CN110376934A - 清洁机器人、清洁机器人控制方法及终端控制方法 - Google Patents

清洁机器人、清洁机器人控制方法及终端控制方法 Download PDF

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Abstract

本申请实施例提供一种清洁机器人、清洁机器人控制方法及终端控制方法。所述清洁机器人包括机器本体、清扫装置、楼层传感器、存储装置和控制器。所述清扫装置和所述楼层传感器均设置于所述机器本体上，所述楼层传感器用于检测所述清洁机器人所位于的楼层环境数据，所述存储装置用于存储多楼层地图，所述多楼层地图包括每层的楼层地图，及每层的楼层属性，所述控制器用于根据所述楼层传感器检测到的当前楼层对应的楼层地图中的楼层属性控制所述清扫装置执行清扫操作。本申请一实施例中的清洁机器人可以充分利用楼层属性信息对楼层展开有针对性的清扫，有助于对楼层进行较为彻底的清扫，且具有自动化程度高的特点。

Description

清洁机器人、清洁机器人控制方法及终端控制方法
技术领域
本申请实施例涉及控制技术领域，尤其涉及一种清洁机器人、清洁机器人控制方法及终端控制方法。
背景技术
现代生活中，清洁机器人的应用越来越广泛，通过清洁机器人可以自动完成地面的清洁工作。在多楼层场景下，机器人无法充分利用不同楼层的环境特点，进而调整自身清扫状态对不同楼层执行有针对性的清扫，机器人存在智能化程度不高的问题。
发明内容
本申请一实施例提供一种清洁机器人及清洁机器人控制方法，可以充分利用不同楼层的环境特点调整自身的清扫状态，具有自动化程度高的特点。
第一方面，本申请一实施例提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：机器本体；
清扫装置，设置在所述机器本体上；
楼层传感器，设置在所述机器本体上，并用于检测所述清洁机器人所位于的楼层环境数据；
存储装置，用于存储多楼层地图，所述多楼层地图包括每层的楼层地图，及每层的楼层属性；
控制器，用于根据所述楼层传感器检测到的当前楼层对应的楼层地图中的楼层属性控制所述清扫装置执行清扫操作。
第二方面，本申请一实施例还提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：
机器本体；
清扫装置，设置在所述机器本体上；
楼层传感器，设置在所述机器本体上，并用于检测所述清洁机器人所位于的楼层环境数据；
存储装置，用于存储多楼层地图，所述多楼层地图包括每层的楼层地图，及每层的楼层属性；
控制器，用于将所述多楼层地图发送给与所述清洁机器人相通信的终端，所述多楼层地图被显示在所述终端上。
第三方面，本申请一实施例还提供一种清洁机器人控制方法，所述方法包括：
通过清洁机器人上的楼层传感器检测所述清洁机器人所位于的楼层环境数据；
根据所述楼层环境数据确定当前楼层；
获取所述当前楼层对应的楼层地图中的楼层属性；
根据所述当前楼层对应的楼层地图中的楼层属性控制所述清洁机器人的清扫装置执行清扫操作。
第四方面，本申请一实施例还提供一种清洁机器人控制方法，所述方法包括：
通过清洁机器人上的楼层传感器检测所述清洁机器人所位于的楼层环境数据；
将所述多楼层地图发送给与所述清洁机器人相通信的终端，所述多楼层地图被显示在所述终端上。
第五方面，本申请一实施例还提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：机器本体、清扫装置、楼层传感器、存储装置和控制模块，所述清扫装置和所述楼层传感器均设置在所述机器本体上，所述楼层传感器用于检测所述清洁机器人所位于的楼层环境数据；所述存储装置用于存储多楼层地图，所述多楼层地图包括每层的楼层地图及每层的楼层属性；所述控制模块用于将所述多楼层地图发送给与所述清洁机器人相通信的终端，所述多楼层地图被显示在所述终端上。
第六方面，本申请一实施例还提供一种终端控制方法，所述方法包括：
接收清洁机器人发送的多楼层地图，所述多楼层地图包括每层的楼层地图，及每层的楼层属性；
显示所述多楼层地图；
将根据所述多楼层地图生成的反馈信息发送至所述清洁机器人，以控制所述清洁机器人执行清扫操作。
第七方面，本申请一实施例还提供一种终端控制装置，所述装置包括：
接收模块，用于接收清洁机器人发送的多楼层地图，所述多楼层地图包括每层的楼层地图，及每层的楼层属性；
显示模块，用于显示所述多楼层地图；
控制模块，用于将根据所述多楼层地图生成的反馈信息发送至所述清洁机器人，以控制所述清洁机器人执行清扫操作。
第八方面、本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其存储用于清洁机器人控制方法的计算机程序，其中，所述清洁机器人控制方法的计算机程序被执行的时候执行如上所述的清洁机器人控制方法。
可以看出，实施本申请一实施例，清洁机器人包括机器本体、清扫装置、楼层传感器、存储装置和控制器。所述清扫装置和所述楼层传感器均设置于所述机器本体上，所述楼层传感器用于检测所述清洁机器人所位于的楼层环境数据，所述存储装置用于存储多楼层地图，所述多楼层地图包括每层的楼层地图，及每层的楼层属性，所述控制器用于根据所述楼层传感器检测到的当前楼层对应的楼层地图中的楼层属性控制所述清扫装置执行清扫操作。本申请一实施例中的清洁机器人根据多楼层地图执行清扫操作，可以充分利用楼层属性信息对楼层展开清扫，进而可以针对不同的楼层执行有针对性的清扫，有助于对楼层进行较为彻底的清扫，且具有自动化程度高的特点。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例提供的清洁机器人的结构示意图。
图2是本申请一实施例提供的清洁机器人的结构框图。
图3是本申请一实施例提供的清洁机器人避障的示意图。
图4是本申请一实施例提供的又一种清洁机器人的结构框图。
图5是本申请一实施例提供的又一种清洁机器人的结构框图。
图6是本申请一实施例提供的清洁机器人与终端交互的示意图。
图7是本申请一实施例提供的终端控制方法的流程图。
图8是本申请一实施例提供的终端控制方法的局部流程图。
图9是本申请一实施例提供的终端显示简化图的示意图。
图10是本申请一实施例提供的终端控制方法的局部流程图。
图11是本申请一实施例提供的终端控制方法的局部流程图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。例如，A“和/或”B，包括：A、B、A和B以及A或B的情况。
请参阅图1和图2，图1是本申请一实施例提供的清洁机器人的结构示意图。图2是本申请一实施例提供的清洁机器人的结构框图。所述清洁机器人10包括机器本体100、清扫装置200、楼层传感器300、存储装置400和控制器500，所述清扫装置200和所述楼层传感器300均设置在所述机器本体100上，所述楼层传感器300用于检测所述清洁机器人10所位于的楼层环境数据，所述存储装置400用于存储多楼层地图，所述多楼层地图包括每层的楼层地图及每层的楼层属性，所述控制器500用于根据所述楼层传感器300检测到的当前楼层对应的楼层地图中的楼层属性控制所述清扫装置200执行清扫操作。
控制器500设置在清洁机器人10的机器本体100内的电路板上，可以根据障碍物检测单元反馈的周围环境物体的信息和预设的定位算法，绘制清洁机器人10所处环境的即时地图。控制器500还可以根据悬崖传感器、超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等装置反馈的距离信息和速度信息综合判断清洁机器人10当前所处的工作状态。控制器500可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号控制器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、微控制器或其他电子元件实现，用于执行本申请实施例中的清洁机器人10的控制方法。所述控制器500包含一套实时自定位和自建地图的系统(SLAM)。在一实施方式中，所述控制器500可对所述机器本体100进行实时定位，以获取所述机器本体100当前所在的楼层信息。在另一实施方式中，所述控制器500可采用自建地图的系统调用构图算法创建多楼层地图。
所述清扫装置200包括：主刷210、一个或者多个边刷220。主刷210安装在清洁机器人10的机器本体100底部。可选地，主刷210是以滚轮型相对于接触面转动的鼓形转刷。边刷220安装在清洁机器人10的底面的前端的左右边缘部分。即，边刷220被大致安装在多个行进轮的前方。边刷220用于清扫主刷210不能清扫的清扫区域。而且，边刷220不仅可以原地旋转，而且可以被安装为向清洁机器人10的外部突出，以使得可以扩大清洁机器人10清扫的区域。
所述楼层传感器300检测清洁机器人10所位于的楼层环境数据。所述楼层传感器300包括，但不限于：高度检测装置310、图像采集装置320、声音采集装置330。其中，高度检测装置310包含气压、惯性、磁力、GPS、无线电等传感器，用来感知清洁机器人10的高度，并将感测到的高度数据发送给控制器500，控制器500通过检测的高度数据来确定清洁机器人10所处的楼层。楼层传感器300的类型包含但不限于以下几种：气压、惯性、磁力、GPS、无线电、视觉、麦克风等传感器。所述楼层环境数据包括，但不限于：气压数据，高度数据、楼层的图像数据、光照数据、声音数据等等。例如，楼层传感器300收集高度数据。高度数据可以有多种形式，它可以是某一种传感器的高度数据或多种传感器的高度数据的组合。例如，根据气压数据确定清洁机器人10所处的楼层，根据采集的图像环境数据确定清洁机器10所处的楼层(如每层的电梯处贴有楼层数字，通过捕获该数字确定具体的楼层等等)。又例如，根据光照数据确定清洁机器人10所处的楼层，具体的，根据每天太阳升起或者降落时，阳光从窗户照射进来的入射角得到光照数据，然后根据光照数据确定清洁机器人10所处于的楼层。又例如，根据楼层地面上的声音数据确定清洁机器人10所处的楼层。具体的，通过检测草丛中的动物发出的声音，比如，青蛙发出的叫声，确定声音数据，然后根据声音数据确定清洁机器人10所处的楼层。
在一实施例中，清洁机器人10通过检测周围环境判断使用哪些传感器，并给传感器分配不同的权重。一种传感器的高度数据对应一种计算楼层高度算法，高度数据经过楼层高度算法处理得到清洁机器人10所处楼层高度。如果使用多种传感器，则对每种传感器计算出的楼层高度加权求和得到最终清洁机器人10所处的楼层高度。
存储装置400用于存储指令和数据，所述数据包括但不限于：地图数据、控制清洁机器人10操作时产生的临时数据，如清洁机器人10的位置数据、速度数据等等。控制器500可以读取存储装置400中的存储指令执行相应的功能。存储装置400可以包括随机存取存储单元(Random Access Memory，RAM)和非易失性存储单元(Non-Volatile Memory，NVM)。非易失性存储单元可以包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)，固态硬盘(Solid StateDrives，SSD)，硅磁盘驱动器(Silicon disk drive，SDD)，只读存储单元(Read-OnlyMemory，ROM)，只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)，磁带，软盘，光数据存储设备等。
可以理解的，在其他实施方式中，所述清洁机器人10还包括电池单元110、驱动单元120、左轮130、右轮140、导向轮150、水箱组件230和风机160。关于电池单元110、驱动单元120、左轮130、右轮140、水箱组件230和风机160介绍如下。
所述电池单元110包括充电电池、分别与充电电池连接的充电电路及充电电池的电极。充电电池的数量为一个或多个，充电电池可以为清洁机器人10提供运行所需的电能。电极可以设置在清洁机器人10的机身侧面或者机身底部。电池单元110还可以包括电池参数检测组件，电池参数检测组件用于检测电池参数，例如，电压、电流、电池温度等。在清洁机器人10的工作模式切换到回充模式时，清洁机器人10开始寻找充电桩，并利用充电桩为清洁机器人10充电。
驱动单元120包括用于施加驱动力的电机。驱动单元120连接清扫装置200、左轮130、右轮140和导向轮150。在控制器500的控制下，驱动单元120可以驱动清扫装置200、左轮130、右轮140和导向轮150。或者，驱动单元120包括：清扫驱动单元、左轮驱动单元、右轮驱动单元和导向轮驱动单元，清扫驱动单元与清扫装置200连接，左轮驱动单元与左轮130连接，右轮驱动单元与右轮140连接，导向轮驱动单元与导向轮150连接。此外，所述驱动单元120还可包括水泵及风机驱动单元。
左轮130及右轮140(其中左轮130、右轮140也可以称为行进轮、驱动轮)分别以对称的方式居中地布置在清洁机器人10的机器主体的底部的相对侧，且至少部分位于清洁机器人10的壳体内，使所述清洁机器人10在地面上移动。在执行清洁期间执行包括向前运动、向后运动及旋转的运动操作。导向轮150可设置在机器主体前部或者后部。
水箱组件230附接在清洁机器人10的底盘上，水箱组件230包括拖布及水箱。水箱用于向地面洒水，拖布用于地面的拖地。
清洁机器人10还包括风机160，风机160内置于机器本体100的内部，风机160用于产生吸尘所需的风力。
可以理解的是，在一个或者多个实施例中，清洁机器人10还可以包括输入输出单元、位置测量单元、无线通信单元、显示单元等。
需要说明的是，清洁机器人10还可以包括其他单元或组件，或者，仅包括上述部分单元或组件，本申请实施例对此不作限定，仅以上述清洁机器人10为例进行说明。
现有技术中，人们越来越多的采用清洁机器人实现多楼层的清洁任务。在多楼层场景中，清洁机器人需要熟悉多楼层的结构，在此基础上才可以很好的实现对多楼层进行清洁。为此，如果针对多楼层的结构有一个多楼层地图来供清洁机器人识别，势必会大大提高清洁机器人的清洁效率，且会大大提高清洁机器人的自动化程度。
针对多楼层地图的建立，可采用如下方式：清洁机器人采集在移动过程中的当前的楼层环境数据，根据所述楼层环境数据生成所述清洁机器人所处楼层的多楼层地图和所述清洁机器人在所述多楼层地图中的位姿，所述多楼层地图包括楼层属性，关于楼层属性在后面会有详细的介绍。需要说明的是，所述多楼层地图和所述清洁机器人所在楼层地图中的位姿随着清洁机器人的移动，不断变化更新。由于楼层属性中包括多个楼层指标，清洁机器人会根据具体的楼层特点，选择合适的楼层指标，以供清洁机器人根据选择的楼层指标进行针对性的清洁，有助于提高清洁效率，且提高自动化程度。
在一实施方式中，在多楼层的清扫中，可能在每层楼层的地板有所不同，因此，所述楼层属性包括地板类型信息，所述控制器500根据所述当前楼层中的所述地板类型信息控制所述清扫装置200改变清扫状态。由于现在楼层中的地板种类繁多，不同楼层可能采用不同的地板，即使是同一楼层不同区域，也可能采用不同种类的地板，本实施例充分考虑了上述问题，因此，当同一楼层中不同区域采用不同地板类型时，本实施例提供了有针对性的清洁方法。当不同楼层采用不同地板类型时，本实施例同样提供了有针对性的清洁方法，相对于传统方法，本实施例提供的清洁方法更加灵活，有助于提高清洁效率。
具体的，每层的地板类型可能不同，在每层楼层的楼层属性中存储有地板类型。地板类型包括但不限于以下几种：水泥地板、木地板、石材地板、塑料地板、地毯。其中，地板类型可以是上述类型中的一种，也可以是上述类型中的多种进行组合。清洁机器人10进入该楼层后，直接根据该楼层的地板类型，改变清洁机器人10的清扫状态。改变清扫状态的方式包含但不限于以下几种：改变边扫速度、改变中扫速度、改变中扫高度、改变吸力、改变抹布高度，改变灰度传感器开启或关闭状态、改变喷水装置开启或关闭状态。
举例而言，当前楼层的地板类型是地毯，由于地毯表面粗糙难以清理，接触水容易产生二次污染，在清洁机器人10清扫的上一楼层的地板类型与当前楼层的地板类型不同时，需要控制清洁机器人10的清扫状态进行以下至少一种的调整：提高边扫速度、提高中扫速度、降低中扫高度、提高吸力、关闭灰度传感器、关闭喷水装置、提高抹布高度。相对于现有技术中若清洁机器人10在清扫上一楼层时的地板是木制地板，采用木质地板的清扫策略清扫铺有地毯的地面时，会导致地毯难以清理干净，而本实施例中能根据楼层的地板类型及时改变清扫策略，从而提高清扫效率。
在另一实施方式中，在多楼层的清扫中，可能每层楼层的应用场合有所不同，那么相应的清扫顺序也会有所差异，因此，所述楼层属性包括清扫顺序信息，所述控制器500根据所述当前楼层中的清扫顺序信息控制所述清扫装置200的清扫。
其中，清扫顺序可以是事先配置好的，也可以是根据具体情况实时配置的。
具体的，每层的清扫顺序可能不同，在每层楼层的楼层属性中存储有清扫顺序，配置每层的各个区域的清扫顺序后，清洁机器人10进入该楼层后直接按照先后顺序进行清扫。
举例而言，当前楼层的办公室区域被清扫的优先级高于会议室区域，会议室区域被清扫的优先级高于茶水间区域，则清洁机器人10的清扫顺序依次为办公室区域、会议室区域和茶水间区域。此外，还可以对不同区域按照清扫顺序分配清扫时长，针对优先级高的区域分配较长的清扫时长，针对优先级低的区域分配较短的清扫时长，如此便可以根据优先级对楼层的不同区域进行清扫，符合人们的日常习惯，更加人性化。相对于传统的无差异化、机械化的清扫方法，本实施例的方式更加灵活，且是一种差异化的清洁方式，可以使得清扫更为彻底。
在又一实施方式中，在多楼层的清扫中，可能每层楼层的天花板有所不同，那么相应的清扫策略也会有所差异，因此，所述楼层属性包括天花板类型信息，所述控制器500根据所述天花板类型信息选择建图算法，并根据所述建图算法创建所述楼层地图，以控制所述清扫装置200改变清扫状态。
具体的，每层的天花板类型可能不同，在每层楼层的楼层属性中存储有天花板类型。天花板类型包含但不限于以下几种：装饰简单、装饰复杂。机器人进入该楼层后，根据该楼层的天花板类型，自动选择建图算法。建图算法包含但不限于以下几种：使用基于视觉传感器的同步定位与建图(simultaneous localization and mapping，SLAM)算法、使用基于激光传感器的同步定位与建图算法。
举例而言，当天花板类型的装饰较为复杂时，例如，颜色多样化、结构形状多变化等，此时，采用基于视觉传感器的同步定位与建图算法。因为此时可以从摄像头拍摄的天花板图像中提取到足够多的特征点，同时可以更好进行闭环检测。可选的，视觉同步定位与建图算法包括但不限于：视觉惯性里程计算法(visual-inertial odometry，VIO)、特征点法跟踪和建图算法(Parallel Tracking And Mapping，PTAM)、双目识别算法、基于双目和RGB-D相机的开源算法等。当天花板类型的装饰较为简单时，例如，颜色较为单一，结构较为单调，此时，采用基于激光传感器的同步定位与建图算法。可选的，激光同步定位与建图算法包括但不限于：粒子滤波算法(Rao Blackwellized Particle Filter，RBPF)、基于滤波同步定位与建图框架的开源算法等。由于现在楼层中的天花板种类繁多，不同楼层可能采用不同的天花板，即使是同一楼层不同区域，也可能采用不同种类的天花板，本实施例充分考虑了上述问题，因此，当同一楼层中不同区域采用不同天花板类型时，本实施例提供了有针对性的清洁方法。当不同楼层采用不同天花板类型时，本实施例同样提供了有针对性的清洁方法，相对于传统方法，本实施例提供的清洁方法更加灵活，有助于提高清洁效率。
在又一实施方式中，在多楼层的清扫中，可能每层楼层的光线有所不同，那么相应的清扫策略也会有所差异，因此，所述楼层属性包括楼层的光线信息，所述控制器500根据所述楼层的光线信息选择建图算法，并根据所述建图算法创建所述楼层地图，以控制所述清扫装置200改变清扫状态。
具体的，每层的采光情况可能不同，在每层楼层中存储有采光信息。采光信息包括但不限于以下几种：明亮、昏暗。清洁机器人10进入该楼层后，根据该楼层的采光信息，自动调节建图算法。自动调节建图算法包含但不限于以下几种：使用基于激光和惯性传感器的同步定位与建图(simultaneous localization and mapping，SLAM)、使用基于激光和惯性传感器的同步定位与建图(simultaneous localization and mapping，SLAM)算法并增加激光功率、使用基于视觉和惯性传感器的同步定位与建图(simultaneous localizationand mapping，SLAM)算法、使用基于视觉和惯性传感器的同步定位与建图(simultaneouslocalization and mapping，SLAM)算法并添加红外发射器和红外滤镜。
需要说明的是，每层楼层中的采光信息与当前楼层的天花板类型具有相关性。当天花板的颜色呈现亮白色时，当前楼层的采光情况也较为明亮。当天花板的颜色相对偏暗时，当前楼层的采光情况也较为昏暗。因此，将采光信息和天花板类型信息相结合，对采光信息和天花板类型信息分别分配权重系数，可以更为准确的选择建图算法，并根据所述建图算法创建多楼层地图，以控制所述清扫装置200改变清扫状态，可以使得清洁更为彻底。
可以看出，实施本申请一实施例，清洁机器人10包括机器本体100、清扫装置200、楼层传感器300、存储装置400和控制器500。所述清扫装置200和所述楼层传感器300均设置于所述机器本体100上，所述楼层传感器300用于检测所述清洁机器人10所位于的楼层环境数据，所述存储装置400用于存储多楼层地图，所述多楼层地图包括每层的楼层地图，及每层的楼层属性，所述控制器500用于根据所述楼层传感器300检测到的当前楼层对应的楼层地图中的楼层属性控制所述清扫装置200执行清扫操作。本申请一实施例中的清洁机器人10根据多楼层地图执行清扫操作，可以充分利用楼层属性信息对楼层展开清扫，进而可以针对不同的楼层执行有针对性的清扫，有助于对楼层进行较为彻底的清扫，且具有自动化程度高的特点。
请继续参阅图2，所述清洁机器人10还包括环境传感器600，所述环境传感器600用于检测所述机器本体100所处的环境数据，所述控制器500还用于根据所述环境数据创建所述多楼层地图。
在一实施例中，基于检测所述机器本体100所处的环境数据，并利用同步定位与建图(simultaneous localization and mapping，SLAM)创建多楼层地图。在创建多楼层地图后，可以实现在多个楼层之间的自主导航。关于SLAM技术属于现有技术，在此不再叙述。
环境传感器600用于感测清洁机器人10周围的环境数据，所述环境数据包括高度数据、图像数据、障碍物数据中任意一种或多种的组合，所述控制器500根据所述环境数据创建所述多楼层地图。
在一实施例中，当所述环境数据同时包括高度数据、图像数据和障碍物数据时，所述控制器500对所述高度数据、所述图像数据和所述障碍物数据分配权重系数，并根据分配权重系数后的所述高度数据、所述图像数据和所述障碍物数据创建所述多楼层地图。
在一实施方式中，由于环境数据中的高度数据是一个客观值，且对清洁机器人10的清洁是否彻底影响不大，而环境数据中的图像数据和障碍物数据会直接影响到清洁是否彻底以及清洁效率的问题，为此，从清洁机器人10清扫是否彻底以及清洁效率的角度考虑，可以对高度数据分配较小的权重系数，对图像数据和障碍物数据分配较大的权重系数，即，高度数据分配的权重系数小于图像数据分配的权重系数，且高度数据分配的权重系数小于障碍物数据分配的权重系数，如此，便可以在确保清洁较为彻底的同时提高清洁效率。
举例而言，控制器500可以对环境数据中的高度数据分配权重系数0.2，对图像数据分配权重系数0.4，对障碍物数据分配权重系数0.4，以提高清洁机器人10的清洁效率，且确保清洁较为彻底。
其中，环境传感器600包括以下传感器中的一个或多个，例如可以是高度传感器、图像采集装置320、激光测距传感器、障碍物检测传感器、超声波障碍传感器、红外悬崖传感器、碰撞传感器、接近传感器等等中的一种或多种。碰撞传感器可用于检测清洁机器人10是否与障碍物接触，碰撞传感器可进一步包含开关、电容传感、压力感应等。在一些实施例中，环境传感器600还包括速度计，加速计，里程计，射频(RF)传感器，地磁传感器，位置敏感设备(PSD)传感器等中的一种或多种。
进一步地，所述障碍物检测传感器也可以分类为碰撞传感器和接近传感器。所述碰撞传感器用于检测所述清洁机器人10与位于所述清洁机器人10前方位置的障碍物之间的碰撞，并且产生碰撞检测信号。所述接近传感器用于检测位于所述清洁机器人10的所述前方位置但并不与所述清洁机器人10接触的潜在障碍物，并且产生潜在障碍物检测信号。
在一实施例中，所述碰撞传感器相对于所述清洁机器人10的向前运动方向设置在所述驱动轮140、130的前方。
在一实施例中，所述接近传感器安装在所述清洁机器人10的主导侧。所述清洁机器人10的主导侧和非主导侧通过机器本体的外壳定义。所述主导侧是指在清洁机器人10在接近障碍物进行清扫的过程中，靠近所述障碍物的一侧。
进一步的，图像采集装置320用于采集清洁机器人10当前环境的图像。图像采集装置320包括，二维摄像头、三维摄像头中的一个或者多个摄像头。例如，一个二维摄像头可以被置于清洁机器人10的上表面，并且采集清洁机器人10上方的图像，即，待清洁楼层的天花板的图像。
再例如，一个三维摄像头被置于清洁机器人10的前部，并且采集清洁机器人10查看的三维图像。三维图像包括关于从待采集对象到待采集对象的二维图像的距离的信息。可以采用立体相机模块或深度传感器321模块作为三维摄像头。
图像采集装置320还包括深度传感器321、RGB传感器322或结构光传感器323中的一个或多个。
深度传感器321包括：二维摄像头，其采集待采集对象的图像；以及红外传感器。而且深度传感器321输出二维摄像头采集的图像和红外传感器获得的距离信息。
RGB传感器322可以拍摄RGB图像，RGB图像也称为彩色图像。例如利用RGB传感器322对充电桩进行拍摄得到包括充电桩的RGB图像。
结构光传感器323包括红外线收发模组。例如，红外线收发模组可以测量得到清洁机器人10到充电桩的距离，根据清洁机器人10到充电桩的距离生成充电桩的三维图像。
其中，立体摄像头模块包括多个二维摄像头，并且使用多个二维摄像头采集的图像之间的差异来确定关于待采集对象的距离信息。而且，立体摄像头模块输出关于多个二维摄像头采集的图像之一和待采集对象之间的距离的信息。
图像采集装置320可以进一步包括图形控制器，其根据需要处理采集的图像。如改变摄像头采集的图像的尺寸或分辨率。
在一实施方式中，在多楼层的清扫中，可能每层楼层的结构布局有所不同，每个楼层放置的物体也有所不同，那么相应的清扫策略也会有所区别，这些放置的物体相对于清洁机器人而言均是障碍物，因此，所述楼层属性包括障碍物的属性信息，所述障碍物的属性信息包括至少以下一种：障碍物的位置，障碍物的类型，所述清洁机器人10还包括环境传感器600，所述环境传感器600用于检测所述机器本体100与所述当前楼层中障碍物之间的距离；所述控制器500根据所述机器本体100与所述当前楼层中障碍物之间的距离，及所述当前楼层中障碍物的属性信息控制所述清扫装置200对所述当前楼层中障碍物执行清扫操作。
在一实施方式中，环境传感器600能够检测环境中的障碍物，每层均设置有特殊障碍物，且每层的特殊障碍物的类型不同，在每层楼层中存储有特殊障碍物信息，配置每一层的特殊障碍物信息，在不同的楼层规划不同的路径，清洁机器人10在运行过程中能自主规避每一层中的障碍物，从而提高清扫效率。
其中，特殊障碍物信息可以是事先配好的，也可以是根据具体环境例如环境传感器600进行实时检测而配置的。特殊障碍物的类型包括但不限于墙壁、办公桌、办公椅、立柱、楼梯等等。其中障碍物的类型可以基于采集的图像，并利用机器学习算法识别出。
举例而言，当所述特殊障碍物为墙壁时，控制清洁机器人10避开墙壁执行清扫动作。当所述特殊障碍物为办公桌时，控制清洁机器人10对办公桌的底部执行清扫动作，从而可以根据不同的特殊障碍物的类型执行不同的清扫操作，增加了清扫的灵活性。
请继续参阅图3，在一实施方式中，清洁机器人10的避障可通过环境传感器600和控制器500之间的相互协作来实现。具体的，采用双目视觉算法，环境传感器600包括并排设置的第一距离传感器610和第二距离传感器620，所述第一距离传感器610和所述第二距离传感器620的探测方向与所述清洁机器人10的前进方向保持垂直。以特殊障碍物为墙壁为例进行说明，第一距离传感器610用于检测机器本体100与特殊障碍物之间的第一距离x1，第二距离传感器620用于检测机器本体100与特殊障碍物之间的第二距离x2，当第一距离x1与第二距离x2之间的差值位于预设阈值范围内时，说明清洁机器人10正沿着与特殊障碍物平行的方向前进，此时，可以较好的避开特殊障碍物。当第一距离x1与第二距离x2之间的差值大于预设阈值时，说明清洁机器人10此时并没有沿着平行于特征障碍物的方向运动，存在撞击特殊障碍物的风险，此时，需要对清洁机器人10的运动状态进行调整以避开特殊障碍物。
请继续参阅图4，图4是本申请一实施例提供的又一种清洁机器人的结构框图。所述清洁机器人10包括第一机器人101和第二机器人102，所述第一机器人101包括第一通信接口103，所述第二机器人102包括第二通信接口104，所述第一机器人101与所述第二机器人102通过所述第一通信接口103及所述第二通信接口104共享数据及/或发送通知指令。
其中，第一机器人101和第二机器人102之间为通信连接。所述数据包括但不限于：地图数据、任务数据、清洁机器人10的状态数据以及控制清洁机器人10操作时产生的临时数据，如清洁机器人10的位置数据、速度数据等等。通知指令包括但不限于：第一机器人101和第二机器人102之间的相互调用指令、第一机器人101和第二机器人102之间的信息传输指令等。
在一实施方式中，所述第一机器人101和所述第二机器人102处于相同的地位，第一机器人101和第二机器人102之间可以相互调用，相互协作以完成对楼层的清洁。其中，第一机器人101和第二机器人102之间的相互调用可以同步进行，即第一机器人101在对第二机器人102进行调用时，第二机器人102也对第一机器人101进行调用，以提高清洁操作的效率。第一机器人101和第二机器人102之间的相互调用也可以分时进行，即第一机器人101对第二机器人102调用完之后，第二机器人102再对第一机器人101进行调用，可以避免调用出错的问题。
在另一实施方式中，所述第一机器人101为主机，所述第二机器人102为附属机，第一机器人101可以调用第二机器人102，第二机器人102无法调用第一机器人101。第一机器人101对第二机器人102的清洁状态、运动状态以及清洁轨迹进行实时监控，其中，清洁状态包括清洁是否彻底，运动状态包括运动的速度和运动的位置，清洁轨迹包括清洁时的运动路径。当第一机器人101监控到第二机器人102的清洁状态、运动状态以及清洁轨迹中的任意一个出现异常时，第一机器人101可以对第二机器人102发出控制指令，以控制第二机器人102进行纠错。当第二机器人102处于不受控状态时，第一机器人101发出报警信息。
请继续参阅图5，图5是本申请一实施例提供的又一种清洁机器人的结构框图。在一实施方式中，所述清洁机器人10包括第一机器人101和第二机器人102，所述第一机器人101包括第一控制器510，所述第二机器人102包括第二控制器520，所述第一控制器510用于创建第一地图，所述第二控制器520用于创建第二地图，所述第一控制器510和所述第二控制器520中的至少一个用于对所述第一地图和所述第二地图进行拼接融合，以得到所述多楼层地图。
具体的，在本实施例中，第一机器人101和第二机器人102用于创建局部地图，即第一机器人101创建第一地图，第二机器人102创建第二地图，然后对第一地图和第二地图进行拼接以及融合操作，以得到多楼层地图。
在一实施方式中，第一控制器510为主控制器500，第二控制器520为副控制器500，第二控制器520将创建的第二地图发送至第一控制器510，第一控制器510用于对第一地图和第二地图进行拼接融合，得到多楼层地图。
在另一实施方式中，第一控制器510和第二控制器520相互协作对第一地图和第二地图进行拼接融合以得到多楼层地图。
在另一实施方式中，第一机器人101和第二机器人102还与一服务器相通信，第一机器人101将第一地图发送给服务器，第二机器人102将第二地图发送给服务器，服务器基于对第一地图和第二地图进行拼接融合，得到多楼层地图。
需要说明的是，图4及图5中只是为了描述简洁，示意一个第一机器人101及第二机器人102，但上述第一机器人101可以是一个或者多个，第二机器人102可以是一个或者多个。
在其他实施方式中，将全局的多楼层地图同时共享给第一机器人101和第二机器人102，根据全局的多楼层地图给第一机器人101和第二机器人102分配并执行任务。首先，根据全局的多楼层地图给第一机器人101和第二机器人102分配任务，每个机器人负责一些目标区域的清洁任务。第一机器人101和第二机器人102根据分配的任务规划跨楼层路径，并以一定的顺序导航到目标区域，执行清洁任务。例如一栋10层建筑物里，第一机器人101和第二机器人102共享一副全局的多楼层地图。首先根据全局的多楼层地图进行任务分配，第一机器人101负责1至3层的清洁任务，第二机器人102负责4至10层的清洁任务。第一机器人101当前在3楼执行清扫任务，第二机器人102当前在6楼执行清扫任务。此时用户在4楼设置了一个目标清扫区域，第一机器人101、第二机器人102根据全局多楼层地图判断第一机器人101离4楼更近，所以第一机器人101中断3楼清扫，并规划跨楼层路径导航至四楼目标区域清扫，任务完成后第一机器人101回到3楼继续之前的清扫，第二机器人102继续执行当前任务。
上面对本申请实施例提供的清洁机器人10的结构组成以及控制方法进行说明，下面对本申请实施例提供的清洁机器人10控制方法进行简单说明。清洁机器人10控制方法由上述清洁机器人10中的控制器500来实现。为了说明书的简洁，这里不再对控制器500进行赘述。
在一些实施方式中，所述清洁机器人10控制方法包括：通过清洁机器人10上的楼层传感器600检测所述清洁机器人10所位于的楼层环境数据；
根据所述楼层环境数据确定当前楼层；
获取所述当前楼层对应的楼层地图中的楼层属性；
根据所述当前楼层对应的楼层地图中的楼层属性控制所述清洁机器人10的清扫装置执行清扫操作。
在一些实施方式中，所述清洁机器人10控制方法还包括：通过所述清洁机器人10中的环境传感器600检测所述清洁机器人10所处的环境数据；根据所述环境数据创建所述多楼层地图。
在一些实施方式中，所述清洁机器人10控制方法还包括：通过所述清洁机器人10的环境传感器600检测所述机器本体100与所述当前楼层中障碍物之间的距离；
根据所述机器本体100与所述当前楼层中障碍物之间的距离，及所述当前楼层中障碍物的属性信息控制所述清扫装置对所述当前楼层中障碍物执行清扫操作。
在一些实施方式中，所述清洁机器人10控制方法还包括：根据所述当前楼层中的地板类型信息控制所述清扫装置200改变清扫状态。
在一些实施方式中，所述清洁机器人10控制方法还包括：根据所述当前楼层中的清扫顺序信息控制所述清扫装置200的清扫。
请继续参阅图6，图6是本申请一实施例提供的清洁机器人与终端交互的示意图。在本实施例中，所述清洁机器人10包括机器本体100、清扫装置200、楼层传感器300、存储装置400和控制器500，所述清扫装置200和所述楼层传感器300均设置在所述机器本体100上，所述楼层传感器300用于检测所述清洁机器人10所位于的楼层环境数据，所述存储装置400用于存储多楼层地图，所述多楼层地图包括每层的楼层地图及每层的楼层属性，所述控制器500用于将所述多楼层地图发送给与所述清洁机器人10相通信的终端20，所述多楼层地图被显示在所述终端20上。
关于清扫装置200、楼层传感器300、存储装置400和控制器500参见前面的介绍，此处不再赘述。
其中，终端20可以是任何具备通信和存储功能的电子设备。例如：平板电脑、手机、电子阅读器、遥控器、个人计算机(Personal Computer，PC)、笔记本电脑、车载设备、网络电视、可穿戴设备等具有网络功能的智能设备。
所述终端20可以对所述清洁机器人10进行远程控制，清洁机器人10与终端20之间的通信可以为无线通信，具体的可以为以下几种中的任意一种：蓝牙通信、WiFi通信、Zigbee通信和移动通信等。所述终端20具有显示功能，所述终端20显示来自所述清洁机器人10发送的多楼层地图。
其中，所述楼层属性包括以下至少一种：障碍物的位置，障碍物的类型，地板类型，清扫顺序。关于障碍物的位置，障碍物的类型，地板类型，清扫顺序参见前面的介绍，此处不再赘述。
可以看出，实施本申请一实施例，清洁机器人10包括机器本体100、清扫装置200、楼层传感器300、存储装置400和控制器500。所述清扫装置200和所述楼层传感器300均设置于所述机器本体100上，所述楼层传感器300用于检测所述清洁机器人10所位于的楼层环境数据，所述存储装置400用于存储多楼层地图，所述多楼层地图包括每层的楼层地图，及每层的楼层属性，所述控制器500用于将所述多楼层地图发送给与所述清洁机器人10相通信的终端20，所述多楼层地图被显示在所述终端20上。本申请一实施例中的清洁机器人10可以将多楼层地图发送至终端20上，且在终端20上显示所述多楼层地图，有助于对多个楼层进行较为具体的了解，进而便于对多楼层进行清洁，具有自动化程度高的特点。
在一实施方式中，所述控制器500还用于获取终端20发送的更换楼层信息，在所述当前楼层与所述更换楼层信息所指示的楼层不同的情况下，控制所述清洁机器人10移动至所述更换楼层信息所指示的楼层。
具体的，终端20可对清洁机器人10进行远程控制，终端20向控制器500发送更换楼层信息，以便于清洁机器人10对不同楼层进行清洁。在当前楼层与更换楼层信息所指示的楼层不同的情况下，控制器500控制清洁机器人10移动至更换楼层信息所指示的楼层，进而实现对不同楼层的清洁任务。
在另一实施方式中，所述控制器500还用于获取所述终端20基于所述多楼层地图配置的楼层属性，根据配置的楼层属性更新所述多楼层地图。
具体的，所述清洁机器人10的存储装置400上存储有多楼层地图，所述终端20上也存储有多楼层地图，所述终端20可以根据具体情况对多楼层地图的楼层属性进行配置，并将配置完成的多楼层地图发送至清洁机器人10，以对清洁机器人10上存储的多楼层地图进行更新，从而可以根据终端20配置的多楼层地图执行清洁操作。
上面对本申请实施例提供的清洁机器人10的结构组成和控制方法进行说明，下面对本申请实施例提供的清洁机器人10控制方法进行简单说明。清洁机器人10控制方法由上述清洁机器人10中的控制器500来实现。为了说明书的简洁，这里不再对控制器500进行赘述。
在一些实施方式中，所述清洁机器人10控制方法包括：通过清洁机器人10上的楼层传感器600检测所述清洁机器人10所位于的楼层环境数据；将所述多楼层地图发送给与所述清洁机器人10相通信的终端20，所述多楼层地图被显示在所述终端20上。
在一些实施方式中，所述清洁机器人10控制方法还包括：获取终端20发送的更换楼层信息，在所述当前楼层与所述更换楼层信息所指示的楼层不同的情况下，控制所述清洁机器人10移动至所述更换楼层信息所指示的楼层。
在一些实施方式中，所述清洁机器人10控制方法还包括：获取所述终端20基于所述多楼层地图配置的楼层属性，根据配置的楼层属性更新所述多楼层地图。
请继续参阅图7，图7是本申请一实施例提供的终端控制方法的流程图。所述方法包括但不限于S100、S200和S300，关于S100、S200和S300介绍如下。
S100：接收清洁机器人10发送的多楼层地图，所述多楼层地图包括每层的楼层地图，及每层的楼层属性。
S200：显示所述多楼层地图。
S300：将根据所述多楼层地图生成的反馈信息发送至所述清洁机器人10，以控制所述清洁机器人10执行清扫操作。
其中，终端20可以是任何具备通信和存储功能的电子设备。例如：平板电脑、手机、电子阅读器、遥控器、个人计算机(Personal Computer，PC)、笔记本电脑、车载设备、网络电视、可穿戴设备等具有网络功能的智能设备。
所述终端20可以对所述清洁机器人10进行远程控制，清洁机器人10与终端20之间的通信可以为无线通信，具体的可以为以下几种中的任意一种：蓝牙通信、WiFi通信、Zigbee通信和移动通信等。所述终端20具有显示功能，所述终端20显示来自所述清洁机器人10发送的多楼层地图，并根据多楼层地图生成反馈信息，所述反馈信息为所述终端20对所述清洁机器人10的控制信息，以使得所述清洁机器人10执行清洁任务。
请继续参阅图8，图8是本申请一实施例提供的终端控制方法的局部流程图。在一实施方式中，所述“S200：显示所述多楼层地图”包括但不限于S210，关于S210介绍如下。
S210：显示所述多楼层地图对应的简化图，所述简化图包括每层的楼层地图的标识。
请参阅图9，在一实施方式中，所述简化图包括每层的楼层地图的标识，所述简化图在所述终端20上显示的顺序与所述楼层地图的标识相对应。也就是说，所述简化图为多个矩形框，所述简化图代表的楼层与实际的楼层位置相对应。举例而言，终端20上显示自底向上依次层叠的三个矩形框，那么最底下的第一个矩形框标识的是第一层楼L1，中间的第二个矩形框标识的是第二层楼L2，最上面的第三个矩形标识的是第三层楼L3。
请继续参阅图10，图10是本申请一实施例提供的终端控制方法的局部流程图。在一实施方式中，所述方法包括但不限于S400和S500，关于S400和S500介绍如下。
S400：获取基于所述多楼层地图的简化图的选择指令。
S500：响应于所述选择指令，显示所述选择指令所指示的目标楼层的楼层地图。
具体的，所述多楼层地图具有简化图，每个楼层对应的简化图用于指示每个楼层的主要信息。
在一实现方式中，简化图可以包括楼层的层数、楼层的房间数、楼层每个房间的朝向、楼层每个房间的干净程度以及每个房间的大致布局。所述简化图包括楼层地图的标识，将简化图显示于终端20上，可以便于用户查看。且用户可以对简化图进行针对性的选择，以对所述简化图对应的楼层进行查看，且可以根据选择的简化图，以控制清洁机器人10对简化图对应的楼层执行清洁操作。
举例而言，所述简化图可以指示楼层每个房间的干净程度，根据楼层每个房间的干净程度可以对清洁机器人10的清扫顺序以及清扫的次数进行适应性调整。例如楼层某个房间有较多垃圾时，那么可以对该房间优先清扫，且进行多次清扫，以使得清扫较为彻底。
又举例而言，所述简化图可以指示房间的大致布局，根据楼层每个房间的大致布局，可以对清洁机器人10的清扫顺序进行适应性调整。例如根据某个房间的大致布局判断该房间为会客室，那么可以对该房间进行多次清扫，以使得清扫较为彻底。
请继续参阅图11，图11是本申请一实施例提供的终端控制方法的局部流程图。在一实施方式中，所述“S300：将根据所述多楼层地图生成的反馈信息发送至所述清洁机器人10”包括但不限于S310和S320，关于S310和S320介绍如下。
S310：获取基于所述多楼层地图的更换楼层信息。
S320：将所述更换楼层信息发送至所述清洁机器人10以使所述清洁机器人10移动至对应的楼层。
具体的，用户可以基于显示的多楼层地图，发送换楼层工作的远程信号，例如用户点击非工作楼层，就能指示清洁机器人10去点击的非工作楼层去清扫。
本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其存储用于清洁机器人控制方法的计算机程序，其中，所述清洁机器人控制方法的计算机程序被执行的时候执行如上任意实施例所述的清洁机器人控制方法。
本申请一实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，所述计算机程序可操作来使计算机执行如上述清洁机器人控制方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包，所述计算机包括清洁机器人。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random AccessMemory，RAM)、磁盘或光盘等。
以上对本申请一实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (24)

1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：
机器本体；
清扫装置，设置在所述机器本体上；
楼层传感器，设置在所述机器本体上，并用于检测所述清洁机器人所位于的楼层环境数据；
存储装置，用于存储多楼层地图，所述多楼层地图包括每层的楼层地图，及每层的楼层属性；
控制器，用于根据所述楼层传感器检测到的楼层环境数据确定当前楼层，并根据所述当前楼层对应的楼层地图中的楼层属性控制所述清扫装置执行清扫操作。
2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括环境传感器，所述环境传感器用于检测所述机器本体所处的环境数据，所述控制器还用于根据所述环境数据创建所述多楼层地图。
3.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述楼层属性包括障碍物的属性信息，所述障碍物的属性信息包括至少以下一种：障碍物的位置，障碍物的类型，所述清洁机器人还包括环境传感器，所述环境传感器用于检测所述机器本体与所述当前楼层中障碍物之间的距离；
所述控制器根据所述机器本体与所述当前楼层中障碍物之间的距离，及所述当前楼层中障碍物的属性信息控制所述清扫装置对所述当前楼层中障碍物执行清扫操作。
4.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述楼层属性包括地板类型信息，所述控制器根据所述当前楼层中的地板类型信息控制所述清扫装置改变清扫状态。
5.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述楼层属性包括清扫顺序信息，所述控制器根据所述当前楼层中的清扫顺序信息控制所述清扫装置的清扫。
6.如权利要求1至5中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括第一机器人和第二机器人，所述第一机器人包括第一通信接口，所述第二机器人包括第二通信接口，所述第一机器人与所述第二机器人通过所述第一通信接口及所述第二通信接口共享数据及/或发送通知指令。
7.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：
机器本体；
清扫装置，设置在所述机器本体上；
楼层传感器，设置在所述机器本体上，并用于检测所述清洁机器人所位于的楼层环境数据；
存储装置，用于存储多楼层地图，所述多楼层地图包括每层的楼层地图，及每层的楼层属性；
控制器，用于将所述多楼层地图发送给与所述清洁机器人相通信的终端，所述多楼层地图被显示在所述终端上。
8.如权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制器还用于获取终端发送的更换楼层信息，在所述当前楼层与所述更换楼层信息所指示的楼层不同的情况下，控制所述清洁机器人移动至所述更换楼层信息所指示的楼层。
9.如权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制器还用于获取所述终端基于所述多楼层地图配置的楼层属性，根据配置的楼层属性更新所述多楼层地图。
10.如权利要求7至9中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述楼层属性包括以下至少一种：障碍物的位置，障碍物的类型，地板类型，清扫顺序。
11.一种清洁机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：
通过清洁机器人上的楼层传感器检测所述清洁机器人所位于的楼层环境数据；
根据所述楼层环境数据确定当前楼层；
获取所述当前楼层对应的楼层地图中的楼层属性；
根据所述当前楼层对应的楼层地图中的楼层属性控制所述清洁机器人的清扫装置执行清扫操作。
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过所述清洁机器人中的环境传感器检测所述清洁机器人所处的环境数据；根据所述环境数据创建所述多楼层地图。
13.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述楼层属性包括障碍物的属性信息，所述障碍物的属性信息包括至少以下一种：障碍物的位置，障碍物的类型，所述方法还包括：
通过所述清洁机器人的环境传感器检测所述机器本体与所述当前楼层中障碍物之间的距离；
根据所述机器本体与所述当前楼层中障碍物之间的距离，及所述当前楼层中障碍物的属性信息控制所述清扫装置对所述当前楼层中障碍物执行清扫操作。
14.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述楼层属性包括地板类型信息，所述方法还包括：
根据所述当前楼层中的地板类型信息控制所述清扫装置改变清扫状态。
15.如权利要求11所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述楼层属性包括清扫顺序信息，所述方法还包括：
根据所述当前楼层中的清扫顺序信息控制所述清扫装置的清扫。
16.如权利要求11至15中任一项所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人包括第一机器人和第二机器人，所述第一机器人包括第一通信接口，所述第二机器人包括第二通信接口，所述第一机器人与所述第二机器人通过所述第一通信接口及所述第二通信接口共享数据及/或发送通知指令。
17.一种清洁机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：
通过清洁机器人上的楼层传感器检测所述清洁机器人所位于的楼层环境数据；
将所述多楼层地图发送给与所述清洁机器人相通信的终端，所述多楼层地图被显示在所述终端上。
18.如权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取终端发送的更换楼层信息，在所述当前楼层与所述更换楼层信息所指示的楼层不同的情况下，控制所述清洁机器人移动至所述更换楼层信息所指示的楼层。
19.如权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述终端基于所述多楼层地图配置的楼层属性，根据配置的楼层属性更新所述多楼层地图。
20.如权利要求17至19中任一项所述的方法，其特征在于，所述楼层属性包括以下至少一种：障碍物的位置，障碍物的类型，地板类型，清扫顺序。
21.一种终端控制方法，其特征在于，所述方法包括：
接收清洁机器人发送的多楼层地图，所述多楼层地图包括每层的楼层地图，及每层的楼层属性；
显示所述多楼层地图；
将根据所述多楼层地图生成的反馈信息发送至所述清洁机器人，以控制所述清洁机器人执行清扫操作。
22.如权利要求21所述的终端控制方法，其特征在于，所述显示所述多楼层地图包括：
显示所述多楼层地图对应的简化图，所述简化图包括每层的楼层地图的标识。
23.如权利要求22所述的终端控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取基于所述多楼层地图的简化图的选择指令；
响应于所述选择指令，显示所述选择指令所指示的目标楼层的楼层地图。
24.如权利要求21所述的终端控制方法，其特征在于，所述根据所述多楼层地图生成的反馈信息发送至所述清洁机器人还包括：
获取基于所述多楼层地图的更换楼层信息；
将所述更换楼层信息发送至所述清洁机器人以使所述清洁机器人移动至对应的楼层。
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