CN110338708A - 一种扫地机器人的清扫控制方法及设备 - Google Patents

一种扫地机器人的清扫控制方法及设备 Download PDF

Info

Publication number
CN110338708A
CN110338708A CN201910541991.7A CN201910541991A CN110338708A CN 110338708 A CN110338708 A CN 110338708A CN 201910541991 A CN201910541991 A CN 201910541991A CN 110338708 A CN110338708 A CN 110338708A
Authority
CN
China
Prior art keywords
sweeping robot
information
entry region
map
instruction
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910541991.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110338708B (zh
Inventor
李喜明
薛清风
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Huawei Technologies Co Ltd
Original Assignee
Huawei Technologies Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Huawei Technologies Co Ltd filed Critical Huawei Technologies Co Ltd
Priority to CN201910541991.7A priority Critical patent/CN110338708B/zh
Publication of CN110338708A publication Critical patent/CN110338708A/zh
Priority to PCT/CN2020/096946 priority patent/WO2020253803A1/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110338708B publication Critical patent/CN110338708B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0044—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by providing the operator with a computer generated representation of the environment of the vehicle, e.g. virtual reality, maps
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04M—TELEPHONIC COMMUNICATION
    • H04M1/00—Substation equipment, e.g. for use by subscribers
    • H04M1/72—Mobile telephones; Cordless telephones, i.e. devices for establishing wireless links to base stations without route selection
    • H04M1/724—User interfaces specially adapted for cordless or mobile telephones
    • H04M1/72403—User interfaces specially adapted for cordless or mobile telephones with means for local support of applications that increase the functionality
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本申请实施例提供一种扫地机器人的清扫控制方法及设备，该方法应用于扫地机器人，用以提升扫地机器人自主识别禁区和解除禁区的能力，使得扫地机器人更加智能化。该方法包括：扫地机器人采集第一禁行区域的环境信息。当确定第一环境信息与预设环境信息不一致时，向终端设备或服务器发送第一信息，然后接收终端设备或服务器发送的第一指令，根据第一指令，将作业地图中的第一禁行区域更新为第一可运行区域，并对第一可运行区域执行清扫作业。

Description

一种扫地机器人的清扫控制方法及设备
技术领域
本申请涉及扫地机器人领域，尤其涉及一种扫地机器人的清扫控制方法及设备。
背景技术
在现代社会的重压下，时间是一种宝贵的资源，但繁重的家庭清洁工作占用了人们大量的休息时间。为摆脱重复繁重的家庭清洁，扫地机器人进入了越来越多的家庭，扫地机器人市场深受人们欢迎。
目前市面上的扫地机器人技术方案多种多样，有随机式扫地机器人、带有路径规划的扫地机器人、红外检测扫地机器人、激光扫地机器人等。但现有的扫地机器人技术方案在执行清扫时，可能会被一些障碍物卡住，或者被困在一些狭小的空间中，导致扫地机器人无法自主脱困，需要人工干预施救。为了解决这个问题，现有技术提供的解决方案是由用户通过主动贴磁条或者用户通过手机设置禁行区域到扫地机器人的作业地图中，之后扫地机器人会自主避开该区域，以避免再次被困住，但是禁行区域被设置到扫地机器人以后，通常情况下会持久化记忆或者保持一段时间在扫地机器人的存储器中，扫地机器人每次清洁时都会避开该禁行区域，不对该禁行区域进行清洁。即使当家庭的环境发生变化(例如该区域的障碍物已被清除)，扫地机器人仍然会避开该禁行区域，导致该进行区域可能在一段时间内一直无法得到清洁。
发明内容
本申请提供一种扫地机器人的清扫控制方法及设备，用以提升扫地机器人自主识别禁区和解除禁区的能力，使得扫地机器人更加智能化。
第一方面，本申请实施例提供了一种扫地机器人的清扫控制系统，该系统包括扫地机器人、终端设备和服务器。
其中，扫地机器人，用于采集第一禁行区域的第一环境信息，并且在确定第一环境信息与预设环境信息不一致时，向服务器发送第一信息，第一信息用于请求更新作业地图。
服务器，用于接收扫地机器人发送的第一信息，并根据第一信息，生成用于请求解除作业地图中的第一禁行区域的第一通知信息。服务器还用于向终端设备发送第一通知信息；
终端设备响应于第一通知信息，用于显示第一界面，第一界面包括请求解除作业地图中的第一禁行区域的通知，然后终端设备，还用于接收用户的第一操作，响应于第一操作，向服务器发送第一指示信息，第一指示信息用于指示更新扫地机器人中的作业地图。
服务器，还用于接收来自终端设备的第一指示信息，并向扫地机器人发送第一指令，第一指令包括更新之后的作业地图，用于指示扫地机器人对作业地图进行更新；其中，更新之后的作业地图中的第一禁行区域变更为第一可运行区域；
扫地机器人，还用于根据第一指令，将作业地图中的第一禁行区域更新为第一可运行区域，并对第一可运行区域执行清扫作业。
本申请实施例中，扫地机器人或者服务器所推荐的禁区信息可以通过用户的确认以完成禁区信息设置，既提高了用户的参与度，也能一定程度上降低用户操作的复杂度。扫地机器人会主动请求终端设备将禁行区域更新为可运行区域，或者主动将禁行区域更新为可运行区域，该方法有利于提升扫地机器人自主识别禁区和解除禁区的能力，使得扫地机器人更加智能化。
在一种可能的设计中，第一环境信息为扫地机器人拍摄的第一禁行区域的图像，预设环境信息为预先拍摄的第一禁行区域时的图像；或者，第一环境信息为扫地机器人的传感器的检测结果，预设环境信息为预先存储的传感器的检测结果。
本申请实施例中，扫地机器人对第一禁行区域进行图像采集或者利用传感器检测，可以准确地得到第一禁行区域的状态。
在一种可能的设计中，第一信息包括如下信息中的至少一种：第一环境信息、第一禁行区域的标识、扫地机器人的位置。
本申请实施例中，扫地机器人将第一环境信息、第一禁行区域的标识、扫地机器人的位置中的至少一种上报至终端设备或服务器，有利于终端设备或服务器分析第一禁行区域的变化。
在一种可能的设计中，扫地机器人，还用于监测扫地机器人当前的运动状态，确定扫地机器人当前的运动状态处于被困状态时，采集扫地机器人周围空间的第二环境信息；然后向服务器发送第二信息，第二信息包括第二环境信息，用于请求更新作业地图。服务器，还用于根据第二信息，生成用于请求设置作业地图中被困位置所在区域为第二禁行区域的第二通知信息；并向终端设备发送第二通知信息。
终端设备响应于第二通知信息，还用于显示第二界面，第二界面包括请求设置作业地图中被困位置所在区域为第二禁行区域的通知；接收用户的第二操作，然后响应于第二操作，向第二设备发送第二指示信息，第二指示信息用于指示更新扫地机器人中的作业地图，其中，更新之后的作业地图中的扫地机器人被困位置所在区域变更为第二禁行区域。
服务器，还用于接收第二指示信息，向扫地机器人发送第二指令，第二指令包括更新之后的作业地图，用于指示扫地机器人对作业地图进行更新，其中，更新之后的作业地图中的扫地机器人被困位置所在区域变更为第二禁行区域。扫地机器人，还用于根据第二指令，将作业地图中的扫地机器人被困位置所在区域更新为第二禁行区域，控制扫地机器人自身避开第二禁行区域。
本申请实施例中，扫地机器人通过设置禁行区域，以避免扫地机器人再次被困。
第二方面，本申请实施例提供了一种扫地机器人的清扫控制方法，该方法由扫地机器人执行，扫地机器人首先采集第一禁行区域的第一环境信息，然后确定第一环境信息与预设环境信息不一致时，向第一设备发送第一信息，第一信息用于请求更新作业地图，第一设备为终端设备或服务器；接着，扫地机器人接收第一设备发送的第一指令，第一指令用于指示更新作业地图；最终，扫地机器人根据第一指令，将作业地图中的第一禁行区域更新为第一可运行区域，并对第一可运行区域执行清扫作业。
本申请实施例中，扫地机器人会主动请求终端设备将禁行区域更新为可运行区域，或者主动将禁行区域更新为可运行区域，该方法有利于提升扫地机器人自主识别禁区和解除禁区的能力，使得扫地机器人更加智能化。
在一种可能的设计中，第一环境信息为扫地机器人拍摄的第一禁行区域的图像，预设环境信息为预先拍摄的第一禁行区域时的图像；
或者，第一环境信息为扫地机器人的传感器的检测结果，预设环境信息为预先存储的传感器的检测结果。
在一种可能的设计中，第一信息包括如下信息中的至少一种：第一环境信息、第一禁行区域的标识、扫地机器人的位置。
在一种可能的设计中，扫地机器人对第一可运行区域执行清扫作业之后，该方法还包括：扫地机器人监测扫地机器人当前的运动状态，然后当确定扫地机器人当前的运动状态处于被困状态时，采集扫地机器人周围空间的第二环境信息，并向第一设备发送第二信息，第二信息包括第二环境信息，用于请求更新作业地图。然后扫地机器人接收第一设备发送的第二指令，第二指令用于指示更新作业地图，最终电子设备根据第二指令，将作业地图中的扫地机器人被困位置所在区域更新为第二禁行区域。扫地机器人控制扫地机器人自身避开第二禁行区域。
本申请实施例中，扫地机器人通过设置禁行区域，以避免扫地机器人再次被困。
第三方面，本申请实施例提供了一种扫地机器人的清扫控制方法，该方法由终端设备执行，该方法包括：终端设备接收来自第二设备第一通知信息，第一通知信息用于请求解除作业地图中的第一禁行区域，第二设备为扫地机器人或服务器。响应于第一通知信息，终端设备显示第一界面，第一界面包括请求解除作业地图中的第一禁行区域的通知。终端设备接收用户的第一操作，响应于第一操作，终端设备向第二设备发送第一指示信息，第一指示信息用于指示更新扫地机器人中的作业地图，其中，更新之后的作业地图中的第一禁行区域变更为第一可运行区域。
本申请实施例中，终端设备接收所推荐的第一通知信息，接收用户的确认以完成解除禁区信息设置，既提高了用户的参与度，也能一定程度上降低用户操作的复杂度。
在一种可能的设计中，终端设备接收来自第二设备的第二通知信息；第二通知信息用于请求设置作业地图中被困位置所在区域为第二禁行区域。响应于第二通知信息，显示第二界面，第二界面包括请求设置作业地图中被困位置所在区域为第二禁行区域的通知。终端设备接收用户的第二操作，响应于第二操作，终端设备向第二设备发送第二指示信息，第二指示信息用于指示更新扫地机器人中的作业地图，其中，更新之后的作业地图中的扫地机器人被困位置所在区域变更为第二禁行区域。
本申请实施例中，终端设备在接收到来自扫地机器人的第二通知信息后，可以接收用户的确认以完成禁区信息设置，既提高了用户的参与度，也能一定程度上降低用户操作的复杂度。
第四方面，本申请实施例提供了一种扫地机器人的清扫控制方法，该方法应用于与扫地机器人建立网络连接的服务器执行，该方法包括：服务器接收扫地机器人发送的第一信息，第一信息用于请求更新作业地图。服务器根据第一信息，生成用于请求解除作业地图中的第一禁行区域的第一通知信息，并向终端设备发送第一通知信息，以触发终端设备显示第一界面，第一界面包括请求解除作业地图中的第一禁行区域的通知。服务器接收来自终端设备的第一指示信息，第一指示信息用于指示更新扫地机器人中的作业地图，服务器向扫地机器人发送第一指令，第一指令包括更新之后的作业地图，用于指示扫地机器人对作业地图进行更新，其中，更新之后的作业地图中的第一禁行区域变更为第一可运行区域。
本申请实施例中，服务器在接收到来自扫地机器人的用于请求更新作业地图的第一信息时，会通知终端设备将禁行区域更新为可运行区域，有利于及时解除禁区，使得扫地机器人更加智能化。
在一种可能的设计中，服务器接收扫地机器人上报的第二信息，第二信息包括第二环境信息，用于请求更新作业地图，第二环境信息是扫地机器人处于被困状态时所采集扫地机器人周围空间的信息；服务器根据第二信息，生成用于请求设置作业地图中被困位置所在区域为第二禁行区域的第二通知信息；然后服务器向终端设备发送第二通知信息，以触发终端设备显示第二界面，第二界面包括请求设置作业地图中被困位置所在区域为第二禁行区域的通知。
服务器接收扫地机器人发送的第二指示信息，第二指示信息用于指示更新扫地机器人中的作业地图；服务器向扫地机器人发送第二指令，第二指令包括更新之后的作业地图，用于指示扫地机器人对作业地图进行更新，其中，更新之后的作业地图中的扫地机器人被困位置所在区域变更为第二禁行区域。
本申请实施例中，服务器在接收到来自扫地机器人的用于请求更新作业地图的第二信息时，会通知终端设备设置禁行区域，有利于及时设置禁行区域，避免扫地机器人再次被困。
第五方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器和存储器。其中，存储器用于存储一个或多个计算机程序；当存储器存储的一个或多个计算机程序被处理器执行时，使得该电子设备能够实现上述任一方面的任意一种可能的设计的方法。
第六方面，本申请实施例还提供一种装置，该装置包括执行上述任一方面的任意一种可能的设计的方法的模块/单元。这些模块/单元可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。
第七方面，本申请实施例中还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括计算机程序，当计算机程序在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述任一方面的任意一种可能的设计的方法。
第八方面，本申请实施例还提供一种包含计算机程序产品，当计算机程序产品在终端上运行时，使得电子设备执行上述任一方面的任意一种可能的设计的方法。
本申请的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种作业地图中禁区设置示意图；
图2为本申请实施例提供的一种网络结构示意图；
图3为本申请实施例提供的一种手机的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种扫地机器人的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的一种扫地机器人的清扫控制方法流程示意图；
图6为本申请实施例提供的另一种扫地机器人的清扫控制方法流程示意图；
图7a为本申请实施例提供的一种清扫场景示意图；
图7b和图7c为本申请实施例提供的预设环境信息和第一环境信息的示意图；
图8a至图8e为本申请实施例提供的一组禁区解除的界面示意图；
图9为本申请实施例提供的另一种扫地机器人的清扫控制方法流程示意图；
图10a至图10c为本申请实施例提供一组扫地机器人被困场景示意图；
图11为本申请实施例提供的一种扫地机器人的清扫控制方法流程示意图；
图12为本申请实施例提供的另一种扫地机器人的清扫控制方法流程示意图；
图13a至13c为本申请实施例提供的一组禁区设置的界面示意图；
图14为本申请实施例提供的另一种作业地图的界面示意图；
图15为本申请实施例提供的另一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了便于理解，示例的给出了部分与本申请实施例相关概念的说明以供参考。
扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。
作业地图，扫地机器人通过摄像头观测所清扫的空间，识别所清扫的空间里的标志物体及主要特征，通过三角定位原理绘制出的作业地图。
虚拟墙，是虚拟的一堵墙，虚拟墙能够将扫地机器人控制在一个空间区域内进行工作。虚拟墙可以是物理虚拟墙，例如贴在地板上的磁条；也可以是电子虚拟墙，例如用户在电子作业地图上划的线段。
禁行区域，又称为禁扫区域，指的是扫地机器人不执行清扫作业的区域。
可运行区域，又称为清扫区域，指的是扫地机器执行清扫作业的区域。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。其中，在本申请实施例的描述中，以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在现有技术中，扫地机器人为了实现自主避障和规划路线，开始使用机器视觉技术。基于机器视觉技术的扫地机器人，可以通过摄像头获取图像，再基于获取的图像以及合理的算法实现规划路径、躲避障碍。目前市面上扫地机器人是采用即时定位与地图构建技术(simultaneous localization and mapping，简称：SLAM)，能够通过摄像头观测扫地机器人所清扫的空间，识别所清扫的空间里的标志物体及主要特征，通过三角定位原理绘制出房间地图进行导航，从而确认自身在清扫空间的位置、已清扫区域、未清扫区域等。
目前扫地机器人主要应用于家庭场所，由于家庭场所中布满了各种生活用品(例如桌椅板凳、垃圾桶、门槛、电脑线缆、孩子的玩具)等等，给扫地机器人的自主运动带来了很大的障碍。扫地机器人的轮组都比较小，越障能力差(一般很难越过超过3cm的障碍物)，所以经常被一些障碍物卡住、或被困住一些狭小的空间中，无法自主脱困，需要人工干预施救。为了避免用户对扫地机器人施救后，扫地机器人再次被困，目前用户通常通过扫地机器人的客户端在扫地机器人的作业地图上设置禁行区域，或者是设置虚拟墙。如图1所示，图1a中，作业地图中的阴影区域01为用户设置的禁行区域，图1b中，作业地图中的加粗黑线02为用户设置的虚拟墙。
但是，SLAM技术所构建的作业地图的精度一般比较低，而且普遍是二维平面地图，对家庭环境的还原度很低。而且用户通常通过扫地机器人的客户端在作业地图上手动划线或者手动划区来实现设置禁行区域或虚拟墙，这样设置的虚拟墙或者禁行区域通常不够精确。另外，用户所设置的具有禁行区域或虚拟墙的作业地图会被保存在扫地机器人中，扫地机器人每次清洁时都会自主避开该禁行区域，即不对该禁行区域进行清洁。即使当家庭的环境发生变化，该区域的障碍物已被清除，扫地机器人仍然会避开该禁行区域，导致这一禁行区域一直无法得到清洁。举例来说，假设图1a中的阴影区域01为儿童玩具区，如果用户已经将该儿童玩具区撤除，但是用户没有及时通过扫地机器人的客户端在扫地机器人的作业地图上解除该禁行区域，那么扫地机器人每次清洁时仍会自主避开该禁行区域，直至用户通过扫地机器人的客户端在作业地图上，将该区域变更为可运行区域，机器人才会对其进行清扫。可见，现有技术中用户对作业地图中禁区的解除存在一定的滞后性，影响了用户的使用体验。
基于上述原因，本申请提供一种扫地机器人的清扫控制方法，本申请实施例中，扫地机器人在执行清扫作业的过程中，会实时监测周围禁行区域的环境信息，一旦确定出禁行区域的环境信息与预设环境信息不一致时，会主动请求终端设备将禁行区域更新为可运行区域，或者主动将禁行区域更新为可运行区域。该方法有利于提升扫地机器人自主识别禁区和解除禁区的能力，使得扫地机器人更加智能化。
如图2所示，为本申请实施例提供的一种网络架构示意图，该网络架构中包括终端设备10、扫地机器人30。终端设备10和扫地机器人30基于通信网络建立连接。当建立连接后，扫地机器人30确定出禁行区域的环境信息与预设环境信息不一致时，向终端设备10发送第一信息，终端设备10接收用户的操作，将作业地图中的该禁行区域更新为可运行区域。
其中，该通信网络可以是局域网，也可以是通过中继(relay)设备转接的广域网，或者可以是同时包括局域网和广域网。当该通信网络为局域网时，示例性的，该通信网络可以是wifi热点网络、wifi P2P网络、蓝牙网络、zigbee网络或近场通信(near fieldcommunication，NFC)网络等近距离通信网络。当该通信网络为广域网时，示例性的，该通信网络可以是第三代移动通信技术(3rd-generation wireless telephone technology，3G)网络、第四代移动通信技术(the 4th generation mobile communication technology，4G)网络、第五代移动通信技术(5th-generation mobile communication technology，5G)网络、未来演进的公共陆地移动网络(public land mobile network，PLMN)或因特网等。
另外，在一种可能的实施例中，在图1所示的场景中，终端设备10还可以通过服务器20与扫地机器人30进行通信。也就是说，扫地机器人30确定出禁行区域的环境信息与预设环境信息不一致时，向服务器20发送第一信息，第一信息用于请求更新作业地图，服务器20对第一信息进行处理，再向终端设备10发送处理后的信息，终端设备10接收用户的操作，将该禁行区域更新为可运行区域。
需要说明的是，本申请实施例所提供的扫地机器人的清扫控制方法除了适用于执行清扫作业的扫地机器人30，也可以适用于执行其它可自主移动的机器人，例如银行里面的可自主移动的智能机器人，或者是疗养院中的可自主移动的陪伴机器人。
在本申请一些实施例中，终端设备10可以是便携式设备，诸如手机、平板电脑、具备无线通讯功能的可穿戴设备(如智能手表)等。便捷式设备具备算法运算能力(能够运行本申请实施例提供的扫地机器人的清扫控制方法)。便携式设备的示例性实施例包括但不限于搭载或者其它操作系统的便携式设备。上述便携式设备也可以是其它便携式设备，只要具备算法运算能力(能够运行本申请实施例提供的扫地机器人的清扫控制方法)即可。还应当理解的是，在本申请其他一些实施例中，上述终端设备也可以不是便携式设备，而是具备算法运算能力(能够运行本申请实施例提供的扫地机器人的清扫控制方法)的台式计算机。
以终端设备10是手机为例，图3示出了手机100的结构示意图。
手机100可以包括处理器110，外部存储器接口120，内部存储器121，USB接口130，充电管理模块140，电源管理模块141，电池142，天线1，天线2，移动通信模块151，无线通信模块152，音频模块170，扬声器170A，受话器170B，麦克风170C，耳机接口170D，传感器模块180，按键190，马达191，指示器192，摄像头193，显示屏194，以及SIM卡接口195等。其中传感器模块180可以包括陀螺仪传感器180A，加速度传感器180B，接近光传感器180G、指纹传感器180H，触摸传感器180K、转轴传感器180M(当然，手机100还可以包括其它传感器，比如温度传感器，压力传感器、距离传感器、磁传感器、环境光传感器、气压传感器、骨传导传感器等，图中未示出)。
可以理解的是，本发明实施例示意的结构并不构成对手机100的具体限定。在本申请另一些实施例中，手机100可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。
处理器110可以包括一个或多个处理单元，例如：处理器110可以包括应用处理器(application processor，AP)，调制解调处理器，图形处理器(graphics processingunit，GPU)，图像信号处理器(image signal processor,ISP)，控制器，存储器，视频编解码器，数字信号处理器(digital signal processor,DSP)，基带处理器，和/或神经网络处理器(Neural-network Processing Unit,NPU)等。其中，不同的处理单元可以是独立的器件，也可以集成在一个或多个处理器中。其中，控制器可以是手机100的神经中枢和指挥中心。控制器可以根据指令操作码和时序信号，产生操作控制信号，完成取指令和执行指令的控制。
处理器110中还可以设置存储器，用于存储指令和数据。在一些实施例中，处理器110中的存储器为高速缓冲存储器。该存储器可以保存处理器110刚用过或循环使用的指令或数据。如果处理器110需要再次使用该指令或数据，可从存储器中直接调用。避免了重复存取，减少了处理器110的等待时间，因而提高了系统的效率。
处理器110可以运行本申请实施例提供的扫地机器人的清扫控制方法，以实现对扫地机器人的作业地图中禁区进行设置。当处理器110集成不同的器件，比如集成CPU和GPU时，CPU和GPU可以配合执行本申请实施例提供的扫地机器人的清扫控制方法，比如扫地机器人的清扫控制方法中部分算法由CPU执行，另一部分算法由GPU执行，以得到较快的处理效率。
显示屏194用于显示图像，视频等。显示屏194包括显示面板。显示面板可以采用液晶显示屏(liquid crystal display，LCD)，有机发光二极管(organic light-emittingdiode，OLED)，有源矩阵有机发光二极体或主动矩阵有机发光二极体(active-matrixorganic light emitting diode的，AMOLED)，柔性发光二极管(flex light-emittingdiode，FLED)，Miniled，MicroLed，Micro-oLed，量子点发光二极管(quantum dot lightemitting diodes，QLED)等。在一些实施例中，手机100可以包括1个或N个显示屏194，N为大于1的正整数。
在本申请实施例中，显示屏194可以是一个一体的柔性显示屏，也可以采用两个刚性屏以及位于两个刚性屏之间的一个柔性屏组成的拼接的显示屏。当处理器110运行本申请实施例提供的扫地机器人的清扫控制方法后，显示屏194接收用户的触摸操作，处理器110对其作出响应。
摄像头193(前置摄像头或者后置摄像头，或者一个摄像头既可作为前置摄像头，也可作为后置摄像头)用于捕获静态图像或视频。通常，摄像头193可以包括感光元件比如镜头组和图像传感器，其中，镜头组包括多个透镜(凸透镜或凹透镜)，用于采集待拍摄物体反射的光信号，并将采集的光信号传递给图像传感器。图像传感器根据光信号生成待拍摄物体的原始图像。
内部存储器121可以用于存储计算机可执行程序代码，可执行程序代码包括指令。处理器110通过运行存储在内部存储器121的指令，从而执行手机100的各种功能应用以及数据处理。内部存储器121可以包括存储程序区和存储数据区。其中，存储程序区可存储操作系统，应用程序(比如相机应用，微信应用等)的代码等。存储数据区可存储手机100使用过程中所创建的数据(比如相机应用采集的图像、视频等)等。
内部存储器121还可以存储本申请实施例提供的扫地机器人的清扫控制算法的代码。当内部存储器121中存储的算法的代码被处理器110运行时，可以对用户的触摸操作进行响应。
此外，内部存储器121可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件，闪存器件，通用闪存存储器(universal flash storage，UFS)等。
当然，本申请实施例提供的算法的代码还可以存储在外部存储器中。这种情况下，处理器110可以通过外部存储器接口120运行存储在外部存储器中的算法的代码，实现对用户的触摸操作进行响应。
下面介绍传感器模块180的功能。
陀螺仪传感器180A，可以用于确定手机100的运动姿态。在一些实施例中，可以通过陀螺仪传感器180A确定手机100围绕三个轴(即，x，y和z轴)的角速度。即陀螺仪传感器180A可以用于检测手机100当前的运动状态，比如抖动还是静止。
加速度传感器180B可检测手机100在各个方向上(一般为三轴)加速度的大小。即陀螺仪传感器180A可以用于检测手机100当前的运动状态，比如抖动还是静止。
接近光传感器180G可以包括例如发光二极管(LED)和光检测器，例如光电二极管。发光二极管可以是红外发光二极管。手机通过发光二极管向外发射红外光。手机使用光电二极管检测来自附近物体的红外反射光。当检测到充分的反射光时，可以确定手机附近有物体。当检测到不充分的反射光时，手机可以确定手机附近没有物体。
陀螺仪传感器180A(或加速度传感器180B)可以将检测到的运动状态信息(比如角速度)发送给处理器110。处理器110基于运动状态信息确定当前是手持状态还是脚架状态(比如，角速度不为0时，说明手机100处于手持状态)。
指纹传感器180H用于采集指纹。手机100可以利用采集的指纹特性实现指纹解锁，访问应用锁，指纹拍照，指纹接听来电等。
触摸传感器180K，也称“触控面板”。触摸传感器180K可以设置于显示屏194，由触摸传感器180K与显示屏194组成触摸屏，也称“触控屏”。触摸传感器180K用于检测作用于其上或附近的触摸操作。触摸传感器可以将检测到的触摸操作传递给应用处理器，以确定触摸事件类型。可以通过显示屏194提供与触摸操作相关的视觉输出。在另一些实施例中，触摸传感器180K也可以设置于手机100的表面，与显示屏194所处的位置不同。
示例性的，手机100的显示屏194显示主界面，主界面中包括多个应用(比如相机应用、微信应用等)的图标。用户通过触摸传感器180K点击主界面中扫地机器人应用的图标，触发处理器110启动扫地机器人应用，打开作业地图。显示屏194显示扫地机器人应用的界面，例如作业地图界面。
手机100的无线通信功能可以通过天线1，天线2，移动通信模块151，无线通信模块152，调制解调处理器以及基带处理器等实现。
天线1和天线2用于发射和接收电磁波信号。手机100中的每个天线可用于覆盖单个或多个通信频带。不同的天线还可以复用，以提高天线的利用率。例如：可以将天线1复用为无线局域网的分集天线。在另外一些实施例中，天线可以和调谐开关结合使用。
移动通信模块151可以提供应用在手机100上的包括2G/3G/4G/5G等无线通信的解决方案。移动通信模块151可以包括至少一个滤波器，开关，功率放大器，低噪声放大器(lownoise amplifier，LNA)等。移动通信模块151可以由天线1接收电磁波，并对接收的电磁波进行滤波，放大等处理，传送至调制解调处理器进行解调。移动通信模块151还可以对经调制解调处理器调制后的信号放大，经天线1转为电磁波辐射出去。在一些实施例中，移动通信模块151的至少部分功能模块可以被设置于处理器110中。在一些实施例中，移动通信模块151的至少部分功能模块可以与处理器110的至少部分模块被设置在同一个器件中。
调制解调处理器可以包括调制器和解调器。其中，调制器用于将待发送的低频基带信号调制成中高频信号。解调器用于将接收的电磁波信号解调为低频基带信号。随后解调器将解调得到的低频基带信号传送至基带处理器处理。低频基带信号经基带处理器处理后，被传递给应用处理器。应用处理器通过音频设备(不限于扬声器170A，受话器170B等)输出声音信号，或通过显示屏194显示图像或视频。在一些实施例中，调制解调处理器可以是独立的器件。在另一些实施例中，调制解调处理器可以独立于处理器110，与移动通信模块151或其他功能模块设置在同一个器件中。
无线通信模块152可以提供应用在手机100上的包括无线局域网(wireless localarea networks，WLAN)(如无线保真(wireless fidelity，Wi-Fi)网络)，蓝牙(bluetooth，BT)，全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GNSS)，调频(frequencymodulation，FM)，近距离无线通信技术(near field communication，NFC)，红外技术(infrared，IR)等无线通信的解决方案。无线通信模块152可以是集成至少一个通信处理模块的一个或多个器件。无线通信模块152经由天线2接收电磁波，将电磁波信号调频以及滤波处理，将处理后的信号发送到处理器110。无线通信模块152还可以从处理器110接收待发送的信号，对其进行调频，放大，经天线2转为电磁波辐射出去。
另外，手机100可以通过音频模块170，扬声器170A，受话器170B，麦克风170C，耳机接口170D，以及应用处理器等实现音频功能。例如音乐播放，录音等。手机100可以接收按键190输入，产生与手机100的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。手机100可以利用马达191产生振动提示(比如来电振动提示)。手机100中的指示器192可以是指示灯，可以用于指示充电状态，电量变化，也可以用于指示消息，未接来电，通知等。手机100中的SIM卡接口195用于连接SIM卡。SIM卡可以通过插入SIM卡接口195，或从SIM卡接口195拔出，实现和手机100的接触和分离。
图4描绘了扫地机器人30的内部结构示意图，如图4所示，扫地机器人30包括处理器401，包括驱动器的驱动系统402、传感器系统403、无线通信系统404、以及存储器405，上述各器件可以通过一个或多个通信总线406连接。
其中，驱动系统402用于驱动扫地机器人移动。
无线通信系统404用于与服务器20或者终端设备10建立网络连接。
其中，传感器系统403包括用于拍摄或者扫描环境信息的相机403a。相机403a可以是具有广角镜头的高清晰度相机。例如鱼眼镜头类型的高清晰度广角相机。
传感器系统403还可以包括导航传感器403b、运动传感器403c、悬崖传感器403d。其中，导航传感器403b用于计算扫地机器人30在空间内的位置，以及用于生成机器人的作业地图。例如导航传感器403b具体可以是航位推算传感器，障碍物检测和避免(ODOA)传感器、定位和测绘(SLAM)传感器等。
在一些实施方式中，传感器系统403中的一个或多个运动传感器403c用于产生指示扫地机器人30的运动的信号，例如，运动的信号可以包括扫地机器人30的行进距离，旋转量，速度和/或加速度等。
在一些示例中，传感器系统403中的一个或多个悬崖传感器403d用于是检测扫地机器人30下方的障碍物(例如门槛，楼梯等)。处理器401响应于来自悬崖传感器403d的信号，导航扫地机器人30远离所检测到的障碍物。
需要说明的是，除了图4中所示的各个传感器，传感器系统403中还可以包括防打滑传感器、红外线防碰撞传感器等其它类型的传感器，本申请实施例中不再一一举例示出。
处理器401，用于根据传感器系统采集的检测结果，运行存储器405中存储的计算机程序，控制扫地机器人在自主移动过程中躲避障碍。
以下实施例均可以在图2所示的系统中实现。如图5所示，本申请实施例提供一种扫地机器人的清扫控制方法的流程图，具体步骤如下。
步骤501，扫地机器人采集第一禁行区域的第一环境信息。
具体地，一种可能的实施方式是：在扫地机器人清扫过程中，扫地机器人可以通过相机实时拍摄周围环境的图像，或者当扫地机器人移动至作业地图中的第一禁行区域的边界时，扫地机器人可以通过相机拍摄第一禁行区域的图像，也就是说，第一环境信息为图像。
另一种可能的实施方式是：在扫地机器人清扫过程中，扫地机器人可以通过悬崖传感器403d检测扫地机器人30下方是否存在障碍物(例如门槛，楼梯等)，生成悬崖传感器的检测结果；或者，扫地机器人可以通过红外线防碰撞传感器检测扫地机器人30周围是否存在障碍物，生成红外线防碰撞传感器的检测结果。也就是说，第一环境信息为传感器的检测结果。
在一种可能的实施例中，扫地机器人可以在执行步骤501之后，执行如下步骤502A。
步骤502A，扫地机器人判断第一环境信息与预设环境信息是否一致，当确定第一环境信息与预设环境信息不一致时，向服务器发送第一信息，第一信息用于请求更新作业地图。
其中，一种可能的实施方式是：预设环境信息可以是用户预设的与第一禁行区域相关的环境信息。例如，预设环境信息可以是用户预先拍摄的第一禁行区域的图像，或者，用户预先将扫地机器人放置于第一禁行区域时，扫地机器人的传感器系统对第一禁行区域的检测结果为预设环境信息。
另一种可能的实施方式是：预设环境信息是扫地机器人之前被困在第一禁行区域时所生成的信息。例如，预设环境信息可以是扫地机器人在被困在第一禁行区域时所拍摄的图像，或者预设环境信息可以是扫地机器人在被困在第一禁行区域时，扫地机器人的传感器系统的检测结果。
示例性地，当第一环境信息和预设环境信息均是图像时，扫地机器人可以利用图像识别技术，将该图像与预设环境信息进行比对，计算该图像与预设环境信息之间的相似度，当相似度低于设定阈值时，说明该图像不存在预设图像中的障碍物，也就是说第一禁行区域中的障碍物已被清除。因此扫地机器人生成第一信息，并向服务器上报该第一信息。
在另一种可能的实施例中，当第一环境信息是图像时，扫地机器人可以在执行步骤501之后，执行如下步骤502B。
步骤502B，扫地机器人对第一环境信息进行图像识别，当图像识别结果表征第一禁行区域不存在障碍物时，向服务器发送第一信息。
所谓障碍物指的是影响扫地机器人执行清扫作业的物体，例如家具、电器等。也就是说，扫地机器人利用图像识别技术，识别到第一禁行区域中不存在影响扫地机器人清扫的障碍物时，向服务器发送第一信息。
一种可能的示例中，上述步骤502A和步骤502B中的第一信息可以是请求将第一禁行区域变更为第一可运行区域的推荐信息，该推荐信息可以包括第一环境信息。另外，该推荐信息还可以包括扫地机器人的位置、第一禁行区域的标识等信息。
在另一种可能的示例中，上述步骤502A和步骤502B中的第一信息可以是第一环境信息。
需要说明的是，若第一信息中包括第一环境信息，且第一环境信息是图像时，扫地机器人向服务器发送的第一环境信息是经过模糊化处理后的图像，例如，当第一环境信息中包括人像或者照片等信息时，扫地机器人将人像或者照片进行模糊化处理，然后将模糊化处理之后的图像发送至服务器。
步骤503，当服务器接收到的第一信息后，服务器根据第一信息生成第一通知信息，并将第一通知消息发送至终端设备。
其中，第一通知消息可以包括作业地图的修改建议。例如，第一通知信息可以是如图8a所示的来自扫地机器人的通知消息801，该通知消息801显示请求解除禁行区域。除此之外，第一通知信息还可以包括作业地图，或者第一禁行区域的照片或者录像等信息。
步骤504，终端设备显示第一通知信息，并且接收用户对作业地图中第一禁行区域的修改操作，响应于该修改操作，对作业地图进行更新。
在一种可能的示例中，若用户确认需要解除第一禁行区域，则可以在作业地图上进行操作，例如删除第一禁行区域，或者修改第一禁行区域的形状大小，或者拖动第一禁行区域到其它位置等。
步骤505，终端设备向服务器发送第一指示信息，该第一指示信息用于指示扫地机器人更新作业地图。
步骤506，服务器向扫地机器人发送第一指令，该第一指令包括更新之后的作业地图。
步骤507，扫地机器人接收到该第一指令后，将扫地机器人中的作业地图进行更新，并按照更新之后的作业地图执行清扫作业。
例如，更新之后的作业地图中的第一禁行区域被更新为可运行区域，扫地机器人将作业地图更新之后，就可以对其执行清扫作业。
在一种可能的示例中，如果服务器向终端设备发送的第一通知信息中包括第一禁行区域中障碍物增多时，或者第一通知信息是建议增大第一禁行区域的范围的推荐信息时，用户也可以在作业地图对第一禁行区域进行操作，例如扩大第一禁行区域的形状大小，当终端设备接收到用户的操作后，更新作业地图。
在一种示例中，在执行上述步骤之前，扫地机器人、服务器和终端设备之间先建立网络连接。例如，扫地机器人通过无线局域网(如WIFI)连接服务器，扫地机器人与服务器建立通信连接，终端设备也可以通过无线局域网或者广域网连接服务器，终端设备和服务器建立通信连接。
以下将结合附图和具体的应用场景，对本申请实施例提供的扫地机器人的清扫控制方法进行详细介绍，参见图6所示。
步骤601，扫地机器人采集第一禁行区域的第一环境信息。
如图7a所示，由于扫地机器人在湿拖模式下清扫地毯701时容易被困报警，所以用户通常预先在扫地机器人应用中将作业地图中地毯所在区域设置为第一禁行区域。扫地机器人按照作业地图执行清扫作业，控制自身避开该地毯所在的第一禁行区域。现有技术中，扫地机器人始终按照作业地图避开该第一禁行区域。本申请实施例中，扫地机器人每次移动至第一禁行区域的边界时，扫地机器人会主动采集该第一禁行区域的第一环境信息。例如扫地机器人的红外线防碰撞传感器检测是否有障碍物，或者扫地机器人的相机对第一禁行区域进行拍照或者录像。比如说，在图7a中，扫地机器人30每次移动至地毯701附近时，会对地毯所在区域进行拍照或者录像。
步骤602，扫地机器人比较第一环境信息和预设环境信息是否一致，若一致，则不上报；若不一致，扫地机器人将第一信息发送至服务器。
一种可能的示例中，若第一环境信息和预设环境信息均是图像信息，则扫地机器人利用图像识别技术将二者进行比较。假设说，扫地机器人对地毯所在区域进行拍照得到的图像如图7b所示，而预设环境信息中的预设图像如图7c所示。那么扫地机器人通过图像识别技术分析得到二者的区别在于图7b缺少地毯，说明二者不一致。因此扫地机器人将包括第一环境信息的第一信息发送至服务器。
或者，扫地机器人根据图7b和图7c的对比结果，确定地毯这一障碍物被清除，因此生成请求将第一禁行区域变更为第一可运行区域的推荐信息，即第一信息为该推荐信息，并将该推荐信息发送至服务器。该推荐信息还可以包括第一环境信息，以及第一禁行区域的标识等。
步骤603，当服务器接收到的第一信息后，服务器根据第一信息确定作业地图的修改建议，并将该作业地图的修改建议作为第一通知信息发送至终端设备。
例如，服务器再次比较第一环境信息和预设环境信息，确定出地毯这一障碍物被清除，因此生成将地毯所对应的禁行区域解除的第一通知信息。在一种可能的实施例中，该第一通知信息还可以包括第一环境信息，例如扫地机器人对地毯所在区域进行拍照得到的图像，或者第一禁行区域的标识，例如地毯所对应的禁行区域标识。
步骤604，终端设备收到第一通知信息后，在界面上显示该第一通知消息，当用户点击查看该第一通知消息后，用户可以自主判断是否需要解除第一禁行区域。若用户确认需要解除第一禁行区域时，即需要将第一禁行区域更改为第一可运行区域时，则在扫地机器人应用中进行操作，响应于用户的操作，终端设备将作业地图中的第一禁行区域修改为第一可运行区域，若用户确认不需要解除第一禁行区域时，则忽略该通知消息。
示例性，当用户发现地毯确实被清除，需要对地毯所在区域进行清扫时，则用户在扫地机器人应用中进行操作，例如操作指令可以是点击取消第一禁行区域的触摸操作，或者是“取消第一禁行区域”的语音指令等。
在一种可能的示例中，终端设备收到第一通知信息后，会在显示屏上显示如图8a所示的界面。图8a中通知栏显示的通知消息中有一条来自扫地机器人的通知消息801，该通知消息801显示请求解除禁行区域。当用户点击查看该通知消息801，或者当用户点击扫地机器人应用图标802时，终端设备显示如图8b所示的界面。在图8b中，显示有来自服务器的第一禁行区域的照片或者录像803，以及作业地图。同时，图8b中还显示有提示信息：客厅中的禁行区域804中的地毯已被撤除。用户通过查看照片或者录像803，确定是否需要解除该禁行区域。若用户确认不需要解除禁行区域，可以不对作业地图进行操作；若用户确认需要解除禁行区域，则可以在作业地图上进行操作，例如删除禁行区域804，或者修改禁行区域804的形状大小，或者拖动禁行区域804到其它位置等。
在另一种可能的示例中，当用户点击查看该通知消息801，或者当用户点击扫地机器人应用图标802时，终端设备显示如图8c所示的界面。在图8c中显示有弹框：客厅中的禁行区域804中的地毯已被撤除，是否解除禁行区域804，以及作业地图。若用户确认不需要解除禁行区域，可以选择点击忽略控件807；若用户确认需要解除该禁行区域，可以选择点击解除控件805。除此之外，若确认需要解除该禁行区域，用户也可以选择点击查看地图控件806，然后显示如图8d所示的界面。在图8d中，建议被解除的禁行区域804被圈出(也可以被设置为红色或其它标记方式)，以便用户在作业地图上对其进行操作，例如删除该禁行区域804，或者修改禁行区域804的形状大小，或者拖动禁行区域804到其它位置等。若用户确认需要解除禁行区域804，则在扫地机器人应用中将作业地图中的禁行区域804删除，更新之后的作业地图如图8e所示，即更新之后的作业地图中不再包括禁行区域804。
步骤605，当终端设备对作业地图进行更新之后，终端设备向服务器发送第一指示信息，该第一指示信息用于指示扫地机器人更新作业地图。
步骤606，服务器收到该指示消息后，向扫地机器人下发第一指令，第一指令用于指示扫地机器人更新作业地图，更新之后的作业地图中的第一禁行区域变更为第一可运行区域。
步骤607，扫地机器人收到第一指令后，将作业地图进行更新。
例如，扫地机器人将第一禁行区域更新为第一可运行区域，后续扫地机器人可以对第一可运行区域执行清扫作业。
需要说明的是，如果用户在收到通知消息之前已经发现第一禁行区域可以更新为第一可运行区域，用户也可以随时根据需要在扫地机器人应用中将第一禁行区域设置为第一可运行区域。然后将更新后的作业地图通过服务器同步发送到扫地机器人中。
如图9所示，本申请实施例还提供一种扫地机器人的清扫控制方法，该方法可以在图2所示的扫地机器人与终端设备直连的系统中实现，具体步骤参见图9。
步骤901，当扫地机器人移动到第一禁行区域时，采集第一禁行区域的第一环境信息。
具体采集方式和第一环境信息的内容可以参见步骤501，在此不再赘述。
在一种可能的实施例中，扫地机器人可以在执行步骤901之后，执行如下步骤902A。
步骤902，扫地机器人向终端设备发送第一信息。
在一种可能的实施例中，扫地机器人判断第一环境信息与预设环境信息是否一致，当确定第一环境信息与预设环境信息不一致时，向终端设备发送第一信息。具体可以参见步骤502A，在此不再赘述。
在另一种可能的实施例中，当第一环境信息是图像时，扫地机器人对第一环境信息进行图像识别，当图像识别结果表征第一禁行区域不存在障碍物时，向终端设备发送第一信息。具体可以参见步骤502B，在此不再赘述。
步骤903，终端设备显示与第一信息相关的用户界面，并且接收用户对作业地图中第一禁行区域的修改操作，响应于该修改操作，终端设备对作业地图进行更新。
示例性地，终端设备显示如图8a所示的用户界面。若用户确认需要解除第一禁行区域，则可以在作业地图上进行操作，例如删除第一禁行区域，或者修改第一禁行区域的形状大小，或者拖动第一禁行区域到其它位置等。具体可以参见图8b至图8e所示的描述。
步骤904，终端设备向扫地机器人发送第一指令，该第一指令包括更新之后的作业地图。
步骤905，扫地机器人接收到该第一指令后，将扫地机器人中的作业地图进行更新，并按照更新之后的作业地图执行清扫作业。
例如，更新之后的作业地图中的第一禁行区域被更新为可运行区域，扫地机器人将作业地图更新之后，就可以对原第一区域所在的区域执行清扫作业。
在一种示例中，在执行上述步骤之前，扫地机器人会先与终端设备建立网络连接。例如，扫地机器人与终端设备同时连接同一无线局域网并建立通信连接，此时扫地机器人与终端设备可以直接通过无线局域网进行通信。除此之外，扫地机器人与终端设备也可以通过点对点连接方式(如蓝牙)建立通信连接。
在另一种可能的示例中，上述方法也可以适用于图2所示的包括服务器、终端设备和扫地机器人的系统中，扫地机器人和终端设备可以与服务器通过无线网络建立连接，当终端设备先通过服务器进行鉴权、身份认证等认证操作后，终端设备再通过无线局域网与扫地机器人直接进行交互，具体交互方式参见图9所示的步骤。
在另一种可能的实施例中，扫地机器人在比较第一环境信息和预设环境信息不一致时或者识别到第一禁行区域不存在障碍物时，直接将作业地图中第一禁行区域更新为第一可运行区域，然后对第一运行区域执行清扫作业。同时扫地机器人还可以向终端设备上报通知消息，该通知消息用于通知用户第一禁行区域已被更新为第一可运行区域，以便于用户了解扫地机器人的作业情况。
目前，扫地机器人在实际作业时，可能会出现如下几种被困的状态。1、扫地机器人跨越障碍物时，可能由于部分轮子悬空出现被搁浅在门槛上或者椅子脚上的问题，如图10a所示，扫地机器人跨越门槛时，可能由于门槛太高，部分轮子悬空，所以扫地机器人被困在门槛上无法移动。2、扫地机器人可能误入洗手间、厨房、阳台等地势低洼处后无法正常返回，导致扫地机器人被困。如图10b所示，扫地机器人移动至图中的台阶处，可能由于轮子悬空，导致扫地机器人被困。3、如图10c所示，扫地机器人在清扫时，可能会清扫家具地下的地板，由于部分家具底部空间过窄，所以可能出现因扫地机器人无法正确识别出家具底部空间高度，导致扫地机器人顶部卡死在家具底部上。4、扫地机器人在拖地模式下误入地毯区，导致扫地机器人被困。4、扫地机器人的轮组被地面上的各种电线(例如充电线，接电线等)缠绕，导致轮组被困，扫地机器人无法移动。当然，还可能存在其它类型的被困场景，本申请实施例不再一一示出。
基于上述几种实际情况，本申请实施例中，扫地机器人在执行清扫作业时，还会实时监测扫地机器人是否处于被困状态，当处于被困状态时，扫地机器人及时上报被困信息，以便于用户及时设置禁行区域。具体地，如图11所示，本申请实施例进一步提供一种扫地机器人的清扫控制方法的流程图，具体步骤如下。
步骤1101，扫地机器人在执行清扫作业的过程中，实时监测扫地机器人当前的运动状态。
具体地，扫地机器人可以按照如下几种方式判断是否被困住：1、获取行走驱动轮的负荷值，当负荷值超过限定值时，驱动轮将会停止转动，因此确定处于被困状态。2、扫地机器人误入狭小的空间内，扫地机器人前后左右移动时会发生碰撞，因此根据碰撞传感器、沿边传感器的检测结果，可以确定是否处于被困状态。3、当扫地机器人尝试各种运动模式，一定时间内仍无法规划出驶离路线，因此也可以确定处于被困状态。4、当扫地机器人的轮组悬空，那么根据悬空传感器上报的信号也可以确定出处于被困状态。5、扫地机的滚刷组件被线缆类缠绕，滚刷电机的负荷会增大，当负荷值超过限定值，扫地机会尝试倒转尝试摆脱缠绕，如果一段时间内仍无法摆脱，也可以确定出处于被困状态。
步骤1102，一旦确定扫地机器人当前的运动状态处于被困状态时，扫地机器人就会向终端设备上报第二信息。
其中，扫地机器人在被困住后能够保存该被困位置的坐标、历史运动轨迹和第二环境信息，第二环境信息可以是扫地机器人所拍摄的图像或者视频等。第二环境信息还可以是碰撞传感器、悬空传感器等传感器的检测结果。
在一种可能的实施例中，扫地机器人可以根据如下信息中的至少一种：扫地机的当前的位置坐标、最近的历史运动轨迹、当前传感器的状态以及自主脱困时的运动状态，自主计算出禁区推荐信息，也就是第二信息。然后将第二信息直接发送至终端设备。
在另一种可能的实施例中，扫地机器人也可以将如下信息中的至少一种：扫地机的当前的位置坐标、最近的历史运动轨迹、当前传感器的状态以及自主脱困时的运动状态，作为第二信息上报至服务器，由服务器侧生成禁区推荐信息，然后服务器再将禁区推荐信息作为第二信息发送至终端设备。
在一种可能的示例中，禁区推荐信息可以包括不同的困境下所对应的禁区设置建议。例如对应于密闭空间，第二信息中包括建议设置该禁行区域为圆形，对应于障碍物是门槛区域，第二信息中包括建议设置该禁行区域为矩形等等。本申请实施例中，扫地机器人或者服务器所推荐的禁区信息可以通过用户的确认以完成禁区信息设置，既提高了用户的参与度，也能一定程度上降低用户操作的复杂度。
步骤1103，终端设备接收到第二信息后，根据第二信息设置第二禁行区域。
具体地，终端设备接收到第二信息后，会在显示屏上显示第二通知信息。当用户查看第二通知信息，并在扫地机器人应用上进行操作时，终端设备根据所检测到的用户在扫地机器人应用上的操作，对终端设备中的作业地图进行更新，即将作业地图中的包括扫地机器人被困位置的区域设置为禁行区域。
在一种可能的示例中，用户可以在扫地机器人应用中将第二通知信息中所推荐的禁行区域的形状进行更改，例如从圆形改为矩形，从矩形改为椭圆形、直线等等。同时，用户也可以对第二通知信息中所推荐的禁行区域的形状大小进行调整，例如用户通过在地图上拖动更改大小，或者手动设置其长度为多少厘米。当然用户也可以在扫地机器人应用中对推荐的禁行区域的位置整体进行上下左右移动。
在另一种可能的示例中，用户也可以通过扫地机器人应用直接授权扫地机器人或者服务器自主设置为禁行区域。一般地，授权禁区设置的大小推荐为直径3个扫地机直径，或者50cm等，该值得大小可以由用户进行指定。一旦指定后，扫地机器人或者服务器自主生成的禁区大小就按照该值来设置，如直径为50CM的圆形、长宽分别为25CM、50CM的矩形等等。
步骤1104，扫地机器人接收第二指令，根据第二指令，在作业地图中设置第二禁行区域。
在一种可能的实施例中，扫地机器人可以直接接收来自终端设备的第二指令。
在另一种可能的实施例中，终端设备在设置第二禁行区域之后，可以向服务器发送第二指示信息，该第二指示信息用于指示扫地机器人更新作业地图，更新之后的作业地图中的扫地机器人被困位置所在区域变更为第二禁行区域。然后服务器再向扫地机器人发送第二指令。
具体地，第二指令可以是信令，也可以是用户的语音指令。
步骤1105，扫地机器人收到第二指令，将扫地机器人中的作业地图进行更新，并按照更新之后的作业地图执行清扫作业。
示例性地，当扫地机器人移动至第二禁行区域的边界时，控制扫地机器人绕开第二禁行区域；或者，当扫地机器人移动至第二禁行区域内时，控制扫地机器人移出第二禁行区域。
在一种可能的实施例中，扫地机器人在处于被困状态时，可以利用相机对扫地机器人所在区域进行拍照，然后利用图像识别技术，确定障碍物的材质或者类型，根据材质或者类型确定是否需要上报第二信息。例如，当用户确定图像中障碍物是沙发、桌椅等家具时，则上报第二信息，当用户确定出图像中的障碍物是儿童玩具等，则向用户发出语音呼救，或者报警提示信息。该实施例中，扫地机器人可以对障碍物进行识别，选择性地上报第二信息，避免因家中杂物多，扫地机器人高频率地上报第二信息，影响用户体验，也可以一定程度上降低因上报信息带来的功耗开销。
在一种可能的实施例中，当终端设备接收到第二信息之后，如果是易被用户清除的障碍物，用户可以选择不设定禁行区域，或者设置该禁行区域单次有效，所谓禁行区域单次有效指的是扫地机器人只在下一次清扫过程不清扫该禁行区域，除此之外，扫地机器人都会对该禁行区域进行清扫。如果用户发现是不容易被用户清除的障碍物，用户可以选择设定其为禁行区域，并设置该禁行区域n(n大于1)次有效，所谓禁行区域n次有效指的是扫地机器人只在之后的n次清扫过程不清扫该禁行区域，除此之外，扫地机器人都会对该禁行区域进行清扫。例如n等于3，那么扫地机器人只在之后的3次清扫过程不清扫该禁行区域。
在一种可能的示例中，用户也可以通过手动将扫地机器人搬到、或者指引到指点地点后，扫地机完成位置定位，扫地机可以在扫地机器人应用上呈现其位置，用户可以选择以扫地机为原点或中心点，设置各种形状禁区。或者，用户也可以通过将扫地机器人搬到指点地点，扫地机会借助各种传感器、摄像头完成位置的定位后，能够在地图中生成精确的坐标信息，用户可以在扫地机器人应用中，添加一个以当前扫地机所在位置为中心、原点等的禁区。
以下将结合附图和应用场景，对本申请实施例所提供的扫地机器人的清扫控制方法进一步进行详细介绍，参见图12所示。
步骤1201、扫地机器人在执行清扫作业时监测当前的运动状态，判断当前的运动是否处于被困状态，当确定处于被困状态时，生成第二信息。
具体地，扫地机器人可以按照图11中步骤1101所示的方式判断是否被困住。示例性地，如果扫地机器人移动至图10a所示的门槛时，扫地机器人根据悬空传感器的信号确定轮组悬空，因此确定出扫地机器人被困住，这时，扫地机器人可以停止清洁，并根据传感器的检测结果和相机的采集结果生成第二信息。例如第二信息包括扫地机器人被困在门槛时所处于空间中的位置，以及相机所拍摄的图像或者视频。
步骤1202、扫地机器人向服务器上报第二信息。
在一种可能的示例中，扫地机器人可以直接生成禁区推荐信息，将禁区推荐信息作为第二信息上报至服务器。在另一种可能的示例中扫地机器人也可以直接将第一环境信息上报至服务器，由服务器按照判断是否存在障碍物，以及障碍物的类型等，然后生成禁区推荐信息。其中，禁区推荐信息可以包括禁区的形状和大小，以及在作业地图中的位置。例如禁区可能是矩形、圆形、直线、多边形等多种平面几何形态。
步骤1203，服务器接收到的第二信息后，服务器根据第二信息生成第二通知信息，并将第二通知消息发送至终端设备。
其中，通知消息可以包括作业地图的修改建议。例如，第二通知信息可以是如图13a所示的来自扫地机器人的通知消息1301，该第二通知消息1301显示请求设置禁行区域。除此之外，第二通知信息还可以包括作业地图，或者被困区域的照片或者录像等信息。
步骤1204，终端设备在界面上会显示通知消息，当用户看到通知消息后，可以自主判断是否需要可以将被困区域设置为第二禁行区域，若是，则向服务器发送指示消息。
具体的，如果用户判断需要继续维持被困区域为可运行区域，则用户直接忽略该通知消息。否则，当用户发现确实构成障碍区域，则用户在扫地机器人应用中进行修改操作，例如修改操作是用户点击设置第二禁行区域的确认操作，或者修改操作是用户发出的“设置第二禁行区域”的语音指令等。
示例性地，终端设备收到第二信息后，会在显示屏上显示如图13a所示的界面。图13a中通知栏显示的通知消息中有一条来自扫地机器人的通知消息1301，该通知消息1301显示请求设置禁行区域。当用户点击查看该通知消息1301，或者当用户点击扫地机器人应用图标1302时，终端设备显示如图13b所示的界面。在图13b中，用户通过点击查看服务器所推送的被困区域的照片或者录像1303，确定是否需要设置第二禁行区域。图13b中，用户通过查看录像确定门槛构成障碍，因此用户可以在图13b所示的作业地图上进行操作，例如设置第二禁行区域1304。
进一步地，当用户可以在图13b所示的作业地图上设置了第二禁行区域之后，显示如图13c所示界面。当终端设备检测到用户作用于保存控件1305上的操作时，更新作业地图。
在一种可能的示例中，用户还可以根据需求，在作业地图中设置虚拟墙、或者设置其它禁区，当然用户也可以对系统所推荐的第二禁行区域的形状、位置等进行调整。
步骤1205，终端设备向服务器发送第二指示信息，该第二指示信息指示扫地机器人更新作业地图，更新之后的作业地图中的扫地机器人被困位置所在区域变更为第二禁行区域。
步骤1206，服务器收到该指示消息后，向扫地机器人下发第二指令，第二指令包括更新后的作业地图。
步骤1207，扫地机器人收到第二指令后，将作业地图进行更新。
例如，扫地机器人将被困区域更新为第二禁行区域，后续扫地机器人在清扫作业时主动避开第二禁行区域。
示例性地，如图14所示，当图11中阴影区域1401被设置为禁行区域之后，扫地机器人在后续的清扫作业中，主动避免该禁行区域，按照图中所规划的清扫路线执行清扫作业。
需要说明的是，图11所示的扫地机器人的清扫控制方法可以与图5所示的清扫控制方法结合运行，当然二者也可以单独运行。当二者结合运行时，扫地机器人再次移动至第二禁行区域的边界时，再次采集该第二禁行区域的当前环境信息，并和历史记录的图像信息进行比对，比对方法可以结合视觉识别技术等，如果发现门槛已经不存在，则可以按照图5所示的方法进行禁区的解除。
本申请实施例中，扫地机器人按照上述方法生成禁区推荐信息，有助于降低操作的复杂度，可以提升用户的体验，另外，扫地机器人根据自己的运行轨迹等信息所推荐的禁区相对更加准确。
在本申请的另一些实施例中，本申请实施例公开了一种电子设备，如图15所示，该电子设备可以包括：触摸屏1501，其中，该触摸屏1501包括触控面板1506和显示屏1507；一个或多个处理器1502；存储器1503；一个或多个应用程序(例如扫地机器人应用)；以及一个或多个计算机程序1504，上述各器件可以通过一个或多个通信总线1505连接。其中该一个或多个计算机程序1504被存储在上述存储器1503中并被配置为被该一个或多个处理器1502执行，该一个或多个计算机程序1504包括指令，上述指令可以用于执行如图5、图6、图9至图12相应实施例中的各个步骤。
本申请实施例还提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有计算机指令，当该计算机指令在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述相关方法步骤实现上述实施例中的扫地机器人的清扫控制方法。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关步骤，以实现上述实施例中的扫地机器人的清扫控制方法。
另外，本申请的实施例还提供一种装置，这个装置具体可以是芯片，组件或模块，该装置可包括相连的处理器和存储器；其中，存储器用于存储计算机执行指令，当装置运行时，处理器可执行存储器存储的计算机执行指令，以使芯片执行上述各方法实施例中的扫地机器人的清扫控制方法。
其中，本申请实施例提供的电子设备、计算机存储介质、计算机程序产品或芯片均用于执行上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。
通过以上实施方式的描述，所属领域的技术人员可以了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其他的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其他的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上内容，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (24)

1.一种扫地机器人的清扫控制方法，应用于扫地机器人，其特征在于，所述方法包括：
采集第一禁行区域的第一环境信息；
确定所述第一环境信息与预设环境信息不一致时，向第一设备发送第一信息，所述第一信息用于请求更新作业地图，所述第一设备为终端设备或服务器；
接收所述第一设备发送的第一指令，所述第一指令用于指示更新作业地图；
根据所述第一指令，将所述作业地图中的所述第一禁行区域更新为第一可运行区域，并对所述第一可运行区域执行清扫作业。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一环境信息为所述扫地机器人拍摄的所述第一禁行区域的图像，所述预设环境信息为预先拍摄的所述第一禁行区域时的图像；
或者，所述第一环境信息为所述扫地机器人的传感器的检测结果，所述预设环境信息为预先存储的所述传感器的检测结果。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一信息包括如下信息中的至少一种：所述第一环境信息、所述第一禁行区域的标识、所述扫地机器人的位置。
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述扫地机器人对所述第一可运行区域执行清扫作业之后，还包括：
监测扫地机器人当前的运动状态；
确定所述扫地机器人当前的运动状态处于被困状态时，采集所述扫地机器人周围空间的第二环境信息；
向所述第一设备发送第二信息，所述第二信息包括所述第二环境信息，用于请求更新作业地图；
接收所述第一设备发送的第二指令，所述第二指令用于指示更新作业地图；
根据所述第二指令，将所述作业地图中的所述扫地机器人被困位置所在区域更新为第二禁行区域。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述扫地机器人将所述作业地图中的所述扫地机器人被困位置所在区域更新为第二禁行区域，还包括：
控制扫地机器人自身避开所述第二禁行区域。
6.一种扫地机器人的清扫控制方法，应用于终端设备，其特征在于，所述方法包括：
接收来自第二设备第一通知信息，所述第一通知信息用于请求解除作业地图中的第一禁行区域，所述第二设备为扫地机器人或服务器；
响应于所述第一通知信息，显示第一界面，所述第一界面包括请求解除作业地图中的第一禁行区域的通知；
接收用户的第一操作；
响应于所述第一操作，向所述第二设备发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示更新所述扫地机器人中的作业地图，其中，更新之后的作业地图中的所述第一禁行区域变更为第一可运行区域。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
接收来自所述第二设备的第二通知信息；所述第二通知信息用于请求设置作业地图中被困位置所在区域为第二禁行区域；
响应于所述第二通知信息，显示第二界面，所述第二界面包括请求设置作业地图中被困位置所在区域为第二禁行区域的通知；
接收用户的第二操作；
响应于所述第二操作，向所述第二设备发送第二指示信息，所述第二指示信息用于指示更新所述扫地机器人中的作业地图，其中，更新之后的作业地图中的所述扫地机器人被困位置所在区域变更为第二禁行区域。
8.一种扫地机器人的清扫控制方法，应用于与扫地机器人建立网络连接的服务器，其特征在于，所述方法包括：
接收扫地机器人发送的第一信息，所述第一信息用于请求更新作业地图；
根据所述第一信息，生成用于请求解除作业地图中的第一禁行区域的第一通知信息；
向终端设备发送所述第一通知信息，以触发所述终端设备显示第一界面，所述第一界面包括请求解除作业地图中的第一禁行区域的通知；
接收来自所述终端设备的第一指示信息，所述第一指示信息用于指示更新所述扫地机器人中的作业地图；
向所述扫地机器人发送第一指令，所述第一指令包括更新之后的作业地图，用于指示所述扫地机器人对作业地图进行更新，其中，更新之后的作业地图中的所述第一禁行区域变更为第一可运行区域。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：
接收所述扫地机器人上报的第二信息，所述第二信息包括所述第二环境信息，用于请求更新作业地图，所述第二环境信息是所述扫地机器人处于被困状态时所采集所述扫地机器人周围空间的信息；
根据所述第二信息，生成用于请求设置作业地图中被困位置所在区域为第二禁行区域的第二通知信息；
向所述终端设备发送所述第二通知信息，以触发所述终端设备显示第二界面，所述第二界面包括请求设置作业地图中被困位置所在区域为第二禁行区域的通知；
接收所述扫地机器人发送的第二指示信息，所述第二指示信息用于指示更新所述扫地机器人中的作业地图；
向所述扫地机器人发送第二指令，所述第二指令包括更新之后的作业地图，用于指示所述扫地机器人对作业地图进行更新，其中，更新之后的作业地图中的所述扫地机器人被困位置所在区域变更为第二禁行区域。
10.一种扫地机器人，其特征在于，包括传感器系统、无线通信系统、处理器和存储器；
所述存储器用于存储一个或多个计算机程序；
当所述存储器存储的一个或多个计算机程序被所述处理器执行时，使得所述扫地机器人执行：
通过所述传感器系统采集所述第一禁行区域的第一环境信息；
确定所述第一环境信息与预设环境信息不一致时，通过所述无线通信系统向第一设备发送所述第一信息，所述第一信息用于请求更新作业地图，所述第一设备为终端设备或服务器；
通过所述无线通信系统接收所述第一设备发送的第一指令，所述第一指令用于指示更新作业地图；
根据所述第一指令，将所述作业地图中的所述第一禁行区域更新为第一可运行区域，并对所述第一可运行区域执行清扫作业。
11.根据权利要求10所述的扫地机器人，其特征在于，所述第一环境信息为所述扫地机器人拍摄的所述第一禁行区域的图像，所述预设环境信息为预先拍摄的所述第一禁行区域时的图像；
或者，所述第一环境信息为所述扫地机器人的传感器的检测结果，所述预设环境信息为预先存储的所述传感器的检测结果。
12.根据权利要求11所述的扫地机器人，其特征在于，所述第一信息包括如下信息中的至少一种：所述第一环境信息、所述第一禁行区域的标识、所述扫地机器人的位置。
13.根据权利要求10至12任一项所述的扫地机器人，其特征在于，当所述存储器存储的一个或多个计算机程序被所述处理器执行时，还使得所述扫地机器人执行：
通过所述传感器系统监测扫地机器人当前的运动状态；
确定所述扫地机器人当前的运动状态处于被困状态时，通过所述传感器系统采集所述扫地机器人周围空间的第二环境信息；
通过所述无线通信系统向所述第一设备发送第二信息，所述第二信息包括所述第二环境信息，用于请求更新作业地图；
通过所述无线通信系统接收所述第一设备发送的第二指令，所述第二指令用于指示更新作业地图；
根据所述第二指令，将所述作业地图中的所述扫地机器人被困位置所在区域更新为第二禁行区域。
14.根据权利要求13所述的扫地机器人，其特征在于，当所述存储器存储的一个或多个计算机程序被所述处理器执行时，还使得所述扫地机器人执行：
控制扫地机器人避开所述第二禁行区域。
15.一种终端设备，其特征在于，包括收发器、处理器和存储器；
所述存储器用于存储一个或多个计算机程序；
当所述存储器存储的一个或多个计算机程序被所述处理器执行时，使得所述终端设备执行：
通过所述收发器接收来自第二设备第一通知信息，所述第一通知信息用于请求解除作业地图中的第一禁行区域，所述第二设备为扫地机器人或服务器；
响应于所述第一通知信息，显示第一界面，所述第一界面包括请求解除作业地图中的第一禁行区域的通知；
接收用户的第一操作；
响应于所述第一操作，通过所述收发器向所述第二设备发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示更新所述扫地机器人中的作业地图，其中，更新之后的作业地图中的所述第一禁行区域变更为第一可运行区域。
16.根据权利要求15所述的终端设备，其特征在于，当所述存储器存储的一个或多个计算机程序被所述处理器执行时，还使得所述终端设备执行：
通过所述收发器接收来自所述第二设备的第二通知信息；所述第二通知信息用于请求设置作业地图中被困位置所在区域为第二禁行区域；
响应于所述第二通知信息，显示第二界面，所述第二界面包括请求设置作业地图中被困位置所在区域为第二禁行区域的通知；
接收用户的第二操作；
响应于所述第二操作，通过所述收发器向所述第二设备发送第二指示信息，所述第二指示信息用于指示更新所述扫地机器人中的作业地图，其中，更新之后的作业地图中的所述扫地机器人被困位置所在区域变更为第二禁行区域。
17.一种服务器，其特征在于，包括收发器、处理器和存储器；
所述存储器用于存储一个或多个计算机程序；
当所述存储器存储的一个或多个计算机程序被所述处理器执行时，使得所述服务器执行：
通过所述收发器接收扫地机器人发送的第一信息，所述第一信息用于请求更新作业地图；
根据所述第一信息，生成用于请求解除作业地图中的第一禁行区域的第一通知信息；
通过所述收发器向终端设备发送所述第一通知信息，以触发所述终端设备显示第一界面，所述第一界面包括请求解除作业地图中的第一禁行区域的通知；
通过所述收发器接收来自所述终端设备的第一指示信息，所述第一指示信息用于指示更新所述扫地机器人中的作业地图；
通过所述收发器向所述扫地机器人发送第一指令，所述第一指令包括更新之后的作业地图，用于指示所述扫地机器人对作业地图进行更新，其中，更新之后的作业地图中的所述第一禁行区域变更为第一可运行区域。
18.根据权利要求17所述的服务器，其特征在于，当所述存储器存储的一个或多个计算机程序被所述处理器执行时，还使得所述服务器执行：
通过所述收发器接收所述扫地机器人上报的第二信息，所述第二信息包括所述第二环境信息，用于请求更新作业地图，所述第二环境信息是所述扫地机器人处于被困状态时所采集所述扫地机器人周围空间的信息；
根据所述第二信息，生成用于请求设置作业地图中被困位置所在区域为第二禁行区域的第二通知信息；
通过所述收发器向所述终端设备发送所述第二通知信息，以触发所述终端设备显示第二界面，所述第二界面包括请求设置作业地图中被困位置所在区域为第二禁行区域的通知；
通过所述收发器接收所述扫地机器人发送的第二指示信息，所述第二指示信息用于指示更新所述扫地机器人中的作业地图；
通过所述收发器向所述扫地机器人发送第二指令，所述第二指令包括更新之后的作业地图，用于指示所述扫地机器人对作业地图进行更新，其中，更新之后的作业地图中的所述扫地机器人被困位置所在区域变更为第二禁行区域。
19.一种扫地机器人的清扫控制系统，其特征在于，包括：扫地机器人、终端设备和服务器；
所述扫地机器人，用于采集第一禁行区域的第一环境信息，并且在确定第一环境信息与预设环境信息不一致时，向所述服务器发送第一信息，所述第一信息用于请求更新作业地图；
所述服务器，用于接收所述扫地机器人发送的第一信息，并根据所述第一信息，生成用于请求解除作业地图中的第一禁行区域的第一通知信息；
所述服务器，还用于向所述终端设备发送所述第一通知信息；
所述终端设备响应于所述第一通知信息，用于显示第一界面，所述第一界面包括请求解除作业地图中的第一禁行区域的通知；
所述终端设备，还用于接收用户的第一操作，响应于所述第一操作，向所述服务器发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示更新所述扫地机器人中的作业地图；
所述服务器，还用于接收来自所述终端设备的第一指示信息，并向所述扫地机器人发送第一指令，所述第一指令包括更新之后的作业地图，用于指示所述扫地机器人对作业地图进行更新；其中，更新之后的作业地图中的所述第一禁行区域变更为第一可运行区域；
所述扫地机器人，还用于根据所述第一指令，将所述作业地图中的所述第一禁行区域更新为第一可运行区域，并对所述第一可运行区域执行清扫作业。
20.根据权利要求19所述的系统，其特征在于，所述第一环境信息为所述扫地机器人拍摄的所述第一禁行区域的图像，所述预设环境信息为预先拍摄的所述第一禁行区域时的图像；
或者，所述第一环境信息为所述扫地机器人的传感器的检测结果，所述预设环境信息为预先存储的所述传感器的检测结果。
21.根据权利要求19或20所述的系统，其特征在于，所述第一信息包括如下信息中的至少一种：所述第一环境信息、所述第一禁行区域的标识、所述扫地机器人的位置。
22.根据权利要求19至21任一项所述的系统，其特征在于，
所述扫地机器人，还用于监测扫地机器人当前的运动状态，确定所述扫地机器人当前的运动状态处于被困状态时，采集所述扫地机器人周围空间的第二环境信息；
向所述服务器发送第二信息，所述第二信息包括所述第二环境信息，用于请求更新作业地图；
所述服务器，还用于根据所述第二信息，生成用于请求设置作业地图中被困位置所在区域为第二禁行区域的第二通知信息；并向所述终端设备发送所述第二通知信息；
所述终端设备响应于所述第二通知信息，还用于显示第二界面，所述第二界面包括请求设置作业地图中被困位置所在区域为第二禁行区域的通知；接收用户的第二操作；
响应于所述第二操作，向所述第二设备发送第二指示信息，所述第二指示信息用于指示更新所述扫地机器人中的作业地图，其中，更新之后的作业地图中的所述扫地机器人被困位置所在区域变更为第二禁行区域；
所述服务器，还用于接收所述第二指示信息，向所述扫地机器人发送第二指令，所述第二指令包括更新之后的作业地图，用于指示所述扫地机器人对作业地图进行更新，其中，更新之后的作业地图中的所述扫地机器人被困位置所在区域变更为第二禁行区域；
所述扫地机器人，还用于根据所述第二指令，将所述作业地图中的所述扫地机器人被困位置所在区域更新为第二禁行区域，控制扫地机器人自身避开所述第二禁行区域。
23.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括计算机程序，当计算机程序在电子设备上运行时，使得所述电子设备执行如权利要求1至9任一项所述的扫地机器人的清扫控制方法。
24.一种芯片，其特征在于，所述芯片与存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以执行如权利要求1至9任一项所述的扫地机器人的清扫控制方法。
CN201910541991.7A 2019-06-21 2019-06-21 一种扫地机器人的清扫控制方法及设备 Active CN110338708B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910541991.7A CN110338708B (zh) 2019-06-21 2019-06-21 一种扫地机器人的清扫控制方法及设备
PCT/CN2020/096946 WO2020253803A1 (zh) 2019-06-21 2020-06-19 一种扫地机器人的清扫控制方法及设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910541991.7A CN110338708B (zh) 2019-06-21 2019-06-21 一种扫地机器人的清扫控制方法及设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110338708A true CN110338708A (zh) 2019-10-18
CN110338708B CN110338708B (zh) 2021-04-09

Family

ID=68182703

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910541991.7A Active CN110338708B (zh) 2019-06-21 2019-06-21 一种扫地机器人的清扫控制方法及设备

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN110338708B (zh)
WO (1) WO2020253803A1 (zh)

Cited By (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110742557A (zh) * 2019-10-24 2020-02-04 深圳市银星智能科技股份有限公司 一种摄像头的控制方法、装置及电子设备
CN111259102A (zh) * 2020-01-13 2020-06-09 达闼科技成都有限公司 地图更新方法、电子设备及存储介质
CN111475018A (zh) * 2020-03-24 2020-07-31 珠海格力电器股份有限公司 扫地机器人的控制方法、装置、扫地机器人及电子设备
CN111685665A (zh) * 2020-06-11 2020-09-22 南京朗禾智能控制研究院有限公司 应用于扫地机远程控制方法
CN111714033A (zh) * 2020-05-18 2020-09-29 科沃斯机器人股份有限公司 一种机器人控制方法、机器人及存储介质
CN111781936A (zh) * 2020-08-07 2020-10-16 深圳中智永浩机器人有限公司 机器人路径规划方法、装置、机器人及计算机可读存储介质
CN111954188A (zh) * 2020-07-30 2020-11-17 深圳优地科技有限公司 一种机器人控制方法、装置、终端和介质
WO2020253803A1 (zh) * 2019-06-21 2020-12-24 华为技术有限公司 一种扫地机器人的清扫控制方法及设备
CN112733923A (zh) * 2021-01-04 2021-04-30 上海高仙自动化科技发展有限公司 一种确定禁行区域的系统及机器人
WO2021136234A1 (zh) * 2020-01-03 2021-07-08 苏州宝时得电动工具有限公司 自移动设备及其自动移动和工作的方法、及存储介质
CN113156928A (zh) * 2020-01-03 2021-07-23 苏州宝时得电动工具有限公司 自移动设备、终端、服务器自动更新数据模型的方法
WO2021208416A1 (zh) * 2020-04-17 2021-10-21 宝时得科技（中国）有限公司 自移动设备、终端、服务器自动更新数据模型的方法
WO2021208530A1 (zh) * 2020-04-14 2021-10-21 北京石头世纪科技股份有限公司 一种机器人避障方法、装置和存储介质
CN113703449A (zh) * 2021-08-20 2021-11-26 深圳市海拓天城科技有限公司 一种带控制系统的扫地机电路
CN113749562A (zh) * 2021-08-13 2021-12-07 珠海格力电器股份有限公司 扫地机器人及其控制方法、装置、设备和存储介质
CN114224232A (zh) * 2021-12-22 2022-03-25 珠海格力电器股份有限公司 地图更新方法、装置、扫地机器人及存储介质
CN114521841A (zh) * 2022-03-23 2022-05-24 深圳市优必选科技股份有限公司 打扫区域管理方法、系统、智能终端、机器人及存储介质
CN114553915A (zh) * 2020-10-29 2022-05-27 花瓣云科技有限公司 一种设备管理方法及装置
CN115089077A (zh) * 2022-07-29 2022-09-23 云鲸智能(深圳)有限公司 清洁机器人的控制方法、清洁机器人及存储介质
WO2022233182A1 (zh) * 2021-05-06 2022-11-10 北京石头世纪科技股份有限公司 一种智能移动设备及其控制方法、电子设备、存储介质
CN115715651A (zh) * 2022-12-29 2023-02-28 科大讯飞股份有限公司 扫地机器人控制方法、装置、设备及可读存储介质
WO2023165329A1 (zh) * 2022-03-03 2023-09-07 追觅创新科技(苏州)有限公司 自移动设备的地图更新方法、自移动设备及存储介质

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022198926A1 (zh) * 2021-03-25 2022-09-29 追觅创新科技(苏州)有限公司 禁行区域的设置方法和装置、存储介质、电子装置
CN115177178A (zh) * 2021-04-06 2022-10-14 美智纵横科技有限责任公司 一种清扫方法、装置和计算机存储介质
CN114947665B (zh) * 2022-06-22 2023-12-15 汇智机器人科技(深圳)有限公司 用于扫地机器人的握把模组及清洁装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105571588A (zh) * 2016-03-10 2016-05-11 赛度科技（北京）有限责任公司 一种无人机三维空中航路地图构建及其航路显示方法
CN106289284A (zh) * 2011-06-22 2017-01-04 Sk 普兰尼特有限公司 部分更新地图数据的方法、服务设备和终端设备
CN106338285A (zh) * 2016-08-11 2017-01-18 深圳乐行天下科技有限公司 一种行进辅助方法、系统及机器人
US20170205822A1 (en) * 2016-01-20 2017-07-20 Yujin Robot Co., Ltd. Apparatus and system for remotely controlling a moving robot and method thereof
CN107463177A (zh) * 2017-08-22 2017-12-12 北京小米移动软件有限公司 控制移动的方法、装置及系统
CN109394086A (zh) * 2018-11-19 2019-03-01 珠海市微半导体有限公司 一种基于被困的清洁机器人的继续行走方法、装置及芯片

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TW201305761A (zh) * 2011-07-21 2013-02-01 Ememe Robot Co Ltd 自走機器人及其定位方法
KR20170077756A (ko) * 2015-12-28 2017-07-06 삼성전자주식회사 청소 로봇 및 청소 로봇의 제어 방법
JP7058067B2 (ja) * 2016-02-16 2022-04-21 東芝ライフスタイル株式会社 自律走行体
CN107402567A (zh) * 2016-05-19 2017-11-28 科沃斯机器人股份有限公司 组合机器人及其巡航路径生成方法
KR102235270B1 (ko) * 2017-01-18 2021-04-01 엘지전자 주식회사 이동 로봇 시스템 및 그 제어방법
CN106843230B (zh) * 2017-03-24 2019-11-19 上海思岚科技有限公司 应用于移动设备的虚拟墙系统及其实现方法
US20190332114A1 (en) * 2018-04-26 2019-10-31 Maidbot, Inc. Robot Contextualization of Map Regions
CN108733060A (zh) * 2018-06-05 2018-11-02 北京智行者科技有限公司 一种作业地图信息的处理方法
CN110338708B (zh) * 2019-06-21 2021-04-09 华为技术有限公司 一种扫地机器人的清扫控制方法及设备

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106289284A (zh) * 2011-06-22 2017-01-04 Sk 普兰尼特有限公司 部分更新地图数据的方法、服务设备和终端设备
US20170205822A1 (en) * 2016-01-20 2017-07-20 Yujin Robot Co., Ltd. Apparatus and system for remotely controlling a moving robot and method thereof
CN105571588A (zh) * 2016-03-10 2016-05-11 赛度科技（北京）有限责任公司 一种无人机三维空中航路地图构建及其航路显示方法
CN106338285A (zh) * 2016-08-11 2017-01-18 深圳乐行天下科技有限公司 一种行进辅助方法、系统及机器人
CN107463177A (zh) * 2017-08-22 2017-12-12 北京小米移动软件有限公司 控制移动的方法、装置及系统
CN109394086A (zh) * 2018-11-19 2019-03-01 珠海市微半导体有限公司 一种基于被困的清洁机器人的继续行走方法、装置及芯片

Cited By (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020253803A1 (zh) * 2019-06-21 2020-12-24 华为技术有限公司 一种扫地机器人的清扫控制方法及设备
CN110742557A (zh) * 2019-10-24 2020-02-04 深圳市银星智能科技股份有限公司 一种摄像头的控制方法、装置及电子设备
WO2021136234A1 (zh) * 2020-01-03 2021-07-08 苏州宝时得电动工具有限公司 自移动设备及其自动移动和工作的方法、及存储介质
CN113156928A (zh) * 2020-01-03 2021-07-23 苏州宝时得电动工具有限公司 自移动设备、终端、服务器自动更新数据模型的方法
CN111259102A (zh) * 2020-01-13 2020-06-09 达闼科技成都有限公司 地图更新方法、电子设备及存储介质
CN111475018B (zh) * 2020-03-24 2021-08-17 珠海格力电器股份有限公司 扫地机器人的控制方法、装置、扫地机器人及电子设备
CN111475018A (zh) * 2020-03-24 2020-07-31 珠海格力电器股份有限公司 扫地机器人的控制方法、装置、扫地机器人及电子设备
WO2021208530A1 (zh) * 2020-04-14 2021-10-21 北京石头世纪科技股份有限公司 一种机器人避障方法、装置和存储介质
WO2021208416A1 (zh) * 2020-04-17 2021-10-21 宝时得科技（中国）有限公司 自移动设备、终端、服务器自动更新数据模型的方法
CN111714033A (zh) * 2020-05-18 2020-09-29 科沃斯机器人股份有限公司 一种机器人控制方法、机器人及存储介质
CN111685665A (zh) * 2020-06-11 2020-09-22 南京朗禾智能控制研究院有限公司 应用于扫地机远程控制方法
CN111954188A (zh) * 2020-07-30 2020-11-17 深圳优地科技有限公司 一种机器人控制方法、装置、终端和介质
CN111954188B (zh) * 2020-07-30 2024-01-19 深圳优地科技有限公司 一种机器人控制方法、装置、终端和介质
CN111781936A (zh) * 2020-08-07 2020-10-16 深圳中智永浩机器人有限公司 机器人路径规划方法、装置、机器人及计算机可读存储介质
CN114553915A (zh) * 2020-10-29 2022-05-27 花瓣云科技有限公司 一种设备管理方法及装置
CN114553915B (zh) * 2020-10-29 2023-07-18 花瓣云科技有限公司 一种设备管理方法及装置
CN112733923A (zh) * 2021-01-04 2021-04-30 上海高仙自动化科技发展有限公司 一种确定禁行区域的系统及机器人
WO2022233182A1 (zh) * 2021-05-06 2022-11-10 北京石头世纪科技股份有限公司 一种智能移动设备及其控制方法、电子设备、存储介质
CN113749562B (zh) * 2021-08-13 2022-08-16 珠海格力电器股份有限公司 扫地机器人及其控制方法、装置、设备和存储介质
CN113749562A (zh) * 2021-08-13 2021-12-07 珠海格力电器股份有限公司 扫地机器人及其控制方法、装置、设备和存储介质
CN113703449A (zh) * 2021-08-20 2021-11-26 深圳市海拓天城科技有限公司 一种带控制系统的扫地机电路
CN114224232A (zh) * 2021-12-22 2022-03-25 珠海格力电器股份有限公司 地图更新方法、装置、扫地机器人及存储介质
CN114224232B (zh) * 2021-12-22 2023-04-07 珠海格力电器股份有限公司 地图更新方法、装置、扫地机器人及存储介质
WO2023165329A1 (zh) * 2022-03-03 2023-09-07 追觅创新科技(苏州)有限公司 自移动设备的地图更新方法、自移动设备及存储介质
CN114521841A (zh) * 2022-03-23 2022-05-24 深圳市优必选科技股份有限公司 打扫区域管理方法、系统、智能终端、机器人及存储介质
CN115089077A (zh) * 2022-07-29 2022-09-23 云鲸智能(深圳)有限公司 清洁机器人的控制方法、清洁机器人及存储介质
CN115715651A (zh) * 2022-12-29 2023-02-28 科大讯飞股份有限公司 扫地机器人控制方法、装置、设备及可读存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
WO2020253803A1 (zh) 2020-12-24
CN110338708B (zh) 2021-04-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110338708A (zh) 一种扫地机器人的清扫控制方法及设备
US11449063B1 (en) Obstacle recognition method for autonomous robots
US11961252B1 (en) Method and apparatus for combining data to construct a floor plan
US11656082B1 (en) Method for constructing a map while performing work
US11449061B2 (en) Obstacle recognition method for autonomous robots
US11069082B1 (en) Remote distance estimation system and method
US11153503B1 (en) Method and apparatus for overexposing images captured by drones
US11199853B1 (en) Versatile mobile platform
JP5852706B2 (ja) 可動式ロボットシステム
JP6526613B2 (ja) 可動式ロボットシステム
KR102298582B1 (ko) 센서 데이터를 이용하여 청소 동선을 결정하는 인공 지능 로봇 및 그 방법
WO2017166893A1 (en) Theft prevention monitoring device and system and method
US11330951B2 (en) Robot cleaner and method of operating the same
KR102600269B1 (ko) 공항용 청소 로봇 및 그의 동작 방법
CN108289584A (zh) 用于清洁地面的地面清洁系统和方法
CN109920424A (zh) 机器人语音控制方法、装置、机器人和介质
AU2013263851B2 (en) Mobile robot system
AU2017201879B2 (en) Mobile robot system
CN113558531A (zh) 清洁设备及其作业管理方法、可读介质和电子设备
KR102581196B1 (ko) 공항 로봇 및 공항 로봇의 동작 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체
KR20180038885A (ko) 공항용 로봇 및 그의 동작 방법
CN113942007A (zh) 机器人控制方法、装置及电子设备
KR20220008947A (ko) 지능형 로봇 디바이스를 관제하는 방법
CN109521981A (zh) 一种图形码显示方法和终端
KR20180038869A (ko) 공항용 로봇 및 그의 동작 방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant