CN111127648B - 室内平面地图的生成方法及装置、清扫地图的生成方法 - Google Patents

Abstract

本发明的实施方式提供了室内平面地图的生成方法及装置、清扫地图的生成方法。室内平面地图的生成方法包括：获取室内空间的户型图平面图片；获取所述户型图平面图片对应的第一户型图；接收针对所述第一户型图的修改请求；根据所述修改请求对所述第一户型图进行修改，得到第二户型图；根据所述第二户型图生成室内平面地图；将所述室内平面地图发送至扫地机器人，供所述扫地机器人生成在清扫过程中使用的清扫地图。本发明实施例能够提高室内平面地图的生成效率。

Description

室内平面地图的生成方法及装置、清扫地图的生成方法

技术领域

本发明的实施方式涉及智能家居技术领域，更具体地，本发明的实施方式涉及室内平面地图的生成方法及装置、清扫地图的生成方法。

背景技术

本部分旨在为权利要求书中陈述的本发明的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。

现有智能型家用扫地机器人生成室内平面地图的方式是：扫地机器人通过红外传感器、激光传感器或者其他测距传感器，扫描采集室内周边数据，然后将数据交由扫地机器人的微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)，MCU利用前述数据生成室内平面地图。

这种方式需要等待扫地机器人对当前室内进行至少一次完整清扫和扫描后，才能生成完整的室内平面地图，因此室内平面地图的生成效率较低。

发明内容

本发明期望提供一种室内平面地图的生成方法和装置、以及一种清扫地图的生成方法。

在本发明实施方式的第一方面中，提供了一种室内平面地图的生成方法，包括：

获取室内空间的户型图平面图片；

获取户型图平面图片对应的第一户型图；

接收针对第一户型图的修改请求；

根据修改请求对第一户型图进行修改，得到第二户型图；

根据第二户型图生成室内平面地图；

将室内平面地图发送至扫地机器人，供扫地机器人生成在清扫过程中使用的清扫地图。

在本发明的一个实施例中，第一户型图中的数据信息包括：室内空间的空间布局、各个独立空间的位置、各个独立空间的尺寸、各个独立空间的使用功能、各个独立空间的墙体位置及各个独立空间的墙体尺寸中的至少一项；

第二户型图中的数据信息包括：室内空间的空间布局、各个独立空间的位置、各个独立空间的尺寸、各个独立空间的使用功能、各个独立空间的墙体位置及各个独立空间的墙体尺寸中的至少一项，还包括比例尺、障碍物的位置、尺寸及离地高度中的至少一项。

在本发明的一个实施例中，接收针对第一户型图数据信息的修改请求，包括：

显示第一户型图；

接收对第一户型图的编辑操作，从编辑操作中获取针对第一户型图的修改请求；

其中，编辑操作包括墙体编辑、比例尺标注、空间信息标注及障碍物信息标注中的至少一项。

在本发明的一个实施例中，获取室内空间的户型图平面图片，包括：

采用摄像头拍摄户型图平面图片；

或者，从预先设置的图片库中提取户型图平面图片。

在本发明的一个实施例中，获取户型图平面图片对应的第一户型图，包括：

从户型图平面图片中提取第一户型图中的数据信息，采用提取的数据信息生成第一户型图；

或者，将户型图平面图片发送至服务器，接收服务器反馈的第一户型图。

在本发明的一个实施例中，获取室内空间的户型图平面图片包括：获取室内空间的各个楼层的户型图平面图片及海拔高度，记录室内空间的各个楼层的户型图平面图片与海拔高度的第一对应关系；

基于第一对应关系，确定室内空间的各个楼层的室内平面地图与海拔高度的第二对应关系；

将室内平面地图发送至扫地机器人包括：

将室内空间的各个楼层的室内平面地图以及包含室内空间的各个楼层的室内平面地图的第二对应关系发送至扫地机器人。

在本发明的一个实施例中，第一户型图或第二户型图为三维户型图。

在本发明的一个实施例中，还包括：

接收扫地机器人对室内平面地图的修改请求；

响应于针对修改请求的指示，将修改确认信息反馈至扫地机器人，供扫地机器人生成清扫地图。

在本发明实施方式的第二方面中，提供了一种清扫地图的生成方法，应用于扫地机器人，包括：

接收室内空间的至少一个室内平面地图；

从至少一个室内平面地图选择一个作为基础地图，生成扫地机器人清扫过程中使用的清扫地图。

在本发明的一个实施例中，接收室内空间的至少一个室内平面地图，包括：接收室内空间的各个楼层的室内平面地图以及包含室内空间的各个楼层的室内平面地图的第二对应关系；

从至少一个室内平面地图选择一个作为基础地图，包括：

确定扫地机器人所处位置的第一海拔高度；

利用第一海拔高度查找第二对应关系，确定与第一海拔高度对应的第一室内平面地图；

从至少一个室内平面地图选择第一室内平面地图，将第一室内平面地图作为基础地图。

在本发明的一个实施例中，还包括：

获取扫地机器人与墙体和/或障碍物的位置关系；

根据位置关系及基础地图中的信息，确定扫地机器人在室内空间的位置。

在本发明的一个实施例中，从至少一个室内平面地图选择一个作为基础地图，生成在扫地机器人清扫过程中使用的清扫地图，包括：

获取室内空间的墙体和/或障碍物的位置；

根据获取到的位置及基础地图中的信息，发送对基础地图的修改请求；

接收针对修改请求的修改确认信息；

根据修改确认信息修改基础地图，以生成清扫地图。

在本发明实施方式的第三方面中，提供了一种室内平面地图的生成装置，包括：

户型图信息采集模块，用于获取室内空间的户型图平面图片；

户型图获取模块，用于获取户型图平面图片对应的第一户型图；

户型图编辑模块，用于接收针对第一户型图的修改请求；根据修改请求对第一户型图进行修改，得到第二户型图；

室内平面地图生成模块，用于根据第二户型图生成室内平面地图；

扫地机器人通信模块，用于将室内平面地图发送至扫地机器人，供扫地机器人生成在清扫过程中使用的清扫地图。

在本发明的一个实施例中，第一户型图中的数据信息包括：室内空间的空间布局、各个独立空间的位置、各个独立空间的尺寸、各个独立空间的使用功能、各个独立空间的墙体位置及各个独立空间的墙体尺寸中的至少一项；

第二户型图中的数据信息包括：室内空间的空间布局、各个独立空间的位置、各个独立空间的尺寸、各个独立空间的使用功能、各个独立空间的墙体位置及各个独立空间的墙体尺寸中的至少一项，还包括比例尺、障碍物的位置、尺寸及离地高度中的至少一项。

在本发明的一个实施例中，户型图编辑模块，用于显示第一户型图；接收对第一户型图的编辑操作，从编辑操作中获取针对第一户型图的修改请求；其中，编辑操作包括墙体编辑、比例尺标注、空间信息标注及障碍物信息标注中的至少一项。

在本发明的一个实施例中，户型图信息采集模块，用于采用摄像头拍摄户型图平面图片；或者，从预先设置的图片库中提取户型图平面图片。

在本发明的一个实施例中，户型图获取模块，用于从户型图平面图片中提取第一户型图中的数据信息，采用提取的数据信息生成第一户型图；或者，将户型图平面图片发送至服务器，接收服务器反馈的第一户型图。

在本发明的一个实施例中，户型图信息采集模块，用于获取室内空间的各个楼层的户型图平面图片及海拔高度，记录室内空间的各个楼层的户型图平面图片与海拔高度的第一对应关系；

室内平面地图生成模块，还用于确定室内空间的各个楼层的室内平面地图与海拔高度的第二对应关系；

扫地机器人通信模块，用于将室内空间的各个楼层的室内平面地图以及包含室内空间的各个楼层的室内平面地图的第二对应关系发送至扫地机器人。

在本发明的一个实施例中，第一户型图或第二户型图为三维户型图。

在本发明的一个实施例中，还包括：

交互模块，用于接收扫地机器人对室内平面地图的修改请求；响应于针对修改请求的指示，将修改确认信息反馈至扫地机器人，供扫地机器人生成清扫地图。

在本发明实施方式的第四方面中，提供了一种扫地机器人，包括：

接收模块，用于接收室内空间的至少一个室内平面地图；

清扫地图生成模块，用于从至少一个室内平面地图选择一个作为基础地图，生成扫地机器人清扫过程中使用的清扫地图。

在本发明的一个实施例中，接收模块，用于接收室内空间的各个楼层的室内平面地图以及包含室内空间的各个楼层的室内平面地图的第二对应关系；

选择模块，用于确定扫地机器人所处位置的第一海拔高度；利用第一海拔高度查找第二对应关系，确定与第一海拔高度对应的第一室内平面地图；从至少一个室内平面地图选择第一室内平面地图，将第一室内平面地图作为基础地图。

在本发明的一个实施例中，还包括：

位置关系获取模块，用于获取扫地机器人与墙体和/或障碍物的位置关系；

位置确定模块，用于根据位置关系及基础地图中的信息，确定扫地机器人在室内空间的位置。

在本发明的一个实施例中，清扫地图生成模块，用于获取室内空间的墙体和/或障碍物的位置；根据获取到的位置及基础地图中的信息，发送对基础地图的修改请求；接收针对修改请求的修改确认信息；根据修改确认信息修改基础地图，以生成清扫地图。

在本发明实施方式的第五方面中，提供了一种清扫系统，包括第三方面中任一的装置及第四方面中任一的扫地机器人。

在本发明实施方式的第六方面中，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行实现上述室内平面地图的生成方法或清扫地图的生成方法的步骤。

在本发明实施方式的第七方面中，提供了一种计算设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现室内平面地图的生成方法或清扫地图的生成方法的步骤。

根据本发明实施方式的室内平面地图的生成方法和装置，可以利用室内空间的户型图平面图片生成对应的户型图，并根据户型图生成扫地机器人能够识别的室内平面地图；因此生成室内平面地图的过程中无需由扫地机器人对当前室内进行清扫或扫描，提高了室内平面地图的生成效率。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本发明示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本发明的若干实施方式，其中：

图1示意性地示出了根据本发明一实施方式的室内平面地图的生成方法实现流程图；

图2示意性地示出了根据本发明一实施方式的室内平面地图的生成方法的应用系统框图；

图3示意性地示出了根据本发明一实施方式的室内平面地图的生成方法中的户型图编辑操作实现流程图；

图4示意性地示出了根据本发明一实施方式的室内平面地图的生成方法中，第一户型图或第二户型图中的数据信息的信息结构示意图；

图5示意性地示出了根据本发明一实施方式的室内平面地图的生成方法中，室内平面地图中的数据信息的信息结构示意图；

图6示意性地示出了根据本发明一实施方式的清扫地图的生成方法实现流程图一；

图7示意性地示出了根据本发明一实施方式的清扫地图的生成方法实现流程图二；

图8示意性地示出了根据本发明一实施方式的用于室内平面地图的生成方法或清扫地图的生成方法的介质示意图；

图9示意性地示出了根据本发明一实施方式的室内平面地图的生成装置结构示意图；

图10示意性地示出了根据本发明一实施方式扫地机器人的结构示意图；

图11示意性地示出了根据本发明一实施方式的计算设备的结构示意图。

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

具体实施方式

下面将参考若干示例性实施方式来描述本发明的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为了使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本发明，而并非以任何方式限制本发明的范围。相反，提供这些实施方式是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。

本领域技术人员知道，本发明的实施方式可以实现为一种系统、装置、设备、方法或计算机程序产品。因此，本公开可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件、完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，或者硬件和软件结合的形式。

根据本发明的实施方式，提出了一种室内平面地图的生成方法及装置，以及一种清扫地图的生成方法及扫地机器人。

在本文中，附图中的任何元素数量均用于示例而非限制，以及任何命名都仅用于区分，而不具有任何限制含义。

下面参考本发明的若干代表性实施方式，详细阐释本发明的原理和精神。

发明概述

本发明人发现，在现有的智能家居技术中，扫地机器人需要对当前室内进行至少一次完整清扫和扫描后才能生成室内平面地图，因此室内平面地图的生成效率较低。

有鉴于此，本发明提供一种室内平面地图的生成方法和装置，可以利用室内空间的户型图平面图片生成对应的户型图，并根据户型图生成扫地机器人能够识别的室内平面地图；生成过程无需由扫地机器人对当前室内进行清扫或扫描，提高了室内平面地图的生成效率。

在介绍了本发明的基本原理之后，下面具体介绍本发明的各种非限制性实施方式。

示例性方法

下面参考图1来描述根据本发明示例性实施方式的室内平面地图的生成方法。

图1示意性地示出了根据本发明一实施方式的室内平面地图的生成方法实现流程图，包括以下步骤：

S11：获取室内空间的户型图平面图片；

S12：获取户型图平面图片对应的第一户型图；

S13：接收针对第一户型图的修改请求；

S14：根据修改请求对第一户型图进行修改，得到第二户型图；

S15：根据第二户型图生成室内平面地图；

S16：将室内平面地图发送至扫地机器人，供扫地机器人生成在清扫过程中使用的清扫地图。

通过上述过程，本发明实施例可以利用户型图平面图片生成户型图，并采用该户型图生成室内平面地图，将生成的室内平面地图发送至扫地机器人；因此无需由扫地机器人对室内空间进行清扫或扫描即可生成室内平面地图，提高了室内平面地图的生成效率。

本申请实施例可以应用于智能终端，例如智能智能终端、可穿戴式智能设备等。

在一种可能的实施方式中，第一户型图中的数据信息包括：室内空间的空间布局、各个独立空间的位置、各个独立空间的尺寸、各个独立空间的使用功能、各个独立空间的墙体位置及各个独立空间的墙体尺寸中的至少一项；

第二户型图中的数据信息包括：室内空间的空间布局、各个独立空间的位置、各个独立空间的尺寸、各个独立空间的使用功能、各个独立空间的墙体位置及各个独立空间的墙体尺寸中的至少一项，还包括比例尺、障碍物的位置、尺寸及离地高度中的至少一项。

上述户型图平面图片，可以指住房的平面空间布局图图片，其记录了住房各个独立空间的使用功能、相应位置、大小等信息；

上述户型图(例如第一户型图或第二户型图)，可以指住房的平面空间的地图数据，其可记录有户型图平面图片中各个独立空间的使用功能、相应位置、大小等信息，还记录有用户编辑添加的地图比例尺数据、住房内障碍物数据等信息；

上述室内平面地图，可以指供扫地机器人清扫所用的室内平面空间的地图数据。

在一种可能的实施方式中，上述步骤S11可以包括：

采用摄像头拍摄户型图平面图片；

或者，从预先设置的图片库中提取户型图平面图片。

在一种可能的实施方式中，上述步骤S12可以包括：

从户型图平面图片中提取第一户型图中的数据信息，采用提取的数据信息生成第一户型图；

或者，将户型图平面图片发送至服务器，接收服务器反馈的第一户型图。

在一种可能的实施方式中，上述步骤S11中获取室内空间的户型图平面图片，可以包括：获取室内空间的各个楼层的户型图平面图片及海拔高度，记录室内空间的各个楼层的户型图平面图片与海拔高度的第一对应关系；

相应地，上述步骤S15生成室内平面地图之后，还可以基于第一对应关系，确定室内空间的各个楼层的室内平面地图与海拔高度的第二对应关系；

相应地，上述步骤S16中将室内平面地图发送至扫地机器人可以包括：将室内空间的各个楼层的室内平面地图以及包含室内空间的各个楼层的室内平面地图的第二对应关系发送至扫地机器人。

后续地，扫地机器人可以根据自身位置的海拔高度选择对应的室内平面地图，将选择的室内平面地图作为基础地图。

在一种可能的实施方式中，上述第一户型图或第二户型图为三维户型图。

另外，本申请实施例还可以在扫地机器人清扫过程中，通过智能终端与扫地机器人的交互，生成扫地清扫过程中使用的清扫地图。具体可以包括：

接收扫地机器人对室内平面地图的修改请求；

响应于针对修改请求的指示，将修改确认信息反馈至扫地机器人，供扫地机器人生成清扫地图。

其中，上述修改请求可以指：扫地机器人在清扫过程中，检测到扫地机器人周围的墙体和/或障碍物与基础地图中的信息不符时，向智能终端发送的对清扫地图的修改请求。由于扫地机器人将室内平面地图作为清扫地图，因此，前述修改请求也可以称为对室内平面地图的修改请求。

智能终端可以将该修改请求显示出来，由用户输入对该修改请求的指示，例如同意修改、忽略、进行其他修改等。响应于针对修改请求的指示，智能终端可以生成相应的修改确认信息，并将修改确认信息反馈至扫地机器人，供扫地机器人生成清扫地图。

图2示意性地示出了根据本发明一实施方式的室内平面地图的生成方法的应用系统框图，包括：

智能终端CPU 201、智能终端应用(APP，Application)203和扫地机器人的微控制单元(MCU，Microcontroller Unit)209。其中，智能终端CPU 201连接端设有智能终端摄像头202、智能终端APP 203和扫地机MCU 209。

其中，智能终端APP 203的组成模块包括但不限于：户型图信息采集模块204、户型图获取模块205、户型图编辑模块206、室内平面地图生成模块207、扫地机器人通信模块208。其中，户型图信息采集模块204输出端设有户型图获取模块205，户型图获取模块205输出端设有户型图编辑模块206，户型图编辑模块206输出端设有室内平面地图生成模块207，室内平面地图生成模块207输出端设有扫地机器人通信模块208，扫地机器人通信模块208与智能终端CPU 201连接，扫地机MCU 209与智能终端CPU 201连接。

户型图信息采集模块204，用于调用智能终端摄像头拍摄一张户型图平面图片，或者用于访问智能终端系统图片库读取一张户型图平面图片，然后把户型图平面图片发送给户型图获取模块205。

户型图获取模块205，用于根据户型图平面图片解析算法，解析户型图平面图片，提取当前户型的数据信息，包括但不限于以下信息：空间布局、各个独立空间的位置、各个独立空间的大小、各个独立空间的使用功能、各个独立空间的墙体位置大小等信息，然后生成一张可编辑的第一户型图，最后把第一户型图发送给户型图编辑模块206。

或者，户型图获取模块204可以将户型图平面图片发送至服务器；服务器检测分析户型图平面图片，提取其中的特征信息，并根据特征匹配算法从已有的户型图数据库中查找符合要求的户型图，将查找到的户型图返回至户型图编辑模块206。这张返回的户型图即为上述第一户型图。

户型图编辑模块206，用于显示上述第一户型图，并提供人机交互界面，供用户对第一户型图进行编辑操作。编辑操作包括但不限于：墙体编辑、比例尺标注、空间信息标注、固定障碍物信息标注。根据用户输入的修改请求对第一户型图进行修改，得到第二户型图。将第二户型图发送至室内平面地图生成模块207。

室内平面地图生成模块207，提取第二户型图所装载的户型信息数据，按照扫地机器人的室内平面地图协议，生成扫地机器人可识别的室内平面地图，然后把室内平面地图发送给扫地机器人通信模块208。

扫地机器人通信模块208，通过智能终端的通信设备，包括但不限于蓝牙设备、无线保真(Wi-Fi，Wireless Fidelity)设备、通用无线分组业务(GPRS，General PacketRadio Service)等，与扫地机器人MCU 209进行连接通信，将智能终端室内平面地图生成模块207生成的室内平面地图发送给扫地机器人MCU 209。扫地机器人在收到室内平面地图后，根据用户下发的指令执行清扫任务。

此外，在获取第一户型图时，本申请实施例还可以通过智能终端APP203输入当前户型的地址信息(如xx省xx市xx小区xx栋xx房)，并将地址信息发送至服务器；服务器采用当前户型的地址信息，根据特征匹配算法从已有的户型图数据库中查找符合要求的户型图，并将查找结果返回给智能终端APP 203，这张返回的户型图即为上述第一户型图。

采用上述应用系统，本申请实施例可以生成供扫地机器人使用的室内平面地图，包括：

步骤一：智能终端APP 203中的户型图信息采集模块204根据用户指示，调用手机摄像头拍摄获取一张户型图平面图片，或者通过访问手机系统图片库读取一张户型图平面图片，然后把户型图平面图片发送至户型图获取模块205；

步骤二：户型图获取模块205根据户型图平面图片解析算法，解析户型图平面图片，提取当前户型的数据信息，包括但不限于以下信息：空间布局、各个独立空间的位置、各个独立空间的大小、各个独立空间的使用功能、各个独立空间的墙体位置大小等信息，然后生成一张可编辑的第一户型图，将第一户型图发送给户型图编辑模块206；

步骤三：户型图编辑模块206提供人机交互界面，供用户对第一户型图进行编辑操作，包括但不限于：墙体编辑、比例尺标注、空间信息标注、固定障碍物信息标注。根据用户对第一户型图的修改请求，户型图编辑模块206对第一户型图进行修改，得到第二户型图，将第二户型图发送至室内平面地图生成模块207。

步骤四：室内平面地图生成模块207提取户型图所装载的户型信息数据，包括但不限于：比例尺、空间布局、各个独立空间的位置、各个独立空间的大小、各个独立空间的使用功能、各个独立空间的墙体位置大小、各个独立空间的固定障碍物位置大小等信息，按照扫地机器人的室内平面地图协议，生成扫地机器人可识别的室内平面地图，然后把室内平面地图发送给扫地机器人通信模块208；

步骤五：扫地机器人通信模块208通过手机的通信设备，包括但不限于蓝牙设备、WiFi设备、GPRS设备等，与扫地机器人MCU 209进行连接通信，把手机APP生成的室内平面地图发送给扫地机器人MCU 209。扫地机器人在收到室内平面地图后，根据用户下发的指令进行清扫任务。

在本申请实施例中，扫地机器人启动清扫时，选择一个室内平面地图作为基础地图执行对室内的清扫任务，并通过红外传感器、激光传感器或者其他传感器识别周边墙体，然后提取周边墙体的特征值信息，最后与地图中的墙体信息进行匹配，通过匹配算法确定该扫地机器人在地图中的位置，并记录定位信息到清扫地图中。

进行清扫时，通过红外传感器、激光传感器或者其他传感器识别室内障碍物，在识别到室内障碍物后，获取其形状、大小、离地高度、坐标的信息，并与地图中的固定障碍物信息进行匹配，通过匹配算法确定该障碍物是固定障碍物还是活动障碍物，然后更新或者增加该障碍物的信息到清扫地图中；清扫结束后，得到最终的清扫地图。此外，扫地机器人还可以与智能终端进行交互，在需要更新或者增加该障碍物的信息时，向智能终端发送修改请求；智能终端可以显示该修改请求，由用户对该修改请求进行确认；响应于用户针对该修改请求的修改确认信息，智能终端将该修改确认信息返回至扫地机器人；扫地机器人根据该修改确认信息修改基础地图，从而生成最终的清扫地图。

图3示意性地示出了根据本发明一实施方式的室内平面地图的生成方法中的户型图编辑操作实现流程图，具体包括：

步骤S31：判断生成的第一户型图的布局和实际布局是否有差异，如果有差异，则执行步骤S32；如果没有差异，则执行步骤S33。

步骤S32：提供户型图编辑模块中的墙体编辑功能，供用户通过编辑墙体来调整第一户型图的布局，以解决第一户型图的布局和实际布局有差异的问题。具体地，墙体编辑功能可以供用户根据住房实际布局情况调整第一户型图中的墙体，包括增加、删除、移动、延长、缩短、旋转墙体。

具体地，墙体编辑功能可以包括：响应于对第一户型图中的一段独立墙体的长按操作，将该段独立墙体的状态转化为可编辑的激活状态；响应于对处于可编辑的激活状态的一段独立墙体的长按操作，将该段独立墙体的状态转化为不可编辑的非激活状态。对于处于激活状态的墙体，响应于单个手指对墙体锚点位置的按住并拖动操作，对墙体进行移动；响应于单个手指对墙体的前端或者后端位置的按动操作，对墙体进行延长、缩短或者旋转。

墙体编辑功能还可以包括删除墙体功能，用于删除指定的一段墙体。墙体编辑功能还可以包括新增墙体功能，用于新增一段墙体。新增墙体之后，可以采用墙体编辑功能对新增的墙体执行前述删除、延长、缩短、旋转等操作。在用户编辑墙体完毕后，户型图编辑模块将编辑后的结果数据存储至第二户型图中。

步骤S33：提供户型图编辑模块中的比例尺标注功能，供用户对第一户型图进行比例尺标注操作。具体地，响应于用户使用虚拟标尺对齐第一户型图中一段已知长度的墙体，以及接收到用户输入的该段墙体的真实长度，计算第一户型图的比例尺数据，并由户型图编辑模块将比例尺数据存储至第二户型图中。

步骤S34：提供户型图编辑模块中的空间信息标注功能，供用户对户型图中的各个独立空间进行信息标注操作。具体地，空间信息标注功能可以供用户为各个独立空间的空间名称进行标注，如主卧、次卧、书房等。

具体地，空间信息标注功能可以包括：响应于对第一户型图中的一个独立空间的长按操作，将独立空间的状态转化为可编辑的激活状态；响应于对处于可编辑的激活状态的一个独立空间的长按操作，将该独立空间的状态转化为不可编辑的非激活状态。

空间信息标注功能还可以包括命名空间功能，针对处于激活状态的独立空间，接收用户输入的名称，将该处于激活状态的独立空间的名称设置为用户输入的名称，然后交由户型图编辑模块将该名称数据存储至第二户型图中；

步骤S35：判断当前室内是否有符合建议标准的固定障碍物需要标注到户型图中；如果有，则执行步骤S36；如果没有，则结束编辑。其中，前述符合建议标准的固定障碍物可以指处于室内中不经常移动的、位于室内边角位置的、形状规则的障碍物，比如靠近墙体的床、衣柜、斗柜、电视柜等；与固定障碍物相反的则是活动障碍物，可以指处于室内经常移动的障碍物，比如椅子、儿童玩具车、垃圾桶等。

步骤S36：提供户型图编辑模块中的障碍物信息标注功能，供用户对户型图中的各个独立空间进行固定障碍物信息标注操作。具体地，根据住房实际布局情况，结合S35中的固定障碍物建议标准，为户型图的各个空间标注固定障碍物信息，包括增加、删除、移动、延长、缩短、旋转固定障碍物；为固定障碍物标注一个障碍物名称；为固定障碍物标注离地高度信息。

具体地，障碍物信息标注功能可以包括：响应于对第一户型图中的一个独立空间的长按操作，将独立空间的状态转化为可编辑的激活状态。响应于对处于可编辑的激活状态的一个独立空间的长按操作，将该独立空间的状态转化为不可编辑的非激活状态。针对处于激活状态的独立空间，采用新增固定障碍物功能，为该独立空间新增一个固定障碍物。在本实施例中，固定障碍物为一个矩形，但不限定为矩形，只要求其为有规则的形状图形即可。响应于对一个固定障碍物的长按操作，将该固定障碍物的状态转换为可编辑的激活状态；响应于对一个激活状态的固定障碍物的长按操作，将该固定障碍物的状态转换为不可编辑的非激活状态。对于处于激活状态的固定障碍物，响应于对该固定障碍物锚点位置的单个手指按住拖动操作，对该固定障碍物进行移动；响应于对该固定障碍物的前端或者后端的按动操作，对该固定障碍物进行延长、缩短或者旋转。

还可以提供删除指定固定障碍物功能，用于删除固定障碍物。对于处于激活状态的固定障碍物，用户可通过户型图编辑模块中的命名障碍物功能，为其设置一个名称；处于激活状态的固定障碍物，用户可通过户型图编辑模块中的障碍物离地高度标注功能，为其标注离地高度；在用户标注障碍物信息完毕后，由户型图编辑模块把编辑的结果数据存储至第二户型图中；至此完成户型图编辑操作。

在一种可能的实施方式中，上述第一户型图和第二户型图中的数据信息可以采用图4所示的信息结构，如图4所示，该信息结构包括：基础信息、墙体集合信息、独立空间集合信息、固定障碍物集合信息。其中，基础信息的信息组成至少包含的信息有：比例尺、坐标系统信息、室内尺寸、有效点集合信息。墙体集合信息是多个具体墙体的信息的集合，墙体的信息组成至少包含的信息有：墙体中心坐标位置、墙体尺寸、有效点集合信息。独立空间集合信息是多个具体独立空间的信息的集合，独立空间的信息组成至少包含的信息有：空间名称、空间中心坐标位置、空间尺寸、有效点集合信息。固定障碍物集合信息是多个具体固定障碍物的信息的集合，固定障碍物的信息组成至少包含的信息有：障碍物名称、障碍物中心坐标位置、障碍物尺寸、障碍物离地高度、有效点集合信息。有效点集合信息是多个具体有效点的信息的集合，有效点的信息组成至少包含的信息有：点坐标位置；有效点是指在坐标系统内，坐落在有效区域(如某个墙体、独立空间、障碍物)的坐标点。

在一种可能的实施方式中，上述室内平面地图的数据信息可以采用图5所示的信息结构，如图5所示，该信息结构包括：基础信息、墙体集合信息、独立空间集合信息、固定障碍物集合信息、活动障碍物集合信息、虚拟墙集合信息、扫地机器人(或称扫地机)信息及充电座信息。其中，基础信息、墙体集合信息、独立空间集合信息及固定障碍物集合信息与图5所示的户型图的组成结构相同，不再赘述。活动障碍物集合信息是多个具体活动障碍物的信息的集合，活动障碍物的信息组成至少包含的信息有：障碍物名称、障碍物中心坐标位置、障碍物尺寸、有效点集合信息。虚拟墙集合信息是多个具体虚拟墙的信息的集合，虚拟墙的信息组成至少包含的信息有：虚拟墙名称、虚拟墙中心坐标位置、虚拟墙尺寸、有效点集。扫地机器人信息包括扫地机中心坐标位置及扫地机尺寸。充电座信息包括充电座中心坐标位置及充电座尺寸。

目前现有的智能扫地机器人在农村自建房、复式户型、跃层户型等具有多楼层的住宅的场景下，在切换清扫楼层后，尽管已经有对应楼层的室内平面地图，但是无法从记忆地图集合中选取正确的室内平面地图，导致在执行清扫任务时需要再次构建新地图，大大降低了清扫效率。为了解决这一问题，本申请实施例在生成当前楼层的户型图时，通过智能终端自带的气压计传感器，获取当前楼层的海拔高度，并存储该户型图与海拔高度的第一对应关系。后续为室内空间的各个楼层可以生成对应的户型图平面图片时，也记录室内空间的各个楼层的室内平面地图与海拔高度的第二对应关系。之后将室内空间的各个楼层的室内平面地图以及包含该室内空间的各个楼层的室内平面地图的第二对应关系发送至扫地机器人。当扫地机开始对某个楼层进行清扫任务时，首先通过获取海拔高度的装置，获取所在位置(也就是当前楼层)的海拔高度，然后根据海拔高度从室内平面地图集合中，筛选出符合该海拔高度的室内平面地图作为基础地图执行对室内的清扫任务。因此，图4和图5中的数据信息存在室内空间的各个楼层对应的海拔高度。

本申请实施例还提出一种清扫地图的生成方法，可以应用于扫地机器人，图6示意性地示出了根据本发明一实施方式的清扫地图的生成方法实现流程图一，包括：

步骤S61：接收室内空间的至少一个室内平面地图；

步骤S62：从至少一个室内平面地图选择一个作为基础地图，生成扫地机器人清扫过程中使用的清扫地图。

在一种可能的实施方式中，步骤S61可以包括：接收室内空间的各个楼层的室内平面地图以及包含室内空间的各个楼层的室内平面地图的第二对应关系；

相应地，步骤S62中的从至少一个室内平面地图选择一个作为基础地图，可以包括：

确定扫地机器人所处位置的第一海拔高度；

利用第一海拔高度查找第二对应关系，确定与第一海拔高度对应的第一室内平面地图；

从至少一个室内平面地图选择第一室内平面地图，将第一室内平面地图作为基础地图。

如图6所示，上述方法还可以包括：

步骤S63：获取扫地机器人与墙体和/或障碍物的位置关系；

步骤S64：根据该位置关系及基础地图中的信息，确定扫地机器人在室内空间的位置。

图7示意性地示出了根据本发明一实施方式的清扫地图的生成方法实现流程图二，包括：

步骤S71：获取室内空间的墙体和/或障碍物的位置；

步骤S72：根据获取到的位置及基础地图中的信息，发送对基础地图的修改请求；

步骤S73：接收针对修改请求的修改确认信息；

步骤S74：根据修改确认信息修改基础地图，以生成清扫地图。

示例性介质

在介绍了本发明示例性实施方式的方法之后，接下来，参考图8对本发明示例性实施方式的介质进行说明。

在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种计算机可读介质，其上存储有程序，当所述程序被处理器执行时用于实现本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的室内平面地图的生成方法或清扫地图的生成方法中的步骤。

具体地，上述处理器执行上述程序时用于实现如下步骤：

获取室内空间的户型图平面图片；

获取所述户型图平面图片对应的第一户型图；

接收针对所述第一户型图的修改请求；

根据所述修改请求对所述第一户型图进行修改，得到第二户型图；

根据所述第二户型图生成室内平面地图；

将所述室内平面地图发送至扫地机器人，供所述扫地机器人生成在清扫过程中使用的清扫地图。

或者，上述处理器执行上述程序时用于实现如下步骤：

接收室内空间的至少一个室内平面地图；

从所述至少一个室内平面地图选择一个作为基础地图，生成扫地机器人清扫过程中使用的清扫地图。

需要说明的是：上述的介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

如图8所示，描述了根据本发明的实施方式的介质80，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序，并可以在设备上运行。然而，本发明不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于：电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算设备。

示例性装置

在介绍了本发明示例性实施方式的介质之后，接下来，参考图9和图10对本发明示例性实施方式的装置进行说明。

图9示意性地示出了根据本发明一实施方式的室内平面地图的生成装置结构示意图，包括：

户型图信息采集模块910，用于获取室内空间的户型图平面图片；

户型图获取模块920，用于获取户型图平面图片对应的第一户型图；

户型图编辑模块930，用于接收针对第一户型图的修改请求；根据修改请求对第一户型图进行修改，得到第二户型图；

室内平面地图生成模块940，用于根据第二户型图生成室内平面地图；

扫地机器人通信模块950，用于将室内平面地图发送至扫地机器人，供扫地机器人生成在清扫过程中使用的清扫地图。

在一种可能的实施方式中，第一户型图中的数据信息包括：室内空间的空间布局、各个独立空间的位置、各个独立空间的尺寸、各个独立空间的使用功能、各个独立空间的墙体位置及各个独立空间的墙体尺寸中的至少一项；

第二户型图中的数据信息包括：室内空间的空间布局、各个独立空间的位置、各个独立空间的尺寸、各个独立空间的使用功能、各个独立空间的墙体位置及各个独立空间的墙体尺寸中的至少一项，还包括比例尺、障碍物的位置、尺寸及离地高度中的至少一项。

在一种可能的实施方式中，户型图编辑模块930，用于显示第一户型图；接收对第一户型图的编辑操作，从编辑操作中获取针对第一户型图的修改请求；其中，编辑操作包括墙体编辑、比例尺标注、空间信息标注及障碍物信息标注中的至少一项。

在一种可能的实施方式中，户型图信息采集模块910，用于采用摄像头拍摄户型图平面图片；或者，从预先设置的图片库中提取户型图平面图片。

在一种可能的实施方式中，户型图获取模块920，用于从户型图平面图片中提取第一户型图中的数据信息，采用提取的数据信息生成第一户型图；或者，将户型图平面图片发送至服务器，接收服务器反馈的第一户型图。

在一种可能的实施方式中，户型图信息采集模块910，用于获取室内空间的各个楼层的户型图平面图片及海拔高度，记录各个楼层的户型图平面图片与海拔高度的第一对应关系；

室内平面地图生成模块940，还用于根据第一对应关系建立各个楼层的室内平面地图与海拔高度的第二对应关系；

扫地机器人通信模块950，用于将室内空间的各个楼层的室内平面地图发送至扫地机器人，并将第二对应关系发送至扫地机器人。

在一种可能的实施方式中，第一户型图或第二户型图为三维户型图。

如图9所示，上述装置还可以包括：

交互模块960，用于接收扫地机器人对室内平面地图的修改请求；响应于针对修改请求的指示，将修改确认信息反馈至扫地机器人，供扫地机器人生成清扫地图。

图10示意性地示出了根据本发明一实施方式扫地机器人的结构示意图，包括：

接收模块1010，用于接收室内空间的至少一个室内平面地图；

选择模块1020，用于从至少一个室内平面地图选择一个作为基础地图；

清扫地图生成模块1030，用于利用基础地图，生成扫地机器人清扫过程中使用的清扫地图。

在一种可能的实施方式中，接收模块1010，用于接收室内空间的各个楼层的室内平面地图，并接收各个楼层的室内平面地图与海拔高度的第二对应关系；

选择模块1020，用于确定扫地机器人所处位置的第一海拔高度；利用第一海拔高度查找第二对应关系，确定与第一海拔高度对应的第一室内平面地图；从至少一个室内平面地图选择第一室内平面地图，将第一室内平面地图作为基础地图。

如图10所示，上述扫地机器人还可以包括：

位置关系获取模块1040，用于获取扫地机器人与墙体和/或障碍物的位置关系；

位置确定模块1050，用于根据位置关系及基础地图中的信息，确定扫地机器人在室内空间的位置。

在一种可能的实施方式中，清扫地图生成模块1030，用于获取室内空间的墙体和/或障碍物的位置；根据获取到的位置及基础地图中的信息，发送对基础地图的修改请求；接收针对修改请求的修改确认信息；根据修改确认信息修改基础地图，以生成清扫地图。

本申请实施例还提出一种清扫系统，包括上述的室内平面地图生成装置及扫地机器人。

示例性计算设备

在介绍了本发明示例性实施方式的方法、介质和装置之后，接下来，参考图11对本发明示例性实施方式的计算设备进行说明。

所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

在一些可能的实施方式中，根据本发明实施方式的计算设备可以至少包括至少一个处理单元以及至少一个存储单元。其中，所述存储单元存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理单元执行时，使得所述处理单元执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明的各种示例性实施方式的室内平面地图的生成方法或清扫地图的生成方法中的步骤。

下面参照图11来描述根据本发明的这种实施方式的计算设备110。图11显示的计算设备110仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图11所示，计算设备110以通用计算设备的形式表现。计算设备110的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元1101、上述至少一个存储单元1102，连接不同系统组件(包括处理单元1101和存储单元1102)的总线1103。

总线1103包括数据总线、控制总线和地址总线。

存储单元1102可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(RAM)11021和/或高速缓存存储器11022，可以进一步包括非易失性存储器形式的可读介质，例如只读存储器(ROM)11023。

存储单元1102还可以包括具有一组(至少一个)程序模块11024的程序/实用工具11025，这样的程序模块11024包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

计算设备110也可以与一个或多个外部设备1104(例如键盘、指向设备等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口1105进行。并且，计算设备110还可以通过网络适配器1106与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图11所示，网络适配器1106通过总线1103与计算设备110的其它模块通信。应当理解，尽管图中未示出，可以结合计算设备110使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了上述装置的若干单元/模块或子单元/模块，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本发明的实施方式，上文描述的两个或更多单元/模块的特征和功能可以在一个单元/模块中具体化。反之，上文描述的一个单元/模块的特征和功能可以进一步划分为由多个单元/模块来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本发明方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

虽然已经参考若干具体实施方式描述了本发明的精神和原理，但是应该理解，本发明并不限于所公开的具体实施方式，对各方面的划分也不意味着这些方面中的特征不能组合以进行受益，这种划分仅是为了表述的方便。本发明旨在涵盖所附权利要求的精神和范围内所包括的各种修改和等同布置。

Claims (25)

1.一种室内平面地图的生成方法，其特征在于，包括：

获取室内空间的户型图平面图片；

获取所述户型图平面图片对应的第一户型图；

接收针对所述第一户型图的修改请求；

根据所述修改请求对所述第一户型图进行修改，得到第二户型图；

根据所述第二户型图生成室内平面地图；

将所述室内平面地图发送至扫地机器人，供所述扫地机器人生成在清扫过程中使用的清扫地图；

其中，所述接收针对所述第一户型图数据信息的修改请求，包括：

显示所述第一户型图；

接收用户对所述第一户型图的编辑操作，从所述编辑操作中获取针对所述第一户型图的修改请求；

其中，所述编辑操作包括墙体编辑、比例尺标注、空间信息标注及障碍物信息标注，所述比例尺标注包括响应于所述用户使用虚拟标尺对齐所述第一户型图中一段已知长度的墙体，以及接收到所述用户输入的所述已知长度的墙体的真实长度，计算比例尺数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一户型图中的数据信息包括：所述室内空间的空间布局、各个独立空间的位置、各个独立空间的尺寸、各个独立空间的使用功能、各个独立空间的墙体位置及各个独立空间的墙体尺寸中的至少一项；

所述第二户型图中的数据信息包括：所述室内空间的空间布局、各个独立空间的位置、各个独立空间的尺寸、各个独立空间的使用功能、各个独立空间的墙体位置及各个独立空间的墙体尺寸中的至少一项，还包括比例尺、障碍物的位置、尺寸及离地高度中的至少一项。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取室内空间的户型图平面图片，包括：

采用摄像头拍摄所述户型图平面图片；

或者，从预先设置的图片库中提取所述户型图平面图片。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取所述户型图平面图片对应的第一户型图，包括：

从所述户型图平面图片中提取所述第一户型图中的数据信息，采用提取的数据信息生成所述第一户型图；

或者，将所述户型图平面图片发送至服务器，接收所述服务器反馈的所述第一户型图。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取室内空间的户型图平面图片包括：获取所述室内空间的各个楼层的户型图平面图片及海拔高度，记录所述室内空间的各个楼层的户型图平面图片与所述海拔高度的第一对应关系；

基于所述第一对应关系，确定所述室内空间的各个楼层的室内平面地图与所述海拔高度的第二对应关系；

所述将所述室内平面地图发送至扫地机器人包括：

将所述室内空间的各个楼层的室内平面地图以及包含所述室内空间的各个楼层的室内平面地图的所述第二对应关系发送至所述扫地机器人。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一户型图或第二户型图为三维户型图。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

接收所述扫地机器人对所述室内平面地图的修改请求；

响应于针对所述修改请求的指示，将修改确认信息反馈至所述扫地机器人，供所述扫地机器人生成所述清扫地图。

8.一种清扫地图的生成方法，应用于扫地机器人，其特征在于，包括：

接收室内空间的至少一个室内平面地图；

从所述至少一个室内平面地图选择一个作为基础地图，生成扫地机器人清扫过程中使用的清扫地图；

其中，所述至少一个平面地图的生成方法包括：

获取室内空间的户型图平面图片；

获取所述户型图平面图片对应的第一户型图；

接收针对所述第一户型图的修改请求；

根据所述修改请求对所述第一户型图进行修改，得到第二户型图；

根据所述第二户型图生成室内平面地图；

其中，所述接收针对所述第一户型图数据信息的修改请求，包括：

显示所述第一户型图；

接收用户对所述第一户型图的编辑操作，从所述编辑操作中获取针对所述第一户型图的修改请求；

其中，所述编辑操作包括墙体编辑、比例尺标注、空间信息标注及障碍物信息标注，所述比例尺标注包括响应于所述用户使用虚拟标尺对齐所述第一户型图中一段已知长度的墙体，以及接收到所述用户输入的所述已知长度的墙体的真实长度，计算比例尺数据。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述接收室内空间的至少一个室内平面地图，包括：接收所述室内空间的各个楼层的室内平面地图以及包含所述室内空间的各个楼层的室内平面地图的第二对应关系；

所述从所述至少一个室内平面地图选择一个作为基础地图，包括：

确定所述扫地机器人所处位置的第一海拔高度；

利用所述第一海拔高度查找所述第二对应关系，确定与所述第一海拔高度对应的第一室内平面地图；

从所述至少一个室内平面地图选择所述第一室内平面地图，将所述第一室内平面地图作为所述基础地图。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述扫地机器人与墙体和/或障碍物的位置关系；

根据所述位置关系及所述基础地图中的信息，确定所述扫地机器人在所述室内空间的位置。

11.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述从所述至少一个室内平面地图选择一个作为基础地图，生成在扫地机器人清扫过程中使用的清扫地图，包括：

获取所述室内空间的墙体和/或障碍物的位置；

根据获取到的位置及所述基础地图中的信息，发送对所述基础地图的修改请求；

接收针对所述修改请求的修改确认信息；

根据所述修改确认信息修改所述基础地图，以生成所述清扫地图。

12.一种室内平面地图的生成装置，其特征在于，包括：

户型图信息采集模块，用于获取室内空间的户型图平面图片；

户型图获取模块，用于获取所述户型图平面图片对应的第一户型图；

户型图编辑模块，用于接收针对所述第一户型图的修改请求；根据所述修改请求对所述第一户型图进行修改，得到第二户型图；

室内平面地图生成模块，用于根据所述第二户型图生成室内平面地图；

扫地机器人通信模块，用于将所述室内平面地图发送至扫地机器人，供所述扫地机器人生成在清扫过程中使用的清扫地图；

其中，所述户型图编辑模块，还用于显示所述第一户型图；接收用户对所述第一户型图的编辑操作，从所述编辑操作中获取针对所述第一户型图的修改请求；其中，所述编辑操作包括墙体编辑、比例尺标注、空间信息标注及障碍物信息标注，所述比例尺标注包括响应于所述用户使用虚拟标尺对齐所述第一户型图中一段已知长度的墙体，以及接收到所述用户输入的所述已知长度的墙体的真实长度，计算比例尺数据。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一户型图中的数据信息包括：所述室内空间的空间布局、各个独立空间的位置、各个独立空间的尺寸、各个独立空间的使用功能、各个独立空间的墙体位置及各个独立空间的墙体尺寸中的至少一项；

所述第二户型图中的数据信息包括：所述室内空间的空间布局、各个独立空间的位置、各个独立空间的尺寸、各个独立空间的使用功能、各个独立空间的墙体位置及各个独立空间的墙体尺寸中的至少一项，还包括比例尺、障碍物的位置、尺寸及离地高度中的至少一项。

14.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，所述户型图信息采集模块，用于采用摄像头拍摄所述户型图平面图片；或者，从预先设置的图片库中提取所述户型图平面图片。

15.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，所述户型图获取模块，用于从所述户型图平面图片中提取所述第一户型图中的数据信息，采用提取的数据信息生成所述第一户型图；或者，将所述户型图平面图片发送至服务器，接收所述服务器反馈的所述第一户型图。

16.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，所述户型图信息采集模块，用于获取所述室内空间的各个楼层的户型图平面图片及海拔高度，记录所述室内空间的各个楼层的户型图平面图片与所述海拔高度的第一对应关系；

所述室内平面地图生成模块，还用于确定所述室内空间的各个楼层的室内平面地图与所述海拔高度的第二对应关系；

所述扫地机器人通信模块，用于将所述室内空间的各个楼层的室内平面地图以及包含所述室内空间的各个楼层的室内平面地图的所述第二对应关系发送至所述扫地机器人。

17.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，所述第一户型图或第二户型图为三维户型图。

18.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，还包括：

交互模块，用于接收所述扫地机器人对所述室内平面地图的修改请求；响应于针对所述修改请求的指示，将修改确认信息反馈至所述扫地机器人，供所述扫地机器人生成所述清扫地图。

19.一种扫地机器人，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收室内空间的至少一个室内平面地图；

清扫地图生成模块，用于从所述至少一个室内平面地图选择一个作为基础地图，生成扫地机器人清扫过程中使用的清扫地图；

其中，所述至少一个平面地图的生成方法包括：

获取室内空间的户型图平面图片；

获取所述户型图平面图片对应的第一户型图；

接收针对所述第一户型图的修改请求；

根据所述修改请求对所述第一户型图进行修改，得到第二户型图；

根据所述第二户型图生成室内平面地图；

其中，所述接收针对所述第一户型图数据信息的修改请求，包括：

显示所述第一户型图；

接收用户对所述第一户型图的编辑操作，从所述编辑操作中获取针对所述第一户型图的修改请求；

其中，所述编辑操作包括墙体编辑、比例尺标注、空间信息标注及障碍物信息标注，所述比例尺标注包括响应于所述用户使用虚拟标尺对齐所述第一户型图中一段已知长度的墙体，以及接收到所述用户输入的所述已知长度的墙体的真实长度，计算比例尺数据。

20.根据权利要求19所述的扫地机器人，其特征在于，所述接收模块，用于接收所述室内空间的各个楼层的室内平面地图以及包含所述室内空间的各个楼层的室内平面地图的第二对应关系；

所述选择模块，用于确定所述扫地机器人所处位置的第一海拔高度；利用所述第一海拔高度查找所述第二对应关系，确定与所述第一海拔高度对应的第一室内平面地图；从所述至少一个室内平面地图选择所述第一室内平面地图，将所述第一室内平面地图作为所述基础地图。

21.根据权利要求19或20所述的扫地机器人，其特征在于，还包括：

位置关系获取模块，用于获取所述扫地机器人与墙体和/或障碍物的位置关系；

位置确定模块，用于根据所述位置关系及所述基础地图中的信息，确定所述扫地机器人在所述室内空间的位置。

22.根据权利要求19或20所述的扫地机器人，其特征在于，所述清扫地图生成模块，用于获取所述室内空间的墙体和/或障碍物的位置；根据获取到的位置及所述基础地图中的信息，发送对所述基础地图的修改请求；接收针对所述修改请求的修改确认信息；根据所述修改确认信息修改所述基础地图，以生成所述清扫地图。

23.一种清扫系统，其特征在于，包括权利要求12至18任一所述的装置及权利要求19至22中任一所述的扫地机器人。

24.一种介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-11中任一所述的方法。

25.一种计算设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-11中任一所述的方法。