KR20190103511A - 이동 로봇 및 그 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명의 이동 로봇 및 그 제어방법은 이동 로봇이 영역을 주행하여 지도를 생성하여 단말로 전송하고, 단말이 복수의 영역을 구분된 지도를 생성하여 이동 로봇으로 전송하며, 이동 로봇이 청소명령에 의해 지정된 영역을 청소하도록 구성되어, 영역 구분없이 생성된 지도에 영역을 설정할 수 있고, 지도의 특정 지점을 추출하여 문의 위치를 추정하고 문의 위치를 기반으로 영역을 용이하게 구분할 수 있고, 이동 로봇에 의해 생성된 지도를 사용자의 입력을 통해 수정할 수 있도록 하여 사용자에게 실제환경에 유사한 지도를 제공할 수 있다.

Description

이동 로봇 및 그 제어방법{Moving Robot and controlling method}

본 발명은 이동 로봇 및 그 제어방법에 관한 것으로, 청소영역을 주행하여 청소를 수행하는 이동 로봇 및 그 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로 이동 로봇은 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 구역 내를 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입하여 자동으로 청소하는 기기이다.

이러한 이동 로봇은 청소구역 내에 설치된 가구나 사무용품, 벽 등의 장애물까지의 거리를 감지하고, 장애물 회피 동작을 수행한다.

이동 로봇은, 청소 대상이 되는 영역을 주행하면서, 해당 영역에 대한 지도를 작성할 수 있다. 이동 로봇은, 생성된 지도를 바탕으로 주행하면서 청소를 수행할 수 있다.

대한민국 공개특허 10-2009-0019459호에는, 이동 로봇은, 각각의 분할된 영역에서 촬영된 복수의 영상을 분석하여 공통된 특징을 매칭하여 전체 영역에 대한 지도를 생성하는 것이 개시되어 있습니다.

그러나, 종래기술은 영역 단위로 촬영하여, 각 영역을 기준으로 점진적으로 전체영역에 대한 지도를 생성하는 것으로, 영역을 구분할 수 있는 기능이 구비되어야 한다. 영역의 구분 없이 주행하는 이동 로봇의 경우에는 적용이 불가능하다.

영역의 구분 없이 연결된 공간을 연속하여 주행하는 이동 로봇의 경우, 영역의 구분이 불가능하므로, 생성된 지도는 모두 연결되는 것으로 지도로부터 영역을 구분할 수 없다는 문제점이 있다.

또한, 이러한 이동 로봇은 기 생성된 지도를 사용자가 임의로 변경할 수 없어, 영역을 설정하는데 한계가 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 영역이 구분되지 않은 지도로부터 문의 위치를 추정하여 영역을 구분하고 지도를 수정할 수있도록 하는 이동 로봇 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇은, 영역을 주행하는 본체, 상기 본체의 주행방향에 위치한 장애물을 감지하는 장애물 감지유닛, 상기 청소영역에 대한 지도가 저장되는 데이터부, 상기 장애물 감지유닛으로부터 감지되는 장애물에 대한 정보를 바탕으로 상기 영역에 대한 기초맵을 생성하고, 상기 기초맵에 근거하여 상기 영역을 주행하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 기초맵을 단말로 전송하고, 상기 단말에 의해 영역이 구분된 사용자맵을 수신하여 저장하며, 상기 사용자맵에 대응하여 상기 단말로부터 수신되는 청소명령에 대응하는 영역을 청소하는 것을 특징으로 한다.

상기 단말은, 상기 기초맵을 수신하여 저장하고, 상기 기초맵의 형태를 변경하고 외곽선을 단순화하여 도면화된 상기 사용자맵을 생성하는 것을 특징으로 한다.

상기 단말은, 단순화된 상기 사용자맵의 영역으로부터 문의 위치를 추정하고, 상기 문에 의해 다른 영역과 분리되는 영역을 하나의 영역을 설정하여, 복수의 영역으로 구분된 상기 사용자맵을 생성하는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명은, 영역을 주행하며 장애물 정보를 획득하는 단계, 상기 장애물 정보를 바탕으로 주행 가능한 영역에 대한 기초맵을 생성하는 단계, 상기 기초맵을 단말로 전송하는 단계, 상기 단말에 의해 영역이 구분된 사용자맵을 수신하여 저장하는 단계, 상기 단말로부터 청소명령이 수신되면, 상기 사용자맵에 대응하여 상기 단말로부터 수신되는 청소명령에 대응하는 영역을 청소하는 단계를 포함한다.

본 발명은, 상기 단말이, 단순화된 상기 사용자맵의 영역으로부터 문의 위치를 추정하는 단계, 상기 문에 의해 다른 영역과 분리되는 영역을 하나의 영역을 설정하는 단계, 복수의 영역으로 구분된 상기 사용자맵을 생성하는 단계를 더 포함한다.

본 발명은 영역을 주행하며 기초맵을 생성하는 이동 로봇과, 상기 기초맵의 형태를 수정하고, 영역을 구분하여 복수의 영역으로 구분된 사용자맵을 생성하는 단말을 포함하고, 상기 단말은 상기 사용자맵을 근거로 입력되는 청소명령을 상기 이동 로봇으로 전송하고, 상기 이동 로봇은, 상기 사용자맵에 근거하여 상기 청소명령에 의해 지정된 영역을 청소하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 이동 로봇 및 그 제어방법은 영역 구분없이 생성된 지도로부터 특정 지점을 추출하여 문의 위치를 추정하고, 문의 위치를 기준으로 영역을 구분할 수 있고 영역별 청소가 가능하다.

본 발명은 영역구분 기능이 없는 기기라도, 문의 위치를 기반으로 지도에 영역을 설정할 수 있다.

본 발명은 문의 위치를 바탕으로 영역이 구분된 지도를 생성함에 따라 사용자가 인식하는 영역과의 지도상의 영역이 유사하여, 사용자가 쉽게 지도의 영역을 구분할 수 있다.

본 발명은 이동 로봇에 의해 생성된 지도를 사용자의 입력을 통해 수정할 수 있도록 하여 사용자에게 실제환경에 유사한 지도를 제공할 수 있다.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇 시스템의 이동 로봇이 도시된 사시도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 주요부들을 도시한 블록도이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 지도가 도시된 예시도이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 문위치에 따른 영역구분 방법을 설명하는데 참조되는 도이다.
도 5 는 도 4의 영역의 문위치 설정방법을 설명하는데 참조되는 도이다.
도 6 및 도 7 은 본 발명의 일실시예에 따른 지도 수정방법을 설명하는데 참조되는 도이다.
도 8 은 본 발명의 일실시예에 따른 지도를 수정하는 방법을 설명하는데 참조되는 순서도이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. 본 발명의 제어구성은 적어도 하나의 프로세서로 구성될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 사시도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(1)은 청소구역의 바닥을 따라 이동하며, 바닥 상의 먼지 등의 이물질을 흡입하는 본체(10)와, 본체(10)의 전면에 배치되어 장애물을 감지하는 감지수단을 포함한다.

본체(10)는 외관을 형성하며 내측으로 본체(10)를 구성하는 부품들이 수납되는 공간을 형성하는 케이싱(11)과, 케이싱(11)에 배치되어 먼지나 쓰레기 등의 이물질을 흡입하는 흡입유닛(34)과, 케이싱(11)에 회전 가능하게 구비되는 좌륜(미도시)과 우륜(미도시)을 포함할 수 있다. 좌륜과 우륜이 회전함에 따라 본체(10)가 청소구역의 바닥을 따라 이동되며, 이 과정에서 바닥면을 향해 형성된 흡입유닛(미도시)을 통해 이물질이 흡입된다.

흡입유닛은 흡입력을 발생시키는 흡입 팬(미도시)과, 흡입 팬의 회전에 의해 생성된 기류가 흡입되는 흡입구(미도시)를 포함할 수 있다. 흡입유닛은 흡입구(10h)를 통해 흡입된 기류 중에서 이물질을 채집하는 필터(미도시)와, 필터에 의해 채집된 이물질들이 축적되는 이물질 채집통(미도시)을 포함할 수 있다.

또한, 본체(10)는 좌륜과 우륜을 구동시키는 주행부를 포함할 수 있다. 주행부는 적어도 하나의 구동모터를 포함할 수 있다.

케이싱(11)의 저면부 전방측에 위치하며, 방사상으로 연장된 다수개의 날개로 이루어진 솔을 갖는 복수의 브러시(35)가 더 구비될 수 있다. 복수의 브러시(35)의 회전에 의해 청소구역의 바닥으로부터 먼지들이 제거되며, 이렇게 바닥으로부터 분리된 먼지들은 흡입구를 통해 흡입되어 채집통에 모인다.

케이싱(11)의 상면에는 사용자로부터 이동 로봇(1)의 제어를 위한 각종 명령을 입력받는 조작부(160)를 포함하는 컨트롤 패널이 구비될 수 있다.

감지수단은, 도 1의 (a)와 같이 복수의 센서를 이용하여 장애물을 감지하는 센서부(150), 영상을 촬영하는 영상획득부(170)를 포함한다.

또한, 감지수단은, 도 1의 (b)와 같이, 본체(10)의 전면에 배치되어, 장애물을 감지하는 장애물 감지유닛(100)을 포함한다. 경우에 따라 영상을 촬영하는 영상획득부를 더 포함할 수 있다.

장애물 감지유닛(100)은 광패턴을 조사하고 촬영되는 영상을 통해 장애물을 감지한다. 장애물 감지유닛(100)은 패턴획득부(미도시)를 포함하고, 또한, 센서부(150)를 포함할 수 있다.

영상획득부(170)는 천장을 향하도록 구비될수 있고, 또한, 전방을 향하도록 구비되어 주행방향을 촬영할 수 있다. 경우에 따라 전방과 천장을 향하는 두개의 영상획득부(170)가 구비될 수도 있다. 두개의 영상획득부가 구비되는 경우, 본체의 전면과 상단부에 각각 설치되어 전방과 천장의 영상을 각각 촬영할 수 있다.

장애물 감지유닛(100)은 본체(10)의 전면에 배치될 수 있다.

장애물 감지유닛(100)은 케이싱(11)의 전면에 고정되고, 제 1 패턴 조사부(미도시), 제 2 패턴 조사부(미도시) 및 패턴획득부(미도시)를 포함한다. 이때 패턴획득부는 도시된 바와 같이 패턴조사부의 하부에 설치되거나 또는 제 1 및 제 2 패턴조사부 사이에 배치될 수 있다.

제 1 패턴조사부와 제 2 패턴조사부는 소정 조사각으로 패턴을 조사한다.

본체(10)에는 재충전이 가능한 배터리(미도시)가 구비되며, 배터리의 충전 단자(미도시)가 상용 전원(예를 들어, 가정 내의 전원 콘센트)과 연결되거나, 상용 전원과 연결된 별도의 충전대(400)에 본체(10)가 도킹되어, 충전 단자가 충전대의 단자(410)와의 접촉을 통해 상용 전원과 전기적으로 연결되고, 배터리의 충전이 이루어질 수 있다. 이동 로봇(1)을 구성하는 전장 부품들은 배터리로부터 전원을 공급받을 수 있으며, 따라서, 배터리가 충전된 상태에서 이동 로봇(1)은 상용 전원과 전기적으로 분리된 상태에서 자력 주행이 가능하다.

도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 주요부들을 도시한 블록도이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 이동 로봇(1)은 주행 구동부(250), 청소부(260), 데이터부(240), 장애물 감지유닛(100), 센서부(150), 통신부(270), 조작부(160), 그리고 동작 전반을 제어하는 제어부(200)를 포함한다.

조작부(160)는 적어도 하나의 버튼, 스위치, 터치패드 등의 입력수단을 포함하여 사용자명령을 입력받는다. 조작부는 앞서 설명한 바와 같이 본체(10)의 상단부에 구비될 수 있다.

데이터부(240)에는 장애물 감지유닛(100)으로부터 입력되는 획득영상이 저장되고, 장애물인식부(210)가 장애물을 판단하기 위한 기준데이터가 저장되며, 감지된 장애물에 대한 장애물정보가 저장된다. 데이터부(240)에는 이동 로봇의 동작을 제어하기 위한 제어데이터 및 이동 로봇의 청소모드에 따른 데이터가 저장되고, 맵생성부(220)로부터 생성되는 장애물정보가 포함된 지도가 저장된다.

또한, 데이터부(240)는, 마이크로 프로세서(micro processor)에 의해 읽힐 수 있는 데이터를 저장하는 것으로, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치를 포함할 수 있다.

통신부(270)는, 무선통신 방식으로 단말(미도시)과 통신한다. 또한, 통신부(270)는 가정 내 네트워크를 통해, 인터넷망에 연결되어, 외부의 서버 또는 이동 로봇을 제어하는 단말과 통신할 수 있다.

통신부(270)는 생성되는 지도를 단말로 전송하고, 단말로부터 청소명령을 수신하며, 이동 로봇의 동작상태, 청소상태에 대한 데이터를 단말로 전송한다. 통신부(270)는 지그비, 블루투스 등의 근거리 무선통신 뿐 아니라, 와이파이, 와이브로 등의 통신모듈을 포함하여 데이터를 송수신한다.

한편, 단말은 통신모듈이 탑재되어 네트워크 접속이 가능하고 이동 로봇을 제어하기 위한 프로그램, 또는 이동 로봇 제어용 어플리케이션이 설치된 기기로, 컴퓨터, 랩탑, 스마트폰, PDA, 태블릿PC 등의 기기가 사용될 수 있다. 또한, 단말은, 스마트 워치 등의 웨어러블(wearable) 장치 또한 사용될 수 있다.

주행 구동부(250)는 적어도 하나의 구동모터를 포함하여 주행제어부(230)의 제어명령에 따라 이동 로봇이 주행하도록 한다. 주행 구동부(250)는 앞서 설명한 바와 같이, 좌륜(36(L))을 회전시키는 좌륜 구동모터와 우륜(36(R))을 회전시키는 우륜 구동모터를 포함할 수 있다.

청소부(260)는 브러쉬를 동작시켜 이동 로봇 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입하기 쉬운 상태로 만들고, 흡입장치를 동작시켜 먼지 또는 이물질을 흡입한다. 청소부(260)는 먼지나 쓰레기 등의 이물질을 흡입하는 흡입유닛(34)에 구비되는 흡입 팬의 동작을 제어하여 먼지가 흡입구를 통해 이물질 채집통에 투입되도록 한다.

장애물 감지유닛(100)은 제 1 패턴 조사부(120), 제 2 패턴 조사부(130), 그리고 영상 획득부(140)를 포함한다. 앞서 설명한 영상획득부(170)는 장애물 감지유닛(100)과 별도로 구성될 수 있다.

센서부(150)는 복수의 센서를 포함하여 장애물감지를 보조한다. 센서부(150)는 레이저, 초음파, 적외선 중 적어도 하나를 이용하여 전방, 즉 주행반향의 장애물을 감지한다. 또한, 센서부(150)는 적어도 하나의 기울기센서를 포함하여 본체의 기울기를 감지한다. 기울기센서는 본체의 전, 후, 좌, 우 방향으로 기울어지는 경우, 기울어진 방향과 각도를 산출한다. 기울기센서는 틸트센서, 가속도센서 등이 사용될 수 있고, 가속도센서의 경우 자이로식, 관성식, 실리콘반도체식 중 어느 것이나 적용 가능하다.

장애물 감지유닛(100)은 제 1 패턴 조사부(120), 제 2 패턴 조사부(130) 및 영상 획득부(140)가, 앞서 설명한 바와 같이, 본체(10)의 전면에 설치되어, 이동 로봇의 전방에 제 1 및 제 2 패턴의 광(P1, P2)을 조사하고, 조사된 패턴의 광을 촬영하여 영상을 획득한다.

장애물 감지유닛(100)의 제 1 및 제 2 패턴 조사부(120, 130)는 광원과, 광원으로부터 조사된 광이 투과됨으로써 소정의 패턴을 생성하는 패턴생성자(OPPE: Optical Pattern Projection Element)를 포함할 수 있다. 광원은 레이져 다이오드(Laser Diode, LD), 발광 다이오드(Light Emitteing Diode, LED) 등 일 수 있다. 레이져 광은 단색성, 직진성 및 접속 특성에 있어 다른 광원에 비해 월등해, 정밀한 거리 측정이 가능하며, 특히, 적외선 또는 가시광선은 대상체의 색상과 재질 등의 요인에 따라 거리 측정의 정밀도에 있어서 편차가 크게 발생되는 문제가 있기 때문에, 광원으로는 레이져 다이오드가 바람직하다. 패턴생성자는 렌즈, DOE(Diffractive optical element)를 포함할 수 있다. 각각의 패턴 조사부(120, 130)에 구비된 패턴 생성자의 구성에 따라 다양한 패턴의 광이 조사될 수 있다.

제 1 패턴 조사부(120)는 제 1 패턴의 광(P1, 이하, 제 1 패턴 광이라고 함.)을 본체(10)의 전방 하측을 향해 조사할 수 있다. 따라서, 제 1 패턴 광(P1)은 청소구역의 바닥에 입사될 수 있다.

제 1 패턴 광(P1)은 수평선의 형태로 구성될 수 있다. 또한, 제 1 패턴 광(P1)은 수평선과 수직선이 교차하는 십자 패턴의 형태로 구성되는 것 또한 가능하다.

제 1 패턴 조사부(120), 제 2 패턴 조사부(130) 및 영상 획득부(140)는 수직으로, 일렬 배치될 수 있다. 영상 획득부(140)는, 제 1 패턴 조사부(120)와 제 2 패턴 조사부(130)의 하부에 배치되나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 제 1 패턴 조사부와 제 2 패턴 조사부의 상부에 배치될 수도 있다.

실시예에서, 제 1 패턴 조사부(120)는 상측에 위치하여 전방을 향해 하방으로 제 1 패턴 광(P1)을 조사하여, 제 1 패턴 조사부(120) 보다 하측에 위치하는 장애물을 감지하고, 제 2 패턴 조사부(130)는 제 1 패턴 조사부(120)의 하측에 위치하여 전방을 향해 상방으로 제 2 패턴의 광(P2, 이하, 제 2 패턴 광이라고 함.)을 조사할 수 있다. 따라서, 제 2 패턴 광(P2)은 벽면이나, 청소구역의 바닥으로부터 적어도 제 2 패턴 조사부(130) 보다 높이 위치하는 장애물 또는 장애물의 일정 부분에 입사될 수 있다.

제 2 패턴 광(P2)은 제 1 패턴 광(P1)과 다른 패턴으로 이루어질 수 있고, 바람직하게는 수평선을 포함하여 구성된다. 여기서, 수평선은 반드시 연속한 선분이어야 하는 것은 아니고, 점선으로 이루어질 수도 있다.

제 1 패턴 조사부(120)는, 수평선(Ph)의 양단이 제 1 패턴 조사부(120)와 이루는 각도가 130˚ 내지 140˚ 범위에서 설정될 수 있다. 제 2 패턴 조사부(130) 역시 제 1 패턴 조사부(120)와 마찬가지로 수평 조사각이, 바람직하게는, 130˚ 내지 140˚ 범위에서 정해질 수 있으며, 실시예에 따라서는 제 1 패턴 조사부(120)와 동일한 수평 조사각으로 패턴 광(P2)을 조사할 수 있으며, 이 경우, 제 2 패턴 광(P1) 역시 도 2에 표시된 점선에 대해 대칭인 형태로 구성될 수 있다.

영상 획득부(140)는 본체(10) 전방의 영상을 획득할 수 있다. 특히, 영상 획득부(140)에 의해 획득된 영상(이하, 획득영상이라고 함.)에는 패턴 광(P1, P2)이 나타나며, 이하, 획득영상에 나타난 패턴 광(P1, P2)의 상을 광 패턴이라고 하고, 이는 실질적으로 실제 공간상에 입사된 패턴 광(P1, P2)이 이미지 센서에 맺힌 상이기 때문에, 패턴 광들(P1, P2)과 같은 도면 부호를 부여하여, 제 1 패턴 광(P1) 및 제 2 패턴 광(P2)과 각각 대응하는 상들을 제 1 광 패턴(P1) 및 제 2 광 패턴(P2)이라고 하기로 한다.

영상 획득부(140)는 피사체의 상을 전기적 신호로 변환시킨 후 다시 디지털 신호로 바꿔 메모리소자에 기억시키는 디지털 카메라를 포함할 수 있으며, 디지털 카메라는 이미지센서(미도시)와 영상처리부(미도시)를 포함할 수 있다.

이미지센서는 광학 영상(image)을 전기적 신호로 변환하는 장치로, 다수개의 광 다이오드(photo diode)가 집적된 칩으로 구성되며, 광 다이오드로는 픽셀(pixel)을 예로 들 수 있다. 렌즈를 통과한 광에 의해 칩에 맺힌 영상에 의해 각각의 픽셀들에 전하가 축적되며, 픽셀에 축적된 전하들은 전기적 신호(예를들어, 전압)로 변환된다. 이미지센서로는 CCD(Charge Coupled Device), CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor) 등이 잘 알려져 있다.

영상처리부는 이미지센서로부터 출력된 아날로그 신호를 바탕으로 디지털 영상을 생성한다. 영상처리부는 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환하는 AD컨버터와, AD컨버터로부터 출력된 디지털 신호에 따라 일시적으로 디지털 정보(digital data)를 기록하는 버퍼 메모리(buffer memory)와, 버퍼 메모리에 기록된 정보를 처리하여 디지털 영상을 구성하는 디지털 신호처리기(DSP:Digital Signal Processor)를 포함할 수 있다.

제어부(200)는 장애물 감지유닛(100)으로부터 입력되는 획득영상을 통해 장애물을 판단하여 이동방향 또는 주행경로를 변경하여 장애물을 통과하거나 또는 장애물을 회피하여 주행하도록 주행 구동부(250)를 제어한다.

제어부(200)는 주행 구동부(250)를 제어하는 주행제어부(230)를 포함한다. 주행제어부(230)에 의해 좌륜 구동모터와 우륜 구동모터의 작동이 독립적으로 제어됨으로써 본체(10)가 직진 또는 회전하여 주행하게 된다.

제어부(200)는 장애물 감지유닛(100)으로부터 입력되는 데이터를 분석하여 패턴을 검출하고, 패턴으로부터 장애물을 판단하는 장애물인식부(210)를 포함한다.

제어부(200)는 획득영상을 데이터부(240)에 저장하고, 장애물인식부(210)는 획득영상을 분석하여 패턴을 추출한다.

장애물인식부(210) 제 1 패턴 조사부 또는 제 2 패턴 조사부로부터 조사된 패턴의 광이 바닥 또는 장애물에 조사되어 나타나는 광 패턴을 추출하고, 추출된 광 패턴을 바탕으로 장애물을 판단한다.

장애물인식부(210)는 영상 획득부(140)에 의해 획득된 영상(획득영상)으로부터 광 패턴(P1, P2)을 검출한다. 장애물인식부(210)는 획득영상을 구성하는 소정의 픽셀들에 대해 점, 선, 면 등의 특징을 검출 (feature detection)하고, 이렇게 검출된 특징을 바탕으로 광 패턴(P1, P2) 또는 광 패턴(P1, P2)을 구성하는 점, 선, 면 등을 검출할 수 있다.

장애물인식부(210)는 주변보다 밝은 픽셀들이 연속됨으로써 구성되는 선분들을 추출하여, 제 1 광 패턴(P1)을 구성하는 수평선(Ph), 제 2 광 패턴(P2)을 구성하는 수평선을 추출할 수 있다. 그러나 이에 한정되지 않고, 디지털 영상으로부터 원하는 형태의 패턴을 추출하는 다양한 기법들이 이미 알려져 있는바, 장애물인식부(210)는 이들 공지된 기술들을 이용하여 제 1 광 패턴(P1)과 제 2 광 패턴(P2)을 추출할 수 있다.

또한, 장애물인식부(210)는 검출된 패턴을 바탕으로 장애물 유무를 판단하고, 장애물의 형태를 판단한다. 장애물인식부(210)는 제 1 광 패턴과 제 2 광 패턴을 통해 장애물을 판단하고, 장애물까지의 거리를 산출할 수 있다. 또한, 장애물인식부(210)는 제 1 광패턴과 제 2 광패턴의 형태, 장애물 접근 중 나타나는 광패턴을 변화를 통해 장애물의 크기(높이)와 형태를 판단할 수 있다.

장애물인식부(210)는 제 1 및 광패턴 및 제 2 광패턴에 대하여 기준위치와의 거리를 바탕으로 장애물을 판단한다. 장애물인식부(210)는 제 1 광 패턴(P1)이 기준위치보다 낮은 위치에 나타나는 경우, 내리막 경사로가 존재하는 것으로 판단할 수 있고, 제 1 광 패턴(P1)이 사라지는 경우 낭떠러지로 판단한다. 또한, 장애물인식부(210)는 제 2 광 패턴이 나타나는 경우, 전방의 장애물 또는 상부의 장애물을 판단할 수 있다.

장애물인식부(210)는 센서부(150)의 기울기센서로부터 입력되는 기울기정보를 바탕으로, 본체의 기울어짐 여부를 판단하고, 본체가 기울어진 경우, 획득영상의 광 패턴의 위치에 대하여 기울기를 보상한다.

주행제어부(230)는 청소영역 중 지정된 영역에 대하여 주행하며 청소가 수행되도록 주행 구동부(250)를 제어하고, 주행 중 먼지를 흡입하여 청소가 수행되도록 청소부(260)를 제어한다.

주행제어부(230)는 장애물인식부(210)로부터 인식되는 장애물에 대응하여, 주행 가능 여부 또는 진입가능 여부를 판단하여 장애물에 접근하여 주행하거나, 장애물을 통과하거나, 또는 장애물을 회피하도록 주행경로를 설정하여 주행 구동부(250)를 제어한다.

또한, 제어부(200)는 주행 중 감지되는 장애물의 정보를 바탕으로 지도를 생성하는 맵생성부(220)를 포함한다.

맵생성부(220)는 초기 동작 시, 또는 청소영역에 대한 지도가 저장되어 있지 않은 경우, 청소영역을 주행하면서 장애물 정보를 바탕으로 청소영역에 대한 지도를 생성한다.

본체가 벽을 따라 이동하면 맵생성부(220)는 그에 따라 기초맵을 생성한다.

본체는 연결되는 복수의 영역을 영역 구분없이 주행함에 따라 후술하는 도 3과 같은 기초맵을 생성한다. 기초맵은, 주행을 통해 획득되는 청소영역의 형태가 외곽선으로 표시되는 지도이다.

이동 로봇은 기초맵을 단말로 전송한다.

단말(300)은 기초맵을 저장하여 화면에 표시할 수 있으며, 지도를 수정하여 사용자 맵을 생성할 수 있다. 이동 로봇(1)은 단말(300)로부터 사용자맵을 수신하여 저장하고 청소명령이 입력되면, 기초맵을 바탕으로 주행하되, 사용자맵을 바탕으로 영역을 인식하여 청소명령에 따라 지정된 영역을 청소한다.

단말(300)은 수신되는 기초맵의 외곽선을 정리하여 영역의 형태를 변경한다. 단말(300)은 기초맵의 외곽선을 기준으로 영역을 확장, 축소 또는 삭제하여 기초맵의 형태를 변경할 수 있다.

단말(300)은 문의 위치를 추정하여 청소영역을 복수의 영역으로 구분한다. 또한, 단말(300)은 사용자의 입력에 따라 영역의 형태를 수정할 수 있다.

제어부(200)는 단말에 의해 수정된 사용자맵이 수신되면, 데이터부에 저장하고, 단말로부터 수신되는 청소명령에 따라 주행하면서 지정된 영역에 대한 청소가 수행되도록 주행 구동부와 청소부를 제어한다.

단말(300)과 이동 로봇(1)에 저장된 맵이 동일하게 유지됨에 따라 단말로부터의 청소명령에 대하여, 이동 로봇(1)은 지정된 영역을 청소할 수 있으며, 또한, 단말은 이동 로봇의 현재 위치를 지도에 표시할 수 있다.

주행제어부(230)는 청소명령 입력 시, 청소 영역 중, 지정된 영역으로 이동하도록 주행 구동부(250)를 제어하고, 청소부를 동작시켜, 주행과 함께 청소가 수행되도록 한다.

주행제어부(230)는 복수의 영역에 대한 청소명령 입력 시, 우선영역설정 여부, 또는 지정된 순서에 따라 영역을 이동하여 청소가 수행되도록 하고, 별도의 순서가 지정되지 않은 경우, 현재 위치를 기준으로, 거리에 따라 가까운 영역 또는 인접한 영역으로 이동하여 청소를 수행한다.

또한, 주행제어부(230)는 영역구분에 관계없이 임의의 영역에 대한 청소명령이 입력되는 경우, 임의의 영역에 포함되는 영역으로 이동하여 청소를 수행한다.

제어부(200)는 설정된 지정영역에 대한 청소가 완료되면, 청소기록을 데이터부에 저장한다.

또한, 제어부(200)는 통신부(190)를 통해 이동 로봇(1)의 동작상태 또는 청소상태를 소정 주기로 단말(300)로 전송한다.

단말(300)은 이동 로봇(1)으로부터 수신되는 데이터를 바탕으로, 실행중인 어플리케이션의 화면상에 지도와 함께 이동 로봇의 위치를 표시하고, 또한 청소상태에 대한 정보를 출력한다.

단말(300)은 수신되는 지도를 화면에 표시하며, 키입력 또는 터치입력을 통해 영역을 분리 또는 병합하여 변경할 수 있고, 영역의 속성을 변경하거나, 추가하여 설정할 수 있다. 또한, 단말은 특정 장애물에 대하여 지도상에 위치를 지정할 수 있고, 지정된 장애물에 대한 정보를 이동 로봇으로 전송하어, 기 저장된 지도에 추가된다.

단말(300)은 표시되는 지도에 대하여, 키입력 또는 터치입력에 대응하여 청소영역을 지정하고, 청소 순서를 설정할 수 있으며, 이동 로봇으로 청소명령을 전송한다.

도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 지도가 도시된 예시도이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 이동 로봇(1)은 저장된 지도가 저장되어 있지 않는 경우, 또는 초기동작 시, 벽추종(월팔로윙, Wall Following) 등을 통해 청소영역을 주행하여 지도를 생성할 수 있다. 또한, 이동 로봇(1)은 지도가 없는 상태에서 청소영역에 대한 청소를 수행하며 획득되는 장애물정보를 통해 지도를 생성할 수 있다.

맵생성부(220)는,주행 중, 장애물 감지유닛(100) 및 센서부(150)로부터 입력되는 데이터 및 장애물인식부(210)의 장애물정보를 바탕으로 지도를 생성한다.

맵생성부(220)는 벽추종(월팔로윙)을 통해 청소영역에 대한 외곽선으로 구성된 기초맵(X1)을 생성한다. 기초맵은 영역 전체에 대한 외곽선의 형태이므로, 영역이 구분되어 있지 않은 상태이다.

도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 문위치에 따른 영역구분 방법을 설명하는데 참조되는 도이다.

단말(300)은 이동 로봇(1)에 의해 생성된 기초맵을 수신하여 표시한다.

단말(300)은 수신된 기초맵에 대하여 영역의 형태를 단순화하고, 작은 영역이나 장애물을 정리하고, 영역을 확대 또는 삭제한다. 단말(300)은 도 4의 (a)와 같이 소정 형태로 영역의 형태를 가공한다. 예를 들어 맵생성부(220)는 방(room)을 사각형의 형태로 가공할 수 있다.

단말(300)은 외곽선을 기준으로, 각 영역을 형성되는 변이 직선이 되도록, 외곽선과 장애물에 대응하여 영역의 형태로 변경할 수 있다.

또한, 단말(300)은 도 4의 (b)와 같이 가공된 지도에서 문의 위치를 추정하여 영역을 구분한다.

단말(300)은 기초맵을 바탕으로 영역의 형태를 가공한 후, 꺽인점(즉 모서리 )(dp1 내지 dp12)를 추출하여 꺽인점의 특징으로부터 문의 위치를 추정할 수 있다.

단말(300)은, 가공된 지도상에 꺽인점을 모두 추출한 후 문의 위치를 추정한다. 단말(300)은 3개의 점 정보를 가지고 각도 계산하여 180도를 기준으로 20도 이내의 점을 제외하고 꺽인점으로 구분할 수 있다.

단말(300)은 꺽인점들 간의 관계를 분석하여 문을 인식한다. 단말(300)은 두 점 사이의 거리, 청소 가능 영역인지 여부에 따라 문(D1 내지 D4)을 인식할 수 있다.

단말(300)은 도 4의 (c)와 같이 인식된 문을 바탕으로 영역을 구분하고, 영역이 구분된 사용자맵을 생성하여 표시한다.

단말(300)은 문(D1 내지 D4)의 위치에 따라 다른 영역과 분리되는 공간을 각각 하나의 영역(A1 내지 A5)으로 설정할 수 있다.

사용자맵에는, 복수의 영역(A1 내지 A5)이 각각 상이한 색상으로 표시될 수 있고, 각 경역에 대한 이름이 표시될 수 있다. 또한, 사용자맵에는 영역의 속성에 따라, 동일한 속성의 영역은 동일한 색상으로 표시된다. 또한, 사용자맵에는 특정 장애물에 대한 정보가 이미지, 아이콘, 이미티콘, 특수문자 등의 형태로 표시될 수 있다.

단말(300)은 이동 로봇(1)을 제어하기 위한 프로그램 또는 어플리케이션을 실행하고, 수신되어 저장된 지도인 기초맵을 가공하여 영역을 구분한 사용자맵을 화면에 표시한다. 경우에 따라 기초맵과 사용자맵을 중첩하여 표시할 수 있다.

도 5 는 도 4의 영역의 문위치 설정방법을 설명하는데 참조되는 도이다.

도 5에 도시된 바와 같이, 단말(300)은 복수의 꺽인점 중 꺽인점 사이의 관계를 분석하여 문을 인식한다.

복수의 꺾인 점 중, 두 점 사이의 거리를 산출하고, 도시된 바와 같이, 두점을 연결한 선분에 대응하여 수평을 이루는 다른 선분이 존재하고, 이동 가능한 영역이며, 점과 점 사이의 거리가 일정범위에 포함되는 경우 문으로 인식할 수 있다.

예를 들어, 복수의 꺽인점 중, 제 1 꺽인점(dp1)과 제 2 꺽인점(dp2)의 거리가 제 2 거리(dL02)이고, 제 1 꺽인점(dp1)에 일정거리 내로 인접한 제 3 꺽인점(dp3)과 제 4 꺽인점(dp4)의 거리가 제 2 거리(dL02)로 동일하고,

또한, 제 1 꺽인점(dp1)과 제 3 꺽인점(dp3)의 거리와, 제 2 꺽인점(dp2)과 제 4 꺽인점(dp4)의 거리가 각각 제 1 거리(sL01)로 동일하므로, 문으로 인식할 수 있다.

즉 인접한 4개의 꺽인점의 상호 거리가 동일하거나, 소정 오차범위 내에 포함되고, 각 꺽인점을 연결한 선분이 서로 수평을 이루는 경우 문으로 인식할 수 있다. 일반적으로 문의 단면은 사각형을 형성하고, 4개의 꺽인점이, 길이가 일정값 이하인 직사각형을 형성하는 경우 문으로 인식할 수 있다.

단, 꺽인점을 상호 연결한 선분의 길이가 일정값을 초과하는 경우에는 제외시킬 수 있다. 문의 크기는 다양하기는 하나, 일정값을 넘지 않으므로 4개의 꺽인점에 의해 사각형이 형성되기는 하나, 그 어느 하나의 선분의 길이가 일정값을 초과하는 경우 문에서 제외시킬 수 있다.

도 6 및 도 7 은 본 발명의 일실시예에 따른 지도 수정방법을 설명하는데 참조되는 도이다.

도 6의 (a)에 도시된 바와 같이, 단말(300)은 영역이 구분된 사용자맵을 화면에 표시한다.

단말(300)은 사용자 입력에 따라 편집모드가 설정되거나, 또는 사용자맵에 롱키가 입력되는 경우, 사용자맵의 형태를 편집할 수 있다. 단말은, 터치 후 일정시간 이상 터치가 유지되는 경우 롱키로 인식할 수 있다.

사용자맵에 이동 가능한 점이 표시되고, 어느 하나의 점이 선택되면, 사용자입력에 대응하여 점의 위치를 변경할 수 있다.

제 1 영역(A1)의 제 5 지점(dp5)내지 제 8 지점(dp8) 중 도 6의 (b)와 같이, 제 7 지점(dp7)이 터치 후, 상향이동되면, 제 7 지점(dp7)dl 제 7-1 지점(dp7-1)로 이동된다. 제 7 지점과 연결된 선분 또한, 제 7 지점의 이동에 대응하여 그 위치가 변경된다.

또한, 도 6의(c)와 같이, 제 8 지점(dp8)이 터치 후 상향 드래그 되면, 드래그된 만큼 제 8지점의 위치가 제 801지점(dp8-1)로 이동된다.

그에 따라 도 6의 (d)와 같이 사용자맵의 형태가 변경된다.

제 1 영역(A1)의 하단에 위치한 모서리 영역이 제거되어 제 1 영역이 사각형의 형태로 변경된다.

또한, 도 7의 (a)와 같이, 사용자맵을 수정하는 경우, 사용자맵의 각 지점 뿐 아니라, 지점을 연결하는 선분을 선택하여 사용자맵을 수정할 수 있다.

단말(300)은 제 11 지점(dp11)과 제 12지점(dp12)을 상호 연결하는 제 11 선분(L11)이 선택된 후(롱키), 우측으로 이동되면, 제 11 선분이 일정거리 위치가 이동된다.

제 11선분(L11)이 제 11 지점 및 제 12 지점(dp11, dp12)에서 제 11-1 및 제 12-1 지점(dp11-1, dp11-2)지점으로 이동하여 제 11-1선분(L11-1)로 변경될 수 있다. 그에 따라 단말은 지점을 연결하는 선분의 이동을 통해 사용자 맵의 각 영역의 형태를 변경할 수 있다.

그에 따라 단말(300)은 도 7의 (c)와 같이 형태가 수정된 사용자맵을 표시할 수 있다.

사용자맵에는 구분된 복수의 영역(A1 내지 A5)이 각각 상이하게 표시될 수 있고, 영역의 속성에 따라 색상이 표시되거나 영역의 이름이 표시될 수 있다. 또한, 영역의 속성이 표시될 수 있고, 동일한 속성의 영역을 동일한 색상으로 표시될 수 있다. 단말(300)은, 사용자맵에, 장애물의 위치를 표시하며, 장애물의 종류에 따라 장애물에 대한 이미지, 아이콘, 이모티콘 등이 표시되도록 한다.

도 8 은 본 발명의 일실시예에 따른 지도를 수정하는 방법을 설명하는데 참조되는 순서도이다.

도 8에 도시된 바와 같이, 단말(300)은, 이동 로봇(1)으로부터 지도(기초맵)를 수신한다(S310).

단말(300)은, 수신된 기초맵을 편집하여 사용자맵을 화면에 표시한다(S320). 이때 단말(300)은 지도 편집 없이 기초맵을 표시할 수 있다.

단말(300)은 기초맵의 외곽선을 정리하고, 영역의 형태를 단순화하여 사용자맵을 생성할 수 있다.

또한, 단말(300)은 지도 편집모드를 실행하여(S330), 지도에 영역을 구분하고 영역의 형태를 수정할 수 있다.

단말(300)은 외곽선을 단순화하여 정리된 사용자맵으로부터 모서리, 즉 꺽인점을 추출한다(S340). 선과 선이 90도를 이루며 만나는 지점을 꺽인점으로 추출할 수 있다.

단말(300)은 복수의 꺽인점 중, 일정거리 내에 위치하는 4개의 점을 추출하고, 4개의 점 사이의 거리 또는 4개의 점에 의해 형성되는 도형의 형태를 바탕으로 문(도어)을 인식할 수 있다(S350).

즉 앞서 설명한 도 5와 같이, 4개의 점을 연결하여 직사각형을 형성하거나, 4점 사이의 거리를 통해 문을 인식할 수 있다.

단말(300)은, 사용자맵의 전 영역에 대하여 문을 인식하여 그 위치를 추정하여고 문의 위치를 표시한다(S360).

단말(300)은 문에 의해 영역과 영역이 분리되면, 각각의 독립된 하나의 영역으로 인식하여 각 영역을 구분하여 표시한다. 앞서 설명한 도 4의 (c)와 같이 문(D1 내지 D4)을 표시하고, 문에 의해 구분되는 각 영역에 이름을 설정한 후, 각 영역을 상이하게 표시할 수 있다.

단말(300)은 영역이 구분된 사용자맵을 저장한다.

또한, 단말(300)은 사용자 입력에 대응하여, 사용자맵의 어느 하나의 지점(모서리점, 꺽인점)이 선택되면(S370), 선택된 지점의 이동(S380)에 따라 영역의 형태를 변경할 수 있다(S410).

예를 들어 어느 하나의 지점이 터치 후 드래그 되면, 드래그되는 방향으로 지점의 위치를 이동하고, 지점과 연결되는 선분 또한 그 위치를 변경한다.

또한, 사용자맵의 영역을 형성하는 어느 하나의 선분이 선택되면(S390), 선분의 이동(S400)에 대응하여 영역의 형태를 변경할 수 있다(S410). 어느 하나의 선분이 터치 후 드래그되면 드래그되는 방향으로 선분의 위치를 변경하여 영역의 형태를 변경한다.

앞서 설명한 도 6과 같이 지점의 이동에 대응하여 지점에 연결되는 선분의 위치를 변경함으로써 지도를 수정하고, 도 7과 같이 선분을 선택하여 이동함에 따라 지도를 수정할 수 있다.

단말(300)은 편집이 완료되면(S420), 변경된 사용자맵을 저장한다(S430).

단말(300)은 변경된 사용자맵을 이동 로봇(1)으로 전송할 수 있다.

단말(300)은 변경된 사용자맵을 화면에 표시하고(S440), 선택되는 영역에 대하여 청소명령이 입력되면, 그에 대한 청소명령을 이동 로봇(1)으로 전송한다. 그에 따라 이동 로봇(1)은 수신되는 청소명령에 대응하여 청소를 수행한다.

그에 따라, 본 발명은 영역이 구분되지 않는 지도에서 문의 위치를 추출하여 문에 의해 분리되는 영역을 각각의 영역으로 인식함으로써, 용이하게 영역을 구분할 수 있고, 영역별 청소가 가능해 진다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.

1: 이동 로봇 10: 본체
100: 장애물 감지유닛 110: 제어부
111: 장애물인식부 113: 주행제어부
120, 130: 패턴 조사부 140: 패턴 획득부
150: 센서부 170: 영상획득부
180: 데이터부
250: 주행부 260: 청소부
300: 단말

Claims (18)

1. 영역을 주행하는 본체;
   상기 본체의 주행방향에 위치한 장애물을 감지하는 장애물 감지유닛;
   상기 영역에 대한 지도가 저장되는 데이터부;
   상기 장애물 감지유닛으로부터 감지되는 장애물에 대한 정보를 바탕으로 상기 영역에 대한 기초맵을 생성하고, 상기 기초맵에 근거하여 상기 영역을 주행하는 제어부를 포함하고,
   상기 제어부는 상기 기초맵을 단말로 전송하고, 상기 단말에 의해 영역이 구분된 사용자맵을 수신하여 저장하며, 상기 사용자맵에 대응하여 상기 단말로부터 수신되는 청소명령에 대응하는 영역을 청소하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 단말은, 상기 기초맵을 수신하여 저장하고, 상기 기초맵의 형태를 변경하고 외곽선을 단순화하여 도면화된 상기 사용자맵을 생성하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 단말은, 상기 기초맵의 외곽선을 기준으로 영역을 확장, 축소 또는 삭제하여 영역의 형태가 변경된 상기 사용자맵을 생성하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
4. 제 2 항에 있어서,
   상기 단말은, 단순화된 상기 사용자맵의 영역으로부터 문의 위치를 추정하고, 상기 문에 의해 다른 영역과 분리되는 영역을 하나의 영역을 설정하여, 복수의 영역으로 구분된 상기 사용자맵을 생성하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 단말은 상기 사용자맵의 영역으로부터 복수의 꺽인점을 추출하고, 상기 복수의 꺽인점 간의 거리에 대응하여 상기 문의 위치를 인식하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
6. 제 5 항에 있어서,
   상기 단말은, 상기 복수의 꺽인점 중, 일정거리 내에 위치하는 4개의 꺽인점을 추출하고, 상기 4개의 꺽인점 간의 거리 및 상기 4개의 꺽인점에 의해 형성되는 선분간의 관계에 대응하여 상기 문을 인식하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 단말은, 키입력 또는 터치입력에 대응하여, 상기 사용자맵의 어느 하나의 지점을 이동하고, 상기 지점과 연결되는 선분의 위치를 변경하여 상기 사용자맵을 수정하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
8. 제 7 항에 있어서,
   상기 단말은 상기 지점이 터치 후 드래그되면, 드래그 방향으로 상기 지점의 위치를 이동하고 상기 지점과 연결되는 선분의 위치를 변경하여 상기 사용자맵을 수정하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
9. 제 7 항에 있어서,
   상기 단말은, 키입력 또는 터치입력에 대응하여, 상기 사용자맵의 어느 하나의 선분을 이동하여 상기 사용자맵을 수정하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
10. 제 4 항에 있어서,
    상기 단말은 상기 복수의 영역을 구분하여 상이하게 표시하여 상기 사용자맵을 화면에 표시하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
11. 제 1 항에 있어서,
    상기 단말은 화면에 표시되는 상기 사용자맵에 대한 키입력 또는 터치입력에 대응하여, 지정영역에 대한 청소를 설정하고 청소명령을 상기 본체로 전송하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
12. 영역을 주행하며 장애물 정보를 획득하는 단계;
    상기 장애물 정보를 바탕으로 주행 가능한 영역에 대한 기초맵을 생성하는 단계;
    상기 기초맵을 단말로 전송하는 단계;
    상기 단말에 의해 영역이 구분된 사용자맵을 수신하여 저장하는 단계; 및
    상기 단말로부터 청소명령이 수신되면, 상기 사용자맵에 대응하여 상기 단말로부터 수신되는 청소명령에 대응하는 영역을 청소하는 단계를 포함하는 이동 로봇의 제어방법.
13. 제 12항에 있어서,
    상기 단말이 상기 기초맵을 수신하여 저장하는 단계;
    상기 기초맵의 형태를 변경하고 외곽선을 단순화하여 도면화된 상기 사용자맵을 생성하는 단계를 더 포함하는 이동 로봇의 제어방법.
14. 제 13 항에 있어서,
    상기 단말이, 단순화된 상기 사용자맵의 영역으로부터 문의 위치를 추정하는 단계;
    상기 문에 의해 다른 영역과 분리되는 영역을 하나의 영역을 설정하는 단계;
    복수의 영역으로 구분된 상기 사용자맵을 생성하는 단계를 더 포함하는 이동 로봇의 제어방법.
15. 제 14 항에 있어서,
    상기 문의 위치를 추정하는 단계는,
    상기 사용자맵의 영역으로부터 복수의 꺽인점을 추출하고, 상기 복수의 꺽인점 간의 거리에 대응하여 상기 문의 위치를 인식하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 제어방법.
16. 제 15 항에 있어서,
    상기 문의 위치를 추정하는 단계는, 상기 복수의 꺽인점 중, 일정거리 내에 위치하는 4개의 꺽인점을 추출하고, 상기 4개의 꺽인점 간의 거리 및 상기 4개의 꺽인점에 의해 형성되는 선분간의 관계에 대응하여 상기 문을 인식하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 제어방법.
17. 제 13 항에 있어서,
    상기 단말이, 키입력 또는 터치입력에 대응하여, 상기 사용자맵의 어느 하나의 지점을 이동하는 단계;
    상기 지점과 연결되는 선분의 위치를 변경하여 상기 사용자맵을 수정하는 단계를 더 포함하는 이동 로봇의 제어방법.
18. 제 13 항에 있어서,
    상기 단말이, 키입력 또는 터치입력에 대응하여, 상기 사용자맵의 어느 하나의 선분을 이동하여 상기 사용자맵을 수정하는 단계를 더 포함하는 이동 로봇의 제어방법.
    
    
    

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