CN113749562B - 扫地机器人及其控制方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扫地机器人及其控制方法、装置、设备和存储介质，方法包括：若监测到区域选择操作，控制获取的扫地机器人所在环境空间的空间模型进入编辑界面；在所述编辑界面进行区域选择，得到与所述区域选择操作相对应的目标区域；控制所述扫地机器人在所述目标区域者执行清扫指令或禁止清扫指令。采用本发明的技术方案，能够控制扫地机器人按照用户需求清扫，有效降低了扫地机器人损坏的概率，提高了扫地机器人的实用性。

Description

扫地机器人及其控制方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明属于扫地机器人技术领域，具体涉及一种扫地机器人及其控制方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

扫地机器人是智能家用电器的一种，凭借着一定的人工智能，自动在房间内完成地板清洁工作，然而现在市场上的扫地机器人，大多只能提前设定好扫地机器人的工作路径，针对复杂的户型，扫地机器人并不能针对房间情况去选择扫地机器人的清扫区域、或针对单个房间、区域重点清扫。同时，现在市场上的扫地机器人避障能力并不智能，易损坏扫地机器人。

因此，现有技术中扫地机器人的实用性能较差。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种扫地机器人及其控制方法、装置、设备和存储介质，以解决现有技术中扫地机器人的实用性能较差的技术问题。

针对上述问题，本发明提供了一种扫地机器人的控制方法，包括：

获取扫地机器人所在环境空间的空间模型；

若监测到区域选择操作，控制所述空间模型进入编辑界面；

在所述编辑界面进行区域选择，得到与所述区域选择操作相对应的目标区域；

控制所述扫地机器人在所述目标区域执行清扫指令或禁止清扫指令。

进一步地，上述所述的扫地机器人的控制方法中，在所述编辑界面进行区域选择，得到与所述区域选择操作相对应的目标区域，包括：

通过对所述编辑界面弹出的预设形状的编辑框进行变化，将变化后的编辑框所覆盖的区域作为所述目标区域；和/或

在所述编辑界面进行涂绘，将涂绘所覆盖的区域作为所述目标区域。

进一步地，上述所述的扫地机器人的控制方法中，在所述编辑界面进行区域选择，得到与所述区域选择操作相对应的目标区域之后，还包括：

根据所述空间模型中各物体模型的模型参数，确定与所述区域选择操作相对应的可选区域；

根据所述目标区域的第一边界点的坐标以及所述可选区域与所述第一边界点相对应的第二边界点的坐标，确定所述第一边界点与所述第二边界点之间的距离值；其中，所述第二边界点为以所述第一边界点为起点的射线与所述可选区域的边界的交点；所述射线的方向与将所述第一边界点所在的边界调整为与可选区域的边界重合时的调整方向一致；

若所述距离值小于预设阈值，利用所述第二边界点的坐标对所述第一边界点的坐标进行修正，以得到修正区域；

对应地，控制所述扫地机器人在所述目标区域执行清扫指令或禁止清扫指令，包括：

控制所述扫地机器人在所述修正区域执行清扫指令或禁止清扫指令。

进一步地，上述所述的扫地机器人的控制方法中，所述区域选择操作包括清扫区域选择操作；对应地，所述目标区域包括清扫区域；

若所述空间模型中显示所述清扫区域存在物体，在所述空间模型中移除所述清扫区域中的物体模型，并更新所述空间模型，或者，在所述空间模型中将所述清扫区域中的物体模型移动至所述清扫区域之外的指定位置，并更新所述空间模型。

进一步地，上述所述的扫地机器人的控制方法中，所述区域选择操作包括禁扫区域选择操作；对应地，所述目标区域包括禁扫区域；

若所述空间模型中显示所述禁扫区域不存在物体，响应添加物体的请求操作，并获取待添加物体的属性信息；

根据所述待添加物体的属性信息，在所述禁扫区域生成所述待添加物体的模型，并更新所述空间模型。

进一步地，上述所述的扫地机器人的控制方法中，获取待添加物体的属性信息，包括：

基于上传的待添加物体的图片信息，获取所述待添加物体的属性信息。

本发明还提供了一种扫地机器人的控制装置，包括：

获取模块，用于获取扫地机器人所在环境空间的空间模型；

监测模块，用于若监测到区域选择操作，控制所述空间模型进入编辑界面；

选择模块，用于在所述编辑界面进行区域选择，得到与所述区域选择操作相对应的目标区域；

控制模块，用于控制所述扫地机器人在所述目标区域执行清扫指令或禁止清扫指令。

本发明还提供了一种扫地机器人的控制设备，包括存储器和控制器；

所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被控制器执行时实现如上任一项所述的扫地机器人的控制方法的步骤。

本发明还提供了一种清扫系统，包括扫地机器人和如上所述的扫地机器人的控制设备；

所述扫地机器人和所述扫地机器人的控制设备无线连接。

本发明还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述的扫地机器人的控制方法的步骤。

本发明还提供了一种扫地机器人，包括如上所述的扫地机器人的控制设备。

与现有技术相比，上述方案中的一个或多个实施例可以具有如下优点或有益效果：

本发明的扫地机器人及其控制方法、装置、设备和存储介质，通过获取扫地机器人所在环境空间的空间模型，并在监测区域选择操作，控制扫地机器人所在环境空间的空间模型进入编辑界面；在所述编辑界面进行区域选择，得到与所述区域选择操作相对应的目标区域；控制扫地机器人在所述目标区域执行清扫指令或禁止清扫指令，这样，无论扫地机器人所在的空间是什么样的空间，均可以由用户选择扫地机器人的清扫区域、或针对单个房间、区域重点清扫，且扫地机器人不再会遇到障碍物，不易损坏扫地机器人。采用本发明的技术方案，能够控制扫地机器人按照用户需求清扫，有效降低了扫地机器人损坏的概率，提高了扫地机器人的实用性。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例共同用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明的扫地机器人的控制方法一种实施例的流程图；

图2为选择禁扫划区按钮时确定目标区域的示意图；

图3为选择清扫划区按钮时确定目标区域的一种示意图；

图4为选择清扫划区按钮时确定目标区域的另一种示意图；

图5为本发明的扫地机器人的控制方法另一种实施例的流程图；

图6为编辑界面中同时包括目标区域和可选区域时的一种示意图；

图7为本发明的扫地机器人的控制装置实施例的结构示意图；

图8为本发明的扫地机器人的控制设备实施例的结构示意图；

图9为本发明的清扫系统实施例的结构示意图。

具体实施方式

以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。需要说明的是，只要不构成冲突，本发明中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本发明的保护范围之内。

实施例一

为解决现有技术中存在的上述技术问题，本发明实施例提供了一种扫地机器人的控制方法。

图1为本发明的扫地机器人的控制方法一种实施例的流程图，如图1所示，本实施例的扫地机器人的控制方法具体可以包括如下步骤：

100、获取扫地机器人所在环境空间的空间模型；

101、若监测到区域选择操作，控制扫地机器人所在环境空间的空间模型进入编辑界面；

在一个具体实现过程中，用户可以利用全景相机拍摄的扫地机器人所在环境空间的图像并将拍摄的扫地机器人所在环境空间的图像进行上传，以便根据扫地机器人所在环境空间的图像构建扫地机器人所在环境空间的空间模型。

具体地，在全景实拍拍摄完成后，扫地机器人所在环境空间的图像上传至后台服务器，后台服务器的建模服务使用机器学习算法识别门框、墙角、屋内摆设物体等特征点，再通过图形变换计算生成3维模型作为扫地机器人所在环境空间的空间模型，并将扫地机器人所在环境空间的空间模型通过手机等终端展示，用户可以查看部分空间模型，也可查看整体的空间模型，可对空间模型各区域进行圈选。可以利用双指张开可放大画面，双指捏合可缩小画面，左右滑动可调整空间模型的画面。

在一个具体实现过程中，用户还可以直接上传扫地机器人所在环境空间对应的户型图，并在户型图上对摆设的物体等进行标注，然后后台服务器的建模服务使用机器学习算法识别门框、墙角、屋内摆设物体等特征点，再通过图形变换计算生成3维模型作为扫地机器人所在环境空间的空间模型，并将扫地机器人所在环境空间的空间模型通过手机等终端展示，用户可以查看部分空间模型，也可查看整体的空间模型，可对空间模型各区域进行圈选。

在一个具体实现过程中，用户可以在扫地机器人所在环境空间的空间模型的展示界面内，通过设定的操作动作、选择特定的按钮等输入区域选择操作。例如，可以直接在扫地机器人所在环境空间的空间模型的展示界面内选择禁扫划区或清扫划区等虚拟按钮输入区域选择操作，也可以通过单击输入表示禁扫划区的区域选择操作，通过双击输入表示清扫划区的区域选择操作。在此不再一一举例说明。

在一个具体实现过程中，若监测到用户输入的区域选择操作，则可以控制扫地机器人所在环境空间的空间模型进入编辑界面，这样，用户即可对扫地机器人所在环境空间的空间模型进行编辑。

在一个具体实现过程中，该编辑界面可以为一个或多个预设形状的编辑框，或者，控制编辑界面进入可涂绘状态。用户可以根据实际设定，在本实施例中，针对整个空间模型而言可以选择预设形状的编辑框，这样可以更快的选择房间区域，对于整个空间模型中的部分空间可以选用可涂绘状态，这样可以更细致的涂抹房间细节，照顾到更细节的区域。

102、在所述编辑界面进行区域选择，得到与所述区域选择操作相对应的目标区域；

在一个具体实现过程中，可以通过对所述编辑界面弹出的预设形状的编辑框进行变化，将变化后的编辑框所覆盖的区域作为所述目标区域；和/或，在所述编辑界面进行涂绘，将涂绘所覆盖的区域作为所述目标区域，这样用户可以通过编辑界面与扫地机器人进行交互，由用户根据实际需求确定清扫区域或禁扫区域。其中，对预设形状的编辑框进行变化可以包括形状变化或者大小变化。

在一个具体实现过程中，区域选择操作可以包括清扫区域选择操作或禁扫区域选择操作，对应地，目标区域包括清扫区域或禁扫区域。

下面以在扫地机器人所在环境空间的空间模型的展示界面内选择禁扫划区或清扫划区等虚拟按钮输入区域选择操作为例对本发明的技术方案进行说明。

图2为选择禁扫划区按钮时确定目标区域的示意图，如图2所示，当选择禁扫划区按钮时，可以弹出一个正方形的编辑框(图2左侧)，通过拖到正方形的编辑框，改变编辑框的形状，得到目标区域对应的形状的编辑框(图2右侧)。

图3为选择清扫划区按钮时确定目标区域的一种示意图，如图3所示，当选择清扫划区按钮时，可以弹出一个正方形的编辑框(图3左侧)，通过拖到正方形的编辑框，改变编辑框的形状，得到目标区域对应的形状(图3右侧)。

图4为选择清扫划区按钮时确定目标区域的另一种示意图，如图4所示，可以选择客厅按钮，然后进入客厅模型，当选择清扫划区按钮时，可以进入可涂绘状态(图4左侧)，通过涂绘的方式选择目标区域(图4右侧)。

需要说明的是，择禁扫划区按钮时弹出的编辑框和选择清扫划区按钮时弹出的编辑框，可以通过但不限制于不同颜色进行区分。同理，采用涂绘选择禁扫区域和清扫区域时，也可以通过但不限制于不同颜色进行区分。

103、控制所述扫地机器人在目标区域执行清扫指令或禁止清扫指令。

在确定目标区域后，可以控制所述扫地机器人在目标区域执行清扫指令或禁止清扫指令。

具体地，可以通过语音、手机端对扫地机器人发出清扫指令或禁止清扫指令，控制扫地机器人按照划分好的区域进行清扫或者禁止清扫。如目标区域只包括清扫区域可以对目标区域的全部区域进行清扫，若目标区域只包括禁扫区域可以对目标区域的全部区域禁止清扫，若目标区域既包括清扫区域又包括禁扫区域，则可以对目标区域的第一局部区域(清扫区域)进行清扫，对目标区域的第二局部区域(禁扫区域)禁止清扫。这样，无论扫地机器人所在的空间是什么样的空间，均可以由用户选择扫地机器人的清扫区域、或针对单个房间、区域重点清扫，且扫地机器人不再会遇到障碍物，不易损坏扫地机器人。

需要说明的是，本实施例中，还可以将目标区域进行保存，以便下次清扫时，直接调用目标区域，避免用户反复操作，提高清扫效率。

本实施例的扫地机器人的控制方法，通过获取扫地机器人所在环境空间的空间模型，并在监测区域选择操作，控制扫地机器人所在环境空间的空间模型进入编辑界面；在所述编辑界面进行区域选择，得到与所述区域选择操作相对应的目标区域；控制扫地机器人在所述目标区域执行清扫指令或禁止清扫指令，这样，无论扫地机器人所在的空间是什么样的空间，均可以由用户选择扫地机器人的清扫区域、或针对单个房间、区域重点清扫，且扫地机器人不再会遇到障碍物，不易损坏扫地机器人。采用本发明的技术方案，能够控制扫地机器人按照用户需求清扫，有效降低了扫地机器人损坏的概率，提高了扫地机器人的实用性。

实施例二

图5为本发明的扫地机器人的控制方法另一种实施例的流程图，如图5所示，本实施例的扫地机器人的控制方法在上述实施例的基础上进一步更加详细的对本发明的技术方案进行描述。

如图5所示，本实施例的扫地机器人的控制方法具体可以包括如下步骤：

500、获取的扫地机器人所在环境空间的空间模型；

501、若监测到区域选择操作，控制扫地机器人所在环境空间的空间模型进入编辑界面；

502、在所述编辑界面进行区域选择，得到与所述区域选择操作相对应的目标区域；

503、根据同一射线上所述目标区域的第一边界点的坐标以及所述可选区域与所述第一边界点相对应的第二边界点的坐标，确定所述第一边界点与所述第二边界点之间的距离值；

在一个具体实现过程中，由于显示界面有限，即使通过放大空间模型，用户在进行框选和/或者绘图时候，也往往不能选取最合适的目标区域，例如，对于客厅中的茶几而言，选取的目标区域往往比茶几的实际占用区域要大，这样扫地机器人在清扫时，在茶几所在区域会留有一定的空隙未清扫，因此，为了解决上述技术问题，本实施例提供了以下技术方案。

可以根据所述空间模型中各物体模型的模型参数，确定与所述区域选择操作相对应的可选区域。例如，在禁扫区域选择操作下，可以将根据茶几的长度和宽度，圈出以该茶几的长度和宽度相同的区域作为可选区域，在清扫区域选择操作下，可以圈出除各物体所在位置以外的区域作为可选区域。在确定与所述区域选择操作相对应的可选区域后，可以根据所述目标区域的第一边界点的坐标以及所述可选区域与所述第一边界点相对应的第二边界点的坐标，确定所述第一边界点与所述第二边界点之间的距离值。

具体地，当监测到区域选择操作可以根据构建的空间模型中各物体模型的模型参数初步划分清扫区域和/或禁扫区域作为可选区域，并根据空间模型的坐标系，确定该空间模型中可选区域的边界上各个边界点对应的坐标。同理，当用户在编辑界面进行区域选择，得到目标区域后，可以根据空间模型的坐标系，确定该空间模型中目标区域的边界上各个边界点对应的坐标。

本实施例中，可以以目标区域的任意边界点为起点做一条射线，该射线方向与第一边界点所在的边界调整为与可选区域的边界重合时的调整方向一致。这样，则可以根据该射线上所述目标区域的第一边界点的坐标以及所述可选区域与所述第一边界点相对应的第二边界点的坐标，确定所述第一边界点与所述第二边界点之间的距离值。

例如，图6为编辑界面中同时包括目标区域和可选区域时的一种示意图，如图6所示，目标区域为M，可选区域为N，目标区域为M的第一边界点为A，第一边界点A的坐标为(x1，y1)，目标区域的第一个边界M1向可选区域的第一个边界N1的调整方向如箭头所示(不同边界沿不同方向调整，同一边界可以包括多个调整方向，如圆形的区域，在此不再一一举例说明)，可以以第一边界点A为起点向箭头指示方向延伸得到的射线ab与可选区域为N的交点B为可选区域的第二边界点，第二边界点B的坐标为(x2，y2)，则有第一边界点A与第二边界点B的距离则为y2-y1。

需要说明的是，对于其他形状的可选区域和目标区域而言，确定两个区域的各边界点的距离值的方式与前述的方法类似，在此不再一一举例说明。

504、若所述距离值小于预设阈值，利用所述第二边界点的边界值对所述第一边界点的边界值进行修正，以得到修正区域；

在一个具体实现过程中，若第一边界点与第二边界点的距离值小于预设阈值，说明用户实际需求为扫地机器人能够清扫到可选区域的边界处，这样，则可以以所述可选区域中第二边界点的坐标，对所述第一边界点的坐标进行修正，得到修正区域，例如，直接将目标区域中第一边界点的坐标替换为(x2，y2)。这样，则可以实现用户模糊选取目标区域，无需放大空间模型后，细致地选取目标区域。

在一个具体实现过程中，若第一边界点与第二边界点的距离值大于或等于预设阈值，说明可选区域的边界处可能放置有物体不需清扫，或者，不是重点清扫对象，此时，则保持目标区域的至少部分边界值即可。例如，直接将目标区域中第一边界点的坐标维持为(x1，y1)即可。

505、控制所述扫地机器人在所述修正区域执行清扫指令或禁止清扫指令。

在确定修正区域后，可以控制所述扫地机器人清扫所述修正区域或者禁止清扫所述修正区域。

实施例三

在一个具体实现过程中，上述实施例一和实施例二中，若区域选择操作包括清扫区域选择操作；则得到的目标区域包括清扫区域。此时，若扫地机器人所在环境空间的空间模型中显示所述清扫区域存在物体，说明扫地机器人所在的环境空间中，物体摆放位置等发生变化，但是扫地机器人所在的环境空间的空间模型并未更新，此时，可以通过如下方式对扫地机器人所在的环境空间的空间模型进行更新。

第一种：在扫地机器人所在环境空间的空间模型中移除所述清扫区域中的物体模型，并更新扫地机器人所在环境空间的空间模型，也就是说，该处的物体模型对应的物体可能被丢弃，可以直接移除该物体模型。

第二种：可以在扫地机器人所在环境空间的空间模型中将所述清扫区域中的物体移动至所述清扫区域之外的指定位置，并更新扫地机器人所在环境空间的空间模型。也就是说，该处的物体模型对应的物体可能被更换位置，用户可以回忆该该处的物体模型对应的物体被放置在什么位置，然后指定一个位置后，将所述清扫区域中的物体移动至所述清扫区域之外的指定位置。

本实施例的扫地机器人的控制方法，通过上述方式对扫地机器人所在的环境空间的空间模型进行更新，避免了用户再去拍摄图像，然后再根据图像进行建模的操作，提高了建模效率，提升了用户体验。

在一个具体实现过程中，上述实施例一和实施例二中，若所述区域选择操作包括禁扫区域选择操作；则得到的目标区域包括禁扫区域。此时，若扫地机器人所在环境空间的空间模型中显示所述禁扫区域不存在物体，则可能是该区域新增加了物体，用户可以输入添加物体的请求操作，这样则可以响应添加物体的请求操作，并获取待添加物体的属性信息，然后根据所述待添加物体的属性信息，在所述禁扫区域生成所述待添加物体的模型，并更新扫地机器人所在环境空间的空间模型。

具体地，可以基于上传的待添加物体的图片信息，获取所述待添加物体的属性信息，然后根据所述待添加物体的属性信息，在所述禁扫区域生成所述待添加物体的模型，并更新扫地机器人所在环境空间的空间模型。这样，无需用户再将整个环境空间进行拍摄，即可更新

需要说明的是，本实施例并不仅限于通过上传的待添加物体的图片信息，获取所述待添加物体的属性信息，还可以采用其他方法获取所述待添加物体的属性信息。例如，若待添加物体为网上购买的，则用户可以输入自己的购买记录，这样，则可以访问第三方服务器，获取到该待添加物体的属性信息。

需要说明的是，本发明实施例的方法可以由单个设备执行，例如一台计算机或服务器等。本实施例的方法也可以应用于分布式场景下，由多台设备相互配合来完成。在这种分布式场景的情况下，这多台设备中的一台设备可以只执行本发明实施例的方法中的某一个或多个步骤，这多台设备相互之间会进行交互以完成的方法。

实施例四

为解决现有技术中存在的上述技术问题，本发明实施例提供了一种扫地机器人的控制装置。

图7为本发明的扫地机器人的控制装置实施例的结构示意图，如图7所示，本实施例的扫地机器人的控制装置可以包括获取模块60、监测模块61、选择模块62和控制模块63。

获取模块，用于获取扫地机器人所在环境空间的空间模型；

监测模块61，用于若监测到区域选择操作，控制获取的扫地机器人所在环境空间的空间模型进入编辑界面；

选择模块62，用于在所述编辑界面进行区域选择，得到与所述区域选择操作相对应的目标区域；

在一个具体实现过程中，选择模块62具体用于通过对所述编辑界面弹出的预设形状的编辑框进行变化，将变化后的编辑框所覆盖的区域作为所述目标区域；和/或，在所述编辑界面进行涂绘，将涂绘所覆盖的区域作为所述目标区域。

控制模块63，用于控制所述扫地机器人清扫所述目标区域或者禁止清扫所述目标区域。

本实施例的扫地机器人的控制装置，通过监测区域选择操作，控制获取的扫地机器人所在环境空间的空间模型进入编辑界面；在所述编辑界面进行区域选择，得到与所述区域选择操作相对应的目标区域；控制所述扫地机器人清扫所述目标区域或者禁止清扫所述目标区域，这样，无论扫地机器人所在的空间是什么样的空间，均可以由用户选择扫地机器人的清扫区域、或针对单个房间、区域重点清扫，且扫地机器人不再会遇到障碍物，不易损坏扫地机器人。采用本发明的技术方案，能够控制扫地机器人按照用户需求清扫，有效降低了扫地机器人损坏的概率，提高了扫地机器人的实用性。

在一个具体实现过程中，选择模块62还用于根据所述空间模型中各物体模型的模型参数，确定与所述区域选择操作相对应的可选区域，

根据所述目标区域的第一边界点的坐标以及所述可选区域与所述第一边界点相对应的第二边界点的坐标，确定所述第一边界点与所述第二边界点之间的距离值；其中，所述第二边界点为以所述第一边界点为起点的射线与所述可选区域的边界的交点；所述射线的方向与将所述第一边界点所在的边界调整为与可选区域的边界重合时的调整方向一致；若所述距离值小于预设阈值，利用所述第二边界点的坐标对所述第一边界点的坐标进行修正，以得到修正区域；

控制模块63还用于控制所述扫地机器人在所述修正区域执行清扫指令或禁止清扫指令。

在一个具体实现过程中，所述区域选择操作包括清扫区域选择操作；对应地，所述目标区域包括清扫区域；

控制模块63，还用于若所述空间模型中显示所述清扫区域存在物体，在所述空间模型中移除所述清扫区域中的物体模型，并更新所述空间模型，或者，在所述空间模型中将所述清扫区域中的物体模型移动至所述清扫区域之外的指定位置，并更新所述空间模型。

在一个具体实现过程中，所述区域选择操作包括禁扫区域选择操作；对应地，所述目标区域包括禁扫区域；

控制模块63，还用于若所述空间模型中显示所述禁扫区域不存在物体，响应添加物体的请求操作，并获取待添加物体的属性信息；根据所述待添加物体的属性信息，在所述禁扫区域生成所述待添加物体的模型，并更新所述空间模型。

其中，控制模块63可以基于上传的待添加物体的图片信息，获取所述待添加物体的属性信息。

上述实施例的装置用于实现前述实施例中相应的方法，其具体实现方案可以参见前述实施例记载的方法及方法实施例中的相关说明，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

实施例五

为解决现有技术中存在的上述技术问题，本发明实施例提供了一种扫地机器人的控制设备。

图8为本发明的扫地机器人的控制设备实施例的结构示意图，如图8所示，本实施例的扫地机器人的控制设备可以包括存储器70和控制器71；

所述存储器70上存储有计算机程序，所述计算机程序被控制器71执行时实现上述实施例的扫地机器人的控制方法的步骤。

实施例六

为解决现有技术中存在的上述技术问题，本发明实施例提供了一种清扫系统。

图9为本发明的清扫系统实施例的结构示意图，如图9所示，本实施例的清扫系统可以包括扫地机器人80和上述实施例的扫地机器人的控制设备81。所述扫地机器人80和所述扫地机器人的控制设备81无线连接。

在一个具体实现过程中，该扫地机器人80还可以通过服务器与扫地机器人的控制设备81连接。

实施例七

为解决现有技术中存在的上述技术问题，本发明实施例提供了一种扫地机器人。该扫地机器人包括上述实施例的扫地机器人的控制设备。

实施例八

为解决现有技术中存在的上述技术问题，本发明实施例提供了一种存储介质。

本实施例的存储介质，上存储有计算机程序，计算机程序被控制器执行时实现上述实施例的扫地机器人的控制方法的步骤。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块32中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

虽然本发明所公开的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属技术领域内的技术人员，在不脱离本发明所公开的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本发明的保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取扫地机器人所在环境空间的空间模型；

若监测到区域选择操作，控制所述空间模型进入编辑界面；

在所述编辑界面进行区域选择，得到与所述区域选择操作相对应的目标区域；

根据所述空间模型中各物体模型的模型参数，确定与所述区域选择操作相对应的可选区域；

根据所述目标区域的第一边界点的坐标以及所述可选区域与所述第一边界点相对应的第二边界点的坐标，确定所述第一边界点与所述第二边界点之间的距离值；其中，所述第二边界点为以所述第一边界点为起点的射线与所述可选区域的边界的交点；所述射线的方向与将所述第一边界点所在的边界调整为与可选区域的边界重合时的调整方向一致；

若所述距离值小于预设阈值，利用所述第二边界点的坐标对所述第一边界点的坐标进行修正，以得到修正区域；

控制所述扫地机器人在所述目标区域执行清扫指令或禁止清扫指令，所述控制所述扫地机器人在所述目标区域执行清扫指令或禁止清扫指令，包括：

控制所述扫地机器人在所述修正区域执行清扫指令或禁止清扫指令。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，在所述编辑界面进行区域选择，得到与所述区域选择操作相对应的目标区域，包括：

通过对所述编辑界面弹出的预设形状的编辑框进行变化，将变化后的编辑框所覆盖的区域作为所述目标区域；和/或

在所述编辑界面进行涂绘，将涂绘所覆盖的区域作为所述目标区域。

3.根据权利要求1-2任一项所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述区域选择操作包括清扫区域选择操作；对应地，所述目标区域包括清扫区域；

若所述空间模型中显示所述清扫区域存在物体，在所述空间模型中移除所述清扫区域中的物体模型，并更新所述空间模型，或者，在所述空间模型中将所述清扫区域中的物体模型移动至所述清扫区域之外的指定位置，并更新所述空间模型。

4.根据权利要求1-2任一项所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述区域选择操作包括禁扫区域选择操作；对应地，所述目标区域包括禁扫区域；

若所述空间模型中显示所述禁扫区域不存在物体，响应添加物体的请求操作，并获取待添加物体的属性信息；

根据所述待添加物体的属性信息，在所述禁扫区域生成所述待添加物体的模型，并更新所述空间模型。

5.根据权利要求4所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，获取待添加物体的属性信息，包括：

基于上传的待添加物体的图片信息，获取所述待添加物体的属性信息。

6.一种扫地机器人的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取扫地机器人所在环境空间的空间模型；

监测模块，用于若监测到区域选择操作，控制所述空间模型进入编辑界面；

选择模块，用于在所述编辑界面进行区域选择，得到与所述区域选择操作相对应的目标区域，根据所述空间模型中各物体模型的模型参数，确定与所述区域选择操作相对应的可选区域；根据所述目标区域的第一边界点的坐标以及所述可选区域与所述第一边界点相对应的第二边界点的坐标，确定所述第一边界点与所述第二边界点之间的距离值；其中，所述第二边界点为以所述第一边界点为起点的射线与所述可选区域的边界的交点；所述射线的方向与将所述第一边界点所在的边界调整为与可选区域的边界重合时的调整方向一致；若所述距离值小于预设阈值，利用所述第二边界点的坐标对所述第一边界点的坐标进行修正，以得到修正区域；

控制模块，用于控制所述扫地机器人在所述目标区域执行清扫指令或禁止清扫指令，所述控制所述扫地机器人在所述目标区域执行清扫指令或禁止清扫指令，包括：控制所述扫地机器人在所述修正区域执行清扫指令或禁止清扫指令。

7.一种扫地机器人的控制设备，其特征在于，包括存储器和控制器；

所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被控制器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的扫地机器人的控制方法的步骤。

8.一种清扫系统，其特征在于，包括扫地机器人和如权利要求7所述的扫地机器人的控制设备；

所述扫地机器人和所述扫地机器人的控制设备无线连接。

9.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的扫地机器人的控制方法的步骤。

10.一种扫地机器人，其特征在于，包括如权利要求7所述的扫地机器人的控制设备。

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