CN112034849B - 一种自移动设备选区处理方法及自移动设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种自移动设备选区处理方法及自移动设备，该自移动设备选区处理方法包括：展示待处理区域的初始地图作为当前层次地图；获取用户在所述当前层次地图上做出的当前选择指令；若所述当前选择指令的指令含义为进入下一层次地图，则根据所述当前选择指令确定被选择区域，并根据所述被选择区域更新所述当前层次地图并展示，并返回所述获取用户在所述当前层次地图做出的当前选择指令的步骤；若所述当前选择指令的指令含义为进入处理状态，则根据所述当前选择指令确定的被选择区域，对所述被选择区域进行处理。该自移动设备选区处理方法，能够按照多种方式选择目标待处理区域及对应的处理方式，避免重复处理或处理盲区，提高处理效率。

Description

一种自移动设备选区处理方法及自移动设备

技术领域

本申请涉及自移动设备领域，具体涉及一种自移动设备选区处理方法，本申请同时涉及一种自移动设备。

背景技术

本申请所述的自移动设备，典型的包括扫地机器人，商超机器人，机器人吸尘器等，属于智能家居的一种小型电器，能够借助人工智能，自动完成房间或商场的覆盖地理空间表面的处理工作。

为了有针对性地清理房间中待清扫区域的灰尘，现有技术中，通常在手机客户端APP中的二维导航地图上选择扫地机器人的待清扫区域编号，以及确定局部清扫方式或者全覆盖清扫方式，扫地机器人根据手机客户端确定的待清扫区域编号，按照选择的清扫方式完成划定清扫区域的地板清理工作。

发明内容

本申请提供一种自移动设备选区处理方法，以解决现有技术中存在的选取待清扫区域的方式单一，无法直观查看待清扫区域导致实际清扫过程中出现清扫盲区和清扫效率低的问题。本申请同时涉及一种自移动设备。

本申请提供一种自移动设备选区处理方法，包括：通过展示界面展示待处理区域的初始地图作为当前层次地图；获取用户在所述当前层次地图上做出的当前选择指令；所述当前选择指令至少包含被选择区域以及指令含义两方面的内容；根据所述当前选择指令的指令含义，确定下一步动作；若所述当前选择指令的指令含义为进入下一层次地图，则根据所述当前选择指令确定被选择区域，并根据所述被选择区域更新所述当前层次地图并展示，并返回所述获取用户在所述当前层次地图做出的当前选择指令的步骤；若所述当前选择指令的指令含义为进入处理状态，则根据所述当前选择指令确定的被选择区域，对所述被选择区域进行处理。

可选的，在所述对所述被选择区域进行处理的步骤执行完毕之后或者同时，还包括：返回所述通过展示界面展示待处理区域的初始地图作为当前层次地图以及所述获取用户在所述当前层次地图上做出的当前选择指令的步骤，获取下一指令循环的当前选择指令。

可选的，所述待处理区域的初始地图是指，待处理区域的三维地图。

可选的，所述待处理区域的三维地图通过自移动设备自带的视觉系统对待处理区域进行自移动扫描构建；具体包括如下构建步骤：获取所述自移动设备在所述待处理区域的实时位姿信息以及所述待处理区域中各障碍物的点云数据；对所述各障碍物的点云数据进行处理，得到所述各障碍物的点云信息；根据所述自移动设备的实时位姿信息和所述各障碍物的点云信息，构建所述待处理区域的三维地图。

可选的，所述下一层次地图包括被选择区域的三维图，或者被选择区域的俯视图。

可选的，所述当前选择指令包含的被选择区域通过以下方式中的任一种确定：所述当前选择指令基于所述当前层次地图的动作中包含框选动作，根据框选范围确定所述被选择区域；所述当前选择指令基于所述当前层次地图的动作中包含点选动作，根据点选位置以及对当前层次地图上位置单元的划分，确定所述被选择区域为当前层次地图的某一个位置单元。

可选的，所述当前层次地图包含标识所述自移动设备所在位置的自移动设备标识；所述当前选择指令为在所述展示界面上控制并移动所述自移动设备标识，根据所述自移动设备标识移动到的位置以及当前层次地图上位置单元的划分，确定所述被选择区域为所述自移动设备标识被移动到的位置单元；以及，根据所述自移动设备标识被点按的时间、点按次数、点按方式中的至少一种，确定所述指令含义。

可选的，所述指令含义为进入下一层次地图，则展示所选择区域的俯视图或者三维立体图。

可选的，所述当前层次地图为俯视图，则进一步的当前选择指令可以通过在所述俯视图上移动所述自移动设备标识确定处理起始位置，以及通过在所述俯视图上框选确定在俯视图中的处理区域。

本申请实施例还提供了一种自移动设备，包括展示界面，指令获取单元；所述展示界面用于展示待处理区域的地图，所述指令获取单元用于获取用户在所述展示界面所展示的待处理区域的地图上的操作；其特征在于，该自移动设备采用如下方式实现选区处理：通过展示界面展示待处理区域的初始地图作为当前层次地图；获取用户在所述当前层次地图上做出的当前选择指令；所述当前选择指令至少包含被选择区域以及指令含义两方面的内容；根据所述当前选择指令的指令含义，确定下一步动作；若所述当前选择指令的指令含义为进入下一层次地图，则根据所述当前选择指令确定被选择区域，并根据所述被选择区域更新所述当前层次地图并展示，并返回所述获取用户在所述当前层次地图做出的当前选择指令的步骤；若所述当前选择指令的指令含义为进入处理状态，则根据所述当前选择指令确定的被选择区域，对所述被选择区域进行处理。

可选的，所述自移动设备为自移动清扫设备，所述处理具体为清扫。

与现有技术相比，本申请提供的自移动设备选区处理方法，包括：展示待处理区域的初始地图作为当前层次地图；获取用户在所述当前层次地图上做出的当前选择指令；所述当前选择指令至少包含选择区域以及指令含义两方面的内容；根据所述当前选择指令的指令含义，确定下一步动作；若所述当前选择指令的指令含义为进入下一层次地图，则根据所述当前选择指令确定被选择区域，并根据所述被选择区域更新所述当前层次地图并展示，并返回所述获取用户在所述当前层次地图做出的当前选择指令的步骤；若所述当前选择指令的指令含义为进入处理状态，则根据所述当前选择指令确定的被选择区域，对所述被选择区域进行处理。

本申请提供的自移动设备选区处理方法，将待清扫区域的初始地图作为当前层次地图，用户根据当前层次地图直观查看待清扫区域的实际状态，在当前层次地图上做出当前选择指令，当前选择指令至少包括被选择区域以及指令含义两方面内容，通过当前选择指令同时确定目标待清扫区域(即被选择区域)以及对目标待清扫区域的清扫方式。根据当前选择指令的不同指令含义，进入下一层次地图或者进入清扫状态，自移动设备对所述被选择区域进行与指令含义相对应的操作。因此，该自移动设备选区清扫方法能够根据用户在当前层次地图做出的当前选择指令的不同指令含义，灵活进行目标待清扫区域的选择及选择对应的清扫方式，避免重复清扫或者存在清扫盲区，提高清扫效率。

本申请优选实施例中，采用待清扫区域的三维地图作为待清扫区域的初始地图，便于用户在展示界面直观查看待清扫区域的状况，了解待清扫区域的环境位置关系，便于用户做出精准的当前选择指令。

附图说明

图1是本申请第一实施例提供的自移动设备选区处理方法的流程图；

图2是本申请第一实施例提供的待处理区域的三维地图的构建步骤流程图；

图3是本申请第一实施例提供的待处理区域的三维地图作为当前层次地图的示意图；

图4是本申请第一实施例提供的被选择区域的俯视图更新为当前层次地图的示意图。

具体实施方式

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。

本申请提供一种自移动设备选区处理方法及自移动设备，以下采用具体的实施例对本申请的一种自移动设备选区处理方法及自移动设备进行描述。需要说明的是，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请第一实例提供一种自移动设备选区处理方法，该自移动设备选区处理方法应用于自移动设备，实现选区处理，根据用户在当前层次地图做出的当前选择指令的不同指令含义，灵活进行目标待处理区域的选择及选择确定对应的处理方式，避免重复处理或者避免可能存在的处理盲区，从而提高处理效率。所述处理，在目前的应用场景下，主要是指清扫，但不排除各种可能的其他形式的与地理空间有关的处理内容；例如，安全巡视、检查地板铺设是否平整，也不排除扫雷等军事用途。

所述自移动设备可以是清洁设备领域中的扫地机器人，也可以是服务领域中的公共服务机器人，还可以是用于在商场或超市服务的商超机器人。本申请第一实施例中以扫地机器人为例进行说明，其中的处理，具体是指对地面进行清扫。当然可以理解的是，自移动设备也可以是应用在其它领域的能够自主移动的设备，其均属于本申请保护的范围。

请参看图1，其为本申请第一实施例提供的自移动设备选区处理方法的流程图。所述方法包括如下步骤。

步骤S101，通过展示界面展示待处理区域的初始地图作为当前层次地图。

本步骤用于将待清扫区域的初始地图作为当前层次地图，并展示于展示界面，从而为后续自移动设备接收用户在当前层次地图上做出的选择指令提供技术基础。

所述展示界面是指用于展示待处理区域的界面，本实施例步骤S101中用于展示待处理区域的初始地图，将待处理区域的初始地图作为当前层次地图，以便于用户在该展示界面的当前层次地图上做出当前选择指令。本申请实施例中的展示界面可以是各种智能设备上的展示界面，例如，手机客户端的展示界面，也可以是自移动设备本身集成的展示界面，例如扫地机器人自带的显示屏等等。

所述当前层次地图是指，当下展示于展示界面，提供给用户浏览及做出当前选择指令的地图；在本申请中，当前层次地图是为了与“下一层次地图”相区别而命名的。

本步骤S101中首先将待清扫区域的初始地图作为当前层次地图，需要说明的是，当用户将待清扫区域的初始地图切换为待清扫区域的局部子区域的地图时，此时，该局部子区域更新为新的当前层次地图，相应的，用户也在更新后的当前层次地图上做出对应的当前选择指令。

所述待清扫区域的初始地图是指，描述待清扫区域整体的布局的地图；例如，对于清扫机器人而言，初始地图可以包括多个划分后的位置单元，每个位置单元包括障碍物区域，可选待清洁区域(也称为无障碍物区域)的地图，用户可根据待清扫区域的初始地图，识别选取待清扫区域中需要清扫的区域。

待清扫区域的初始地图可以是待清扫区域的三维地图，也可以是待清扫区域的结构框架图。此外，待清扫区域的初始地图可以通过自移动设备自带的视觉系统通过对待清扫区域进行自移动扫描的方式预先构建，也可以来自其他的智能设备的视觉系统预先构建所得，还可以是其他共享平台预存的待清扫区域的三维地图，在此不做限定。

本申请优选的实施例中，待清扫区域的初始地图是指，待清扫区域的三维地图；为了获得待清扫区域的三维地图，本申请实施例通过自移动设备自带的视觉系统预先对待清扫区域进行自移动扫描的方式构建，请参见图2，其为本申请第一实施例提供的待清扫区域的三维地图的构建步骤流程图；以下结合图2对该构建过程进行详细说明。

步骤S201：获取所述自移动设备在所述待处理区域的实时位姿信息以及所述待处理区域中各障碍物的点云数据。

本步骤S201是用于获取自移动设备的视觉系统在待清扫区域进行自移动扫描的过程中记录的自移动设备所处各个位置的瞬间位姿信息，以及待清扫区域中存在的各障碍物的点云数据，本步骤用于为后续构建待清扫区域的三维地图提供数据基础。

所述实时位姿信息，是指自移动设备在待清扫区域自行移动过程中的任意时刻的位姿信息。所述位姿信息是图像信息处理中常用的概念，视觉系统及时记录自移动设备在自行移动过程中的任意时刻的位姿信息，是本申请生成待清扫区域的三维地图的关键环节，在此做出详细说明。

所述位姿信息，是指自移动设备在待清扫区域自行移动时，视觉系统(例如，全景照相机)拍摄自移动设备在待清扫区域中所处位置的现场环境图片，反映自移动设备在待清扫区域中的位置关系和角度关系的信息。因此，视觉系统在自移动设备自行移动的过程中会记录任意时刻下，自移动设备在待清扫区域中所处位置的现场环境图片，反映自移动设备在待清扫区域中的位置关系和角度关系的信息。

此处需要说明的是，自移动设备的视觉系统获取自移动设备在待清扫区域的实时位姿信息，是在视觉系统中包含的算法软件计算出自移动设备在待清扫区域自移动时的瞬时位置的位姿信息。本申请实施例中，自移动设备的视觉系统包含SLAM算法软件，自移动设备通过其自带的视觉系统获取自移动设备在待清扫区域所处位置的实时图像信息，采用SLAM算法对实时图像信息进行处理，得到自移动设备的实时位姿信息。所述视觉系统采用的SLAM算法，是指即时定位与地图构建(Simultaneous localization and mapping，SLAM)算法，这种算法可以定位并处理自移动设备在待清扫区域自行移动过程中的实时位姿信息。

此外，所述点云数据是指，采用激光雷达或视觉系统获取待清扫区域中的点云数据，通过对点云数据处理和识别，构建待清扫区域中的各障碍物的三维图，为构建待清扫区域的三维地图提供数据基础。

本步骤S201，通过视觉系统获取自移动设备的实时位姿信息和所述待清扫区域中各障碍物的点云数据，为步骤S203中构建待清扫区域的三维地图提供数据基础。

步骤S202：对所述各障碍物的点云数据进行处理，得到所述各障碍物的点云信息。

本步骤用于对激光雷达或视觉系统获取的待清扫区域中的点云数据针对于不同的障碍物进行点云处理和识别，获得待清扫区域中的各障碍物的点云信息，为构建待清扫区域的障碍物的三维结构图提供数据基础。

所述各障碍物的点云信息是指，待清扫区域中各障碍物表面的点的三维空间位置信息。

本步骤S202，通过激光雷达或视觉系统获取的待清扫区域的点云数据，针对于不同障碍物进行点云处理和识别，获得待清扫区域中各障碍物表面的点的三维空间位置信息，为步骤S203中构建待清扫区域的三维地图提供各障碍物表面的点的三维空间位置信息。

步骤S203：根据所述自移动设备的实时位姿信息和所述各障碍物的点云信息，构建所述待处理区域的三维地图。

本步骤S203用于根据自移动设备的实时位姿信息和所述各障碍物的点云信息，构建所述待清扫区域的三维地图。通过获取自移动设备的实时位姿信息确定自移动设备自移动过程中的任意时刻下所处位置与待清扫区域的位置关系和角度关系，同时结合各障碍物表面的点的三维空间位置信息构建待清扫区域的三维地图中的各障碍物的三维结构图，最终，构建出待清扫区域的三维地图。

以上为所述待清扫区域的三维地图的构建流程图，根据步骤S201～S203的方法，通过自移动设备的视觉系统预先构建了待清扫区域的三维地图，基于该三维地图，用户在展示界面展示的待清扫区域的三维地图，直观查看待清扫区域的环境状况和结构布局，便于用户做出当前选择指令。

本步骤S101，在展示界面展示待清扫区域的初始地图作为当前层次地图，便于用户在当前层次地图上(此处为待清扫区域的三维地图)做出当前选择指令，以使得自移动设备根据当前选择指令进行相应的操作。

步骤S102：获取用户在所述当前层次地图上做出的当前选择指令；所述当前选择指令至少包含被选择区域以及指令含义两方面的内容。

本步骤用于获取用户在当前层次地图上做出的当前选择指令，为后续步骤S103中根据当前选择指令的指令含义确定下一步动作提供信息。

所述当前选择指令是指，针对用户在当前层次地图上做出的选择指令，用于指示自移动设备进行相应操作，根据当前选择指令，自移动设备进行与当前选择指令对应的操作。

所述当前选择指令至少包含被选择区域以及指令含义两方面的内容，以下分别介绍所述被选择区域和所述指令含义的内容。

所述被选择区域是指，根据用户在当前层次地图上做出的当前选择指令确定的目标待清扫区域，或者包含目标待清扫区域的被选择的位置单元。当前层次地图中的待清扫区域可以包括一个或者多个位置单元，在同一个位置单元中还可以包括障碍物区域和无障碍物区域，自移动设备自行移动的主要范围是无障碍物区域；根据当前选择指令的指令含义确定的被选择区域是指在待清扫区域中确定被选择的位置单元，或者在无障碍物区域中确定的目标待清扫区域。所述位置单元是指，在当前层次地图上根据特定划分标准确定的具有明确空间界限的空间单元，一个待清扫区域可以包括多个位置单元，每个位置单元内又可以均包括障碍物区域和无障碍物区域。

在具体操作过程中，所述当前选择指令包含的被选择区域可以根据当前层次地图的不同情况通过点选或者通过框选的方式确定。

如果所述当前层次地图中的待清扫区域包含多个位置单元，则被选择区域可以通过点选的方法确定；所述点选动作是指，在展示界面展示的当前层次地图上包括多个划分有明确边界的位置单元，例如，图3中的第一位置单元3-1，第二位置单元3-2，第三位置单元3-3，根据当前选择指令的指令含义，通过点选的位置确定其中一个位置单元为被选择区域。

点选方法的一种具体的实现方式是：在展示界面展示的当前层次地图包含标识自移动设备所在位置的自移动设备标识，所述当前选择指令为在所述展示界面上控制并移动所述自移动设备标识，根据所述自移动设备标识被操作控制情况下移动到的位置，并结合当前层次地图上位置单元的划分，确定所述被选择区域为所述自移动设备标识被移动到的位置单元。

例如，用户在所述展示界面上控制并移动自移动设备标识至某个位置单元所处位置并停留(停留即代表点选)，例如，图3中的自移动设备标识1停留在第一位置单元3-1，展示界面中第一位置单元3-1的颜色发生变化，提示所述位置单元被选中；此时，是进入展示该位置单元的下一层次地图以便进一步选择具体的被选择区域，还是将该位置单元整体作为清扫区域，并进入清扫状态，可以根据所述指令含义来确定。如果是进入清扫状态，则意味着对被选择的位置单元进行全面清扫，如果被选择单元中包括障碍物区域和无障碍物区域，则是对其中的无障碍区域的全面清扫。

如果所述当前层次地图已经进入了某一个具体的位置单元，所述当前选择指令基于所述当前层次地图的动作中可以包含框选动作，并根据框选范围确定所述被选择区域。

所述框选动作是指，在展示界面展示的当前层次地图上通过框选工具框选需要被清扫的区域；如果当前层次地图展示的是某个具体的位置单元内部情况，并且包括障碍物区域和无障碍物区域，则框选范围可以限定在无障碍区域或者无障碍区域的某一个部分。

所述框选范围是指，在当前层次地图上通过框选动作选定的区域；框选动作一般用于在无障碍区域中进行具体需处理区域的选择，因此，需要通过框选工具框选无障碍物区域中的具体范围。请参见图4，其为本申请第一实施例提供的被选择区域的俯视图更新为当前层次地图的示意图。其中，图4中包括无障碍物区域4-1，障碍物区域4-2，自移动设备标识1，其中，用户通过框选工具框选出无障碍物区域4-1，该无障碍物区域4-1的范围即为框选范围。框选工具框在展示界面为触摸屏时，可以是直接使用手指在触摸屏上的框选动作；当展示界面为电脑屏幕时，也可以利用鼠标拖曳进行框选。

上述点选方式确定被选择区域方法适合于在待清扫区域中确定其中一个位置单元进行清扫，例如，自移动设备以扫地机器人为例，待清扫区域以整个家庭的户型图为例，在扫地机器人将整个房间完成清扫后，此时，家里来朋友做客，在此期间，朋友在客厅范围内活动过，因此，需要再次清扫的位置单元就是客厅，因为客厅整体需要清扫，所以用户通过点选动作将扫地机器人标识置于客厅这个位置单元中，确定客厅这个位置单元为被选择区域，并且确定客厅进行全覆盖清扫即可。

以上即为所述当前选择指令包含的被选择区域的确定方法及具体选择方法的详细描述。

以下具体描述所述当前选择指令的指令意义的确定方法，所述指令含义，是指该指令下需要作出的处理；包括进入下一层次地图，或者是进行相关处理；具体表达指令含义的操作方式包括：

根据所述自移动设备标识被点按的时间、点按次数、点按方式中的至少一种，确定所述指令含义。

第一种，以自移动设备标识被点按的时间确定指令含义，例如，当用户查看待清扫区域的初始地图时，将自移动设备标识移动至某一个位置单元所处位置，并且点击(点击可以包括将控制自移动设备标识停留在某个位置单元)自移动设备标识的时间小于1s，则当前选择指令的指令含义为进入清扫状态；当用户将自移动设备标识移动至某一个位置单元所处位置，并且点击自移动设备标识的时间超过1s，则当前选择指令的指令含义为进入下一层次地图，所述下一层次地图是指，被选择区域的三维图，或者被选择区域的俯视图。也就是说，由当前层次地图展示的待清扫区域的初始地图切换为单个位置单元的三维图或者俯视图。

例如，以扫地机器人为自移动设备，以整个户型三维图为待清扫区域的初始地图作为当前层次地图，以客厅的三维图或俯视图为下一层次地图进行说明。当用户在整个户型三维图中拖动扫地机器人标识至客厅所处位置，并且点击(或者是停留)扫地机器人标识的时间小于1s时，则当前选择指令的指令含义是对客厅进入清扫状态；当用户点击(或者是停留)扫地机器人标识的时间超过1s时，则当前选择指令的指令含义是进入下一层次地图，此处为客厅的三维图或者俯视图。

第二种，以自移动设备标识被点按次数确定指令含义，例如，当用户拖动自移动设备标识至待清扫区域的初始地图中的某一个位置单元，并且点击自移动设备标识一次，则当前选择指令的指令含义为进入清扫状态；当用户点击自移动设备标识两次，则当前选择指令的指令含义为进入下一层次地图，也就是说，由当前层次地图展示的待清扫区域的初始地图切换为单个位置单元的三维图或者俯视图。

例如，以扫地机器人为自移动设备，以整个户型三维图为待清扫区域的初始地图作为当前层次地图，以客厅的三维图或俯视图为下一层次地图进行说明。当用户在整个户型三维图中拖动扫地机器人标识至客厅所处位置，并且点击扫地机器人标识一次，则当前选择指令的指令含义是对客厅进入清扫状态；当用户点击扫地机器人标识两次，则当前选择指令的指令含义是进入下一层次地图，此处为客厅的三维图或者俯视图。

第三种，以自移动设备标识被点按方式确定指令含义，例如，当用户按照一键滑动的方式将自移动设备标识滑动至待清扫区域的初始地图中的某一个位置单元并停留，则当前选择指令的指令含义为进入清扫状态；当用户将自移动设备标识滑动至待清扫区域的初始地图中的某一个位置单元并双指点击，则当前选择指令的指令含义为进入下一层次地图，也就是说，由当前层次地图展示的待清扫区域的初始地图切换为单个位置单元的三维图或者俯视图。

例如，以扫地机器人为自移动设备，以整个户型三维图为待清扫区域的初始地图作为当前层次地图，以客厅的三维图或俯视图为下一层次地图进行说明。当用户在整个户型三维图中将扫地机器人标识按照一键滑动的方式滑动至客厅所在的位置单元，则当前选择指令的指令含义是对客厅进入清扫状态；当用户用一个手指将扫地机器人标识拖拽到某个位置单元，并在此位置进一步用另一个手指点击屏幕时，则当前选择指令的指令含义是进入下一层次地图，此处为客厅的三维图或者俯视图。

以上假设指令含义只包含进入下一层次地图，或者进入清扫模式两种动作，但实际上，指令含义可以有更为丰富的内容，例如，进入清扫模式还可以包含进入何种清扫模式，例如，清洁优先模式，还是快速模式；具体可以通过不同操作方式的设定来确定更为具体的指令含义；目前广泛使用的触摸屏操作方式为各种可能的指令动作提供了可能，在此不予赘述。

步骤S103：根据所述当前选择指令的指令含义，确定下一步动作。

本步骤具体根据S102中得到的当前选择指令的指令含义，确定指示自移动设备的具体操作动作。

所述当前选择指令的指令含义，至少包括进入下一层次地图或者直接进入清扫状态两种情况，以下分别进行详细阐述。

步骤S103-1：若所述当前选择指令的指令含义为进入下一层次地图，则根据所述当前选择指令确定被选择区域，并根据所述被选择区域更新所述当前层次地图并展示，并返回所述获取用户在所述当前层次地图做出的当前选择指令的步骤。

本步骤是指当前选择指令的指令含义为进入下一层次地图的情况下的具体操作方式，是针对上述步骤S102中被选择区域的更具体的地图，例如，被选择区域为点选出的位置单元，是指该位置单元的俯视图或者三维立体图，若被选择区域为框选出的某一个位置单元内部的一块区域，则是指该区域的放大图，可以展示更多的细节。

此时，所述下一层次地图是指，所选择位置单元或者位置单元内部区域的俯视图或者三维立体图，并且所述俯视图或者三维立体图作为更新后的当前层次地图。

所述根据所述被选择区域更新所述当前层次地图并展示是指，将最初的展示界面展示的待清扫区域的地图切换为上述下一层次地图，此处是指将用户确定的被选择区域的俯视图或者三维立体图更新为新的当前层次地图并展示在展示界面上，供用户在该更新后的当前层次地图上做出新的当前选择指令。

本实施例步骤S103-1的一个具体实现例子是，展示待清扫区域的初始地图作为当前层次地图，获取的用户针对当前层次地图做出的当前选择指令，根据当前选择指令中包含的被选择区域，确定被选择区域，以及，根据当前选择指令中包含的指令含义为“进入下一层次地图”，执行进入下一层次地图的操作，具体是将被选择区域的俯视图更新为新的当前层次地图并展示，然后，返回步骤S102，进一步获取用户在更新后的当前层次地图做出的当前选择指令。例如，以整个户型图的三维结构图为待清扫区域的初始地图，展示整个户型图的三维结构图作为当前层次地图，获取用户在整个户型图的三维结构图做出的当前选择指令。根据当前选择指令，被选择区域为户型图的三维结构图中某一个房间(例如，客厅)，所包含的指令含义为进入下一层次地图；这意味着需要进一步在选定的房间中确定待清扫的被选择区域，因此，界面进入下一层次地图，其中，下一层次地图为所选择房间的俯视图，例如，客厅的俯视图，此时，将客厅的俯视图更新为当前层次地图，进一步返回所述获取用户在所述当前层次地图做出的当前选择指令的步骤，即返回步骤S102，进一步获取用户在更新后的当前层次地图做出的当前选择指令，此处的当前选择指令是针对客厅的俯视图做出的当前选择指令。

此处根据步骤S102中以自移动设备标识被点按的时间确定指令含义的方式为例进行详细说明，步骤S103-1所述的情况为用户在这个户型三维地图中，将扫地机器人标识移动至客厅所在位置单元中，并且点击扫地机器人标识的时间超过1s的情况。此时，下一层次地图为客厅的俯视图，并且该客厅的俯视图更新为新的当前层次地图，展示更新后的当前层次地图。进一步的，用户在更新后的当前层次地图上做出的当前选择指令是通过在客厅的俯视图上移动扫地机器人标识确定清扫起始位置，例如，客厅的沙发周围某个位置，并且通过在客厅的俯视图上的框选动作，确定在俯视图中的清扫区域，例如，客厅的沙发周围的清扫区域。

步骤S103-2：若所述当前选择指令的指令含义为进入处理状态，则根据所述当前选择指令确定的被选择区域，对所述被选择区域进行处理。

本步骤是针对上述步骤S102中被选择区域的确定方法为第二种的情况，在当前层次地图上包含的多个位置单元中通过点选的方式确定其中一个位置单元为被选择区域，并且确定对该被选择区域的清扫方式为全覆盖清扫，则当前选择指令的指令含义为进入清扫状态。

此处根据步骤S102中以自移动设备标识被点按的时间确定指令含义的方式为例进行详细说明，步骤S103-1所述的情况为用户在这个户型三维地图中，将扫地机器人标识移动至客厅所在位置单元中，并且点击扫地机器人标识的时间小于1s的情况，由此确定客厅所在的位置单元需要全覆盖式清扫方式，扫地机器人根据当前选择指令，由默认清扫位置开始清扫客厅。

其中，在上述步骤S103-2中的对所述被选择区域进行处理的步骤执行完毕之后或者同时，还包括：返回所述通过展示界面展示待处理区域的初始地图作为当前层次地图以及所述获取用户在所述当前层次地图上做出的当前选择指令的步骤，获取下一指令循环的当前选择指令。

也就是说，一轮循环是自移动设备通过若干次人机交互过程，确定了某个最终的执行动作和执行区域，上述步骤S101-S103(S103包括S103-1和S103-2)为一轮循环；在一轮指令循环结束后，交互界面准备接受新的指令；此时，显示界面可以表明自移动设备正在进行处理动作，如显示正在处理的区域和进行的具体处理，并在执行完毕后进入下一指令循环；也可以一边执行刚刚结束的指令循环确定的操作，一边立刻做好准备接受下一轮指令循环的准备，即显示初始地图，以及准备接受新的当前选择指令。

本申请第一实施例提供了一种自移动设备选区处理方法，包括：展示待清扫区域的初始地图作为当前层次地图；获取用户在所述当前层次地图上做出的当前选择指令；所述当前选择指令至少包含选择区域以及指令含义两方面的内容；根据所述当前选择指令的指令含义，确定下一步动作；若所述当前选择指令的指令含义为进入下一层次地图，则根据所述当前选择指令确定被选择区域，并根据所述被选择区域更新所述当前层次地图并展示，并返回所述获取用户在所述当前层次地图做出的当前选择指令的步骤；若所述当前选择指令的指令含义为进入处理状态，则根据所述当前选择指令确定的被选择区域，对所述被选择区域进行处理。本申请第一实施例中，将待处理区域的初始地图作为当前层次地图，用户根据当前层次地图直观查看待清扫区域的实际状态，在当前层次地图上做出当前选择指令，当前选择指令至少包括被选择区域以及指令含义两方面内容，通过当前选择指令同时确定目标待处理区域(即被选择区域)以及对目标待处理区域的处理方式。根据当前选择指令的不同指令含义，进入下一层次地图或者进入处理状态，自移动设备对所述被选择区域进行与指令含义相对应的操作。因此，该自移动设备选区处理方法能够根据用户在当前层次地图做出的当前选择指令的不同指令含义，灵活进行目标待处理区域的选择及对应的处理方式，避免重复清处理或者存在处理盲区，提高处理效率。

在上述的实施例中，提供了一种自移动设备选区处理方法，与之相应的，本申请还提供一种自移动设备。由于自移动设备的工作方法的实施例基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，关于自移动设备的相关描述请参见第一实施例的介绍，以下对自移动设备的阐述仅仅是示意性的。

本申请第二实施例提供一种自移动设备，包括展示界面，指令获取单元；

所述展示界面用于展示待处理区域的地图，所述指令获取单元用于获取用户在所述展示界面所展示的待处理区域的地图上的操作；该自移动设备采用如下方式实现选区处理：

通过展示界面展示待处理区域的初始地图作为当前层次地图；获取用户在所述当前层次地图上做出的当前选择指令；所述当前选择指令至少包含被选择区域以及指令含义两方面的内容；根据所述当前选择指令的指令含义，确定下一步动作；若所述当前选择指令的指令含义为进入下一层次地图，则根据所述当前选择指令确定被选择区域，并根据所述被选择区域更新所述当前层次地图并展示，并返回所述获取用户在所述当前层次地图做出的当前选择指令的步骤；若所述当前选择指令的指令含义为进入处理状态，则根据所述当前选择指令确定的被选择区域，对所述被选择区域进行处理。

其中，需要说明的是，所述展示界面是指用于展示待处理区域的界面，本实施例中用于展示待处理区域的初始地图，将待处理区域的初始地图作为当前层次地图，以便于用户在该展示界面的当前层次地图上做出当前选择指令。本申请实施例中的展示界面可以是各种智能设备上的展示界面，例如，手机客户端的展示界面，也可以是自移动设备的展示界面，等等。

所述当前层次地图是指，展示于展示界面，提供给用户浏览及做出当前选择指令。本步骤S101中首先将待处理区域的初始地图作为当前层次地图，用户在当前层次地图上做出当前选择指令。

所述待处理区域的初始地图是指，描述待处理区域整体的布局，包括多个划分区间的位置单元，每个位置单元包括障碍物区域，可选待处理区域的地图(也称为无障碍物区域)，用户根据待处理区域的初始地图，识别选取待处理区域中需要处理的区域。所述当前选择指令是指，针对用户在当前层次地图上做出的选择指令，用于指示自移动设备进行相应操作，根据当前选择指令，自移动设备进行与当前选择指令对应的操作。

所述被选择区域是指，根据用户在当前层次地图上做出的当前选择指令确定的目标待清扫区域或者需要下一层次地图进一步展示的区域。当前层次地图中的目标待处理区域包括障碍物区域和无障碍物区域，自移动设备自行移动的主要范围是无障碍物区域，根据当前选择指令的指令含义确定的被选择区域主要是指在待处理区域中的无障碍物区域中确定的目标待处理区域。

上述实施例中的自移动设备可以是执行各种操作的设备，一种典型形式是自移动处理设备，其执行的处理具体为清扫。

以下以扫地机器人(即自移动处理设备)为例，说明具体应用场景。

应用场景1

扫地机器人应用在用于居住的四室一厅一卫的房间中，分别包括主卧1，主卧2，次卧3，次卧4，客厅5，卫生间6。首先，扫地机器人对房间中的各个分区域完整的清扫一遍，通过其自带的视觉系统在清扫过程中获取扫地机器人的实时位姿信息和房间中所有区域的各障碍物的点云数据，并进行数据处理后，构建该房间的三维地图，并且该房间的三维地图作为当前层次地图展示于扫地机器人的展示界面上。当家中用户或客人到访，并使用了房间的部分区域，例如，客厅5和卫生间6，仅需要对客厅和卫生间进行再次清扫时，用户在展示界面上根据该房间的三维地图进行初步判断，做出当前选择指令，该指令包括被选择区域及指令含义两方面内容。如果客厅的灰尘分布均匀，则当前选择指令的指令含义为进行清扫状态，则客厅的整个分区域为被选择区域，扫地机器人根据该选择指令，由客厅的默认位置开始，对客厅进行全覆盖式清扫。如果客厅的局部区域灰尘较多，则当前选择指令的指令含义为进入下一层次地图，此处下一层次地图为客厅的俯视图，此时，扫地机器人的展示界面展示的地图由整个房间的三维地图切换为客厅的俯视图，用户进一步在更新后的当前层次地图中做出当前选择指令，选择待清扫区域，例如，客厅的沙发周边的无障碍物区域为被选择区域，并且对该被选择区域确定清扫起始位置。在上述选区清扫过程中，扫地机器人预先构建该房间的三维地图，用户便于根据该房间的三维地图实时了解房间具体的卫生状况，及时做出对应的清扫选择指令，并且，根据不同区域的卫生状况灵活选择不同的清扫方式，避免重复清扫或者清扫盲区，提高清扫效率。

应用场景2

商超机器人应用于超市或商场，每天早上，商超机器人将超市的各个区域进行完整的清扫，在清扫过程中，根据其自带的视觉系统扫面商超机器人的实时位姿信息和各个货架的点云数据，并对数据进行处理，构建整个超市的初始三维地图，并将其当作当前层次地图展示于商超机器人的展示界面上。当超市的分区域中有顾客经过并产生灰尘等，超市管理员在商超机器人的展示界面上展示的当前层次地图上做出当前选择指令，该指令包含被选择区域及指令含义等两方面内容。当分区域1中的卫生状况呈现均匀分布状态，超市管理员在当前层次界面将商超机器人标识移动中分区域1所在位置，并且在分区域1中点击商超机器人标识的点击时间小于1s，则超市管理员做出的当前选择指令的指令含义为进入清扫状态，且该分区域1整体为被选择区域，则商超机器人根据该指令含义，开始对分区域1进行全覆盖式清扫。当分区域2中的卫生状况为局部区域需要清扫，超市管理员在当前层次地图(该超市的三维地图)将商超机器人标识移动中分区域2所在位置，并且在分区域2中点击商超机器人标识的点击时间超过1s，则将该超市的三维地图的当前层次界面切换为分区域2的俯视图，此时分区域2的俯视图为更新后的当前层次地图，并且超市管理员在更新后的当前层次界面进一步做出当前选择指令，在分区域2中确定被选择区域(优先清扫区域)，及确定清扫起始位置。在上述选区清扫过程中，商超机器人预先构建该房间的三维地图，超市管理员便于根据该超市的三维地图实时了解超市各区域具体的卫生状况，及时做出对应的清扫选择指令，并且，根据不同区域的卫生状况灵活选择不同的清扫方式，避免重复清扫或者清扫盲区，提高清扫效率。

本申请虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本申请，任何本领域技术人员在不脱离本申请的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改，因此本申请的保护范围应当以本申请权利要求所界定的范围为准。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

1、计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读存储媒体(non-transitorycomputer readable storage media)，如调制的数据信号和载波。

2、本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

Claims (11)

1.一种自移动设备选区处理方法，其特征在于，包括：

通过展示界面展示待处理区域的初始地图作为当前层次地图；

获取用户在所述当前层次地图上做出的当前选择指令；所述当前选择指令至少包含被选择区域以及指令含义两方面的内容；

根据所述当前选择指令的指令含义，确定下一步动作；

若所述当前选择指令的指令含义为进入下一层次地图，则根据所述当前选择指令确定被选择区域，并根据所述被选择区域更新所述当前层次地图并展示，并返回所述获取用户在所述当前层次地图做出的当前选择指令的步骤；

若所述当前选择指令的指令含义为进入处理状态，则根据所述当前选择指令确定的被选择区域，对所述被选择区域进行处理。

2.根据权利要求1所述的自移动设备选区处理方法，其特征在于，在所述对所述被选择区域进行处理的步骤执行完毕之后或者同时，还包括：

返回所述通过展示界面展示待处理区域的初始地图作为当前层次地图以及所述获取用户在所述当前层次地图上做出的当前选择指令的步骤，获取下一指令循环的当前选择指令。

3.根据权利要求1所述的自移动设备选区处理方法，其特征在于，所述待处理区域的初始地图是指，待处理区域的三维地图。

4.根据权利要求3所述的自移动设备选区处理方法，其特征在于，所述待处理区域的三维地图通过自移动设备自带的视觉系统对待处理区域进行自移动扫描构建；具体包括如下构建步骤：

获取所述自移动设备在所述待处理区域的实时位姿信息以及所述待处理区域中各障碍物的点云数据；

对所述各障碍物的点云数据进行处理，得到所述各障碍物的点云信息；

根据所述自移动设备的实时位姿信息和所述各障碍物的点云信息，构建所述待处理区域的三维地图。

5.根据权利要求1所述的自移动设备选区处理方法，其特征在于，所述下一层次地图包括被选择区域的三维图，或者被选择区域的俯视图。

6.根据权利要求1所述的自移动设备选区处理方法，其特征在于，所述当前选择指令包含的被选择区域通过以下方式中的任一种确定：

所述当前选择指令基于所述当前层次地图的动作中包含框选动作，根据框选范围确定所述被选择区域；

所述当前选择指令基于所述当前层次地图的动作中包含点选动作，根据点选位置以及对当前层次地图上位置单元的划分，确定所述被选择区域为当前层次地图的某一个位置单元。

7.根据权利要求1所述的自移动设备选区处理方法，其特征在于，所述当前层次地图包含标识所述自移动设备所在位置的自移动设备标识；所述当前选择指令为在所述展示界面上控制并移动所述自移动设备标识，根据所述自移动设备标识移动到的位置以及当前层次地图上位置单元的划分，确定所述被选择区域为所述自移动设备标识被移动到的位置单元；以及，根据所述自移动设备标识被点按的时间、点按次数、点按方式中的至少一种，确定所述指令含义。

8.根据权利要求7所述的自移动设备选区处理方法，其特征在于，所述指令含义为进入下一层次地图，则展示所选择区域的俯视图或者三维立体图。

9.根据权利要求7所述的自移动设备选区处理方法，其特征在于，所述当前层次地图为俯视图，则进一步的当前选择指令可以通过在所述俯视图上移动所述自移动设备标识确定处理起始位置，以及通过在所述俯视图上框选确定在俯视图中的处理区域。

10.一种自移动设备，其特征在于，包括展示界面，指令获取单元；所述展示界面用于展示待处理区域的地图，所述指令获取单元用于获取用户在所述展示界面所展示的待处理区域的地图上的操作；其特征在于，该自移动设备采用如下方式实现选区处理：

通过展示界面展示待处理区域的初始地图作为当前层次地图；

获取用户在所述当前层次地图上做出的当前选择指令；所述当前选择指令至少包含被选择区域以及指令含义两方面的内容；

根据所述当前选择指令的指令含义，确定下一步动作；

若所述当前选择指令的指令含义为进入下一层次地图，则根据所述当前选择指令确定被选择区域，并根据所述被选择区域更新所述当前层次地图并展示，并返回所述获取用户在所述当前层次地图做出的当前选择指令的步骤；

若所述当前选择指令的指令含义为进入处理状态，则根据所述当前选择指令确定的被选择区域，对所述被选择区域进行处理。

11.根据权利要求10所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备为自移动清扫设备，所述处理具体为清扫。

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