CN109725632A - 可移动智能设备控制方法、可移动智能设备及智能扫地机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种可移动智能设备控制方法、可移动智能设备及智能扫地机，方法包括：向可移动智能设备发送已得到标识子区域的工作场景地图和控制指令，所述控制指令包括目标标识子区域的标签，其中，每个标识子区域对应一个标签，所述控制指令命令所述可移动智能设备移动到与所述目标标识子区域的标签对应的目标标识子区域执行工作任务。通过本发明，能够控制可移动智能设备移动至任何标识区域，从而增加了可移动智能设备按用户意愿自主选择工作区域的灵活性，以及对选择区域工作频率的灵活性，进而提高了可移动智能设备的工作效果。

Description

可移动智能设备控制方法、可移动智能设备及智能扫地机

技术领域

本发明涉及人工智能领域，尤其涉及一种可移动智能设备控制方法、可移动智能设备及智能扫地机。

背景技术

随着科技的发展，可移动智能设备逐渐走进人们的生活，以智能扫地机为代表的可移动智能设备极大地减少了人力的投入，在节约用户时间的基础上，提高了生活的质量，为人类的生活带来极大方便。

但是，现有的可移动智能设备一方面是自行设置移动路线，比如，当遇到障碍时就进行贴障碍移动，直至经过当前区域的全部位置，另一方面，可移动智能设备一般都是根据用户预设的移动路线进行移动。

但是，上述控制方式都没有对待工作区域中各区域的不同属性和场景进行针对性地处理和操作，可能会造成移动无目的性，任务执行效率较低等问题。以智能扫地机的实际应用场景来举例，一般房屋内的清洁程度是不同的，比如卫生间，厨房最脏，客厅较为干净，但是，目前市面上的智能扫地机一般是对各房间采用均匀的方式清扫，因此，往往会导致脏污程度较高的房间清扫不够干净，但是对于脏污程度较低的房间采用相同的清扫模式又较为浪费资源。进一步地，目前市面上的其他种类可移动智能设备，如安防机器人、保姆型机器人、儿童陪伴机器人等也都会面临这种问题。比如安防机器人执行巡逻任务，对不同的房间执行不同的项目，例如在厨房检查煤气是否漏气、是否有明火，在室内检查是否有不明身份人员进入室内，在有门窗的客厅或卧室检查门窗是否破碎等；比如保姆型机器人按照主人命令到指定房间运送物品、叫醒小孩等。

发明内容

本发明提供一种可移动智能设备控制方法、可移动智能设备以及智能扫地机，可以向可移动智能设备发送已得到标识子区域的工作场景地图和控制指令，控制指令包括目标标识子区域的标签，控制可移动智能设备移动到标识子区域进行工作，可以按用户意愿自主选择可移动智能设备的工作区域，且增加了可移动智能设备工作模式的灵活性。

本发明的第一个方面是提供一种可移动智能设备控制方法，包括：

向可移动智能设备发送已得到标识子区域的工作场景地图和控制指令，所述控制指令包括目标标识子区域的标签，其中，每个标识子区域对应一个标签，所述控制指令命令所述可移动智能设备移动到与所述目标标识子区域的标签对应的目标标识子区域执行工作任务。

优选的，上述方法步骤前还可以包括：获取并显示工作场景地图；将所述工作场景地图进行场景区域分割，得到分割子区域；对所述分割子区域进行场景区域标识，得到标识子区域。

本发明的另一个方面是提供一种可移动智能设备，包括：运动单元、数据处理单元、定位模块、无线通信模块和存储单元；

无线通信模块接收用户发送的已得到标识子区域的工作场景地图和第一控制指令，所述第一控制指令包括目标标识子区域的标签，其中，每个标识子区域对应一个标签；

数据处理单元分别与所述定位模块和无线通信模块连接，用以根据所述定位模块获取的定位数据，得到工作场景地图下所述可移动智能设备的当前坐标，以及根据所述目标标识子区域的标签得到所述工作场景地图中的目标标识子区域；

数据处理单元与所述运动单元连接，用以根据所述可移动智能设备的当前坐标，命令所述运动单元控制所述可移动智能设备移动至所述目标标识子区域对应的实际工作区域执行工作任务。

本发明的又一个方面是提供一种智能扫地机，所述智能扫地机是上述的可移动智能设备。

本发明提供的可移动智能设备控制方法、可移动智能设备及智能扫地机，通过向可移动智能设备发送带有已得到标识子区域的工作场景地图和携带目标标识子区域的标签的控制指令，可以控制可移动智能设备按照控制指令中的目标标识子区域的标签移动至目标子区域，从而使可移动智能设备按用户意愿选择工作区域并根据不同区域的不同属性和场景有针对性地执行工作任务，增加了可移动智能设备工作的灵活性，进而提高了可移动智能设备的工作效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图，这些实施例也同样收到本发明的保护。

图1为本发明一实施例提供的可移动智能设备控制方法的流程图；

图2为本发明一实施例中获取到的工作场景地图；

图3为本发明一实施例中一种区域分割的工作场景地图；

图4为本发明一实施例中一种区域标识的工作场景地图；

图5为本发明一实施例中另一种区域分割的工作场景地图；

图6为本发明一实施例中另一种区域标识的工作场景地图；

图7为本发明一实施例提供的可移动智能设备控制方法的流程图；

图8为本发明一实施例提供的可移动智能设备的结构图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明所称“可移动智能设备”包括但不限于智能扫地机、安防机器人、保姆型智能机器人、儿童陪伴型机器人、无人机等可移动的人工智能设备。如图1所示，本发明提供的可移动智能设备控制方法包括：

步骤S110、获取并显示工作场景地图。

其中，本实施方式的执行主体可以为可移动智能设备或者电子终端(用户的手机、笔记本电脑或者平板电脑)。实际应用中，工作场景地图可以由可移动智能设备建立，建立的工作场景地图可以存储在可移动智能设备本地，也可以发送至电子终端存储，还可以上传至云端存储。

以图8所示的实施方式进行举例：用户可通过设置在电子终端2上的APP获取待分割的工作场景地图，并将该工作场景地图显示在屏幕上；若可移动智能设备1上设置了触摸屏，也可以通过设置在可移动智能设备1上的触摸屏获取该工作场景地图。工作场景地图可以是可移动智能设备1在工作过程中通过其定位模块4对实际工作场所建立并存储在本地/云端的实际地图(可选的，建立工作场景地图的方法可以但不限于是通过视觉定位vslam方法和/或通过红外雷达方法获得的整个工作空间的俯视平面图)，也可以是其它可移动智能设备1(比如其它智能扫地机或无人机)在实际工作场所建立的地图转存/下载到当前可移动智能设备1上的存储单元7或与当前可移动智能设备1共同联网的网络服务器上。具体地，可以向可移动智能设备1或与可移动智能设备1联网的服务器发送获取场景地图请求，所述工作场景地图通过无线网络(比如WiFi网络等)发送给所述电子终端2，通过预先在电子终端2上设置的APP应用软件打开所述工作场景地图，则在电子终端2的触摸屏上显示工作场景地图。也可以向云端发送获取请求，并接受云端返回的工作场景地图，实际应用中，云端可能存储多个工作场景地图，因此，用户可以从云端返回的多个工作场景地图中选择与当前待移动/清扫区域对应的工作场景地图，也可以在获取请求中携带当前待移动/清扫区域对应的标识，以使云端直接根据该标识向电子电子终端2返回对应的工作场景地图。作为一种可实施的方式，用户也可以控制可移动智能设备1在当前工作场景移动并建立场景地图，或者，控制可移动智能设备1通过无线通信模块3从云端获取相应的工作场景地图，以使用户直接根据可移动智能设备1的触摸屏对工作场景地图进行划分。举例来说，显示的工作场景地图可以如图2所示。

步骤S120、将所述工作场景地图进行场景区域分割，得到分割子区域。

结合执行主体举例来说，当执行主体为电子终端时，电子终端获取工作场景地图后，用户可以根据电子终端显示的工作场景地图进行场景区域分割和标识。当执行主体为可移动智能设备时，可移动智能设备获取到工作场景地图后，对于配置有触摸屏的可移动智能设备，用户可以直接在可移动智能设备显示的工作场景地图进行场景区域分割和场景区域标识，另外，为便于用户操作，可移动智能设备还可以将获取的工作场景地图发送至电子终端，由电子终端显示，用户则可基于电子终端显示的工作场景地图进行场景区域分割和场景区域标识。

仍结合图8所示的实施方式举例来说：获取到待分割的工作场景地图之后，用户可根据电子终端2或可移动智能设备1上显示的工作场景地图进行场景区域分割，作为一种可实施的方式，用户也可以直接根据可移动智能设备1上的触摸屏，对可移动智能设备1内部存储的工作场景地图进行划分。以智能扫地机为例，用户根据当前待移动/清扫区域的实际场景所覆盖的范围对工作场景地图进行分割，得到划分后的一个或多个分割子区域，如图3或图5所示。

步骤S130、对所述分割子区域进行场景区域标识，得到标识子区域。

本步骤的执行主体同样可以有多种，不同执行主体下的具体实施方式可以参照前述内容。仍以智能扫地机为例，在一种实施方式中，根据当前待移动/清扫区域的实际场景所覆盖的范围对工作场景地图进行分割完毕之后，可以根据当前实际场景中每个子区域对应的实际场景标签，对工作场景地图中的分割子区域进行标记，例如，可将划分后的分割子区域标识为卧室、卫生间、客厅等标签，具体地，区域标识与子区域一一对应，如图4所示或图6所示。

进一步地，在场景地图标识完毕之后，电子终端2或可移动智能设备1可以将标识后的已得到标识子区域的工作场景地图发送至云端进行存储。已得到标识子区域的工作场景地图存储在可移动智能设备1的存储单元7中，则可移动智能设备1可以通过无线通信模块3将该已得到标识子区域的工作场景地图发送至云端或电子终端2。无论该分区地图(带有标识子区域的工作场景地图的标识子区域)在电子终端、可移动智能设备的存储单元7还是在云服务器上，均可以进行区域计算，得到分区地图中被曲线框框出来的封闭区间(简称框定区域)内，可移动智能设备实际可通过的区域(即，由工作场景地图与曲线框内区域取重合区域，并排除了可移动智能设备不可通过的区域和可通过区域内的障碍物的边界范围)。具体地，上述无效区域的排除步骤可以在完成对工作场景地图的标识之后执行，也可以在完成对工作场景地图的分割之后执行，本发明在此不作限制。

具体地，为了使可移动智能设备1识别当前完成场景标识后的工作场景地图，则需要将这些标识子区域的标签转化为可移动智能设备可识别的标识编码，用于可移动智能设备进行区域标识(即上述对于框定区域的标识)。标识子区域的标签和区域编码的一一对应关系保存在区域编码库中；区域编码库中已有的区域编码，在得到含有标识子区域的标签的控制指令时或满足设定程序时，可移动智能设备可以自动查找区域编码库获得该标签相应的区域编码，从而到相应的已标识的标识子区域执行被要求的动作；同时新增的标识子区域的标签可以自动添加到区域编码库中，并依据设定规则自动生成对应的区域编码。需要说明的是，上述步骤可以由电子终端2执行，也可以由可移动智能设备1执行，本发明在此不做限制。

本实施例提供的可移动智能设备控制方法，通过预先对全部工作区域建立的工作场景地图根据用户喜好或实际需要，由用户对工作场景地图合理划分分割子区域并对各分割子区域进行标识，建立分割子区域与其标签之间的关联，形成标识子区域，并将所述标识子区域存储在可移动智能设备本地或网络服务器上或电子终端上，便于后续对可移动智能设备的灵活控制，能更好地实现用户目的，提升用户体验。

进一步地，在上述实施例的基础上，如图7所示，步骤S120具体包括：

步骤S121：在所述工作场景地图上以闭合的曲线框框定所述工作场景地图的部分区域，作为选中区域；

步骤S122：根据所述选中区域在工作场景地图中的边界线，生成所述选中区域在所述工作场景地图中的边界坐标，由所述边界坐标围起来的封闭区域构成分割子区域。

在本实施例中，获取到待分割的工作场景地图之后，用户可根据电子终端2上或可移动智能设备1上显示的工作场景地图进行场景区域分割。具体实施方式为，用户可以根据当前待移动/清扫区域的实际场景所覆盖的范围手动在电子终端2上或可移动智能设备1的屏幕上以曲线框框定工作场景地图的部分区域，作为选中区域(如图3左下角矩形框的框定区域)，具体地，曲线框可以为规则的闭合曲线框，也可以为不规则的闭合曲线框，进一步地，曲线框可以为矩形框(如图3所示)，同时也可以为任意闭合曲线构成的曲线框。

用户手动勾画出矩形框之后，安装在电子终端2中的APP根据用户选中区域在工作场景地图的边界线，生成该选中区域在工作场景地图上对应的边界坐标，并将该边界坐标构成的封闭区域作为分割后待标识的分割子区域。

可选地，可将用户勾画的曲线与获取的实际场景地图进行重合，获得二者的交集，排除了可移动智能设备1不可通过的区域和可通过区域内的障碍物的边界范围，从而能够更加精准的获得划分的分割子区域。进一步地，还可以在工作场景地图中标记出可移动智能设备1不能通过的区域，从而能够提高可移动智能设备1的工作效率。

通过本实施例提供的可移动智能设备控制方法，通过将用户手动在屏幕上勾画出的曲线对应的区域作为选中区域，并根据该选中区域在工作场景地图上构成的边界线生成对应的边界坐标，有该边界坐标构成待标识的分割子区域，从而能够快速的实现可移动智能设备对工作场景地图的划分，从而能够在节约时间的基础上，精准的实现对工作场景地图的划分，进而提高了可移动智能设备的效率。

进一步地，在上述实施例的基础上，步骤S130具体包括：

以文字或语音方式对所述分割子区域设置标签，将分割子区域与所述标签建立关系。

具体地，可以通过语音或者文字方式对上述分割子区域设置标签，将分割子区域与所述标签建立关系，构造标识子区域。实际应用中，可以点击触摸屏上工作场景地图上的框定区域，此时触摸屏上显示标签的文本输入框，在该文本输入框中输入该框定区域的标签名称，比如“客厅”。或者，在上述场景区域分割步骤之后点击触摸屏上工作场景地图上的框定区域，此时触摸屏可以出现一个麦克风标志，显示可以录音，然后使用者说出该框定区域的标签名称，比如“客厅”，添加标签后的标识子区域如图4所示。在上述通过录音进行框定区域标识的实施例中，此时优选的，还包括：在标识后的该框定区域或标签上可以显示喇叭图标，点击该喇叭图标发出使用者输入的语音，让使用者确认该框定区域的标签是否正确；当然也可以将使用者输入的语音以文字形式显示给使用者从而对框定区域的标签进行确认。

需要说明的是，前述场景识别中各步骤的执行顺序方案可以有多种。举例来说，根据当前待工作区域的实际子区域分布对工作场景地图进行场景划分与识别时，可先对单个子区域进行划分，如图3所示，对一个子区域划分之后，可以对其进行标识，标识结果如图4所示，为了完成划分与标识整张工作场景地图，也可以结合图7所示的流程图，循环执行上述划分与标识的步骤，完成一个子区域的标识之后，对当前整张工作场景地图是否标识完毕进行判断，若标识完毕，则执行步骤S136生成已得到标识子区域的工作场景地图，如图6所示，若当前没有标识完毕，则返回执行步骤122继续划分子区域，直至整个工作场景地图都被标识完毕。作为一种可实施的方式，也可以根据当前待工作区域的实际子区域分布对整张工作场景地图划分完毕，如图5所示，划分完毕之后，可以依次对划分后的工作场景地图进行标识，直至整张工作场景地图都标识完毕，如图6所示。

进一步地，在上述实施例的基础上，还可以对已进行场景区别标识的工作场景地图重新进行分割和/或标识，相应的，所述可移动智能设备1控制方法还包括：

对已进行场景区域标识的工作场景地图重新进行场景区域分割和/或场景区域标识，得到修正的标识子区域。

在本实施方式中，用户还可以对已进行场景区域标识的工作场景地图进行修改，具体地，用户可以对已分割的子区域进行重新分割，也可以对已标识的子区域进行重新标识。具体地，可以是用户主动修正分割子区域的框定区域使得分割子区域改变，和/或改变原有或修正后分割子区域的标签，得到修正的标识子区域。实际应用中，有可能工作场景地图发生变化，如家具位置变化或可移动智能设备1根据里程计及IMU(惯性测量单元)的累计误差使得可移动智能设备1自动调整工作场景地图；此时，可移动智能设备1根据拟合模型依据调整后的工作场景地图自动调整原分割子区域，并对修正后的分割子区域设置原分割子区域的标签。框定的修改区域可以是分区识别地图上的任意区域，不受已标识的场景范围的限制，即可以与原来某一或某几个已经分割的场景区域是重合/交叉/包含/被包含等关系，也可以是几种关系的组合。

需要说明的是，上述方法的执行主体可以是电子终端2，也可以是可移动智能设备1，用户可以在电子终端2的触摸屏上实现对工作场景地图的修正，也可以在可移动智能设备1的触摸屏上实现对工作场景地图的修正，本发明在此不做限制。

通过本实施例提供的可移动智能设备控制方法，用户可以对已分割和/或已标识的子区域进行修正，从而能够提升工作场景地图分割的精准度，进而能够提高可移动智能设备的工作效率，减少错误。

作为一种可实施方式，工作场景地图可以基于视觉定位vslam方法建立。相应的，在前述任一实施例的基础上，步骤S110中获取工作场景地图，具体可以包括：

基于工作场景地图建立坐标系，确定当前的清扫方向；

根据当前的清扫方向，确定当前的移动方向，所述移动方向与所述清扫方向垂直，沿所述移动方向移动清扫；

若在移动过程中发生碰撞，则记录当前碰撞点的坐标，更新当前的清扫方向并返回执行所述根据当前的清扫方向，确定当前的移动方向；

若移动到未清扫的区域，则继续沿移动方向进行移动清扫；若移动到已清扫的区域，则移动至距离最近的未清扫区域内，并更新当前的清扫方向，返回执行所述根据当前的清扫方向，确定当前的移动方向；

若检测到无未清扫的目标区域，则根据移动轨迹与碰撞点的坐标建立工作场景地图。

实际应用中，工作场景地图的建立可以通过可移动智能设备1的定位模块4实现。在本实施例中，可移动智能设备1可以获取自身在坐标系中的位置，并确定当前的清扫方向，根据清扫方向确定移动方向，其中，清扫方向与移动方向相垂直，并沿着移动方向向清扫方向进行清扫。若可移动智能设备1在移动过程中发生碰撞，则记录当前碰撞的坐标，更新当前的清扫方向，并继续根据当前的清扫方向确定移动方向。若移动到未清扫的区域，则继续按照移动方向进行移动清扫，若移动到已清扫的区域，则移动至距离最近的未清扫区域，并更新当前的清扫方向，若检测到当前已无待移动/清扫区域，则根据历史移动轨迹以及碰撞记录建立场景地图。

通过本实施例提供的可移动智能设备控制方法，基于视觉定位方法建立场景地图，能够精准的获取场景地图，为可移动智能设备的高效率清扫提供了基础。

进一步的，可移动智能设备1基于视觉定位vslam方法建立获取工作场景地图后，可以根据该工作场景地图执行后续的场景区域分割和场景区域标识的流程，获得标识子区域；或者，也可以将该工作场景地图发送至用户的电子终端2，即用户的电子终端2通过接收可移动智能设备1发送的工作场景地图，获取到工作场景地图后，执行场景区域分割和场景识别的流程。相应的，基于后一种实施方式，建立工作场景地图之后，还包括：将所述工作场景地图发送给用户的电子终端2。

可选的，还可以将建立的工作场景地图上传至云端服务器，也可以将建立的工作场景地图发送给电子终端2。后续，当本地未存储有工作场景地图的电子终端2或可移动智能设备1需要对某区域进行场景识别时，可以从云端服务器获取该区域对应的工作场景地图，避免工作场景地图的重复建立，节省处理资源，提高场景识别的效率。

步骤S200、向可移动智能设备发送已得到标识子区域的工作场景地图和控制指令，所述控制指令包括目标标识子区域的标签，其中，每个标识子区域对应一个标签，所述控制指令命令所述可移动智能设备移动到与所述目标标识子区域的标签对应的目标标识子区域执行工作任务。

需要说明的是，已得到标识子区域的工作场景地图可以是预先生成的，后续当需要对可移动智能设备发送控制指令时，可以直接调用该工作场景地图，因此，上述步骤S110～步骤S130并非可移动智能设备的控制方案中每次都必须执行的步骤。另外，已得到标识子区域的工作场景地图可以通过多种方法获得，例如由其它可移动智能设备1或其它类型的可移动智能设备(比如其它智能扫地机或无人机)在实际工作场所建立且标识了标识子区域的工作场景地图转存/下载到当前的可移动智能设备1的存储单元7或与当前的可移动智能设备1共同联网的网络服务器上，因此上述步骤S110～步骤S130只是一种举例的实施方式，通过其它方法获得所述的已得到标识子区域的工作场景地图的实施方式仍在本发明的保护范围之内。

在本实施例中，用户可以向可移动智能设备发送已得到标识子区域的工作场景地图和控制指令，具体地，控制指令中包含目标标识子区域的标签，以使可移动智能设备1可以根据该标签在已得到标识子区域的工作场景地图中获取对应的目标标识子区域，并移动至标签对应的目标标识子区域执行相应的操作。需要说明的是，每个标识子区域对应一个标签，举例来说，如果工作场景地图包括三个卧室，则这三个卧室的标识子区域分别对应“卧室1”、“卧室2”、“卧室3”的标签，以使可移动智能设备1能够根据目标标识子区域的标签精准地移动至目标标识子区域。

具体地，用户可以通过电子终端2向可移动智能设备1发送已得到标识子区域的工作场景地图和控制指令，其中，电子终端2包括但不限于手机、笔记本电脑或平板电脑。用户也可以直接向可移动智能设备1发送控制指令，以使可移动智能设备1根据该标签在已得到标识子区域的工作场景地图中获取对应的目标标识子区域，并移动至标签对应的目标标识子区域执行相应的操作。

作为一种可实施的方式，用户可以同时规定可移动智能设备的工作区域顺序，可以向可移动智能设备1发送多个目标标识子区域的标签，可移动智能设备1可以根据用户发送目标标识子区域的标签的先后顺序，确定移动的先后顺序，比如可以先移动至客厅，后移动至厨房等。

以实际应用来举例，若可移动智能设备1当前不在用户附近，用户想控制可移动智能设备1移动至卧室进行清扫，此时，用户可以通过电子终端2向可移动智能设备1发送控制指令，如“清扫卧室”。可移动智能设备1无论现在何处都能自行运动到“卧室”，对卧室进行清扫；若当前可移动智能设备1在用户附近，则用户可以直接向可移动智能设备1发送控制指令。

本实施例提供的可移动智能设备控制方法，通过向可移动智能设备发送带有已得到标识子区域的工作场景地图和携带目标标识子区域的标签的控制指令，可以控制可移动智能设备按照控制指令中的目标标识子区域的标签移动至目标子区域，从而增加了可移动智能设备移动的灵活性，进而提高了可移动智能设备的移动效率。

进一步地，还可以基于不同的区域场景，设定不同的工作模式，以提高可移动智能设备执行任务的效果和效率。相应的，在实施例一的基础上，所述控制指令还包括工作模式，所述控制指令还命令所述可移动智能设备1按照控制指令设定的所述工作模式执行工作任务。

在本实施方式中，控制指令中该包括工作模式，控制指令用于控制可移动智能设备1按照该工作模式执行工作任务。具体地，工作模式包括但不限于清扫模式、安防模式、保姆模式等。

需要说明的是，控制指令中可以只包含目标标识子区域的标签，如控制指令中只包含“卧室1”标签，用于控制可移动智能设备1移动至卧室1；相应的，控制指令中也可以只包含工作模式，如控制指令中只包含“清扫模式”，即控制可移动智能设备1以清扫模式清扫可移动智能设备当前所在的标识子区域；相应的，控制指令中也可以包含目标标识子区域的标签以及工作模式，如控制指令中包含“卧室1；清扫模式”，即控制可移动智能设备移动至卧室1并执行清扫工作。

以实际应用举例来说，若当前可移动智能设备1为智能扫地机，由于工作场景中不同标识子区域的场景脏污程度不同，如卧室脏污程度较轻，卫生间脏污程度较强，此时，智能扫地机中可能预先设置有多种强度不同的清扫模式，不同的清扫模式可以基于清扫强度和/或清扫次数进行区分。举例来说，用户可以根据不同工作场景的脏污程度，向可移动智能设备1发送不同的控制指令，如“卧室1；清扫强度1”、“卫生间；清扫强度3”等，控制可移动智能设备1移动至卧室1并以清扫强度1进行清扫，从而实现对不同工作场景的差异化清扫。作为一种可实施的方式，用户可以自行根据已得到标识子区域的工作场景地图对智能扫地机中预先设置的清扫强度进行设定，如“卧室1；清扫强度1”、“卫生间；清扫强度3”等，此时，用户可直接向智能扫地机发送携带目标标识子区域的标签，智能扫地机可以根据自身存储的目标标识子区域与清扫强度的对应关系对目标标识子区域进行清扫。或者，可移动智能设备1只包含一种清扫强度，相应的，厨房对应的清扫模式为清扫三次，而卧室对应的清扫模式为清扫一次。

具体地，可以对特定的区域进行特定的附加功能，如在可移动智能设备在上装语音系统后，可以设定一定的程序使可移动智能设备在特定的时刻运行附加功能。如在可移动智能设备上设定一定的响铃功能后，无论可移动智能设备现在身在工作场景地图中何处，都能在指定的时间到指定的目标标识子区域运行响铃功能。如每天早上7点到卧室进行叫醒服务。如在可移动智能设备上设定一定的安检程序后，无论可移动智能设备现在身在工作场景地图中何处，都能在指定的时间到指定的目标标识子区域运行安全巡检、检查危险情况、危险物品、危险人员、遇险报警功能。还可以通过电子终端2打开可移动智能设备1的摄像头，在电子终端2的显示屏上看到可移动智能设备所看到的视野，用户可以不用走到需要观看的区域即可看到那个区域的情况。比如，命令可移动智能设备去“卧室”叫孩子起床，可以通过电子终端2的显示屏看到孩子是否在“卧室”。

举例来说，可移动智能设备1上可以设置有摄像，当用户家里有人来访，可移动智能设备1可以执行警卫模式，根据摄像设备获取来访者的图像，并通过无线发送至用户的电子终端2，以使用户获取来访者的身份；可移动智能设备1中还可以包含定时器，可移动智能设备1可以执行保姆模式，如每天早上7点到卧室进行叫醒服务，命令可移动智能设备去“卧室”叫孩子起床，可以通过电子终端2的显示屏看到孩子是否在“卧室”。同时，作为一种可实施的方式，可移动智能设备1还包括报警模块和人脸识别模块，若可移动智能设备1移动至孩子的卧室，通过人脸识别技术发现孩子当前不在卧室中，或发现孩子卧室中有无法识别的陌生人，则可以通过报警模块向用户发出报警。

通过本实施例提供的可移动智能设备控制方法，用户可以向可移动智能设备发送控制指令，控制指令中包含目标标识子区域以及对应的工作模式，以控制可移动智能设备移动至子区域并按照对应的工作模式进行移动。通过上述方法，增加了可移动智能设备按用户意愿自主选择工作区域的灵活性，以及对选择区域工作频率的灵活性，进而提高了可移动智能设备的工作效果

可选的，控制指令的生成可以通过多种方式实现，为便于用户操作，进一步的，在上述实施例的基础上，所述方法还包括：

接收用户输入的语音信息或文字信息，根据所述语音信息或文字信息生成所述控制指令。

在本实施方式中，可以通过语音或者文字的形式向可移动智能设备1发送控制指令。实际应用中，可移动智能设备1上可以设置输入设备9，其中输入设备9包括但不限于输入键盘、触摸屏、语音识别设备等。

优选的，为了提高可移动智能设备控制的准确性，在用户语音输入控制指令的基础上，所述根据用户输入的语音信息生成控制指令之后，所述方法还可以包括：输出所述控制指令，以使用户根据输出的控制指令判断所述控制指令是否正确。

以实际场景举例来说：在用户说出目标标识子区域以及工作模式后，可移动智能设备根据用户输入的语音信息生成控制指令，之后输出该控制指令，可选的，输出控制指令的方式可以为通过屏幕显示文字或者采用语音输出的方式，只要能使用户知晓可移动智能设备对用户输入的语音信号的识别结果即可。举例来说，生成控制指令后，可移动智能设备的屏幕上可以显示喇叭图标，用户点击该喇叭图标发出可移动智能设备识别的语音结果，让用户确认识别结果与自己想要输入的语音信号是否一致；当然也可以将使用者输入的语音形式的标识以文字形式显示给使用者从而对控制指令进行确认。

本实施方式提供的可移动智能设备控制方法，可以根据用户输入的语音信息或文字信息转换为控制指令，因此，能够使用户实现对可移动智能设备的精准控制，从而提高了可移动智能设备的工作效率。

上述实施例可以单独执行，也可以结合执行，本发明在此不做限制。举例来说，图7为本发明提供的一种可移动智能设备控制方法的流程图，如图7所示，所述方法具体可以包括以下步骤：

S110、获取并显示工作场景地图；

S121、在所述工作场景地图上以闭合的曲线框框定所述工作场景地图的部分区域，作为选中区域；

S122、根据所述选中区域在工作场景地图中的边界线，生成所述选中区域在所述工作场景地图中的边界坐标，由所述边界坐标围起来的封闭区域构成分割子区域；

S131、对所述分割子区域生成边界坐标；

S132、以文字或语音方式对所述分割子区域设置标签；

S133、根据所述标识子区域，生成标识编码；

S134、将所述分割子区域与所述标签建立关联；

S135、若工作场景地图标识完毕，则执行S136，若没标识完毕，则返回执行S122；

S136、生成已得到标识子区域的工作场景地图。

如图8所示，可移动智能设备1包括运动单元8、无线通信模块3、数据处理单元6、存储单元7，定位模块4；

无线通信模块3接收用户发送的已得到标识子区域的工作场景地图和第一控制指令，所述第一控制指令包括目标标识子区域的标签，其中，每个标识子区域对应一个标签；

数据处理单元6分别与所述定位模块4和无线通信模块3连接，用以根据所述定位模块4获取的定位数据，得到工作场景地图下所述可移动智能设备1的当前坐标(即工作场景地图下可移动智能设备的当前位置)，以及根据所述目标标识子区域的标签得到所述工作场景地图中的目标标识子区域；

数据处理单元6还用以根据所述可移动智能设备1的当前坐标，命令所述运动单元8控制所述可移动智能设备1移动至所述目标标识子区域对应的实际工作区域执行工作任务。

本实施例提供的可移动智能设备1包括运动单元8、无线通信模块3、数据处理单元6、存储单元7，定位模块4，无线通信模块3，其中，无线通信模块3用于接收用户发送的已得到标识子区域的工作场景地图，无线通信模块3可以为WI-FI模块、蓝牙模块或者其他任意可以实现上述功能的功能模块，本发明在此不做任何限制。具体地，用户可以直接根据屏幕显示的地图以曲线框定子区域，但是可移动智能设备1无法直接识别用户划分的各个子区域，因此，为了使可移动智能设备1可以根据已得到标识子区域的工作场景地图精准的进行移动，需将工作场景地图中的子区域转换成可移动智能设备1可以识别的子区域。数据处理单元6分别与定位模块4和无线通信模块3连接，用于根据定位模块4获取的定位数据，得到工作场景地图下可移动智能设备1的当前坐标，以及根据目标标识子区域的标签得到工作场景地图中的目标标识子区域。数据处理单元6还用以根据可移动智能设备1的当前坐标，命令运动单元8控制可移动智能设备1移动至目标标识子区域对应的实际工作区域执行工作任务。

具体地，本实施例提供的可移动智能设备1中，无线通信模块3接收的用户发送的已得到标识子区域的工作场景地图，可以为用户在电子终端的触摸屏上进行划分与标识获得，也可以为用户在可移动智能设备1的触摸屏上进行划分与标识获得，本发明在此不做限制。

可选的，所述可移动智能设备1还包括输入设备9，用以接受用户的控制指令，所述控制指令包括目标标识子区域的标签和/或工作模式；所述控制指令根据用户输入的语音信息或文字信息生成。

其中，输入设备9可以为输入键盘、触摸屏、语音识别设备等。具体地，用户可以通过输入设备9向可移动智能终端发送基于语音或文字信息生成的控制指令，控制指令包括目标标识子区域的标签和/或工作模式，数据处理单元6控制可移动智能设备1移动至目标标识子区域进行工作任务。可移动智能终端中还设置有存储单元7，其中，存储单元7中存储有可移动智能设备1自行建立或从云端获取的工作场景地图和已标识的标识子区域及其标签，存储单元7中还可以存储从云端下载的多个工作场景对应的工作场景地图，例如，用户家里的工作场景地图、厂房、野外、变电站等的工作场景地图等。

需要说明的是，控制指令中可以只包含目标标识子区域的标签，如控制指令中只包含“卧室1”标签，用于控制可移动智能设备1移动至卧室1；相应的，控制指令中也可以只包含工作模式，如控制指令中只包含“清扫模式”，即控制可移动智能设备1已清扫模式清扫当前标识子区域；相应的，控制指令中也可以包含目标标识子区域的标签以及工作模式，如控制指令中包含“卧室1；清扫模式”，即控制可移动可移动智能设备移动至卧室1并执行清扫工作。

本实施例提供的可移动智能设备，通过接收用户发送的已得到标识子区域的工作场景地图，数据处理单元通过定位模块获取所述可移动智能设备在工作场景地图里的定位数据，将其转换为当前坐标，运动单元根据当前坐标，移动至与所述标签相应的目标标识子区域执行任务，从而使可移动智能设备按用户意愿选择工作区域并根据不同区域的不同属性和场景有针对性地执行工作任务，增加了可移动智能设备工作的灵活性，进而提高了可移动智能设备的工作效果。

进一步地，在一种可实施方式中，为了提高场景识别标识的准确性，可以由电子终端执行场景区域分割和场景区域标识的步骤。相应的，在前述实施例的基础上，本发明提供的可移动智能设备还包括：

存储单元7存储工作场景地图；

存储单元7通过无线通信模块3与用户的电子终端2连接，向电子终端2发送所述工作场景地图，以使电子终端2获取显示工作场景地图、将所述工作场景地图进行场景区域分割得到分割子区域、对所述分割子区域进行场景区域标识得到标识子区域。

具体地，可移动智能设备1中的存储单元7中还可以存储工作场景地图，具体地，该工作场景地图可以为可移动智能设备1自行建立或通过无线通信模块3从云端获取到的。

可选的，存储单元7与无线通信模块3相连接，从而可以将存储单元7中存储的工作场景地图通过无线通信模块3发送给用户的电子终端2，以使用户可以根据当前区域的实际划分情况，对当前的工作场景地图进行划分以及标识。可以理解，电子终端的处理芯片通常具备更强的数据处理和缓存能力，因此，通过电子终端对工作场景地图进行场景区域分割和场景区域标识，能够保证标识子区域标识的准确性和可靠性。再可选的，可移动智能设备1上还设置有触摸屏，用于显示该工作场景地图，并可以使用户根据当前工作场景的实际场景分布通过触摸屏对该工作场景地图进行划分与标识，从而能够使可移动智能设备1可以根据划分后的工作场景地图进行移动，从而提高了可移动智能设备1的工作效率。

进一步地，无线通信模块3也可以将该工作场景地图发送至云端进行存储，以使后续其他的可移动智能设备可以直接获取该工作场景地图并直接执行工作，从而提高了可移动智能设备的工作效率。

优选的，为了提高可移动智能设备控制的准确性，在用户语音输入控制指令的基础上，所述可移动智能设备还可以包括：输出设备，用以在根据用户输入的语音信息生成控制指令之后，输出所述控制指令，以使用户根据输出的控制指令判断所述控制指令是否正确。实际应用中，该输出设备可以为扬声器、显示屏、触摸屏等。

进一步地，在上述实施例的基础上，可移动智能设备1可以但不限于是安防机器人、保姆型智能机器人、儿童陪伴型机器人或无人机。

具体地，根据不同的用途，本发明的可移动智能设备1以搭载不同的定位模块4，可以对特定的区域进行特定的附加功能，如在可移动智能设备在上装语音系统后，可以设定一定的程序使可移动智能设备1在特定的时刻运行附加功能。

此外，当可移动智能设备1为智能扫地机、安防机器人、保姆型机器人时，可移动智能设备1上可以设置拍摄单元5，以便用户通过拍摄单元5拍摄到的实时图像掌握目标子区域内的实时动态，或者建立工作场景地图、规划路径等。

进一步地，在上述实施例的基础上，本发明提供的可移动智能设备1还可以为智能扫地机。

具体地，除运动单元8、无线通信模块3、数据处理单元6、存储单元7，定位模块4之外，智能扫地机中可以同时或单独包括激光雷达测距仪和/或IMU(惯性测量单元)和/或里程计等，用于精准的获取当前的工作场景地图；还可以设置有定时器，可以执行保姆模式，如每天早上7点到卧室进行叫醒服务，命令可移动智能设备去“卧室”叫孩子起床，可以通过电子终端2的显示屏看到孩子是否在“卧室”，还可以包括报警模块和人脸识别模块，若可移动智能设备1移动至孩子的卧室，发现孩子当前不在卧室中，或通过人脸识别技术发现孩子卧室中有无法识别的陌生人，则可以通过报警模块向用户发出报警。

本实施例提供的可移动智能设备，可以接受用户发送的控制指令，该控制指令中包含目标标识子区域的标签与多种工作模式，从而使该可移动智能设备可以根据该控制指令移动至对应的目标标识子区域并按照控制指令中的工作模式执行工作，从而提高了可移动智能设备移动的灵活性以及工作的效率。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的可移动智能设备的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、flash、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (11)

1.一种可移动智能设备控制方法，其特征在于，

向可移动智能设备发送已得到标识子区域的工作场景地图和控制指令，所述控制指令包括目标标识子区域的标签，其中，每个标识子区域对应一个标签，所述控制指令命令所述可移动智能设备移动到与所述目标标识子区域的标签对应的目标标识子区域执行工作任务。

2.根据权利要求1所述的可移动智能设备控制方法，其特征在于，所述向可移动智能设备发送已得到标识子区域的工作场景地图和控制指令之前，所述方法还包括：

获取并显示工作场景地图；

将所述工作场景地图进行场景区域分割，得到分割子区域；

对所述分割子区域进行场景区域标识，得到标识子区域。

3.根据权利要求2所述的可移动智能设备控制方法，其特征在于，所述将所述工作场景地图进行场景区域分割，得到分割子区域，包括：

在所述工作场景地图上以闭合的曲线框框定所述工作场景地图的部分区域，作为选中区域；

根据所述选中区域在工作场景地图中的边界线，生成所述选中区域在所述工作场景地图中的边界坐标，由所述边界坐标围起来的封闭区域构成分割子区域；

和/或，

所述对所述分割子区域进行场景区域标识，得到标识子区域，包括：

以文字或语音方式对所述分割子区域设置标签，将分割子区域与所述标签建立关系，构造出标识子区域。

4.根据权利要求2所述的可移动智能设备控制方法，其特征在于，所述对所述分割子区域进行场景区域标识，得到标识子区域之后，还包括：

对已进行场景区域标识的工作场景地图重新进行场景区域分割和/或场景区域标识，得到修正的标识子区域。

5.根据权利要求1所述的可移动智能设备控制方法，其特征在于，所述控制指令还包括工作模式，所述控制指令还命令所述可移动智能设备按照控制指令设定的所述工作模式执行工作任务。

6.根据权利要求1所述的可移动智能设备控制方法，其特征在于，所述向可移动智能设备发送控制指令之前，还包括：

接收用户输入的语音信息或文字信息，根据所述语音信息或文字信息生成所述控制指令。

7.一种可移动智能设备，其特征在于，包括：运动单元、数据处理单元、定位模块、无线通信模块和存储单元；

无线通信模块接收用户发送的已得到标识子区域的工作场景地图和第一控制指令，所述第一控制指令包括目标标识子区域的标签，其中，每个标识子区域对应一个标签；

数据处理单元分别与所述定位模块和无线通信模块连接，用以根据所述定位模块获取的定位数据，得到工作场景地图下所述可移动智能设备的当前坐标，以及根据所述目标标识子区域的标签得到所述工作场景地图中的目标标识子区域；

数据处理单元与所述运动单元连接，用以根据所述可移动智能设备的当前坐标，命令所述运动单元控制所述可移动智能设备移动至所述目标标识子区域对应的实际工作区域执行工作任务。

8.根据权利要求7所述的可移动智能设备，其特征在于，

存储单元存储工作场景地图；

存储单元通过无线通信模块与用户的电子终端连接，向电子终端发送所述工作场景地图，以使电子终端获取显示工作场景地图、将所述工作场景地图进行场景区域分割得到分割子区域、对所述分割子区域进行场景区域标识得到标识子区域。

9.根据权利要求7或8所述的可移动智能设备，其特征在于，还包括输入设备，用以接收用户的第二控制指令，所述第二控制指令包括工作模式和/或目标标识子区域的标签；所述第二控制指令根据用户输入的语音信息或文字信息生成。

10.根据权利要求7-9任一项所述的可移动智能设备，其特征在于，所述可移动智能设备是安防机器人、保姆型智能机器人、儿童陪伴型机器人或无人机。

11.一种智能扫地机，其特征在于，所述智能扫地机是权利要求7-9之一的可移动智能设备。