例」、「具体的な例」、或いは「一部の例」などの用語を参考した説明とは、当該実施例或いは例を合わせて説明された具体的な特徴、構成、材料或いは特性が、本開示の少なくとも１つの実施例或いは例に含まれることである。本明細書において、上記用語に対する例示的な説明は、必ずしも同じ実施例或いは例を示すものではない。また、説明された具体的な特徴、構成、材料或いは特性は、いずれか１つ或いは複数の実施例又は例において適切に結合することができる。なお、相互に矛盾しない限り、当業者は、本明細書において説明された異なる実施例又は例、及び異なる実施例又は例の特徴を結合し、組み合わせることができる。

本発明の説明において、「第１」、「第２」の用語は、単に目的を説明するためのものであり、比較的な重要性を指示又は暗示するか、或いは示された技術的特徴の数を黙示的に指示すると理解してはならない。よって、「第１」、「第２」で限定されている特徴は少なくとも１つの前記特徴を含むことを明示又は暗示するものである。本開示の説明において、明確且つ具体的な限定がない限り、「複数」とは、少なくとも２つ、例えば、２つ、３つなどを意味する。

フローチャートまたは他の方式で説明した任意の過程または方法は、一つまた複数のカスタマイズしたロジック機能または過程のステップを実現する実行可能な指令のコードのモジュール、カットまたは部分を含み、本発明の好ましい実施態様の範囲は、他の実現を含み、示した順番または説明した順番に従わないこともでき、係る機能に基づいてほぼ同時または逆の順番で機能を実行することを含むことは、本発明の実施例に属する当業者に理解されるべきである。

フローチャートまたは他の方式で説明したロジックまたは方法は、ロジック機能を実現する実行可能な定リストでも良く、任意のコンピュータ読み取り可能な媒体の中で実現されることにより、指令実行システム、機器またはデバイス（例えば、コンピュータに基づくシステム、プロセッサを含むシステムまたは指令実行システム、機器またはデバイスから指令を取得・実行するシステム）に用いられ、またはこれらの指令実行システム、機器またはデバイスを結合して使用する。本明細書について、「コンピュータ可読媒体」は、命令実行システム、装置、または装置によって、あるいは命令実行システム、装置、または装置と共に使用するためのプログラムを含む、格納、通信、伝播、または移送することができる任意の装置とすることができる。コンピュータ可読媒体のより具体的な例（非網羅的リスト）には、１つまたは複数のワイヤを有する電気接続（電子装置）、ポータブルコンピュータディスクカートリッジ（磁気装置）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）。読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能な編集可能読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、光ファイバデバイス、およびポータブルコンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤＲＯＭ）を含む。さらに、コンピュータ読み取り可能な媒体は、プログラムを印刷することができる紙または他の適切な媒体、たとえば紙または他の媒体によって光学的に走査し、続いて編集、解釈、または適切な場合には他の適切な媒体とすることができる。この方法は、プログラムを電子的に取得するために処理され、次にコンピュータメモリに格納される。

なお、本発明の各部分は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはそれらの組み合わせで実現できると理解されるべきである。上述の実施形態では、複数のステップまたは方法が、メモリに格納されたソフトウェアまたはファームウェアで実施され、適切な命令実行システムによって実行されてもよい。例えば、ハードウェアで実施され、他の実施形態で実施される場合、データ信号に論理機能を実装するための論理ゲートを有する離散論理回路、適切な組み合わせ論理ゲートを有する特定用途向け集積回路、プログラマブルゲートアレイ（ＰＧＡ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）などの当分野で周知技術のうちの任意の１つまたはそれらの組合せによって実施することができる。

当業者は、上記の実施形態を実施する方法によって実行されるステップの全部または一部は、関連ハードウェアを指令するためのプログラムによって完成することができ、そのプログラムがコンピュータ可読記憶媒体に記憶され、実行されるとき、方法実施例のステップらのうちの１つまたはそれらの組み合わせを実施することが含まれると理解できる。

また、本願の各実施の形態における各機能部は、１つの処理モジュールに集成されても良く、物理的に別々に存在してもよく、２つ以上のユニットが一つのモジュールに集成されてもよい。上記集成モジュールは、ハードウェアの形態またはソフトウェア機能モジュールの形態で実現することができる。集成モジュールは、ソフトウェア機能モジュールの形態で実現され、独立的な製品として販売または使用される場合、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体にも記憶され得る。

なお、以上、本発明の実施例を示して説明したが、上記の実施例は例示するものであり、本発明を限定するものであると理解してはならない。通常の当業者であれば、本発明の範囲内で上記実施例に対して変更、修正、置換、変形を行うことができる。

Claims (13)

1. 自動運転車両の目標位置と前記自動運転車両の現在位置とを取得するステップと、
   前記目標位置と前記現在位置とに基づいて前記自動運転車両のナビゲーションルートを取得するステップと、
   地図番号と前記地図のバージョン番号とを含む、前記ナビゲーションルートに必要な地図情報を取得するステップと、
   前記地図番号に基づいて、前記自動運転車両ローカルに前記必要な地図情報に対応する地図が格納されているか否かを判断するステップと、
   前記必要な地図情報に対応する地図が格納されている場合、前記格納されている地図のバージョン番号が前記地図情報のバージョン番号と一致しているか否かを更に判断するステップと、
   一致していない場合、サーバから対応する地図をダウンロードするステップと、を含むことを特徴とする、自動運転車両の地図アップグレード方法。
2. 前記地図番号に基づいて、前記自動運転車両ローカルに前記必要な地図情報に対応する地図が格納されているか否かを判断するステップの後に、
   前記必要な地図情報に対応する地図が格納されていない場合、前記サーバから対応する地図をダウンロードするステップを更に含むことを特徴とする、請求項１に記載の自動運転車両の地図アップグレード方法。
3. 前記方法は、
   前記サーバから対応する地図をダウンロードしていない場合、手動運転モードに切り替えるように運転手をプロンプトするステップを更に含むことを特徴とする、請求項１に記載の自動運転車両の地図アップグレード方法。
4. 前記自動運転車両が手動運転モードに切り替えた後に、
   前記自動運転車両のレーダおよびカメラにより点群データおよび画像データを取得するステップと、
   前記点群データと画像データとに基づいて地図データを生成し、地図データをサーバに送信し、前記サーバが前記地図データに対してスコアを付け、スコアが予め設定された閾値より高い場合、前記地図データを保存し、前記バージョン番号を更新するステップと、を含むことを特徴とする。請求項３に記載の自動運転車両の地図アップグレード方法。
5. 前記点群データと画像データとに基づいて地図データを生成するステップは、
   前記自動運転車両の現在位置を取得するステップと、
   前記現在位置が道路の入口の点であるか否かを判断するステップと、
   前記道路の入口の点である場合、前記自動運転車両が前記道路の出口の点を出るまで、前記点群データと画像データとに基づいて前記道路の入口の点からの地図データを生成し、前記道路の入口の点から前記出口の点までの地図データが、前記道路の地図データであるステップと、を含むことを特徴とする、請求項４に記載の自動運転車両の地図アップグレード方法。
6. 自動運転車両の目標位置と前記自動運転車両の現在位置とを取得する第１の取得モジュールと、
   前記目標位置と前記現在位置とに基づいて前記自動運転車両のナビゲーションルートを取得する第２の取得モジュールと、
   地図番号と前記地図のバージョン番号とを含む、前記ナビゲーションルートに必要な地図情報を取得する第３の取得モジュールと、
   前記地図番号に基づいて、前記自動運転車両ローカルに前記必要な地図情報に対応する地図が格納されているか否かを判断する判断モジュールと、
   前記自動運転車両ローカルに前記必要な地図情報に対応する地図が格納されている場合、前記格納されている地図のバージョン番号が前記地図情報のバージョン番号と一致しているか否かを更に判断し、一致していない場合、サーバから対応する地図をダウンロードする処理モジュールと、を含むことを特徴とする、自動運転車両の地図アップグレード装置。
7. 前記装置は、
   前記自動運転車両ローカルに前記必要な地図情報に対応する地図が格納されていない場合、前記サーバから対応する地図をダウンロードするダウンロードモジュールを更に含むことを特徴とする、請求項６に記載の自動運転車両の地図アップグレード装置。
8. 前記装置は、
   前記サーバから対応する地図をダウンロードしない場合、手動運転モードに切り替えるように運転手をプロンプトするプロンプトモジュールを更に含むことを特徴とする、請求項６に記載の自動運転車両の地図アップグレード装置。
9. 前記装置は、
   前記自動運転車両のレーダおよびカメラにより点群データおよび画像データを取得する取得モジュールと、
   前記点群データと画像データとに基づいて地図データを生成する生成モジュールと、
   前記サーバが前記地図データに対してスコアを付け、スコアが予め設定された閾値より高い場合、前記地図データを保存し、前記バージョン番号を更新するように、前記地図データを前記サーバに送信する送信モジュールと、を更に含むことを特徴とする、請求項８に記載の自動運転車両の地図アップグレード装置。
10. 前記生成モジュールは、
    前記自動運転車両の現在位置を取得する取得ユニットと、
    前記現在位置が道路の入口の点であるか否かを判断する判断ユニットと、
    現在位置が前記道路の入口の点である場合、前記自動運転車両が前記道路の出口の点を出るまで、前記点群データと画像データとに基づいて前記道路の入口の点から自動運転車両の地図データを生成し、前記道路の入口の点から前記出口の点までの地図データが、前記道路の地図データである生成ユニットと、を含むことを特徴とする、請求項９に記載の自動運転車両の地図アップグレード装置。
11. プロセッサと、
    メモリと、
    メモリに記憶され、プロセッサによって実行可能なプログラムと、を含み、
    前記プロセッサが前記プログラムを実行する時に、請求項１〜５のいずれかに記載の自動運転車両の地図アップグレード方法を実現することを特徴とする、コンピュータ機器。
12. コンピュータプログラムが記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
    当該プログラムがプロセッサによって実行される時に、請求項１〜５のいずれかに記載の自動運転車両の地図アップグレード方法が実現されることを特徴とする、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
13. コンピュータプログラム製品であって、
    コンピュータプログラム製品における指令がプロセッサによって実行される時に、請求項１〜５のいずれかに記載の自動運転車両の地図アップグレード方法が実行されることを特徴とする、コンピュータプログラム製品。
    

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