CN114224232A - 地图更新方法、装置、扫地机器人及存储介质 - Google Patents
地图更新方法、装置、扫地机器人及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114224232A CN114224232A CN202111578989.0A CN202111578989A CN114224232A CN 114224232 A CN114224232 A CN 114224232A CN 202111578989 A CN202111578989 A CN 202111578989A CN 114224232 A CN114224232 A CN 114224232A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- map
- local
- sweeping robot
- new
- updated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明实施例提供了一种地图更新方法、装置、扫地机器人及存储介质，所述方法包括：获取当前环境对应的扫地机器人地图，确定所述扫地机器人地图中待更新的局部地图，清空所述局部地图；在扫地机器人在所述当前环境工作的过程中，若所述扫地机器人行进至所述局部地图对应的局部环境，建立所述局部环境对应的局部新地图；将所述扫地机器人地图中除所述局部地图之外的其余地图，与所述局部新地图进行合并，生成扫地机器人新地图。如此对于扫地机器人地图进行局部更新，操作简单，缩短了耗时，相应的提高了用户体验。
Description
技术领域
本发明实施例涉及生活电器技术领域，尤其涉及一种地图更新方法、装置、扫地机器人及存储介质。
背景技术
目前，随着生活水平的提高，扫地机器人因操作简单、使用方便而深受欢迎。扫地机器人在某个环境中完成一次全范围清洁，并自行回到充电座充电之后，便会在APP用户界面上生成一张地图，用户可以对该地图进行编辑，比如区域划分、设置禁区/虚拟墙等，扫机器人保存用户编辑过的地图。扫地机器人在执行下次清扫时，若发现当前环境与原先的环境不匹配，则视当前环境为新环境，从而清除用户编辑过的地图，重新开始建图。
由于扫地机器人在某个环境中完成一次全范围清洁，并自行回到充电座充电之后，才会在APP用户界面上生成一张地图，用户可以对该地图进行编辑，比如区域划分、设置禁区/虚拟墙等，该过程需要较长的时间。若用户某天将环境布局进行了更改，则扫地机器人判定当前环境为新环境，从而清除了此前用户编辑过的地图，并建立新地图。此时用户需要再次对新地图进行编辑，如此操作繁琐，且耗时长久。
发明内容
为了解决上述用户某天将环境布局进行了更改，则扫地机器人判定当前环境为新环境，从而清除了此前用户编辑过的地图，并建立新地图。此时用户需要再次对新地图进行编辑，如此操作繁琐，且耗时长久的技术问题，本发明实施例提供了一种地图更新方法、装置、扫地机器人及存储介质。
在本发明实施例的第一方面，首先提供了一种地图更新方法，应用于扫地机器人，所述方法包括：
获取当前环境对应的扫地机器人地图，确定所述扫地机器人地图中待更新的局部地图，清空所述局部地图；
在扫地机器人在所述当前环境工作的过程中，若所述扫地机器人行进至所述局部地图对应的局部环境，建立所述局部环境对应的局部新地图；
将所述扫地机器人地图中除所述局部地图之外的其余地图，与所述局部新地图进行合并，生成扫地机器人新地图。
在一个可选的实施方式中，所述确定所述扫地机器人地图中待更新的局部地图，包括：
接收终端发送的局部地图更新请求，其中，所述局部地图更新请求中携带有目标对象选中的待更新的至少一个空间；
从所述扫地机器人地图中，查找所述待更新的至少一个空间对应的待更新的局部地图。
在一个可选的实施方式中，所述确定所述扫地机器人地图中待更新的局部地图，包括：
接收终端发送的局部地图更新请求，其中，所述局部地图更新请求中携带有目标对象截取的待更新的区域；
从所述扫地机器人地图中，查找所述待更新的区域对应的待更新的局部地图。
在一个可选的实施方式中，所述方法还包括：
接收终端发送的全局地图更新请求，根据所述全局地图更新请求，清空所述扫地机器人地图；
在扫地机器人在所述当前环境工作的过程中，建立所述当前环境对应的扫地机器人新地图。
在一个可选的实施方式中，所述清空所述局部地图，包括：
确定所述扫地机器人地图中的禁区地图，其中，禁止扫地机器人在所述禁区地图对应的环境中工作；
将所述禁区地图与所述局部地图进行比较，若所述禁区地图与所述局部地图未重叠，则清空所述局部地图。
在一个可选的实施方式中，所述方法还包括：
若所述禁区地图与所述局部地图全部重叠，则结束对所述扫地机器人地图的更新；
若所述禁区地图包含所述局部地图，则结束对所述扫地机器人地图的更新。
在一个可选的实施方式中，所述方法还包括：
若所述禁区地图与所述局部地图局部重叠，则从所述局部地图中剔除与所述禁区地图重叠的部分；
在扫地机器人在所述当前环境工作的过程中，若所述扫地机器人行进至剩余所述局部地图对应的目标局部环境，建立所述目标局部环境对应的目标局部新地图；
将所述扫地机器人地图中除剩余所述局部地图之外的其余地图，与所述目标局部新地图进行合并，生成扫地机器人新地图。
在一个可选的实施方式中，所述清空所述局部地图，包括：
将所述局部地图与所述扫地机器人地图进行比较，若所述扫地机器人地图包含所述局部地图，则清空所述局部地图。
在一个可选的实施方式中，所述方法还包括：
若所述扫地机器人地图与所述局部地图局部重叠，则从所述局部地图中剔除与所述扫地机器人地图未重叠的部分；
在扫地机器人在所述当前环境工作的过程中，若所述扫地机器人行进至剩余所述局部地图对应的目标局部环境，建立所述目标局部环境对应的目标局部新地图；
将所述扫地机器人地图中除剩余所述局部地图之外的其余地图，与所述目标局部新地图进行合并，生成扫地机器人新地图。
在本发明实施例的第二方面，提供了一种地图更新装置，应用于扫地机器人，所述装置包括：
地图获取模块，用于获取当前环境对应的扫地机器人地图；
地图确定模块，用于确定所述扫地机器人地图中待更新的局部地图；
地图清空模块，用于清空所述局部地图；
地图建立模块，用于在扫地机器人在所述当前环境工作的过程中，若所述扫地机器人行进至所述局部地图对应的局部环境，建立所述局部环境对应的局部新地图；
地图生成模块，用于将所述扫地机器人地图中除所述局部地图之外的其余地图，与所述局部新地图进行合并，生成扫地机器人新地图。
在本发明实施例的第三方面，还提供了一种扫地机器人，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面中所述的地图更新方法。
在本发明实施例的第四方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面中所述的地图更新方法。
在本发明实施例的第五方面，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面中所述的地图更新方法。
本发明实施例提供的技术方案，获取当前环境对应的扫地机器人地图，确定扫地机器人地图中待更新的局部地图，清空局部地图，在扫地机器人在当前环境工作的过程中，若扫地机器人行进至局部地图对应的局部环境，建立局部环境对应的局部新地图，将扫地机器人地图中除局部地图之外的其余地图，与局部新地图进行合并，生成扫地机器人新地图。通过确定扫地机器人地图中待更新的局部地图，清空局部地图，在扫地机器人在当前环境工作的过程中，若扫地机器人行进至局部地图对应的局部环境，建立局部环境对应的局部新地图，将扫地机器人地图中除局部地图之外的其余地图，与局部新地图进行合并，生成扫地机器人新地图，如此对于扫地机器人地图进行局部更新，操作简单，缩短了耗时，相应的提高了用户体验。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例中示出的一种地图更新方法的实施流程示意图；
图2为本发明实施例中示出的一种扫地机器人地图局部更新的示意图；
图3为本发明实施例中示出的另一种扫地机器人地图局部更新的示意图；
图4为本发明实施例中示出的另一种地图更新方法的实施流程示意图；
图5为本发明实施例中示出的另一种地图更新方法的实施流程示意图；
图6为本发明实施例中示出的另一种扫地机器人地图局部更新的示意图；
图7为本发明实施例中示出的一种地图更新装置的结构示意图；
图8为本发明实施例中示出的一种扫地机器人的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
如图1所示，为本发明实施例提供的一种地图更新方法的实施流程示意图，该方法应用于扫地机器人，具体可以包括以下步骤：
S101，获取当前环境对应的扫地机器人地图，确定所述扫地机器人地图中待更新的局部地图，清空所述局部地图。
在本发明实施例中，对于扫地机器人，为了实现地图局部更新，可以获取当前环境对应的扫地机器人地图，确定扫地机器人地图中待更新的局部地图，从而清空该局部地图，保留扫地机器人地图中除该局部地图之外的其余地图。
例如，在本发明实施例中，对于扫地机器人，为了实现地图局部更新，获取用户家庭室内对应的扫地机器人地图，确定扫地机器人地图中待更新的局部地图，从而清空该局部地图，保留扫地机器人地图中除该局部地图之外的其余地图。
其中，用户如果将当前环境布局进行了更改，例如用户挪动了用户家庭中某个或某几个房间的家具之后，在下次启动扫地机器人清扫室内之前，用户可以打开APP，在APP地图更新界面中，选中布局被更改的至少一个房间，点击更新界面中的“去更新”按钮，从而触发局部地图更新请求。
对于用户终端，可以将局部地图更新请求发送至扫地机器人，扫地机器人可以接收终端发送的局部地图更新请求，其中，局部地图更新请求中携带有目标对象选中的待更新的至少一个空间，例如局部地图更新请求中携带有用户选中的布局被更改的至少一个房间。
从而对于扫地机器人，在接收到终端发送的局部地图更新请求之后，解析局部地图更新请求中携带的目标对象选中的待更新的至少一个空间，从扫地机器人地图中，查找待更新的至少一个空间对应的待更新的局部地图，从而实现扫地机器人地图中待更新的局部地图的确定。
例如，对于扫地机器人，在接收到用户手机发送的局部地图更新请求之后，解析局部地图更新请求中携带的用户选中的布局被更改的房间(主卧)，从扫地机器人地图中，查找布局被更改的房间(主卧)对应的待更新的局部地图，如图2所示，从而实现扫地机器人地图中待更新的局部地图的确定。
另外，用户如果将当前环境布局进行了更改，例如用户更改了用户家庭中某个角落的布局之后，在下次启动扫地机器人清扫室内之前，用户可以打开APP，在APP地图更新界面中，用户手指自由画出矩形框住该角落，点击更新界面中的“去更新”按钮，从而触发局部地图更新请求。
对于用户终端，可以将局部地图更新请求发送至扫地机器人，扫地机器人可以接收终端发送的局部地图更新请求，其中，局部地图更新请求中携带有目标对象截取的待更新的区域，例如局部地图更新请求中携带有用户通过在APP地图更新界面手指自由画出矩形框的形式所截取的待更新的区域。
从而对于扫地机器人，在接收到终端发送的局部地图更新请求之后，解析局部地图更新请求中携带的目标对象截取的待更新的区域，从扫地机器人地图中，查找待更新的区域对应的待更新的局部地图，从而实现扫地机器人地图中待更新的局部地图的确定。
例如，对于扫地机器人，在接收到用户手机发送的局部地图更新请求之后，解析局部地图更新请求中携带的用户通过在APP地图更新界面手指自由画出矩形框的形式所截取的待更新的区域，从扫地机器人地图中，查找所截取的区域对应的待更新的局部地图，如图3所示，从而实现扫地机器人地图中待更新的局部地图的确定。
另外，用户如果将当前环境布局进行了更改，例如用户更改了用户家庭中的全部布局之后，在下次启动扫地机器人清扫室内之前，用户可以打开APP，在APP地图更新界面中，选择全屋更新，点击更新界面中的“去更新”按钮，从而触发全局地图更新请求。
对于用户终端，可以将全局地图更新请求发送至扫地机器人，扫地机器人可以接收终端发送的全局地图更新请求，从而根据全局地图更新请求，清空扫地机器人地图，在扫地机器人在当前环境工作的过程中，建立当前环境对应的扫地机器人新地图，如此实现扫地机器人地图的全部更新。
例如，用户手机将全局地图更新请求发送至扫地机器人，扫地机器人可以接收终端发送的全局地图更新请求，从而根据全局地图更新请求，清空扫地机器人地图，在扫地机器人在用户家庭进行清洁的过程中，建立用户家庭对应的扫地机器人新地图，如此实现扫地机器人地图的全部更新。
S102，在扫地机器人在所述当前环境工作的过程中，若所述扫地机器人行进至所述局部地图对应的局部环境，建立所述局部环境对应的局部新地图。
在本发明实施例中，对于扫地机器人，在扫地机器人在当前环境工作的过程中，若扫地机器人行进至局部地图对应的局部环境，建立局部环境对应的局部新地图。
例如，用户启动扫地机器人，从而对于扫地机器人而言，在扫地机器人在用户家庭中进行清洁的过程中，当扫地机器人行进至局部地图对应的主卧时，建立主卧对应的局部新地图。
S103，将所述扫地机器人地图中除所述局部地图之外的其余地图，与所述局部新地图进行合并，生成扫地机器人新地图。
在本发明实施例中，对于扫地机器人，一方面确定扫地机器人地图中待更新的局部地图，清空局部地图，保留扫地机器人地图中除该局部地图之外的其余地图；另一方面在扫地机器人在当前环境工作的过程中，若扫地机器人行进至局部地图对应的局部环境，建立局部环境对应的局部新地图；从而将扫地机器人地图中除局部地图之外的其余地图，与局部新地图进行合并，生成扫地机器人新地图。如此通过地图局部更新的方式，完成对扫地机器人地图的更新。
例如，对于扫地机器人，一方面确定扫地机器人地图中主卧对应的待更新的局部地图，清空主卧对应的待更新的局部地图，保留扫地机器人地图中除该局部地图之外的其余地图；另一方面在扫地机器人在用户家庭中进行清洁的过程中，若扫地机器人行进至主卧，建立主卧对应的局部新地图；从而将扫地机器人地图中除局部地图之外的其余地图，与局部新地图进行合并，生成扫地机器人新地图。如此通过地图局部更新的方式，完成对扫地机器人地图的更新。
通过上述对本发明实施例提供的技术方案的描述，获取当前环境对应的扫地机器人地图，确定扫地机器人地图中待更新的局部地图，清空局部地图，在扫地机器人在当前环境工作的过程中，若扫地机器人行进至局部地图对应的局部环境，建立局部环境对应的局部新地图，将扫地机器人地图中除局部地图之外的其余地图，与局部新地图进行合并，生成扫地机器人新地图。
通过确定扫地机器人地图中待更新的局部地图，清空局部地图，在扫地机器人在当前环境工作的过程中，若扫地机器人行进至局部地图对应的局部环境，建立局部环境对应的局部新地图，将扫地机器人地图中除局部地图之外的其余地图，与局部新地图进行合并，生成扫地机器人新地图，如此对于扫地机器人地图进行局部更新，操作简单，缩短了耗时，相应的提高了用户体验。
如图4所示，为本发明实施例提供的另一种地图更新方法的实施流程示意图，该方法应用于扫地机器人，具体可以包括以下步骤：
S401，获取当前环境对应的扫地机器人地图，确定所述扫地机器人地图中待更新的局部地图。
在本发明实施例中，本步骤与上述步骤S101类似，本发明实施例在此不再一一赘述。
S402，确定所述扫地机器人地图中的禁区地图，其中，禁止扫地机器人在所述禁区地图对应的环境中工作。
在本发明实施例中，扫地机器人在当前环境中完成一次全范围清洁，并自行回到充电座充电之后，才会在APP用户界面上生成一张扫地机器人地图，用户可以对该扫地机器人地图进行编辑，比如区域划分、设置禁区/虚拟墙等。
如此扫地机器人地图中相应的会存在禁区地图，如图2或3所示的卫生间相关区域的地图，就是禁区地图。对于禁区地图，禁止扫地机器人在禁区地图对应的环境中工作。例如，如图2或3所示的卫生间，禁止扫地机器人在卫生间进行清洁。
基于禁区地图的特性(扫地机器人无需在禁区地图对应的环境中工作)可知，对于禁区地图不进行更新，实质产生相关的影响。基于此，为了避免不必要的地图局部更新，在本发明实施例中确定扫地机器人地图中的禁区地图，如图2或3所示的卫生间，就是禁区地图。
S403，将所述禁区地图与所述局部地图进行比较，若所述禁区地图与所述局部地图未重叠，则清空所述局部地图。
在本发明实施例中，对于扫地机器人，将禁区地图与局部地图进行比较，根据比较结果决定是否清空局部地图。具体地，若禁区地图与局部地图未重叠，则清空局部地图，若禁区地图与局部地图全部重叠，则结束对扫地机器人地图的更新，或者，若禁区地图包含局部地图，则结束对扫地机器人地图的更新。
例如，在本发明实施例中，对于扫地机器人，将禁区地图与局部地图进行比较，如果禁区地图与局部地图未重叠，说明要更新的区域并非是禁区区域，由此可以清空局部地图，执行后续的步骤。如果禁区地图与局部地图全部重叠，说明要更新的区域就是禁区区域，此时可以结束对扫地机器人地图的更新，或者，如果禁区地图包含局部地图，说明要更新的区域属于禁区区域的一部分，此时依然可以结束对扫地机器人地图的更新。
此外，若禁区地图与局部地图局部重叠，则从局部地图中剔除与禁区地图重叠的部分；在扫地机器人在当前环境工作的过程中，若扫地机器人行进至剩余局部地图对应的目标局部环境，建立目标局部环境对应的目标局部新地图；将扫地机器人地图中除剩余局部地图之外的其余地图，与目标局部新地图进行合并，生成扫地机器人新地图。
例如，如果禁区地图与局部地图局部重叠，说明要更新的区域的一部分属于禁区区域，此时可以从局部地图中剔除与禁区地图重叠的部分，保留剩余局部地图，假设剩余局部地图对应主卧，后续扫地机器人在用户家庭中进行清洁的过程中，若扫地机器人行进至剩余局部地图对应的主卧，建立主卧对应的主卧新地图，将扫地机器人地图中除剩余局部地图之外的其余地图，与主卧新地图进行合并，生成扫地机器人新地图。
S404，在扫地机器人在所述当前环境工作的过程中，若所述扫地机器人行进至所述局部地图对应的局部环境，建立所述局部环境对应的局部新地图。
在本发明实施例中，本步骤与上述步骤S102类似，本发明实施例在此不再一一赘述。
S405，将所述扫地机器人地图中除所述局部地图之外的其余地图，与所述局部新地图进行合并，生成扫地机器人新地图。
在本发明实施例中，本步骤与上述步骤S103类似，本发明实施例在此不再一一赘述。
如图5所示，为本发明实施例提供的另一种地图更新方法的实施流程示意图，该方法应用于扫地机器人，具体可以包括以下步骤：
S501，获取当前环境对应的扫地机器人地图，确定所述扫地机器人地图中待更新的局部地图。
在本发明实施例中，本步骤与上述步骤S101类似，本发明实施例在此不再一一赘述。
S502，将所述局部地图与所述扫地机器人地图进行比较，若所述扫地机器人地图包含所述局部地图，则清空所述局部地图。
在本发明实施例中，用户如果将当前环境布局进行了更改，例如用户更改了用户家庭中某个角落的布局之后，在下次启动扫地机器人清扫室内之前，用户可以打开APP，在APP地图更新界面中，用户手指自由画出矩形框住该角落，点击更新界面中的“去更新”按钮。这里用户画出的矩形有可能超出地图边界。
基于此，在本发明实施例中，将局部地图与扫地机器人地图进行比较，若扫地机器人地图包含局部地图，则清空局部地图。例如，对于扫地机器人，将局部地图与扫地机器人地图进行比较，若扫地机器人地图包含局部地图，说明待更新的区域边界未超出扫地机器人地图边界，此时可以清空局部地图，执行后续的步骤。
此外，若扫地机器人地图与局部地图局部重叠，则从局部地图中剔除与扫地机器人地图未重叠的部分；在扫地机器人在当前环境工作的过程中，若扫地机器人行进至剩余局部地图对应的目标局部环境，建立目标局部环境对应的目标局部新地图；将扫地机器人地图中除剩余局部地图之外的其余地图，与目标局部新地图进行合并，生成扫地机器人新地图。
例如，若扫地机器人地图与局部地图局部重叠，如图6所示，则从局部地图中剔除与扫地机器人地图未重叠的部分，保留重叠的部分；在扫地机器人在用户家庭中进行清洁的过程中，若扫地机器人行进至餐厅和客厅部分区域，建立餐厅和客厅部分区域对应的局部新地图；将扫地机器人地图中除剩余局部地图之外的其余地图，与局部新地图进行合并，生成扫地机器人新地图。
另外，若扫地机器人地图与局部地图未重叠，则向用户终端返回地图更新无效的消息。例如，若扫地机器人地图与局部地图未重叠，说明用户要更新的区域并不属于用户家庭，有可能用户手指自由画出矩形并不在用户家庭对应的扫地机器人地图内，此时可以向用户终端返回地图更新无效的消息，提取用户重新选择待更新区域。
S503，在扫地机器人在所述当前环境工作的过程中，若所述扫地机器人行进至所述局部地图对应的局部环境，建立所述局部环境对应的局部新地图。
在本发明实施例中，本步骤与上述步骤S102类似，本发明实施例在此不再一一赘述。
S504，将所述扫地机器人地图中除所述局部地图之外的其余地图，与所述局部新地图进行合并，生成扫地机器人新地图。
在本发明实施例中，本步骤与上述步骤S103类似，本发明实施例在此不再一一赘述。
与上述方法实施例相对应，本发明实施例还提供了一种地图更新装置，如图7所示，该装置可以包括：地图获取模块710、地图确定模块720、地图清空模块730、地图建立模块740、地图生成模块750。
地图获取模块710，用于获取当前环境对应的扫地机器人地图；
地图确定模块720，用于确定所述扫地机器人地图中待更新的局部地图；
地图清空模块730，用于清空所述局部地图；
地图建立模块740，用于在扫地机器人在所述当前环境工作的过程中，若所述扫地机器人行进至所述局部地图对应的局部环境，建立所述局部环境对应的局部新地图；
地图生成模块750，用于将所述扫地机器人地图中除所述局部地图之外的其余地图，与所述局部新地图进行合并，生成扫地机器人新地图。
本发明实施例还提供了一种扫地机器人，如图8所示，包括处理器81、通信接口82、存储器83和通信总线84，其中，处理器81，通信接口82，存储器83通过通信总线84完成相互间的通信，
存储器83，用于存放计算机程序；
处理器81，用于执行存储器83上所存放的程序时，实现如下步骤：
获取当前环境对应的扫地机器人地图，确定所述扫地机器人地图中待更新的局部地图，清空所述局部地图；在扫地机器人在所述当前环境工作的过程中，若所述扫地机器人行进至所述局部地图对应的局部环境，建立所述局部环境对应的局部新地图；将所述扫地机器人地图中除所述局部地图之外的其余地图，与所述局部新地图进行合并，生成扫地机器人新地图。
上述扫地机器人提到的通信总线可以是外设部件互连标准(PeripheralComponent Interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended IndustryStandard Architecture，简称EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述扫地机器人与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的地图更新方法。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的地图更新方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在存储介质中，或者从一个存储介质向另一个存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。
Claims (12)
1.一种地图更新方法，其特征在于，应用于扫地机器人，所述方法包括：
获取当前环境对应的扫地机器人地图，确定所述扫地机器人地图中待更新的局部地图，清空所述局部地图；
在扫地机器人在所述当前环境工作的过程中，若所述扫地机器人行进至所述局部地图对应的局部环境，建立所述局部环境对应的局部新地图；
将所述扫地机器人地图中除所述局部地图之外的其余地图，与所述局部新地图进行合并，生成扫地机器人新地图。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述扫地机器人地图中待更新的局部地图，包括：
接收终端发送的局部地图更新请求，其中，所述局部地图更新请求中携带有目标对象选中的待更新的至少一个空间；
从所述扫地机器人地图中，查找所述待更新的至少一个空间对应的待更新的局部地图。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述扫地机器人地图中待更新的局部地图，包括：
接收终端发送的局部地图更新请求，其中，所述局部地图更新请求中携带有目标对象截取的待更新的区域；
从所述扫地机器人地图中，查找所述待更新的区域对应的待更新的局部地图。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收终端发送的全局地图更新请求，根据所述全局地图更新请求，清空所述扫地机器人地图；
在扫地机器人在所述当前环境工作的过程中，建立所述当前环境对应的扫地机器人新地图。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清空所述局部地图，包括：
确定所述扫地机器人地图中的禁区地图，其中，禁止扫地机器人在所述禁区地图对应的环境中工作；
将所述禁区地图与所述局部地图进行比较，若所述禁区地图与所述局部地图未重叠，则清空所述局部地图。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述禁区地图与所述局部地图全部重叠，则结束对所述扫地机器人地图的更新；
若所述禁区地图包含所述局部地图，则结束对所述扫地机器人地图的更新。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述禁区地图与所述局部地图局部重叠，则从所述局部地图中剔除与所述禁区地图重叠的部分；
在扫地机器人在所述当前环境工作的过程中，若所述扫地机器人行进至剩余所述局部地图对应的目标局部环境，建立所述目标局部环境对应的目标局部新地图；
将所述扫地机器人地图中除剩余所述局部地图之外的其余地图，与所述目标局部新地图进行合并，生成扫地机器人新地图。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清空所述局部地图，包括：
将所述局部地图与所述扫地机器人地图进行比较，若所述扫地机器人地图包含所述局部地图，则清空所述局部地图。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述扫地机器人地图与所述局部地图局部重叠，则从所述局部地图中剔除与所述扫地机器人地图未重叠的部分；
在扫地机器人在所述当前环境工作的过程中，若所述扫地机器人行进至剩余所述局部地图对应的目标局部环境，建立所述目标局部环境对应的目标局部新地图；
将所述扫地机器人地图中除剩余所述局部地图之外的其余地图，与所述目标局部新地图进行合并，生成扫地机器人新地图。
10.一种地图更新装置，其特征在于，应用于扫地机器人，所述装置包括：
地图获取模块，用于获取当前环境对应的扫地机器人地图；
地图确定模块，用于确定所述扫地机器人地图中待更新的局部地图；
地图清空模块，用于清空所述局部地图；
地图建立模块，用于在扫地机器人在所述当前环境工作的过程中，若所述扫地机器人行进至所述局部地图对应的局部环境，建立所述局部环境对应的局部新地图；
地图生成模块，用于将所述扫地机器人地图中除所述局部地图之外的其余地图，与所述局部新地图进行合并，生成扫地机器人新地图。
11.一种扫地机器人，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1至9中任一项所述的方法步骤。
12.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111578989.0A CN114224232B (zh) | 2021-12-22 | 2021-12-22 | 地图更新方法、装置、扫地机器人及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111578989.0A CN114224232B (zh) | 2021-12-22 | 2021-12-22 | 地图更新方法、装置、扫地机器人及存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114224232A true CN114224232A (zh) | 2022-03-25 |
| CN114224232B CN114224232B (zh) | 2023-04-07 |
Family
ID=80761101
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111578989.0A Active CN114224232B (zh) | 2021-12-22 | 2021-12-22 | 地图更新方法、装置、扫地机器人及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114224232B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023185579A1 (zh) * | 2022-04-01 | 2023-10-05 | 追觅创新科技(苏州)有限公司 | 地图更新处理方法、系统及清洁机器人 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101319911A (zh) * | 2008-07-02 | 2008-12-10 | 凯立德欣技术（深圳）有限公司 | 一种导航系统的客户端、服务端、及进行地图更新的方法 |
| DE102016114594A1 (de) * | 2016-08-05 | 2018-02-08 | RobArt GmbH | Verfahren zur Steuerung eines autonomen mobilen Roboters |
| CN107764270A (zh) * | 2017-10-19 | 2018-03-06 | 武汉工控仪器仪表有限公司 | 一种激光扫描式室内地图生成和更新装置及方法 |
| CN110338708A (zh) * | 2019-06-21 | 2019-10-18 | 华为技术有限公司 | 一种扫地机器人的清扫控制方法及设备 |
| KR20200100019A (ko) * | 2018-04-05 | 2020-08-25 | 엘지전자 주식회사 | 이동 로봇 및 그 제어방법 |
| CN111766871A (zh) * | 2020-06-01 | 2020-10-13 | 北京海益同展信息科技有限公司 | 一种行走机器人及应用于行走机器人的地图处理方法 |
| CN111973079A (zh) * | 2020-08-21 | 2020-11-24 | 苏州三六零机器人科技有限公司 | 拖地绕行区域设置方法、扫地机器人、设备及计算机可读介质 |
| CN112734850A (zh) * | 2021-01-22 | 2021-04-30 | 北京华捷艾米科技有限公司 | 一种协同slam方法、装置、计算机设备及存储介质 |
| WO2021108083A1 (en) * | 2019-11-27 | 2021-06-03 | The Toro Company | Autonomous machine navigation in various lighting environments |
-
2021
- 2021-12-22 CN CN202111578989.0A patent/CN114224232B/zh active Active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101319911A (zh) * | 2008-07-02 | 2008-12-10 | 凯立德欣技术（深圳）有限公司 | 一种导航系统的客户端、服务端、及进行地图更新的方法 |
| DE102016114594A1 (de) * | 2016-08-05 | 2018-02-08 | RobArt GmbH | Verfahren zur Steuerung eines autonomen mobilen Roboters |
| CN107764270A (zh) * | 2017-10-19 | 2018-03-06 | 武汉工控仪器仪表有限公司 | 一种激光扫描式室内地图生成和更新装置及方法 |
| KR20200100019A (ko) * | 2018-04-05 | 2020-08-25 | 엘지전자 주식회사 | 이동 로봇 및 그 제어방법 |
| CN110338708A (zh) * | 2019-06-21 | 2019-10-18 | 华为技术有限公司 | 一种扫地机器人的清扫控制方法及设备 |
| WO2021108083A1 (en) * | 2019-11-27 | 2021-06-03 | The Toro Company | Autonomous machine navigation in various lighting environments |
| CN111766871A (zh) * | 2020-06-01 | 2020-10-13 | 北京海益同展信息科技有限公司 | 一种行走机器人及应用于行走机器人的地图处理方法 |
| CN111973079A (zh) * | 2020-08-21 | 2020-11-24 | 苏州三六零机器人科技有限公司 | 拖地绕行区域设置方法、扫地机器人、设备及计算机可读介质 |
| CN112734850A (zh) * | 2021-01-22 | 2021-04-30 | 北京华捷艾米科技有限公司 | 一种协同slam方法、装置、计算机设备及存储介质 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023185579A1 (zh) * | 2022-04-01 | 2023-10-05 | 追觅创新科技(苏州)有限公司 | 地图更新处理方法、系统及清洁机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114224232B (zh) | 2023-04-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2021189863A1 (zh) | 一种清洁机器人运行控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质 | |
| WO2023051227A1 (zh) | 清洁设备的控制方法及装置 | |
| CN108197311B (zh) | 房源数据聚合展示方法、装置、设备及可读存储介质 | |
| CN111176301A (zh) | 地图构建方法以及扫地机器人的清扫方法 | |
| CN114224232B (zh) | 地图更新方法、装置、扫地机器人及存储介质 | |
| CN110471591A (zh) | 一种交互方法、装置及计算机存储介质 | |
| CN105208015A (zh) | 多账号登陆应用的处理方法、装置和终端设备 | |
| CN104462805A (zh) | 一种基于a*算法的地图寻路方法、设备及计算终端 | |
| CN111127648B (zh) | 室内平面地图的生成方法及装置、清扫地图的生成方法 | |
| CN104679239A (zh) | 一种终端输入方法 | |
| CN104978353A (zh) | 一种桌面应用的生成控制方法、装置及系统 | |
| CN109470260B (zh) | 游览路线规划方法、装置、设备和存储介质 | |
| CN106375551B (zh) | 一种信息交互方法、装置及终端 | |
| CN110489598B (zh) | 一种用户社团划分方法及装置 | |
| CN104679506A (zh) | 一种终端 | |
| JP5801517B2 (ja) | タスク処理方法および装置 | |
| CN111428453B (zh) | 批注同步过程中的处理方法、装置以及系统 | |
| CN110674330B (zh) | 表情管理的方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| WO2016169105A1 (zh) | 应用菜单处理方法及装置 | |
| CN113616117B (zh) | 清扫区域确定方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN109873882B (zh) | 一种ip代理池管理系统及其管理方法 | |
| CN112905675A (zh) | 一种用于商业综合体的智能导览方法、装置、设备及介质 | |
| CN108771526B (zh) | 洗涤方法、洗碗机及计算机可读存储介质 | |
| CN107704627B (zh) | 应用推荐方法、装置、存储介质及终端设备 | |
| CN112379807A (zh) | 业务信息展示方法、装置、电子设备和计算机可读介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |