JP2022540387A - 移動ロボット及びその制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (20)
- 移動ロボットによるマップ生成方法であって、
前記移動ロボットのセンサによりセンサデータを収集するステップと、
前記センサデータに基づいてマップを生成するステップと、
前記マップ内の領域を区分し、前記領域間の少なくとも1つの境界線を識別するために、前記マップのイメージ処理を行うステップと、
前記少なくとも1つの境界線の特定の境界線を選択するステップと、
前記特定の境界線に経路に沿って移動するステップと、
前記経路に沿って移動しながら追加的なセンサデータに基づいて前記マップをアップデートするステップと、
を含む移動ロボットによるマップ生成方法。 - イメージ処理を行うことにより区分される前記マップ内の領域は、空いた空間である第1の領域、前記センサにより障害物が探知された第2の領域、及び前記センサにより探知されなかった第3の領域を含む請求項1に記載の移動ロボットによるマップ生成方法。
- 前記マップのイメージ処理を行うステップは、
前記第1の領域に第1の色相を、前記第2の領域に第2の色相を、前記第3の領域に第3の色相を指定し、このとき、前記第1の領域の前記第1の色相と前記第3の領域の前記第3の色相との間の差は、前記第2の領域の前記第2の色相と前記第1の色相及び前記第3の色相との間の差より大きく、
前記第1の領域と前記第3の領域との間に少なくとも1つの線分を前記少なくとも1つの境界線として識別することを含む請求項2に記載の移動ロボットによるマップ生成方法。 - 前記少なくとも1つの線分を前記少なくとも1つの境界線として識別するステップは、前記移動ロボットの幅より長い長さを有するマップ内の線分の部分集合を前記少なくとも1つの線分として選択するステップを含む請求項3に記載の移動ロボットによるマップ生成方法。
- 前記特定の境界線を選択するステップは、最大のコスト値を有する少なくとも1つの境界線を前記特定の境界線として選択するステップを含み、
前記コスト値は、前記移動ロボットが前記1つまたはそれ以上の境界線のうち、いずれか1つの境界線に移動しながら取得した環境に関する情報である第1情報及び前記移動ロボットから前記1つの境界線までの距離に関する情報である第2情報に基づいて計算される請求項1に記載の移動ロボットによるマップ生成方法。 - 前記コスト値は、前記第1情報及び前記第2情報に関する加重値関数(weight function)により決定され、前記加重値は、ユーザの入力信号に応じて変化する請求項5に記載の移動ロボットによるマップ生成方法。
- 前記特定の境界線の中心点を識別することに基づいて前記特定の境界線まで経路を計画し、前記移動ロボットの現在位置から前記特定の境界線の中心点までの経路を決定するステップをさらに含む請求項1に記載の移動ロボットによるマップ生成方法。
- 前記経路を決定するステップは、ウェーブを生成し、前記ウェーブが到達する空間内でのみ経路を生成するステップを含む請求項7に記載の移動ロボットによるマップ生成方法。
- 前記ウェーブが到達しない空間と連関したマップの部分では、前記イメージ処理ステップが行われない請求項8に記載の移動ロボットによるマップ生成方法。
- 前記経路に沿って移動しながら前記グリッドマップをアップデートするステップは、
前記特定の境界線から予め設定された距離を移動して追加的なセンサデータを収集するステップを含む請求項1に記載の移動ロボットによるマップ生成方法。 - 前記特定の境界線から予め設定された距離を移動するとき、前記境界線は、前記アップデートされたマップを介して認識される請求項10に記載の移動ロボットによるマップ生成方法。
- 前記アップデートされたマップで追加的な境界線が決定されない場合、前記マップ生成を完了し、前記アップデートされたマップを格納する請求項1に記載の移動ロボットによるマップ生成方法。
- 自動にマップを生成するための移動ロボットであって、
前記移動ロボットと少なくとも1つの外部物体との間の距離に関するセンサデータを生成するように構成されたセンサと、
前記移動ロボットの本体を移動させるように構成された駆動ホイールと、
前記センサデータに基づいてマップを生成するように構成された制御機と、
を備え、
前記制御機は、
前記マップを空いた空間である第1の領域、障害物が探知された第2の領域、及び前記センサにより探知されなかった第3の領域に区分し、
前記第1の領域と前記第3の領域との間に少なくとも1つの境界線を生成するためのイメージ処理を行い、
前記少なくとも1つの境界線のうち、特定の境界線を選択し、
最適の境界線への経路を決定し、
前記最適の境界線への経路に沿って移動しながら収集されたセンサデータに基づいてマップをアップデートする移動ロボット。 - 前記制御部は、前記最適の境界線を選択するとき、
前記少なくとも1つの境界線のうち1つを走行しながらセンシングされた第1情報及び前記少なくとも1つの境界線のうち1つまでの距離である第2情報に基づいて前記少なくとも1つの境界線に対するそれぞれのコスト値を決定し、
前記コスト値のうち、最も高い値を有する少なくとも1つの境界線のうち1つを最適の境界線として選択する請求項13に記載の移動ロボット。 - 前記コスト値は、前記第1情報及び前記第2情報に関する加重値関数により決定され、前記加重値は、前記移動ロボットが受信したユーザの入力によって変化し、
前記制御機は、ユーザ入力に基づいて前記コスト値を計算する請求項14に記載の移動ロボット。 - 前記センサは、ライダー(light detection and ranging:LiDAR)センサである請求項13に記載の移動ロボット。
- 前記制御機は、前記ライダーセンサにより生成されたウェーブが到達する空間内でのみ経路を決定する請求項16に記載の移動ロボット。
- 前記制御機は、前記最適の境界線までの経路を決定するとき、
前記最適の境界線の中心点を識別し、
前記移動ロボットの現在位置から前記最適の境界線の中心点までの経路を決定する請求項13に記載の移動ロボット。 - 前記制御機は、前記イメージ処理を行うとき、前記第1の領域に第1の色相を、前記第2の領域に第2の色相を、前記第3の領域に第3の色相を指定し、このとき、前記第1の領域の前記第1の色相と前記第3の領域の前記第3の色相との間の差は、前記第2の領域の前記第2の色相と前記第1の色相及び前記第3の色相との間の差より大きく、
前記第1の領域と前記第3の領域との間に少なくとも1つの線分を少なくとも1つの境界線として識別する請求項13に記載の移動ロボット。 - 前記制御機は、前記少なくとも1つの線分を少なくとも1つの境界線として識別するとき、前記移動ロボットの幅より長い長さを有するマップ内の線分の部分集合を前記少なくとも1つの線分として選択する請求項13に記載の移動ロボット。
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