CN111898557A - 自移动设备的地图创建方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

自移动设备的地图创建方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请涉及一种自移动设备的地图创建方法、装置、设备及存储介质，属于计算机技术领域，该方法包括：获取自移动设备在其移动的工作区域采集的第一图像，第一图像为工作区域上方的图像；根据第一图像，提取目标特征，目标特征用于指示自移动设备正上方的第一平面；基于目标特征，确定工作区域的区域轮廓；基于区域轮廓和自移动设备在工作区域中的第一位置信息，生成工作区域的区域地图。本申请实施例可以提高房屋轮廓的获取效率，从而提高区域地图的生成效率。

Description

自移动设备的地图创建方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本申请涉及一种自移动设备的地图创建方法、装置、设备及存储介质，属于计算机技术领域。
背景技术
随着智能设备的技术的发展，自移动设备具备建立地图的能力。自移动设备可是具备自移动能力、能够完成一项或多项工作的自移动设备，该一项或多项工作可以是例如扫地、拖地、割草、送餐等。自移动设备，例如清洁机器人可以在工作过程中，根据摄像头采集到的区域图像创建工作区域的区域地图。区域地图是指自移动设备所在的工作区域的地图。
相关技术中，自移动设备创建区域地图的方式包括：在自移动设备的移动过程中，通过控制自移动设备沿工作区域的边缘移动来创建工作区域的区域地图。
然而，自移动设备在创建区域地图时，需要控制自移动设备沿工作区域的边缘移动，地图创建效率较低。
发明内容
本申请提供了一种自移动设备的地图创建方法、装置、设备及存储介质，可以解决自移动设备创建地图时需要控制自移动设备沿工作区域的边缘移动，导致地图创建效率较低的问题。本申请提供如下技术方案：
第一方面，提供了一种自移动设备的地图创建方法，所述方法包括：
获取所述自移动设备在其移动的工作区域采集的第一图像，所述第一图像为所述工作区域上方的图像；
根据所述第一图像，提取目标特征，所述目标特征用于指示所述自移动设备正上方的第一平面；
基于所述目标特征，确定所述工作区域的区域轮廓；
基于所述区域轮廓和所述自移动设备在所述工作区域中的第一位置信息，生成所述工作区域的区域地图。
可选地，所述目标特征包括直线特征和/或墙角特征；所述基于所述目标特征，确定所述工作区域的区域轮廓，包括：
基于所述直线特征和/或所述墙角特征，确定所述第一平面、与所述第一平面连接的第二平面、以及所述第一平面和所述第二平面的平面交线；
基于所述平面交线，确定所述工作区域的区域轮廓。
可选地，所述方法还包括：
在确定所述第二平面中存在第一障碍物的情况下，获取所述第二平面的边缘信息，所述第一障碍物为靠近所述第二平面且靠近所述工作区域的表面的物体；
根据所述第二平面的边缘信息，对所述工作区域的区域轮廓进行调整。
可选地，所述目标特征还包括目标对象的对象特征，所述目标对象为设置于所述工作区域上方的对象；所述基于所述直线特征和/或所述墙角特征，确定所述第一平面、与所述第一平面连接的第二平面、以及所述第一平面和所述第二平面的平面交线，包括：
基于所述对象特征确定所述第一平面；
基于所述第一平面结合所述直线特征和/或所述墙角特征，确定与所述第一平面连接的第二平面、以及所述第一平面和所述第二平面的平面交线。
可选地，在所述基于所述区域轮廓和所述自移动设备在所述工作区域中的第一位置信息，生成所述工作区域的区域地图之前，还包括：
基于所述第一图像，确定所述自移动设备与所述目标对象之间的相对位置关系；
基于所述自移动设备与所述目标对象之间的相对位置关系，获得所述自移动设备在所述工作区域中的第一位置信息。
可选地，所述方法还包括：
基于一个或多个工作区域中每个工作区域对应的区域地图，生成目标地图。
可选地，所述方法还包括：
识别所述工作区域内的第二障碍物；
获取所述工作区域内的第二障碍物的第二位置信息；
根据所述第二位置信息，在所述区域地图中标记所述第二障碍物。
第二方面，提供了一种自移动设备的地图创建装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取所述自移动设备在其移动的工作区域采集的第一图像，所述第一图像为所述工作区域上方的图像；
提取模块，用于根据所述第一图像，提取目标特征，所述目标特征用于指示所述自移动设备正上方的第一平面；
确定模块，用于基于所述目标特征，确定所述工作区域的区域轮廓；
地图生成模块，用于基于所述区域轮廓和所述自移动设备在所述工作区域中的第一位置信息，生成所述工作区域的区域地图。
第三方面，提供一种自移动设备，包括：
图像采集组件，用于采集图像；
处理组件，所述处理组件用于：
获取所述图像采集组件在工作区域采集的第一图像，所述工作区域为所述自移动设备移动的区域，所述第一图像为所述自移动设备的上方区域的图像；
根据所述第一图像，提取目标特征，所述目标特征用于指示所述上方区域的第一平面，所述第一平面为所述自移动设备上方的平面；
基于所述目标特征，确定所述工作区域的区域轮廓；
基于所述区域轮廓和所述自移动设备在所述工作区域中的第一位置信息，生成所述工作区域的区域地图。
第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现第一方面所述的自移动设备的地图创建方法。
在本申请实施例中，通过获取自移动设备在其移动的工作区域采集的第一图像；根据第一图像，提取目标特征，目标特征用于指示自移动设备正上方的第一平面；基于目标特征，确定工作区域的区域轮廓；基于区域轮廓和自移动设备在工作区域中的第一位置信息，生成工作区域的区域地图；可以解决自移动设备创建区域地图时需要控制自移动设备沿工作区域的边缘移动，导致地图创建效率较低的问题；由于根据第一图像确定房屋轮廓，无需控制自移动设备移动至工作区域边缘，可以提高房屋轮廓的获取效率，从而提高地图的生成效率。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
图1是本申请实施例提供的自移动设备的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的自移动设备的地图创建方法的流程图；
图3是本申请实施例提供的自移动设备的地图创建装置的框图；
图4是本申请实施例提供的自移动设备的地图创建装置的框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本申请的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。
图1是本申请实施例提供的自移动设备的结构示意图。自移动设备可以为扫地机器人、拖地机器人等具有自动移动功能的设备。本申请实施例中，自移动设备所在的工作区域为具有屋顶的区域，比如：房屋、车库等区域。如图1所示，该自移动设备至少包括：安装在自移动设备上的第一图像采集组件110和与第一图像采集组件110通信相连的控制组件120。
第一图像采集组件110的采集范围包括自移动设备上方的区域，这样，在自移动设备在工作区域内工作时，第一图像采集组件110可以采集到工作区域上方的图像，得到第一图像。其中，工作区域为自移动设备移动的区域。比如：工作区域为房屋，则第一图像采集组件110可以采集到屋顶的图像。
第一图像采集组件110可以实现为照相机、摄像机等，第一图像采集组件110的数量可以为一个或多个，本实施例不对第一图像采集组件110的类型和数量作限定。
控制组件120用于：获取自移动设备在其移动的工作区域采集的第一图像；根据第一图像，提取目标特征；基于目标特征，确定工作区域的区域轮廓；基于区域轮廓和自移动设备在工作区域中的第一位置信息，生成工作区域的区域地图。
其中，目标特征用于指示自移动设备正上方的第一平面。在一个示例中，目标特征包括：直线特征和/或墙角特征。在又一个示例中，目标特征除了直线特征和/或墙角特征之外，还可以包括目标对象的对象特征，目标对象为设置于工作区域上方的对象。其中，目标对象可以为吊灯、吸顶灯、吊柜、和/或吊扇等，本实施例不对目标对象的类型作限定。目标对象的对象特征可以为通过图像识别算法得到的特征向量和/或属性信息等，本实施例不对对象特征的内容作限定。
区域地图是指工作区域的地图。可选地，区域地图可以是二维地图；或者是三维地图，本实施例不对区域地图的类型作限定。
可选地，自移动设备还可以包括接近传感器130和/或第二图像采集组件140。其中，接近传感器130和/或第二图像采集组件140用于感应工作区域内的障碍物。障碍物包括第一障碍物和/或第二障碍物。第一障碍物是指靠近第二平面且靠近工作区域的表面的物体，比如：吊柜、床、空调等；第二障碍物是指自移动设备在工作区域内移动时接触到物体，比如：床、沙发、柜子等。相应地，控制组件120可以用于接收与工作区域内的障碍物相关的信息；根据该障碍物相关的信息进行对应的处理，障碍物相关的信息包括但不限于：接近传感器130采集到的接近信息和/或第二图像采集组件140采集到的图像信息。在一个示例中，控制组件120根据障碍物相关的信息确定第二平面中是否存在第一障碍物；在第二平面中存在第一障碍物的情况下，获取第二平面的边缘信息；根据第二平面的边缘信息，对工作区域的区域轮廓进行调整。在又一个示例中，控制组件120根据障碍物相关的信息识别工作区域内的第二障碍物；获取工作区域内的第二障碍物的第二位置信息；根据第二位置信息，在区域地图标记障碍物。
障碍物相关的信息还可以包括第一图像采集组件110采集到的图像信息，本实施例不对障碍物相关的信息的内容作限定。
第二图像采集组件140的采集范围可以包括自移动设备移动所放置的平面，比如：工作区域的地面。
另外，本实施例中，以控制组件120安装在自移动设备中为例进行说明，在实际实现时，控制组件120也可以实现在其他设备中，比如：手机、平板电脑、计算机等用户终端中，本实施例不对控制组件120的实现方式作限定。
本实施例中，通过获取自移动设备在其移动的工作区域采集的第一图像，从第一图像中提取目标特征，根据目标特征确定房屋轮廓，根据房屋轮廓和自移动设备在工作区域中的第一位置信息生成该工作区域的区域地图，无需自移动设备移动至工作区域边缘来获取房屋轮廓，可以提高房屋轮廓的获取效率，从而提高地图的生成效率。
图2是本申请实施例提供的自移动设备的地图创建方法的流程图，本实施例以该方法应用于图1所示的自移动设备中，且各个步骤的执行主体为该自移动设备中的控制组件120为例进行说明。该方法至少包括以下几个步骤：
步骤201，获取自移动设备在其移动的工作区域采集的第一图像。
第一图像为工作区域上方的图像。可选地，控制组件120可获取一张或多张第一图像。在一种可能的实现方式中，工作区域可以是一个房间，该房间可以是客厅、卧室、厨房、卫生间等类型。
步骤202，根据第一图像，提取目标特征，该目标特征用于指示自移动设备正上方的第一平面。
可选地，自移动设备可以对第一图像进行图像处理以提取目标特征。在一种可能的实现方式中，自移动设备可以通过神经网络模型对第一图像进行图像处理。
在一个示例中，目标特征包括直线特征和/或墙角特征。自移动设备可以使用图像识别算法对第一图像进行处理，以确定第一图像中是否包括直线特征和/或墙角特征。由于工作区域的屋顶上的直线特征通常为第一平面与一个第二平面之间的交线，屋顶上的墙角特征通常为第一平面与至少一个第二平面相接形成的角，因此，通过提取第一图像中的直线特征和/或墙角特征，可以确定第一平面以及与第一平面连接的第二平面。
在又一个示例中，目标特征既包括直线特征和/或墙角特征，又包括目标对象的对象特征。目标对象为设置于工作区域上方的对象。目标对象可以为吊灯、吸顶灯、吊柜、和/或吊扇等，本实施例不对目标对象的类型作限定。由于工作区域的屋顶上通常安装有目标对象，因此，通过目标对象的对象特征可以确定工作区域的第一平面，基于第一平面结合直线特征和/或墙角特征可以确定第二平面、以及第一平面与第二平面之间的平面交线。例如，工作区域为房屋，则通过目标对象的对象特征可以确定房屋的屋顶的图像(即第一平面)，基于屋顶的图像结合直线特征和/或墙角特征可以确定与屋顶相邻的墙壁的图像(即第二平面)、以及屋顶的图像和墙壁的图像之间的平面交线。
步骤203，基于目标特征，确定工作区域的区域轮廓。
目标特征包括直线特征和/或墙角特征，基于目标特征确定工作区域的区域轮廓，包括：基于直线特征和/或墙角特征，确定第一平面、与第一平面连接的第二平面、以及第一平面和第二平面的平面交线；基于平面交线，确定工作区域的区域轮廓。
在一个示例中，目标特征还包括目标对象的对象特征，目标对象为设置于工作区域上方的对象。此时，基于直线特征和/或墙角特征，确定第一平面、与第一平面连接的第二平面、以及第一平面和第二平面的平面交线，包括：基于对象特征确定第一平面；基于第一平面结合直线特征和/或墙角特征，确定与第一平面连接的第二平面、以及第一平面和第二平面的平面交线。
在其它实施方式中，也可以基于直线特征和/或墙角特征来确定第一平面，比如：将直线特征对应的直线连接得到第一平面；或者，将构成墙角特征的拼接线延长，得到平面交线，之后将各个平面交线连接得到第一平面和第二平面；或者，将直线特征和墙角特征结合确定第一平面、第二平面和平面交线，本实施例不对第一平面的确定方式作限定。
由于与第一平面相连的第二平面可能存在第一障碍物，比如：靠近第二平面放置的柜子、沙发或者床等，此时，与第一平面相连的平面可能包括第一障碍物的表面。基于此，在确定第二平面中存在第一障碍物的情况下，获取第二平面的边缘信息；根据第二平面的边缘信息，对工作区域的区域轮廓进行调整。其中，第一障碍物为靠近第二平面且靠近工作区域的表面的物体。本申请实施例在第二平面存在第一障碍物的情况下，根据第二平面的边缘信息对区域轮廓进行调整，可以使区域地图更加准确地反映工作区域的实际轮廓，提高区域地图的精确度。例如，工作区域为房屋，存在柜子、沙发或床等障碍物靠近墙壁的情况下，可以获取包括柜子、沙发或床等障碍物远离墙壁一侧的边缘信息，根据边缘信息对区域轮廓进行调整。
可选地，获取第二平面的边缘信息的方式包括但不限于以下几种：
第一种：在自移动设备沿第二平面的边缘行驶时，获取该第二平面的边缘信息。
第二种：接收用户输入的第二平面的边缘信息。
第二平面的边缘信息的获取方式还可以为其它方式，本实施例在此不再一一列举。
步骤204，基于区域轮廓和自移动设备在工作区域中的第一位置信息，生成工作区域的区域地图。
在基于区域轮廓和自移动设备在工作区域中的第一位置信息，生成工作区域的区域地图之前，还包括获取自移动设备在工作区域中的第一位置信息。
可选地，在目标特征包括目标对象的对象特征时，获取自移动设备在工作区域中的第一位置信息，包括：基于第一图像，确定自移动设备与目标对象之间的相对位置关系；基于自移动设备与目标对象之间的相对位置关系，获得自移动设备在工作区域中的第一位置信息。可选地，相对位置关系包括自移动设备与目标对象之间的距离和角度。在一种可能的实现方式中，自移动设备基于相似三角形原理来确定自移动设备与目标对象之间的相对位置关系。
可选地，自移动设备上安装有定位组件，该定位组件用于定位自移动设备在工作区域中的位置。此时，自移动设备在采集到第一图像时，获取定位组件获取到的定位信息，得到自移动设备在工作区域中的第一位置信息。
在其它实施例中，还可以使用其它方式来获取自移动设备的第一位置信息，比如：根据自移动设备与墙角特征指示的墙角之间的距离信息来确定第一位置信息等，本实施例不对获取自移动设备的第一位置信息的方式作限定。
在一种可能的实现方式中，在区域轮廓中第一位置信息指示的位置显示自移动设备的设备图像，得到区域地图。
可选地，在得到区域地图之后，自移动设备基于一个或多个工作区域中每个工作区域对应的区域地图，生成目标地图。
示意性地，在工作区域的数量为一个时，基于一个工作区域对应的区域地图生成目标地图，包括：将该工作区域对应的区域地图作为目标地图。在一种可能的实现方式中，可以对该工作区域对应的区域地图进行预设处理后，作为目标地图，其中，该预设处理可以是美化、标注工作区域类型等处理，本实施例对预设处理不作限定。
示意性地，在工作区域的数量为多个时，基于每个工作区域对应的区域地图生成目标地图，包括：将各个区域地图按照对应的地图姿态拼接，得到目标地图。地图姿态包括区域地图的方向和位置。
综上所述，本实施例提供的自移动设备的地图创建方法，通过获取自移动设备在其移动的工作区域采集的第一图像；根据第一图像，提取目标特征，目标特征用于指示自移动设备正上方的第一平面；基于目标特征，确定工作区域的区域轮廓；基于区域轮廓和自移动设备在工作区域中的第一位置信息，生成工作区域的区域地图；可以解决自移动设备创建地图时需要控制自移动设备沿工作区域的边缘移动，导致地图创建效率较低的问题；由于根据第一图像确定房屋轮廓，无需控制自移动设备移动至工作区域边缘，可以提高房屋轮廓的获取效率，从而提高地图的生成效率。
可选地，基于上述实施例，在步骤204之后，还包括：识别工作区域内的第二障碍物；获取工作区域内的第二障碍物的第二位置信息；根据第二位置信息，在区域地图中标记第二障碍物。
获取工作区域内的第二障碍物的第二位置信息的方式包括但不限于以下几种：
第一种：自移动设备上安装有接近传感器，该接近传感器用于在预设范围内感应接近自移动设备的对象。自移动设备在接收到接近传感器反馈的接近信号的情况下，根据该接近信号，获取自移动设备与第二障碍物之间的接近距离；基于自移动设备的第一位置信息和接近距离，确定第二障碍物的第二位置信息。
可选地，自移动设备通过接近传感器发送的探测信号的信号强度和该探测信号的反射信号的信号强度之差，确定自移动设备与第二障碍物之间的接近距离。
可选地，自移动设备上还安装有第二图像采集组件，在接收到接近传感器发送的接近信号的情况下，控制第二图像采集组件采集障碍物图像；对该障碍物图像进行图像处理，得到障碍物图像的处理结果，该处理结果可以包括自移动设备与第二障碍物之间的接近距离。
其中，处理结果还可以包括其它信息，其它信息包括但不限于：障碍物尺寸、障碍物类型和障碍物位置。这样，可以确定第二障碍物在区域地图中的位置和形态。
第二种：自移动设备中安装有第二图像采集组件。自移动设备通过第二图像采集组件采集环境图像；对该环境图像进行图像处理，在环境图像包括障碍物的图像的情况下，得到障碍物图像的处理结果；该处理结果可以包括自移动设备与第二障碍物的接近距离。
其中，自移动设备可以使用预先训练的图像识别模型进行图像处理，该图像识别模型可以为基于神经网络模型训练得到的。
本实施例中，通过识别工作区域中的障碍物，并在区域地图中确定障碍物的第二位置信息，可以使得自移动设备在后续工作过程中无需对障碍物再次进行识别，可以自适应地根据障碍物的类型采取对应的工作策略，提高工作效率。
可选地，基于上述实施例，在步骤204之后，还包括：根据第一位置信息确定自移动设备在工作区域中的已工作区域。
本实施例中，通过确定工作区域中的已工作区域，可以保证自移动设备不会对已工作区域进行重复工作，提高自移动设备的工作效率。
可选地，在上述各个实施例中，自移动设备可以与用户终端通信相连，自移动设备可以将区域地图、目标地图、障碍物的识别结果、已工作区域的确定结果等中的一项或多项信息发送至用户终端，供用户终端显示。
图3是本申请实施例提供的自移动设备的地图创建装置的框图，本实施例以该装置应用于图1所示的自移动设备中为例进行说明。该装置至少包括以下几个模块：获取模块310、提取模块320、确定模块330和地图生成模块340。
获取模块310，用于获取自移动设备在其移动的工作区域采集的第一图像，该第一图像为工作区域上方的图像；
提取模块320，用于根据第一图像，提取目标特征，该目标特征用于指示自移动设备正上方的第一平面；
确定模块330，用于基于目标特征，确定工作区域的区域轮廓；
地图生成模块340，用于基于区域轮廓和自移动设备在工作区域中的第一位置信息，生成工作区域的区域地图。
在一种可能的实现方式中，目标特征包括直线特征和/或墙角特征；确定模块330还用于：
基于直线特征和/或墙角特征，确定第一平面、与第一平面连接的第二平面、以及第一平面和第二平面的平面交线；
基于平面交线，确定工作区域的区域轮廓。
在一种可能的实现方式中，地图生成模块340还用于：
在确定第二平面中存在第一障碍物的情况下，获取第二平面的边缘信息，第一障碍物为靠近第二平面且靠近工作区域的表面的物体；
根据第二平面的边缘信息，对工作区域的区域轮廓进行调整。
在一种可能的实现方式中，目标特征还包括目标对象的对象特征，目标对象为设置于工作区域上方的对象；确定模块330还用于：
基于对象特征确定第一平面；
基于第一平面结合直线特征和/或墙角特征，确定与第一平面连接的第二平面、以及第一平面和第二平面的平面交线。
在一种可能的实现方式中，自移动设备的地图创建装置还包括定位模块，该定位模块用于：
基于第一图像，确定自移动设备与目标对象之间的相对位置关系；
基于自移动设备与目标对象之间的相对位置关系，获得自移动设备在工作区域中的第一位置信息。
在一种可能的实现方式中，地图生成模块340还用于：
基于一个或多个工作区域中每个工作区域对应的区域地图，生成目标地图。
在一种可能的实现方式中，自移动设备的地图创建装置还包括标记模块，该标记模块用于：
识别工作区域内的第二障碍物；
获取工作区域内的第二障碍物的第二位置信息；
根据第二位置信息，在区域地图中标记第二障碍物。
相关细节参考上述方法实施例。
需要说明的是：上述实施例中提供的自移动设备的地图创建装置，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将自移动设备的地图创建装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的自移动设备的地图创建装置与自移动设备的地图创建方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图4是本申请实施例提供的自移动设备的地图创建装置的框图，该装置可以是图1所示的自移动设备。该装置至少包括处理器401和存储器402。
处理器401可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、8核心处理器等。处理器401可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器401也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。一些实施例中，处理器401还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器402可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器402还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器402中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器401所执行以实现本申请中方法实施例提供的自移动设备的地图创建方法。
在一些实施例中，自移动设备的地图创建装置还可选包括有：外围设备接口和至少一个外围设备。处理器401、存储器402和外围设备接口之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口相连。示意性地，外围设备包括但不限于：射频电路、触摸显示屏、音频电路、和电源等。
自移动设备的地图创建装置还可以包括更少或更多的组件，本实施例对此不作限定。
可选地，本申请实施例还提供有一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序，该程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的自移动设备的地图创建方法。
可选地，本申请实施例还提供有一种计算机产品，该计算机产品包括计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序，该程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的自移动设备的地图创建方法。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自移动设备的地图创建方法，其特征在于，所述方法包括：
获取所述自移动设备在其移动的工作区域采集的第一图像，所述第一图像为所述工作区域上方的图像；
根据所述第一图像，提取目标特征，所述目标特征用于指示所述自移动设备正上方的第一平面；
基于所述目标特征，确定所述工作区域的区域轮廓；
基于所述区域轮廓和所述自移动设备在所述工作区域中的第一位置信息，生成所述工作区域的区域地图。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标特征包括直线特征和/或墙角特征；所述基于所述目标特征，确定所述工作区域的区域轮廓，包括：
基于所述直线特征和/或所述墙角特征，确定所述第一平面、与所述第一平面连接的第二平面、以及所述第一平面和所述第二平面的平面交线；
基于所述平面交线，确定所述工作区域的区域轮廓。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定所述第二平面中存在第一障碍物的情况下，获取所述第二平面的边缘信息，所述第一障碍物为靠近所述第二平面且靠近所述工作区域的表面的物体；
根据所述第二平面的边缘信息，对所述工作区域的区域轮廓进行调整。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标特征还包括目标对象的对象特征，所述目标对象为设置于所述工作区域上方的对象；所述基于所述直线特征和/或所述墙角特征，确定所述第一平面、与所述第一平面连接的第二平面、以及所述第一平面和所述第二平面的平面交线，包括：
基于所述对象特征确定所述第一平面；
基于所述第一平面结合所述直线特征和/或所述墙角特征，确定与所述第一平面连接的第二平面、以及所述第一平面和所述第二平面的平面交线。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述基于所述区域轮廓和所述自移动设备在所述工作区域中的第一位置信息，生成所述工作区域的区域地图之前，还包括：
基于所述第一图像，确定所述自移动设备与所述目标对象之间的相对位置关系；
基于所述自移动设备与所述目标对象之间的相对位置关系，获得所述自移动设备在所述工作区域中的第一位置信息。
6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于一个或多个工作区域中每个工作区域对应的区域地图，生成目标地图。
7.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
识别所述工作区域内的第二障碍物；
获取所述工作区域内的第二障碍物的第二位置信息；
根据所述第二位置信息，在所述区域地图中标记所述第二障碍物。
8.一种自移动设备的地图创建装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取所述自移动设备在其移动的工作区域采集的第一图像，所述第一图像为所述工作区域上方的图像；
提取模块，用于根据所述第一图像，提取目标特征，所述目标特征用于指示所述自移动设备正上方的第一平面；
确定模块，用于基于所述目标特征，确定所述工作区域的区域轮廓；
地图生成模块，用于基于所述区域轮廓和所述自移动设备在所述工作区域中的第一位置信息，生成所述工作区域的区域地图。
9.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括：
图像采集组件，用于采集图像；
处理组件，所述处理组件用于：
获取所述图像采集组件在工作区域采集的第一图像，所述工作区域为所述自移动设备移动的区域，所述第一图像为所述自移动设备的上方区域的图像；
根据所述第一图像，提取目标特征，所述目标特征用于指示所述上方区域的第一平面，所述第一平面为所述自移动设备上方的平面；
基于所述目标特征，确定所述工作区域的区域轮廓；
基于所述区域轮廓和所述自移动设备在所述工作区域中的第一位置信息，生成所述工作区域的区域地图。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至7任一项所述的自移动设备的地图创建方法。
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