CN111866103A - 一种地理围栏确定方法、地理围栏确定装置、车辆和介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种地理围栏确定方法、地理围栏确定装置、车辆和介质。所述方法包括：在监听到退出指令时，获取自动驾驶退出数据和状态数据；将所述自动驾驶退出数据和所述状态数据传输至服务器；确定是否接收到所述服务器传输的地理围栏；若是，则将所述服务器传输的地理围栏确定为所述车辆的地理围栏；其中，所述服务器传输的地理围栏基于所述自动驾驶退出数据和所述状态数据确定。利用该方法，能够确定实时准确的地理围栏。
Description
技术领域
本发明实施例涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种地理围栏确定方法、地理围栏确定装置、车辆和介质。
背景技术
伴随着全球信息高度数据化，自动驾驶技术已成为一项很热门的新兴技术。
地图的地理围栏是车辆开启自动驾驶功能的前提条件之一，是保障自动驾驶安全的核心条件之一。工程师和设计师根据自动驾驶对地图使用条件和限制来逐条制定规则以形成地图的地理围栏。然而，由于自动驾驶场景种类繁多复杂，工程师和设计师无法穷举逐条规则，制定的地图的地理围栏难以适应所有路况且实时性差。
因此，如何确定实时准确的地理围栏是当前亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明实施例提供了一种地理围栏确定方法、地理围栏确定装置、车辆和介质，能够实时准确的确定地理围栏。
第一方面，本发明实施例提供了一种地理围栏确定方法，包括：
在监听到退出指令时，获取自动驾驶退出数据和状态数据；
将所述自动驾驶退出数据和所述状态数据传输至服务器；
确定是否接收到所述服务器传输的地理围栏；
若是，则将所述服务器传输的地理围栏确定为所述车辆的地理围栏；
其中，所述服务器传输的地理围栏基于所述自动驾驶退出数据和所述状态数据确定。
第二方面，本发明实施例还提供了一种地理围栏确定方法，包括：
获取自动驾驶退出数据和状态数据；
基于所述状态数据，确定退出类型；
基于所述退出类型，确定是否向目标车辆发送地理围栏；
若是，则基于所述自动驾驶退出数据和所述退出类型确定地理围栏，并向所述目标车辆发送所述地理围栏。
第三方面，本发明实施例还提供了一种地理围栏确定装置，包括：
获取模块，用于在监听到退出指令时，获取自动驾驶退出数据和状态数据；
传输模块，用于将所述自动驾驶退出数据和所述状态数据传输至服务器；
第四方面，本发明实施例还提供了一种地理围栏确定装置，包括：
获取模块，用于获取自动驾驶退出数据和状态数据；
第一确定模块，用于基于所述状态数据，确定退出类型；
第二确定模块，用于基于所述退出类型，确定是否向目标车辆发送地理围栏；
发送模块，用于若是，则基于所述自动驾驶退出数据和所述退出类型确定地理围栏，并向所述目标车辆发送所述地理围栏。
第五方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括：采集器、处理器和存储装置；
所述采集器与所述处理器和所述存储装置连接；
所述采集器用于采集自动驾驶退出数据和状态数据；
一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例中所述的地理围栏确定方法。
第六方面，本发明实施例还提供了一种服务器，包括：一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例中所述的地理围栏确定方法。
第七方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的地理围栏确定方法。
本发明实施例提供了一种地理围栏确定方法、地理围栏确定装置、车辆和介质，首先在监听到退出指令时，获取自动驾驶退出数据和状态数据，然后将所述自动驾驶退出数据和所述状态数据传输至服务器，确定是否接收到所述服务器传输的地理围栏，若是，则将所述服务器传输的地理围栏确定为所述车辆的地理围栏。利用上述技术方案，能够确定实时准确的地理围栏。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种地理围栏确定方法的流程示意图；
图2为本发明实施例二提供的一种地理围栏确定方法的流程示意图；
图3为本发明实施例三提供的一种地理围栏确定装置的结构框图；
图4为本发明实施例四提供的一种地理围栏确定装置的结构框图；
图5为本发明实施例五提供的一种地理围栏确定方法的场景示意图；
图6为本发明实施例五提供的一种地理围栏示意图；
图7为本发明实施例六提供的一种车辆的结构示意图；
图8为本发明实施例七提供的一种服务器的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种地理围栏确定方法的流程示意图，该方法可适用于地图的地理围栏难以适应所有路况且实时性差的情况，该方法可以由地理围栏确定装置来执行，其中该装置可由软件和/或硬件实现，并一般集成在车辆上。
如图1所示，本发明实施例一提供的一种地理围栏确定方法，包括如下步骤：
S110、在监听到退出指令时，获取自动驾驶退出数据和状态数据。
在本实施例中，退出指令可以为触发车辆退出自动驾驶的指令，此处不对退出指令的具体内容进行限定，只要能够触发车辆退出自动驾驶即可。
监听到退出指令后，本步骤可以获取自动驾驶退出数据和状态数据，如由车辆的自动驾驶控制终端获取自动驾驶退出数据和状态数据。自动驾驶控制终端可以为车辆上的实现控制功能的设备，自动驾驶控制终端可以为任意具有控制自动驾驶开启和关闭功能的设备，此处不做具体限定。
退出指令可以由车辆的驾驶人员触发，车辆的驾驶人员在关闭自动驾驶功能后自动驾驶控制终端可以监听到退出指令，自动驾驶控制终端监听到退出指令后，可以获取自动驾驶退出数据和状态数据，自动驾驶退出数据和状态数据可以用于确定地理围栏。
自动驾驶退出数据可以为自动驾驶退出时车辆的各种数据信息，示例性的，自动驾驶退出数据可以包括退出时间和退出位置信息。
其中，退出时间可以为自动驾驶退出时刻的时间。退出位置信息可以为自动驾驶退出时车辆的位置信息。退出位置信息可以通过定位数据得到，定位数据可以为车辆退出时刻的定位数据，定位数据可以是地图上的车辆在退出时刻的位置数据，也可以是经纬度数据。定位数据可以通过车辆定位设备采集，定位设备可以为车载导航等任意具有定位功能的设备，此处不做限定。
自动驾驶退出数据所包括的内容不同可以对应有不同的获取手段，如在自动驾驶退出数据为退出时间时，可以直接从网络获取当前时间作为退出时间；在自动驾驶退出数据为退出位置信息时，可以直接基于定位设备，如可以通过全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)定位器采集的定位数据确定退出位置信息。
状态数据可以为表征车内和/或车外状态的数据，示例性的，状态数据可以为车辆状态数据、图像数据和雷达数据中的一个或多个，状态数据具体为哪几种数据可以视具体情况而定，此处不做限制。
车辆状态数据可以为表征车辆状态的数据。本实施例通过对车辆状态数据进行分析可以确定车辆是否存在故障。车辆状态数据的获取手段不作限定，可以基于车辆状态数据所包括的内容确定不同的获取手段。示例性的，可以通过车内的摄像头采集车辆的表盘的图像，以确定车辆状态数据，也可以直接获取车辆表盘上所显示的各数据，然后将从表盘上获取的各数据作为车辆状态数据。车辆状态数据所包括的内容也不作限定，只要能够反映车辆是否存在故障即可。如车辆状态数据可以包括油量和胎压等数据。
图像数据可以为通过车辆的图像采集设备采集的数据，图像采集设备可以为进行图像采集的设备，如摄像头或行车记录仪。
图像数据可以为通过车外安装的摄像头采集的车外的图像。基于图像数据可以对车外的环境进行分析，以确定当前是否存在天气环境危险或是否存在静态环境危险。
图像数据也可以为车内安装的摄像头采集的车内的图像。该图像中可以包括车辆各表盘，对该图像数据进行分析可以确定车辆是否存在故障。该图像数据可以用于确定车辆状态数据。
雷达数据可以为雷达测得的数据，所述雷达可以为超声波雷达、毫米波雷达和生物雷达中的一个或者多个，雷达的具体类型和个数不做限定。所述雷达可以安装在车头的正前方，雷达通过发射电磁波，根据电磁波往返于雷达和障碍物的时间确定雷达与障碍物的距离，所述距离即所述雷达数据。雷达数据可以用于确定车辆前方道路是否有障碍物存在，并可以确定障碍物和车辆的距离。
S120、将所述自动驾驶退出数据和所述状态数据传输至服务器。
服务器可以为在网络中为其他设备提供计算或者应用服务的电子设备。示例性的，服务器可以为云端服务器，云端服务器具有高度分布式、高度虚拟化等特点，使得网络资源得到充分的利用。本发明中的服务器可以用于确定车辆的地理围栏，以使得车辆能够基于地理围栏实现自动驾驶。
自动驾驶控制终端，如处理器通过中央网关与天线终端通信，天线终端可以与服务器通信，进而可以实现自动驾驶控制终端和服务器之间的通信，自动驾驶控制终端可以将获取的自动驾驶退出数据和状态数据传输至服务器，以供服务器确定地理围栏。
中央网关可以为一种网络设备，例如，可以为车载网关，中央网关可以用于车内各设备之间的通信。
天线终端可以为一种天线设备，可以设置在车内通过中央网关与车内其他设备通信，天线终端可以用于联网，示例性的，自动驾驶控制终端可以通过天线终端向服务器传输自动驾驶退出数据和状态数据，服务器也可以通过天线终端向地图终端传输地理围栏。地图终端可以为车辆上进行地图显示的设备，例如，地图终端可以为车载导航的地图终端或者手机导航系统中的地图终端。地图终端可以单独布置也可以内置于自动驾驶控制终端。自动驾驶控制终端可以从地图终端获取地理围栏以实现自动驾驶。
S130、确定是否接收到所述服务器传输的地理围栏。
地理围栏可以为用一个虚拟的栅栏围出的一个虚拟地理边界。当车辆进入或离开地理围栏中某个特定地理区域，或在该区域内活动时，车辆可以接收自动通知和警告。示例性的，当车辆行驶在地理围栏区域内，车辆的地图终端可以显示可以开启自动驾驶的通知，在地理围栏外的区域内，车辆无法开启或者禁用自动驾驶功能。
其中，所述服务器传输的地理围栏基于所述自动驾驶退出数据和所述状态数据确定。示例性的，服务器可以根据自动驾驶退出数据确定车辆退出自动驾驶的位置和时间，以该位置为起始点确定地理围栏。
自动驾驶控制终端可以确定地图终端是否接收到服务器传输的地理围栏。地图终端可以通过天线终端和服务器通信，获取服务器生成的地理围栏。如果驾驶员主动退出自动驾驶或者服务器判断车内存在故障的情况，则接收不到服务器传输的地理围栏；除此情况之外的任意情况导致的退出自动驾驶都可以接收到服务器传输的地理围栏。
S140、若是，则将所述服务器传输的地理围栏确定为所述车辆的地理围栏。
如果自动驾驶控制终端接收到服务器传输的地理围栏，则可以将所述地理围栏确定为所述车辆的地理围栏，车辆可以基于该地理围栏实现自动驾驶。
本发明实施例一提供的一种地理围栏确定方法，首先在监听到退出指令时，获取自动驾驶退出数据和状态数据，其次将所述自动驾驶退出数据和所述状态数据传输至服务器，然后确定是否接收到所述服务器传输的地理围栏，若是，则将所述服务器传输的地理围栏确定为所述车辆的地理围栏。利用上述方法，能够确定实时准确的地理围栏。
进一步的，所述自动驾驶退出数据包括：退出时间和退出位置信息；所述状态数据包括如下一个或多个：车辆状态数据；图像数据；雷达数据；所述退出指令为所述车辆的驾驶人员触发。
当退出自动驾驶时，自动驾驶控制终端可以获取自动驾驶退出数据和状态数据，其中，自动驾驶数据可以包括退出时间和退出位置信息。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种地理围栏确定方法的流程示意图，该方法可适用于地图的地理围栏难以适应所有路况且实时性差的情况，该方法可以由地理围栏确定装置来执行，其中该装置可由软件和/或硬件实现，并一般集成在服务器中。
如图2所示，本发明实施例二提供的一种地理围栏确定方法，包括如下步骤：
S210、获取自动驾驶退出数据和状态数据。
服务器可以与车辆的天线终端通信，获取自动驾驶控制终端的自动驾驶退出数据和状态数据。
S220、基于所述状态数据，确定退出类型；
所述状态数据可以包括车辆状态数据、图像数据和雷达数据中的一个或多个。
退出类型可以为自动驾驶退出的类型。本步骤可以对状态数据进行分析以确定自动驾驶退出的原因，根据自动驾驶退出的原因确定自动驾驶退出的类型。其中，退出类型可以包括主动退出、车内故障、天气环境危险和静态环境危险。
其中，主动退出可以为场景无危险时驾驶员主动退出自动驾驶。当服务器确定退出类型不是车内故障、天气环境危险和静态环境危险时，服务器可以自动将退出类型确定为驾驶员主动退出自动驾驶，即主动退出。
其中，车内故障可以为车辆发生故障，车内故障可以通过车内安装的摄像头采集的图像数据进行确定，所述摄像头采集的图像数据可以通过无线终端传输给服务器，服务器可以对图像数据进行分析处理，从而可以确定退出类型是否为车内故障。
当通过对图像数据分析确定车内有故障，则服务器可以确定退出类型为车内故障。
其中，天气环境危险可以为天气恶劣或周围环境危险的情况，示例性的，天气环境危险可以为大雨天导致的路面积水的情况。天气环境危险可以通过图像数据进行确定，图像数据可以为车辆的行车记录仪记录的数据，图像数据可以通过中央网关和无线终端传输给服务器，服务器可以对图像数据进行分析处理，从而可以确定退出类型是否为天气环境危险。
当车辆状态数据表征天气恶劣环境危险，则服务器可以确定退出类型为天气环境危险。
其中，静态环境危险可以为障碍物造成的危险，静态环境危险可以为静态交通设施造成的危险，示例性的，静态环境危险可以为前方道路车辆拥堵或有其他车辆挡住道路的情况。
静态环境危险可以通过雷达数据进行确定，也可以通过图像数据确定，雷达数据可以为雷达测得所述车辆与前方道路障碍物的距离信息，雷达数据可以通过车头前方的雷达获取，雷达数据可以通过无线终端传输给服务器，服务器可以对传输的雷达数据进行分析处理，从而可以确定退出类型是否为静态危险。
若对雷达数据进行分析后确定前方道路存在障碍物，则服务器可以确定退出类型为静态环境危险。
S230、基于所述退出类型，确定是否向目标车辆发送地理围栏。
目标车辆可以为发送自动驾驶退出数据和状态数据的车辆，目标车辆还可以为目标区域内的车辆。目标区域可以基于自动驾驶退出数据中的退出位置信息确定。服务器可以向目标区域内的车辆发送地理围栏，以实现目标区域内车辆的地理围栏的更新。
当服务器确定退出类型为主动退出或车内故障时，服务器不会向目标车辆的地图终端发送地理围栏；当目标车辆的地图终端未获取地理围栏时，自动驾驶控制终端可以关闭自动驾驶功能。
当服务器确定退出类型为静态环境危险或天气环境危险时，服务器可以向目标车辆的地图终端发送地理围栏，当目标车辆的地图终端获取地理围栏时，自动驾驶控制终端可以基于所获取的地理围栏实现自动驾驶。
S240、若是，则基于所述自动驾驶退出数据和所述退出类型确定地理围栏，并向所述目标车辆发送所述地理围栏。
如果目标车辆接收到服务器传输的地理围栏，自动驾驶控制终端可以将服务器传输的地理围栏确定为车辆的地理围栏，目标区域内的目标车辆在地理围栏内可以开启自动驾驶功能。
如果目标车辆在目标区域内未接收到服务器传输的地理围栏，则目标车辆的自动驾驶控制终端无法开启自动驾驶功能。
进一步的，在所述退出类型为天气环境危险和静态环境危险时，向目标车辆发送地理围栏，所述目标车辆为发送所述自动驾驶退出数据和状态数据的车辆和目标区域内的车辆。
其中，当服务器确定退出类型为天气环境危险和静态环境危险时，服务器可以向目标车辆发送地理围栏。
地理围栏可以表征天气环境危险和静态环境危险影响的目标区域，所述地理围栏可以对天气环境危险和静态环境危险影响的目标区域进行标注显示，当目标车辆行驶到该路段时，自动驾驶控制终端无法开启自动驾驶功能。
进一步的，所述基于所述自动驾驶退出数据和所述退出类型确定地理围栏，包括：
在所述退出类型为天气环境危险时，基于所述自动驾驶退出数据获取对应的实时天气数据，并基于所述实时天气数据确定地理围栏，所述目标区域基于所述实时天气数据确定；
在所述退出类型为静态环境危险时，基于所述自动驾驶退出数据确定地理围栏，所述目标区域基于所述自动驾驶退出数据中的退出位置信息确定。
其中，服务器确定退出类型为天气环境危险时，服务器可以基于自动驾驶控制终端获取的自动驾驶退出数据获取对应的实时天气数据。
服务器可以根据自动驾驶退出数据中包括的退出时间和退出位置信息确定退出自动驾驶的位置和时间，将退出位置信息确定为受天气环境影响路段的起点。
服务器可以联网获取实时天气数据，服务器可以结合实时天气数据确定天气环境危险的影响的范围，并将该影响范围结合到地理围栏中得到受天气环境影响的路段。
其中，实时天气数据可以为反映当前天气情况的数据，例如，实时天气数据可以为天气预报的数据。
将天气环境危险影响的目标区域在地理围栏中进行标注显示，当目标区车辆行驶到目标区域时，地图终端无法获取目标区域内的地理围栏，自动驾驶控制终端在目标区域内无法开启自动驾驶功能。
所述目标区域可以为基于所述实时天气数据确定，当获取的是退出位置信息中定位数据显示的位置的实时天气数据时，则该定位数据显示的位置可以为目标区域。
当天气环境危险解除后，服务器可以将天气环境危险影响的目标区域重新标注到地理围栏中，目标车辆行驶到目标区域时，地图终端可以获取目标区域内的地理围栏，自动驾驶控制终端可以在目标区域内开启自动驾驶功能。
所述天气环境危险解除可以为结合实时天气数据，当实时天气数据显示天气晴朗路面积水消除，则可以表征天气环境危险解除。
服务器确定退出类型为静态环境危险时，服务器可以通过自动驾驶控制终端获取的自动驾驶退出数据确定地理围栏。
服务器可以根据自动驾驶退出数据中包括的退出时间和退出位置信息确定目标车辆退出自动驾驶的位置和时间，将退出位置信息中的定位数据显示的位置设为受静态环境影响的目标区域的起点。
服务器可以获取雷达数据，服务器可以根据雷达数据获得所述车辆和前方道路障碍物之间的距离，在该距离的基础上再延长适当距离，服务器可以将该延长后的距离结合到地理围栏中得到受静态环境影响的目标区域。
将静态环境危险影响的目标区域在地理围栏中进行标注显示，当目标车辆行驶到目标区域时，地图终端未获取目标区域的地理围栏，自动驾驶控制终端在目标区域内无法开启自动驾驶功能。
所述目标区域可以基于自动驾驶数据中的退出位置信息中的定位信息确定。
当静态环境危险解除后，服务器可以将静态环境危险影响的目标区域重新标注到地理围栏中，目标车辆行驶到该路段时，地图终端可以获取目标区域的地理围栏，自动驾驶控制终端可以开启自动驾驶功能。
所述静态环境危险解除可以为道路前方故障消除，道路畅通。所述静态环境危险解除可以通过路测试验人员在所述目标区域开启自动驾驶功能并安全通过该目标区域，则表示静态环境危险解除。
本发明实施例二提供的一种地理围栏确定方法，首先，获取自动驾驶退出数据和状态数据，然后基于所述状态数据，确定退出类型，之后基于所述退出类型，确定是否向目标车辆发送地理围栏，最后若是，则基于所述自动驾驶退出数据和所述退出类型确定地理围栏，并向所述目标车辆发送所述地理围栏。利用上述方法，能够确定实时准确的地理围栏。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种地理围栏确定装置的结构框图，该装置可适用于地图的地理围栏难以适应所有路况且实时性差的情况，地理围栏确定装置可以由软件和/或硬件实现，并一般集成在驾驶设备上，在本实施例中驾驶设备包括但不限于：车辆等设备。该地理围栏确定装置可以执行实施例一中的地理围栏确定方法。
如图3所示，本发明实施例三提供的一种地理围栏确定装置，包括：
获取模块310，用于在监听到退出指令时，获取自动驾驶退出数据和状态数据；
传输模块320，用于将所述自动驾驶退出数据和所述状态数据传输至服务器；
第一确定模块330，用于确定是否接收到所述服务器传输的地理围栏；
第二确定模块340用于基于所述退出类型，确定是否向目标车辆发送地理围栏；
发送模块，用于若是，则将所述服务器传输的地理围栏确定为所述车辆的地理围栏。
在本实施例中，该地理围栏确定装置首先通过获取模块获取自动驾驶退出数据和状态数据，其次通过传输模块用于将所述自动驾驶退出数据和所述状态数据传输至服务器，然后通过第一确定模块用于确定是否接收到所述服务器传输的地理围栏，之后通过第二确定模块用于基于所述退出类型，确定是否向目标车辆发送地理围栏，最后通过发送模块，用于若是，则将所述服务器传输的地理围栏确定为所述车辆的地理围栏。
本实施例提供了一种地理围栏确定装置，能够确定实时准确的地理围栏。
进一步的，其中，所述服务器传输的地理围栏基于所述自动驾驶退出数据和所述状态数据确定。
进一步的，自动驾驶退出数据包括：退出时间和退出位置信息；所述状态数据包括如下一个或多个：车辆状态数据；图像数据；雷达数据；所述退出指令为所述车辆的驾驶人员触发。
上述地理围栏确定装置可执行本发明实施例一所提供的地理围栏确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种地理围栏确定装置的结构框图，该装置可适用于地图的地理围栏难以适应所有路况且实时性差的情况，其中该装置可由软件和/或硬件实现，并一般集成在服务器设备上。该地理围栏确定装置可以执行实施例二中的地理围栏确定方法。
如图4所示，该装置包括：获取模块410，用于获取自动驾驶退出数据和状态数据；
第一确定模块420，用于基于所述状态数据，确定退出类型；
第二确定模块430，用于基于所述退出类型，确定是否向目标车辆发送地理围栏；
发送模块440，用于若是，则基于所述自动驾驶退出数据和所述退出类型确定地理围栏，并向所述目标车辆发送所述地理围栏。
在本实施例中，该装置首先通过获取模块用于获取自动驾驶退出数据和状态数据，其次通过第一确定模块用于基于所述状态数据确定退出类型，最后通过发送模块用于若是，则基于所述自动驾驶退出数据和所述退出类型确定地理围栏，并向所述目标车辆发送所述地理围栏。
本实施例提供了一种地理围栏确定装置，能够确定实时准确的地理围栏。
进一步的，在所述退出类型为天气环境危险和静态环境危险时，向目标车辆发送地理围栏，所述目标车辆为发送所述自动驾驶退出数据和状态数据的车辆和目标区域内的车辆。
进一步的，所述基于所述自动驾驶退出数据和所述退出类型确定地理围栏，包括：
在所述退出类型为天气环境危险时，基于所述自动驾驶退出数据获取对应的实时天气数据，并基于所述实时天气数据确定地理围栏，所述目标区域基于所述实时天气数据确定；
在所述退出类型为静态环境危险时，基于所述自动驾驶退出数据确定地理围栏，所述目标区域基于所述自动驾驶退出数据中的退出位置信息确定。
上述地理围栏确定装置可执行本发明实施例二所提供的地理围栏确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
图5为本发明实施例五提供的一种地理围栏确定方法的场景示意图。地理围栏是车辆开启自动驾驶功能的前提条件之一，是保障自动驾驶安全的核心条件之一，工程师和设计师根据自动驾驶对地图使用条件和限制来逐条制定规则，例如：曲率，坡度等规则。自动驾驶场景种类繁多复杂，无法穷举逐条规则，难以适应所有路况。另外，道路情况由于破坏，施工等情况，造成实时性不足。
本实施例提出了一种地理围栏确定方法，补充优化地理围栏设计规则，提高地理围栏的实时性，保障自动驾驶的安全性，提升自动驾驶的鲁棒性。
如图5所示，自动驾驶控制终端用于自动驾驶控制及自动驾驶退出数据和状态数据的记录与上传；地图终端可以用于存储和发送地理围栏，可以单独部件，也可以内置于自动驾驶控制终端；传感器可以用于获取车内外状态数据；天线终端可以用于联网，上传和接收服务器数据；云端服务器，即服务器可以用于通过天线终端与车端通信和确定并传输地理围栏；中央网关可以用于车内设备的通信。
步骤一、自动驾驶退出数据记录与上传：路测试验人员或者用户开启自动驾驶过程中，如果自动驾驶发生退出时，自动驾驶控制终端将自动驾驶退出数据通过天线终端上传至云端服务器。
路测试验人员或用户在开启自动驾驶功能过程中，驾驶员通过自动驾驶危险提醒被动接管，或者驾驶员自己判断危险主动接管车辆等情况下，自动驾驶控制终端记录自动驾驶退出数据，包括退出时间，退出位置信息，退出位置信息中的定位数据可以是地图上的相对数据，可以是经纬度定位数据。退出时间的传感器数据，传感器数据例如行车记录仪数据、各个摄像头、雷达等数据，用于判断退出的原因。自动驾驶退出数据通过天线终端上传至云端服务器。
步骤二、确定地理围栏：云端服务器对自动驾驶退出数据分析处理，将不满足自动驾驶的路段标注在地理围栏之外，即不可开启自动驾驶路段。
云端服务器对自动驾驶退出数据首先进行分类处理，通过将自动退出数据分为场景无危险驾驶员主动退出，车内故障，天气环境危险，静态环境危险。对于不同类别的数据采取不同的规则。
对于场景无危险驾驶员主动退出，视为驾驶员主观退出意图，不对地理围栏处理；
对于车内故障属于车辆问题，不对地理围栏处理；
对于天气环境危险，将结合实时天气数据估算出该恶劣天气的影响范围，结合到地理围栏数据中，得到不可开启自动驾驶路段；
对于静态环境危险，这里主要指静态交通设施造成的危险，将自动驾驶退出的定位作为起点，延长一段距离，设置为不可开启自动驾驶路段的位置数据。
步骤三、发送地理围栏：云端服务器将地理围栏发送给目标区域的所有车辆的地图终端，地图终端根据自动驾驶请求发送地理围栏数据，当进入不可开启自动驾驶路段时，自动驾驶控制终端反馈给驾驶员不可开启。
步骤四、重新确定地理围栏：路测试验人员对目标区域中不可开启自动驾驶路段进行测试，通过验证后，或者其他时效性因素解除，云端服务器重新确定地理围栏，将之前确定的不可开启自动驾驶路段标注为地理围栏之内，即可自动驾驶路段。
地理围栏重新确定时，对于天气环境危险，将结合实时天气数据，当实时天气转为适宜天气后，即可解除不可开启自动驾驶，重新将其标注在地理围栏之内；
对于静态环境危险，需要路测试验人员重新测试，通过自动驾驶测试后，可以解除不可开启自动驾驶，重新将其标注在地理围栏之内。
步骤五、重新发送地理围栏：云端服务器将解除不可开启的路段发送地理围栏给指定区域的所有车辆地图终端，地图终端根据自动驾驶请求发送地理围栏数据，再次行驶上述路段时，自动驾驶控制终端正常开启自动驾驶。
图6为本发明实施例五提供的一种地理围栏示意图。如图6所示，图中实线部分为车辆可以开启自动驾驶功能的路段，虚线部分为车辆不可开启自动驾驶功能的路段。其中，可以开启自动驾驶功能的路段构成地理围栏。
本实施例提出了一种地理围栏确定方法，采用自动驾驶退出数据和状态数据实时确定地理围栏信息，从而确定该路段是否可以开启自动驾驶。首先记录并上传自动驾驶退出数据和状态数据，然后云端服务器确定退出类型确定不可开启自动驾驶区域，并实时确定发送地理围栏，最后当目标区域满足自动驾驶条件时，云端服务器解除不可开启自动驾驶路段，确定发地理围栏，发送该地理围栏至地图终端。
本实施例提出的一种地理围栏确定方法，可利用自动驾驶退出数据和车辆状态数据，加快地理围栏的确定和发送，提高自动驾驶的安全性；通过自动驾驶退出数据和车辆状态数据辨识出特定场景，提高地理围栏的可靠性。
实施例六
图7为本发明实施例六提供的一种车辆的结构示意图。如图7所示，本发明实施例六提供的车辆包括：采集器75、一个或多个处理器71和存储装置72；采集器75与处理器71和存储装置72连接，采集器75用于采集自动驾驶退出数据和状态数据。该车辆中的处理器71可以是一个或多个，图7中以一个处理器71为例；存储装置72用于存储一个或多个程序；所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器71执行，使得所述一个或多个处理器71实现如本发明实施例一中所述的地理围栏确定方法。
所述车辆还可以包括：输入装置73和输出装置74。
车辆中的处理器71、存储装置72、输入装置73和输出装置74可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。
该车辆中的存储装置72作为一种计算机可读存储介质，可用于存储一个或多个程序，所述程序可以是软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例一所提供地理围栏确定方法对应的程序指令/模块(例如，附图3所示的一种地理围栏确定装置中的模块，包括：获取模块、传输模块、第一确定模块和第二确定模块)。处理器71通过运行存储在存储装置72中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例一中地理围栏确定方法。
存储装置72可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据车辆的使用所创建的数据等。此外，存储装置72可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置72可进一步包括相对于处理器71远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置73可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置74可包括显示屏等显示设备。
并且，当上述车辆所包括一个或者多个程序被所述一个或者多个处理器71执行时，程序进行如下操作：
在监听到退出指令时，获取自动驾驶退出数据和状态数据；
将所述自动驾驶退出数据和所述状态数据传输至服务器；
确定是否接收到所述服务器传输的地理围栏；
若是，则将所述服务器传输的地理围栏确定为所述车辆的地理围栏；
实施例七
图8为本发明实施例七提供的一种服务器的结构示意图。如图8所示，本发明实施例七提供的服务器包括：一个或多个处理器81和存储装置82；该服务器中的处理器81可以是一个或多个，图8中以一个处理器81为例；存储装置82用于存储一个或多个程序；所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器81执行，使得所述一个或多个处理器81实现如本发明实施例二中所述的地理围栏确定方法。
所述服务器还可以包括：输入装置83和输出装置84。
服务器中的处理器81、存储装置82、输入装置83和输出装置84可以通过总线或其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。
该服务器中的存储装置82作为一种计算机可读存储介质，可用于存储一个或多个程序，所述程序可以是软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例二所提供地理围栏确定方法对应的程序指令/模块(例如，附图4所示的一种地理围栏确定装置中的模块，包括：获取模块、第一确定模块、第二确定模块和发送模块)。处理器81通过运行存储在存储装置82中的软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中地理围栏确定方法。
存储装置82可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据服务器的使用所创建的数据等。此外，存储装置82可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置82可进一步包括相对于处理器81远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置83可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与服务器的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置84可包括显示屏等显示设备。
并且，当上述服务器所包括一个或者多个程序被所述一个或者多个处理器81执行时，程序进行如下操作：
获取自动驾驶退出数据和状态数据；
基于所述状态数据，确定退出类型；
基于所述退出类型，确定是否向目标车辆发送地理围栏；
若是，则基于所述自动驾驶退出数据和所述退出类型确定地理围栏，并向所述目标车辆发送所述地理围栏。
实施例八
本发明实施例八提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时用于执行地理围栏确定方法。
如应用于车辆的方法，该方法包括：
在监听到退出指令时，获取自动驾驶退出数据和状态数据；
将所述自动驾驶退出数据和所述状态数据传输至服务器；
确定是否接收到所述服务器传输的地理围栏；
若是，则将所述服务器传输的地理围栏确定为所述车辆的地理围栏；
如应用于服务器的方法，该方法包括：
获取自动驾驶退出数据和状态数据；
基于所述状态数据，确定退出类型；
基于所述退出类型，确定是否向目标车辆发送地理围栏；
若是，则基于所述自动驾驶退出数据和所述退出类型确定地理围栏，并向所述目标车辆发送所述地理围栏。
可选的，该程序被处理器执行时还可以用于执行本发明任意实施例所提供的地理围栏确定方法。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于：电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、无线电频率(Radio Frequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种地理围栏确定方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：
在监听到退出指令时，获取自动驾驶退出数据和状态数据；
将所述自动驾驶退出数据和所述状态数据传输至服务器；
确定是否接收到所述服务器传输的地理围栏；
若是，则将所述服务器传输的地理围栏确定为所述车辆的地理围栏；
其中，所述服务器传输的地理围栏基于所述自动驾驶退出数据和所述状态数据确定。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶退出数据包括：退出时间和退出位置信息；所述状态数据包括如下一个或多个：车辆状态数据；图像数据；雷达数据；所述退出指令为所述车辆的驾驶人员触发。
3.一种地理围栏确定方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：
获取自动驾驶退出数据和状态数据；
基于所述状态数据，确定退出类型；
基于所述退出类型，确定是否向目标车辆发送地理围栏；
若是，则基于所述自动驾驶退出数据和所述退出类型确定地理围栏，并向所述目标车辆发送所述地理围栏。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述退出类型为天气环境危险和静态环境危险时，向目标车辆发送地理围栏，所述目标车辆为发送所述自动驾驶退出数据和状态数据的车辆和目标区域内的车辆。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述自动驾驶退出数据和所述退出类型确定地理围栏，包括：
在所述退出类型为天气环境危险时，基于所述自动驾驶退出数据获取对应的实时天气数据，并基于所述实时天气数据确定地理围栏，所述目标区域基于所述实时天气数据确定；
在所述退出类型为静态环境危险时，基于所述自动驾驶退出数据确定地理围栏，所述目标区域基于所述自动驾驶退出数据中的退出位置信息确定。
6.一种地理围栏确定装置，其特征在于，配置于车辆，所述装置包括：
获取模块，用于在监听到退出指令时，获取自动驾驶退出数据和状态数据；
传输模块，用于将所述自动驾驶退出数据和所述状态数据传输至服务器；
第一确定模块，用于确定是否接收到所述服务器传输的地理围栏；
第二确定模块，用于若是，则将所述服务器传输的地理围栏确定为所述车辆的地理围栏；
其中，所述服务器传输的地理围栏基于所述自动驾驶退出数据和所述状态数据确定。
7.一种地理围栏确定装置，其特征在于，配置于服务器，所述装置包括：
获取模块，用于获取自动驾驶退出数据和状态数据；
第一确定模块，用于基于所述状态数据，确定退出类型；
第二确定模块，用于基于所述退出类型，确定是否向目标车辆发送地理围栏；
发送模块，用于若是，则基于所述自动驾驶退出数据和所述退出类型确定地理围栏，并向所述目标车辆发送所述地理围栏。
8.一种车辆，其特征在于，包括采集器、处理器和存储装置；
所述采集器与所述处理器和所述存储装置连接；
所述采集器用于采集自动驾驶退出数据和状态数据；
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-2中任一所述的地理围栏确定方法。
9.一种服务器，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求3-5中任一所述的地理围栏确定方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的地理围栏确定方法。
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