CN111259102A - 地图更新方法、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及数据处理领域，公开了一种地图更新方法、电子设备及存储介质。本申请的部分实施例中，地图更新方法应用于电子设备，包括：响应于更改指令，确定参考点的位置信息；其中，更改指令指示参考点的位置信息；根据参考点的位置信息和机器人的地图，判断地图中是否存在与参考点满足预设的约束关系的围栏；若确定存在，确定调整指令，并根据调整指令，调整满足约束关系的围栏，以更新机器人的地图。该实施例使得能够对机器人的地图的围栏进行调整，以更新地图，提高了地图的更新效率，减少了运营人员的工作量。

Description

地图更新方法、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及数据处理领域，特别涉及一种地图更新方法、电子设备及存储介质。

背景技术

机器人在运动过程中，需要一张经过二值化处理的图像来进行导航。一般来说，图像上的白色区域表示可行走区域，黑色区域表示不能行走区域(比如：墙壁等障碍区域)，灰色区域表示未知区域。这张用于机器人导航的图像，通常称为“地图”。其中，地图的建立过程包括：机器人在到达新区域后，先通过激光扫描周围环境(一般由机器人的运营人员控制)，由于激光可穿透玻璃等物体达到约20米以外的地方，扫描环境之后，需要由运营人员绘制地理围栏，防止机器人在运行过程中产生意外。围栏的绘制过程包括：在机器人扫描完环境后，需要由运营人员绘制地理围栏，绘制完成后，将带有围栏的地图推送给机器人，机器人进行图像解析。

然而，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：若机器人运营的过程中，若场景中的障碍物发生了一些变化，需要将已经有围栏的地图删除，由运营人员控制机器人重新扫描环境，以便生成一张新地图，再推送给机器人。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种地图更新方法、电子设备及存储介质，使得能够对机器人的地图的围栏进行调整，以更新地图，提高了地图的更新效率，减少了运营人员的工作量。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种地图更新方法，应用于电子设备，包括以下步骤：响应于更改指令，确定参考点的位置信息；其中，更改指令指示参考点的位置信息；根据参考点的位置信息和机器人的地图，判断地图中是否存在与参考点满足预设的约束关系的围栏；若确定存在，确定调整指令，并根据调整指令，调整满足约束关系的围栏，以更新机器人的地图。

本发明的实施方式还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如上述实施方式提及的地图更新方法。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施方式提及的地图更新方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，电子设备可以基于更改指令中的参考点的位置信息，锁定机器人的地图中需要调整的围栏，并基于调整指令对围栏进行调整，完成地图的更新。由于地图更新过程中，无需运营人员控制机器人再次扫描环境，降低了人力成本，减少了运营人员的工作量。除此之外，节省了机器人扫描环境的时间，提高了地图的更新效率。

另外，地图更新方法还包括：在开始调整任务后，获取电子设备的第一控制数据；在确定第一控制数据指示发生第一点击事件后，获取发生第一点击事件的第一点击点的位置信息；根据第一点击点的位置信息，确定更改指令。

另外，地图更新方法还包括：根据机器人的检测数据，判断机器人周围是否存在障碍物；机器人的检测数据包括机器人在基于地图确定周围存在围栏后，控制机器人的障碍检测模块检测得到的数据；若确定不存在，根据机器人的位置信息，确定更改指令。

另外，确定调整指令，包括：判断删除控件是否被触发；若确定删除控件被触发，确定调整指令指示删除满足约束关系的围栏；或者，判断增加控件是否被触发；若确定增加控件被触发，获取电子设备的第二控制数据，在确定第二控制数据指示发生第二点击事件后，获取发生第二点击事件的第二点击点的位置信息；确定调整指令指示删除满足约束关系的围栏，并在第二点击点的位置信息所指示的位置增加新的围栏；若确定增加控件未被触发，则确定调整指令指示删除满足约束关系的围栏。

另外，在确定调整指令之前，地图更新方法还包括：显示满足约束关系的围栏。

另外，显示满足约束关系的围栏，包括：按照预设的显示方式，显示所有满足约束关系的围栏；或者，按照预设的显示方式，显示距离参考点最近的围栏；或者，

按照预设的显示方式，显示检索到的第一段满足约束关系的围栏。

另外，约束关系包括：围栏与参考点的距离小于阈值。

另外，阈值根据地图的显示比例确定。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明的第一实施方式的地图更新方法的流程图；

图2是本发明的第二实施方式的地图更新方法的流程图；

图3是本发明的第三实施方式的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

除非上下文明确要求，否则整个说明书和权利要求书中的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。

在本发明公开的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明公开的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

本发明的第一实施方式涉及一种地图更新方法，应用于电子设备，如终端、服务器等。如图1所示，地图更新方法包括：

步骤101：响应于更改指令，确定参考点的位置信息。

具体地说，更改指令指示参考点的位置信息。电子设备可以将更改指令中的位置信息，作为参考点的位置信息。

以下对更改指令的生成方式进行举例说明。

在第一个生成方式对应的实施例中，电子设备在开始调整任务后，获取电子设备的第一控制数据；在确定第一控制数据指示发生第一点击事件后，获取发生第一点击事件的第一点击点的位置信息；根据第一点击点的位置信息，确定更改指令。

具体地说，电子设备可以先将地图读入到内存，然后显示该地图。运营人员通过电子设备查看机器人当前使用的地图，当发现某处围栏与当前场景不符合时，可以对地图的围栏进行调整。电子设备可以在显示地图后，自动开始调整任务，也可以在运营人员点击调整任务对应的虚拟控件或实体控件后，开始调整任务。电子设备在开始调整任务后，可以实时获取电子设备的第一控制数据。当第一控制数据指示发生第一点击事件后，获取发生第一点击事件的第一点击点的位置信息。根据第一点击点的位置信息，确定更改指令。其中，电子设备响应于该更改指令，将第一点击点的位置信息作为参考点的位置信息。

值得一提的是，运营人员可以通过操作电子设备，对机器人的地图进行编辑，便于运营人员对机器人的地图进行管理，及时更新地图。

需要说明的是，本领域技术人员可以理解，第一点击事件可以指电子设备的显示装置被触碰，也可以是指通过鼠标或其他外部设备点击电子设备的显示装置中的某一区域，本实施方式不限制点击的具体形式。

在第二个生成方式对应的实施例中，电子设备根据机器人的检测数据，判断机器人周围是否存在障碍物；机器人的检测数据包括机器人在基于地图确定周围存在围栏后，控制机器人的障碍检测模块检测得到的数据；若确定不存在，根据机器人的位置信息，确定更改指令。

例如，机器人在行进过程中，根据机器人的地图，判断以自身为中心，以预设值为半径的圆形区域内，是否存在围栏，若确定地图指示周围存在围栏，则控制机器人的障碍检测模块检测周围环境，得到检测数据。其中，预设值可以根据机器人的形态设置，可选的，预设值大于机器人的最长尺寸的一半。例如，若机器人为长为1m，宽为0.5m的机器人，预设值可以设置为1m。若检测数据指示机器人周围确实存在障碍物，则确定地图中该围栏的信息是正确的，不生成更改指令。若检测数据指示机器人周围不存在障碍物，则确定地图中该围栏的信息可能有误，基于机器人的位置信息，确定更改指令。其中，更改指令可以包括机器人的位置信息，也可以包括该围栏的位置信息。在确定更改指令后，电子设备响应于该更改指令，将更改指令中的位置信息，作为参考点的位置信息。

值得一提的是，电子设备基于机器人在行进过程中的检测数据，对地图中的围栏进行核验，使得电子设备可以及时发现可能存在错误的围栏，以便更快地对地图进行更新，提高了机器人行进过程的安全性。

需要说明的是，本领域技术人员可以理解，实际应用中，电子设备还可以通过其他方式生成更改指令，本实施方式仅为举例说明。

步骤102：根据参考点的位置信息和机器人的地图，判断地图中是否存在与参考点满足预设的约束关系的围栏。

具体地说，电子设备若确定地图中存在与参考点满足约束关系的围栏，执行步骤103，若确定地图中不存在与参考点满足约束关系的围栏，可选择的，电子设备可以提示运营人员无满足约束关系的围栏，或者，提示运营人员重新确定更改指令，此处不作限制。

在一个实施例中，约束关系包括：围栏与参考点的距离小于阈值。具体地说，电子设备判断是否存在与参考点的距离小于阈值的围栏，若确定存在，则执行步骤103。其中，参考点和各个围栏的距离的计算方式可以参考点到线的距离的计算方式。如，参考点的位置信息为参考点的坐标，电子设备根据参考点的坐标，以及围栏的方程，计算参考点到围栏所在直线的距离。其中，点到线的距离的计算方式此处不作详述。

值得一提的是，电子设备基于参考点锁定当前需要调整的围栏，使得运营人员点击围栏即可对围栏进行调整，使得运营人员操作更为便捷，降低了操作难度。

在一个实施例中，阈值根据地图的显示比例确定。具体地说，电子设备可以根据地图的显示比例和阈值的对应关系，确定地图当前的显示比例对应的阈值。

在一个实施例中，电子设备中预先存储有显示比例和阈值的对应关系表。电子设备基于对应关系表，查找地图当前的显示比例对应的阈值。

在另一实施例中，电子设备中预先存储有以显示比例为自变量，以阈值为因变量的显示比例和阈值之间的函数。电子设备将地图当前的显示比例带入该函数，计算得到地图当前的显示比例对应的阈值。

需要说明的是，本领域技术人员可以理解，实际应用中，显示比例和阈值之间的函数可以根据经验设置。例如，显示比例和阈值之间的函数为导数小于0的任意函数，如y＝-kx+b，其中，y表示阈值，x为显示比例，k为常数，大于0，b为常数。本实施方式仅为举例说明，不限制显示比例和阈值之间的函数。

值得一提的是，若运营人员增大显示比例，说明当前电子设备显示的围栏不是实际需要调整的围栏，当前阈值过大，应当缩小阈值。电子设备基于显示比例，及时调整阈值，可以使电子设备更快更准确的发现需要调整的围栏。

在一个实施例中，电子设备在接收到更改指令之前，接收到比例调整指令，调整地图的显示比例，更新阈值；比例调整指令指示调整后的地图的显示比例。具体地说，若电子设备确定电子设备的控制数据指示运营人员的操作为预设的比例调整操作，则生成比例调整指令。响应于该比例调整指令，电子设备根据预先设置的地图的显示比例的调整规则，调整地图的显示比例。

需要说明的是，本领域技术人员可以理解，实际应用中，调整规则可以根据需要设置。例如，电子设备中预存有两种比例调整操作。第一种比例调整操作为缩小显示比例的操作，第二种比例调整操作为放大显示比例的操作。当控制数据指示至少两个第一触碰点的距离逐渐缩小时，则确定控制数据指示运营人员的操作为第一种比例调整操作。当控制数据指示至少两个第一触碰点的距离逐渐增大时，则确定控制数据指示运营人员的操作为第二种比例调整操作。或者，电子设备显示增大比例的虚拟控件和缩小比例的虚拟控件。当触碰数据指示缩小比例的虚拟控件被触碰时，确定控制数据指示运营人员的操作为第一种比例调整操作。当触碰数据指示增大比例的虚拟控件被触碰时，确定控制数据指示运营人员的操作为第二种比例调整操作。第一种比例调整操作对应的调整规则为缩小显示比例，第二种比例调整操作对应的调整规则为增大显示比例。本实施例不限制比例调整指令的确定方式和显示比例的调整过程。

以下对电子设备更新阈值的方式进行举例说明。

在一个实施例中，响应于比例调整指令，更新阈值，包括：判断调整后的地图的显示比例是否大于调整前的地图的显示比例；若确定是，将阈值与预设的微调值的差，作为更新后的阈值；若确定不是，将阈值和微调值的和，作为更新后的阈值。其中，微调值可以根据需要设置。

在另一个实施例中，响应于比例调整指令，更新阈值，包括：根据预设的阈值和地图的显示比例的对应关系，确定调整后的地图的显示比例对应的阈值；将对应的阈值，作为更新后的阈值。其中，阈值和地图的显示比例的对应关系可以根据需要设置。

步骤103：确定调整指令，并根据调整指令，调整满足约束关系的围栏，以更新机器人的地图。

具体地说，围栏的调整指令可以指示删除满足约束关系的围栏，也可以指示删除满足约束关系的围栏，并在指定位置增加新的围栏，本实施方式不对调整指令进行限制。

在一个实施例中，电子设备确定调整指令的过程包括：确定调整指令指示删除满足约束关系的围栏。即无需运营人员或其他人员参与，电子设备直接删除满足约束关系的围栏。

在另一个实施例中，电子设备确定调整指令的过程包括：电子设备判断删除控件是否被触发；若确定删除控件被触发，确定调整指令指示删除满足约束关系的围栏；若确定删除控件未被触发，确定调整指令指示不删除满足约束关系的围栏。

需要说明的是，删除控件和增加控件可以是虚拟控件，也可以是实体控件，即实际的按钮，本实施方式不做限制。若删除控件是虚拟控件，电子设备在判断删除控件是否被触发之前，控制电子设备的显示装置显示该删除控件。若增加控件是虚拟控件，电子设备在判断增加控件是否被触发之前，控制电子设备的显示装置显示增加控件。

需要说明的是，被确定为删除控件未被触发的情况可以是在预设时间内删除控件未被点击；被确定为删除控件未被触发的情况也可以是返回控件或撤销控件被触发，其他类似情况也可被确定为删除控件未被点击，此处不一一列举。

在又一实施例中，电子设备确定调整指令的过程包括：电子设备判断删除控件是否被触发；若确定删除控件被触发，判断增加控件是否被触发；若确定增加控件被触发，获取电子设备的第二控制数据，在确定第二控制数据指示发生第二点击事件后，获取发生第二点击事件的第二点击点的位置信息；确定调整指令指示删除满足约束关系的围栏，并在第二点击点的位置信息所指示的位置增加新的围栏；若确定增加控件未被触发，则确定调整指令指示删除满足约束关系的围栏。若确定删除控件未被触发，确定调整指令指示不删除满足约束关系的围栏。

需要说明的是，被确定为增加控件未被触发的情况可以是在预设时间内增加控件未被点击；被确定为增加控件未被触发的情况也可以是返回控件或撤销控件被点击，其他类似情况也可被确定为增加控件未被触发，此处不一一列举。

需要说明的是，本领域技术人员可以理解，第二点击事件可以指电子设备的显示装置被触碰，也可以是指通过鼠标或其他外部设备点击电子设备的显示装置中的某一区域，本实施方式不限制点击的具体形式。

值得一提的是，电子设备在删除满足约束关系的围栏前，通过确定删除控件是否被触发的方式，对是否删除满足约束关系的围栏进行确认，可以降低误删除的概率。

在一个实施例中，电子设备根据调整指令，调整满足约束关系的围栏，包括：若调整指令指示删除满足约束关系的围栏，则将满足约束关系的围栏从地图中删除，若调整指令指示删除满足约束关系的围栏，并在第二点击点的位置信息所指示的位置增加新的围栏，则将满足约束关系的围栏从地图中删除，并在第二点击点的位置信息所指示的位置增加新的围栏。若调整指令指示不删除满足约束关系的围栏，可以不对满足约束关系的围栏进行调整。

在一个实施例中，电子设备为与机器人通信连接的终端。电子设备在调整满足约束关系的围栏后，将调整后的地图推送给机器人。

需要说明的是，本领域技术人员可以理解，实际应用中，电子设备将地图推送给机器人的方法可以是将地图发送给机器人，也可以是将地图发送至云端服务器，由云端服务器将地图下发给机器人，本实施方式不限制电子设备推送地图的方法。

需要说明的是，以上仅为举例说明，并不对本发明的技术方案构成限定。

与现有技术相比，本实施方式中提供的地图更新方法，电子设备可以基于更改指令中的参考点的位置信息，锁定机器人的地图中需要调整的围栏，并基于调整指令对围栏进行调整，完成地图的更新。由于地图更新过程中，无需运营人员控制机器人再次扫描环境，降低了人力成本，减少了运营人员的工作量。除此之外，节省了机器人扫描环境的时间，提高了地图的更新效率。

本发明的第二实施方式涉及一种地图更新方法。本实施方式是在第一实施方式的基础上做了进一步改进，具体改进之处为：在确定围栏的调整指令之前，显示满足约束关系的围栏。

具体的说，如图2所示，在本实施方式中，包含步骤201至步骤204，其中，步骤201、步骤202和步骤204分别与第一实施方式中的步骤101至步骤103大致相同，此处不再赘述。下面主要介绍不同之处：

步骤201：响应于更改指令，确定参考点的位置信息。

步骤202：根据参考点的位置信息和机器人的地图，判断地图中是否存在与参考点满足预设的约束关系的围栏。

步骤203：显示满足约束关系的围栏。

具体地说，电子设备显示满足约束关系的围栏的方式包括但不限于：

方式1：电子设备按照预设的显示方式，显示所有满足约束关系的围栏。

方式2：按照预设的显示方式，显示距离参考点最近的围栏。

方式3：按照预设的显示方式，显示检索到的第一段满足约束关系的围栏。

需要说明的是，本领域技术人员可以理解，实际应用中，预设的显示方式可以是：若地图中的围栏的颜色为第一颜色，则将满足约束关系的围栏变化为第二颜色，其中，第一颜色和第二颜色不同。预设的显示方式还可以是：若地图中的围栏的线条粗度为第一数值，则将满足约束关系的围栏的线条粗度变为第二数值，第二数值大于第一数值。本实施方式不限制预设的显示方式。

值得一提的是，在确定调整指令前，显示满足约束关系的围栏，使得运营人员可以对要调整的围栏进行确认，降低了误调整围栏的概率。

步骤204：确定调整指令，并根据调整指令，调整满足约束关系的围栏，以更新机器人的地图。

需要说明的是，以上仅为举例说明，并不对本发明的技术方案构成限定。

与现有技术相比，本实施方式中提供的地图更新方法，电子设备可以基于更改指令中的参考点的位置信息，锁定机器人的地图中需要调整的围栏，并基于调整指令对围栏进行调整，完成地图的更新。由于地图更新过程中，无需运营人员控制机器人再次扫描环境，降低了人力成本，减少了运营人员的工作量。除此之外，节省了机器人扫描环境的时间，提高了地图的更新效率。除此之外，电子设备显示锁定的围栏，以便运营人员对锁定的围栏进行确认，降低了误调整围栏的概率。

上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。

本发明的第三实施方式涉及一种电子设备，如图3所示，包括：至少一个处理器301；以及，与至少一个处理器301通信连接的存储器302；其中，存储器302存储有可被至少一个处理器301执行的指令，指令被至少一个处理器301执行，以使至少一个处理器301能够执行如上述实施方式提及的地图更新方法。

该电子设备包括：一个或多个处理器301以及存储器302，图3中以一个处理器301为例。处理器301、存储器302可以通过总线或者其他方式连接，图3中以通过总线连接为例。存储器302作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施方式中阈值就存储于存储器302中。处理器301通过运行存储在存储器302中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述地图更新方法。

存储器302可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储选项列表等。此外，存储器302可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施方式中，存储器302可选包括相对于处理器301远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至外接设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

一个或者多个模块存储在存储器302中，当被一个或者多个处理器301执行时，执行上述任意方法实施方式中的地图更新方法。

上述电子设备可执行本申请实施方式所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，未在本实施方式中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施方式所提供的方法。

本发明的第四实施方式涉及一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (10)

1.一种地图更新方法，其特征在于，应用于电子设备，包括：

响应于更改指令，确定参考点的位置信息；其中，所述更改指令指示所述参考点的位置信息；

根据所述参考点的位置信息和机器人的地图，判断所述地图中是否存在与所述参考点满足预设的约束关系的围栏；

若确定存在，确定调整指令，并根据所述调整指令，调整满足所述约束关系的围栏，以更新所述机器人的地图。

2.根据权利要求1所述的地图更新方法，其特征在于，所述地图更新方法还包括：

在开始调整任务后，获取所述电子设备的第一控制数据；

在确定所述第一控制数据指示发生第一点击事件后，获取发生所述第一点击事件的第一点击点的位置信息；

根据所述第一点击点的位置信息，确定所述更改指令。

3.根据权利要求1所述的地图更新方法，其特征在于，所述地图更新方法还包括：

根据机器人的检测数据，判断所述机器人周围是否存在障碍物；所述机器人的检测数据包括所述机器人在基于所述地图确定周围存在围栏后，控制所述机器人的障碍检测模块检测得到的数据；

若确定不存在，根据机器人的位置信息，确定所述更改指令。

4.根据权利要求2或3所述的地图更新方法，其特征在于，所述确定调整指令，包括：

判断删除控件是否被触发；

若确定所述删除控件被触发，确定所述调整指令指示删除满足所述约束关系的围栏；或者，判断增加控件是否被触发；若确定所述增加控件被触发，获取所述电子设备的第二控制数据，在确定所述第二控制数据指示发生第二点击事件后，获取发生所述第二点击事件的第二点击点的位置信息；确定所述调整指令指示删除满足所述约束关系的围栏，并在所述第二点击点的位置信息所指示的位置增加新的围栏；若确定增加控件未被触发，则确定所述调整指令指示删除满足所述约束关系的围栏。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的地图更新方法，其特征在于，在所述确定调整指令之前，所述地图更新方法还包括：

显示满足所述约束关系的围栏。

6.根据权利要求5所述的地图更新方法，其特征在于，所述显示满足所述约束关系的围栏，包括：

按照预设的显示方式，显示所有满足所述约束关系的围栏；或者，

按照预设的显示方式，显示距离所述参考点最近的围栏；或者，

按照预设的显示方式，显示检索到的第一段满足所述约束关系的围栏。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的地图更新方法，其特征在于，所述约束关系包括：围栏与参考点的距离小于阈值。

8.根据权利要求7所述的地图更新方法，其特征在于，所述阈值根据地图的显示比例确定。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至8中任一项所述的地图更新方法。

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的地图更新方法。

Images