CN108903819A - 一种基于人工智能的酒店清洁机器人及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种基于人工智能的酒店自动化清洁机器人及其控制方法，包括以下步骤：S1、发送清理请求信息至智能机器人；S2、接收装置接收清理信息，判断信息类型；S3、控制中心将客户对应的楼层信息以及运行轨迹发送至移动装置，并驱动滚轮运动至运行轨迹中的下一目的地；S4、若下一目的地为拐角，探测旋转轨迹，根据探测结果进行转向后继续运行；若下一目的地为电梯进出口，控制中心控制机械手控制电梯，进入指定楼层；S5、根据清洁指令以及目的地情况进行打扫，将结束信号反馈至控制中心；S6、控制中心接受反馈信号；S7、机器人结束打扫，并运行至初始位置；S8、机器人到达初始位置，控制中心控制开启冲水口将机器人进行自洁，结束之后烘干。

Description

一种基于人工智能的酒店清洁机器人及其控制方法
技术领域
本发明涉及酒店人工智能领域，尤其涉及一种基于人工智能的酒店清洁机器人及其控制方法。
背景技术
人工智能，是计算机科学的一个分支，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器，该领域的研究包括机器人、语言识别、图像识别、自然语言处理和专家系统等。人工智能从诞生以来，理论和技术日益成熟，应用领域也不断扩大，可以设想，未来人工智能带来的科技产品，将会是人类智慧的“容器”。人工智能可以对人的意识、思维的信息过程的模拟。
目前在酒店中，没有机器人能够根据客人的入住以及离开进行清扫，清扫时，也不能够根据打扫地的卫生情况进行判断和清理。
发明内容
发明目的：本发明提供一种基于人工智能的酒店清洁机器人及其控制方法。
技术方案：本发明通过以下技术方案实现：
一种基于人工智能的酒店自动化清洁机器人的控制方法，包括以下步骤：
S1、请求终端发送清理请求信息至智能机器人的信息接收装置；
S2、信息接收装置接收清理信息，判断信息类型；
S3、根据判断结果，控制中心将客户对应的楼层信息以及运行轨迹发送至移动装置，并驱动滚轮运动至运行轨迹中的下一目的地；
S4、若下一目的地为拐角，探测器探测旋转轨迹，根据探测结果进行转向后继续运行；若下一目的地为电梯进出口，控制中心控制机械手控制电梯，进入指定楼层；
S5、进入目的地的，根据清洁指令以及目的地情况进行打扫，打扫结束之后，将结束信号反馈至控制中心；
S6、控制中心接受反馈信号，控制开启摄像装置，获取打扫地点的照片/视频信息，将信息发送至请求终端，确认收到来自请求终端的同意指令之后发送返回指令至移动装置。
S7、机器人结束打扫，并运行至初始位置；
S8、机器人到达初始位置，控制中心控制开启冲水口将机器人进行自洁，结束之后烘干。
所述步骤SS5中，还包括：
S51、读取请求指令中的清洁要求，根据不同的要求开启不同的清洁机构；包括打扫机构、拖地机构、吸尘机构以及吸水机构；
S52、获取目的地影像，将获取影像与存储影像对比，判断清洁程度；
S53、清洁程度结合清洁要求以及清洁地材质，选择最佳方案和力度进行清理。
作为本发明的一种优选实施方式，所述机器人工作方法包括以下步骤：
S41、楼层接收单元接收请求信息中包含的楼层信息；
S42、探测器探测到电梯口，打开摄像头，识别电梯标识并确认；
S43、控制机械臂按压确认的电梯标识，打开电梯后，再次按压与接收信息对应的楼层数的电梯标识；
S44、传感器测量机器人上升/下降的状态，根据摄像头获取楼层信息，到达目标楼层之后进入。
作为本发明的一种优选实施方式，所述机械臂的控制方式为
S431、机械臂传感器感应需要按压的标识距离机械臂顶端的距离以及角度；
S432、根据计算距离，将机器人距离按压标识的距离调节至可触范围；
S433、调节第一臂段与第二臂段的角度，升缩杆上升，按压标识；
S434、摄像头获取按压后的照片，判断是否按压成功，若否，返回步骤S431；是，执行步骤S435；
S435、将第一臂段和第二臂段的角度复位，将伸缩杆复位。
作为本发明的一种优选实施方式，所述步骤S2中，信息类型为判断信息的类型以及信息来源，所述信息类型包括客户信息和执行信息；所述来源包括前台终端、客户房间终端、客户终端。
作为本发明的一种优选实施方式，所述步骤S3中的下一目的地为电梯进出口/房门/拐角/障碍物。
作为本发明的一种优选实施方式，包括接收装置、处理装置、清洁装置、移动装置、以及控制中心；
所述信息接收装置用来接收来自各端口的清理请求，包括客户信息接收单元、前台信息接收单元；所述处理装置包括客户信息处理单元、前台信息处理单元；
所述移动装置包括基座、车轮、激光测距传感器以及探测器，所述车轮安装在所述基座底部，所述基座的前侧和后侧安装若干探测器和激光测距传感器，所述探测器对地面轨迹以及障碍物进行识别和判断，所述探测器对目的地进行识别和判断；所述激光测距传感器测量机器人距离下一目标地址的距离以及测量机器人距离障碍物的距离；
所述清洁装置包括清理信息接收单元、清理地判断单元、清洁器以及回收仓；所述清洁器包括打扫机构、吸尘机构、吸水机构以及拖地机构；所述控制中心用于执行指定操作，收发指令。
作为本发明的一种优选实施方式，还包括机械手装置，所述机械手装置包括楼层接收单元、影像获取单元、第一臂段、不低于一个第二臂段、阻尼原件、传感器；所述楼层接收单元用来接收处理装置的处理结果中包含的客户的楼层位置；影像获取单元用来获取电梯楼层标识、上下楼梯标识以及开关电梯的标识；阻尼原件用来机械耦合所述第一臂段与所述第二臂段；所述传感器用来感应所述第一臂段与第二臂段之间的角度以及用来感应目标标识距离第二臂段顶部的距离；
作为本发明的一种优选实施方式，还包括轨迹处理装置，所述轨迹处理装置包括轨迹接收单元、轨迹处理单元以及目的地接收单元；所述轨迹接收单元用来接收酒店内的具体的构造信息，所述轨迹处理单元用来将接收的酒店的构造信息进行整理和归类；所述目的地接收单元用来接收用户的房间号。
作为本发明的一种优选实施方式，所述轨迹处理装置与所述移动装置连接，所述目的地接收单元将接收到的信息发送至移动装置，并将机器人至目的地的轨迹发送至移动装置，移动装置依靠所述探测器与激光测距传感器的位置识别，带领机器人到达指定地点。
作为本发明的一种优选实施方式，机器人包括一个自洁装置，所述自洁装置包冲水孔和烘干口。
通过本发明提供的机器人及其控制方法，可以根据不同的客户，不同的入住时间，提供不同的服务；可以智能的识别并清洁房屋内垃圾，并将清洁效果反馈至请求端，取得请求端的同意之后再结束打扫，相比之前的酒店清理工作，更加智能和节省人力。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。
图1为本发明实施例涉及的一种控制方法流程示意图；
图2为本发明实施例涉及的一种清洁方法的流程示意图；
图3为本发明实施例涉及的一种上下楼层的控制方法流程示意图；
图4为本发明实施例涉及的一种机械臂控制方法流程示意图；
图5为本发明实施例涉及的机器人的系统结构示意图；
图6为本发明实施例涉及的清洁器的分布示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
实施例一：
根据图1-4：图1为本发明实施例涉及的一种控制方法流程示意图；图2为本发明实施例涉及的一种清洁方法的流程示意图；图3为本发明实施例涉及的一种上下楼层的控制方法流程示意图；图4为本发明实施例涉及的一种机械臂控制方法流程示意图；
通过本发明提供的机器人及其控制方法，可以根据不同的客户，不同的入住时间，提供不同的服务；可以智能的识别并清洁房屋内垃圾，并将清洁效果反馈至请求端，取得请求端的同意之后再结束打扫，相比之前的酒店清理工作，更加智能和节省人力。
一种基于人工智能的酒店自动化清洁机器人的控制方法，包括以下步骤：
S1、请求终端发送清理请求信息至智能机器人的信息接收装置100；
所述请求终端，为任一终端，例如：客户的手机端、客户所在的酒店的房间内的终端设备，或者前台的终端；不同时间下的请求设备对应不同的请求环境，例如，客户刚住宿就通过客户终端或者房间内终端发来的请求，可能的原因是房间没有到扫干净，机器人需要及时响应客户的请求；具体的，机器人需要优先响应该请求，当客人离开房间之后前台发来的请求信息，可以的原因是客人退房之后需要打扫房间，此时可以根据信息接收的顺序响应并根据接受顺序打扫房间。
S2、信息接收装置100接收清理信息，判断信息类型；
所述机器人的接收装置包括信息接收单元，用来接收请求端口发送的信息。
信息类型为判断信息的类型以及信息来源，所述信息类型包括客户信息和执行信息；所述来源包括前台终端、客户房间终端、客户终端。
所述客户信息包括：客户姓名、性别、入住人数、年龄等个人信息，通过接受个人信息，预测房间内需要清洁的程度并更改清洁程序，例如，当接收到入住的客人有老人和小孩，则机器人在清理程序上加入消毒的选项，确保房间内干净，避免抵抗力低下的人传染疾病。
S3、根据判断结果，控制中心将客户对应的楼层信息以及运行轨迹发送至移动装置300，并驱动机器人运动至运行轨迹中的下一目的地；
所述下一目的地为电梯进出口/房门/拐角/障碍物。
S4、若下一目的地为拐角，探测器340探测旋转轨迹，根据探测结果进行转向后继续运行；若下一目的地为电梯进出口，控制中心通过控制机械手控制电梯，进入指定楼层；
优选的，所述步骤S4还包括：
S41、楼层接收单元420接收请求信息中包含的楼层信息；
S42、探测器340探测到电梯口，打开摄像头，识别电梯标识并确认；
探测的原理，是根据机器人的移动装置300，接收的轨迹处理而来，根据接收的轨迹，设定机器人路线，机器人的探测器340，沿着所述的轨迹进行探测，与激光测距传感器330相互配合，检测电梯口。
S43、控制机械臂按压确认的电梯标识，打开电梯后，再次按压与接收信息对应的楼层数的电梯标识；
S44、传感器测量机器人上升/下降的状态，根据摄像头获取楼层信息，到达目标楼层之后进入目标楼层。
具体的，所述机器人机身安装有重力传感器，所述重力传感器用来检测机器人的上升状态与下降状态。
优选的，所述机械臂的控制方式为
S431、机械臂传感器460感应需要按压的标识距离机械臂顶端的距离以及角度；
S432、根据计算距离，将机器人距离按压标识的距离调节至可触范围；
S433、调节第一臂段430与第二臂段440的角度，升缩杆上升，按压标识；
S434、摄像头获取按压后的照片，判断是否按压成功，若否，返回步骤S431；是，执行步骤S435；
S435、将第一臂段430和第二臂段440的角度复位，将伸缩杆复位。
其中，所述摄像头获取图像，将图像发送至图像处理单元，图像处理单元比对标识楼层是否为亮的状态，若是，则证明按压正确，若否，则判断没有按压到或者按压错误；在判断没有按压或者按压错误的情况下，控制重新调节距离与角度，重新按压，直至拍照取得的亮的图标与所述楼层相对应。
S5、进入目的地的，根据清洁指令以及目的地情况进行打扫，打扫结束之后，将结束信号反馈至控制中心；
具体的，所述清洁指令为提前输入好的指令，到了目的地之后，根据不同的情况调取不同的指令：
S51、读取请求指令中的清洁要求，根据不同的清洁要求开启不同的清洁机构；包括打扫机构721、拖地机构、吸尘机构722以及吸水机构723；
其中，清洁要求为请求端发出，例如：吸水、吸尘等要求。根据不同的要求开启不同的指令，所述指令为提前设置好的。不同的要求下对应不同的指令，机器人还会根据入住过的人或者即将入住的人或者已经入住的人调整清洁指令。
S52、获取目的地影像，将获取影像与存储影像对比，判断清洁程度；
所述存储影像为酒店房间初始状态下的，干净的影像，通过对比确认污染的程度以确认需要清洁的程度；所述清洁程度包括清洁力度和清洁时间，污染程度越高，对应的清洁时间和清洁长度越长。
S53、清洁程度结合清洁要求以及清洁地材质，选择最佳方案和力度进行清理。
S6、控制中心接受反馈信号，控制开启摄像装置，获取打扫地点的照片/视频信息，将信息发送至请求终端，确认收到来自请求终端的同意指令之后发送返回指令至移动装置300。
所述同意指令，还包括请求端接收清扫过后的地面效果图，认为清洁效果达到自己需要的状态，则向机器人发送同意指令，让机器人返回；当请求端认为还没有达到清洁效果时，继续发送清洁指令，机器人根据指令再进行打扫。
S7、机器人结束打扫，并运行至初始位置；
S8、机器人到达初始位置，控制中心控制开启冲水口将机器人进行自洁，结束之后烘干。
优选的，所述步骤S2中，信息类型为判断信息的类型以及信息来源，所述信息类型包括客户信息和执行信息；所述来源包括前台终端、客户房间终端、客户终端。
优选的，所述步骤S3中的下一目的地为电梯进出口/房门/拐角/障碍物。
实施例二：
根据图5-6：图5为本发明实施例涉及的机器人的系统结构示意图；图6为本发明实施例涉及的清洁器的分布示意图。
优选的，包括接收装置、处理装置200、清洁装置、移动装置300、以及控制中心；
所述信息接收装置100用来接收来自各端口的清理请求，包括客户信息接收单元110、前台信息接收单元120；所述处理装置200包括客户信息处理单元210、前台信息处理单元220；
所述移动装置300包括基座310、车轮320、激光测距传感器330以及探测器340，所述车轮320安装在所述基座310底部，所述基座310的前侧和后侧安装若干探测器340和激光测距传感器330，所述探测器340对地面轨迹以及障碍物进行识别和判断，所述探测器340对目的地进行识别和判断；所述激光测距传感器330测量机器人距离下一目标地址的距离以及测量机器人距离障碍物的距离；
所述清洁装置包括清理信息接收单元、清理地判断单元、清洁器以及回收仓；所述清洁器包括打扫机构721、吸尘机构722、吸水机构723以及拖地机构；所述清理低接收单元用于接收清理地的具体的位置，款所述清理地判断单元用来判断清理地的清洁程度；所述回收仓用来回收清洁的脏物；所述控制中心用于执行指定操作，收发指令。
优选的，还包括机械手装置400，所述机械手装置400包括楼层接收单元420、影像获取单元410、影像判断单元、第一臂段430、不低于一个第二臂段440、阻尼原件450、传感器460；所述楼层接收单元420用来接收处理装置200的处理结果中包含的客户的楼层位置；影像获取单元410用来获取电梯楼层标识、上下楼梯标识以及开关电梯的标识；影像判断单元用来根据获取的影像判断是否按压正确，阻尼原件450用来机械耦合所述第一臂段430与所述第二臂段440；所述传感器460用来感应所述第一臂段430与第二臂段440之间的角度以及用来感应目标标识距离第二臂段440顶部的距离；
优选的，还包括轨迹处理装置200，所述轨迹处理装置200包括轨迹接收单元、轨迹处理单元以及目的地接收单元；所述轨迹接收单元用来接收酒店内的具体的构造信息，所述轨迹处理单元用来将接收的酒店的构造信息进行整理和归类；所述目的地接收单元用来接收用户的房间号。
优选的，所述轨迹处理装置200与所述移动装置300和移动装置300连接，所述目的地接收单元将接收到的信息发送至清洁装置，并将机器人至目的地的轨迹发送至移动装置300，移动装置300依靠所述探测器340与激光测距传感器330的位置识别，带领机器人到达指定地点。
优选的，机器人包括一个自洁装置，所述自洁装置包冲水孔和烘干口；用来在机器人返回初始地之后进行自洁。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于人工智能的酒店自动化清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、请求终端发送清理请求信息至智能机器人的信息接收装置；
S2、信息接收装置接收清理信息，判断信息类型；
S3、根据判断结果，控制中心将客户对应的楼层信息以及运行轨迹发送至移动装置，并驱动机器人运动至运行轨迹中的下一目的地；
S4、若下一目的地为拐角，探测器探测旋转轨迹，根据探测结果进行转向后继续运行；若下一目的地为电梯进出口，控制中心控制机械手控制电梯，进入指定楼层；
S5、进入目的地的，根据清洁指令以及目的地情况进行打扫，打扫结束之后，将结束信号反馈至控制中心；
S6、控制中心接受反馈信号，控制开启摄像装置，获取打扫地点的照片/视频信息，将信息发送至请求终端，确认收到来自请求终端的同意指令之后发送返回指令至移动装置；
S7、机器人结束打扫，并运行至初始位置；
S8、机器人到达初始位置，控制中心控制开启冲水口将机器人进行自洁，结束之后烘干；
所述步骤SS5中，还包括：
S51、读取请求指令中的清洁要求，根据不同的要求开启不同的清洁机构；包括打扫机构、拖地机构、吸尘机构以及吸水机构；
S52、获取目的地影像，将获取影像与存储影像对比，判断清洁程度；
S53、清洁程度结合清洁要求以及清洁地材质，选择最佳方案和力度进行清理。
2.根据权利要求1所述的一种基于人工智能的酒店自动化清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人工作方法包括以下步骤：
S41、楼层接收单元接收请求信息中包含的楼层信息；
S42、探测器探测到电梯口，打开摄像头，识别电梯标识并确认；
S43、控制机械臂按压确认的电梯标识，打开电梯后，再次按压与接收信息对应的楼层数的电梯标识；
S44、传感器测量机器人上升/下降的状态，根据摄像头获取楼层信息，到达目标楼层之后进入。
3.根据权利要求1所述的一种基于人工智能的酒店自动化清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述机械臂的控制方式为：
S431、机械臂传感器感应需要按压的标识距离机械臂顶端的距离以及角度；
S432、根据计算距离，将机器人距离按压标识的距离调节至可触范围；
S433、调节第一臂段与第二臂段的角度，升缩杆上升，按压标识；
S434、摄像头获取按压后的照片，判断是否按压成功，若否，返回步骤S431；是，执行步骤S435；
S435、将第一臂段和第二臂段的角度复位，将伸缩杆复位。
4.根据权利要求1所述的一种基于人工智能的酒店自动化清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤S2中，信息类型为判断信息的类型以及信息来源，所述信息类型包括客户信息和执行信息；所述来源包括前台终端、客户房间终端、客户终端。
5.根据权利要求1所述的一种基于人工智能的酒店自动化清洁机器人的控制方法，其特征在于：所述步骤S3中的下一目的地为电梯进出口/房门/拐角/障碍物。
6.根据权利要求1-5任一项所述的一种基于人工智能的酒店自动化清洁机器人，其特征在于，包括接收装置、处理装置、清洁装置、移动装置、以及控制中心；
所述信息接收装置用来接收来自各端口的清理请求，包括客户信息接收单元、前台信息接收单元；所述处理装置包括客户信息处理单元、前台信息处理单元；
所述移动装置包括基座、车轮、激光测距传感器以及探测器，所述车轮安装在所述基座底部，所述基座的前侧和后侧安装若干探测器和激光测距传感器，所述探测器对地面轨迹以及障碍物进行识别和判断，所述探测器对目的地进行识别和判断；所述激光测距传感器测量机器人距离下一目标地址的距离以及测量机器人距离障碍物的距离；
所述清洁装置包括清理信息接收单元、清理地判断单元、清洁器以及回收仓；所述清洁器包括打扫机构、吸尘机构、吸水机构以及拖地机构；所述控制中心用于执行指定操作，收发指令。
7.根据权利要求1所述的一种基于人工智能的酒店自动化清洁机器人，其特征在于，还包括机械手装置，所述机械手装置包括楼层接收单元、影像获取单元、第一臂段、不低于一个第二臂段、阻尼原件、传感器；所述楼层接收单元用来接收处理装置的处理结果中包含的客户的楼层位置；影像获取单元用来获取电梯楼层标识、上下楼梯标识以及开关电梯的标识；阻尼原件用来机械耦合所述第一臂段与所述第二臂段；所述传感器用来感应所述第一臂段与第二臂段之间的角度以及用来感应目标标识距离第二臂段顶部的距离。
8.根据权利要求1所述的一种基于人工智能的酒店自动化清洁机器人，其特征在于；还包括轨迹处理装置，所述轨迹处理装置包括轨迹接收单元、轨迹处理单元以及目的地接收单元；所述轨迹接收单元用来接收酒店内的具体的构造信息，所述轨迹处理单元用来将接收的酒店的构造信息进行整理和归类；所述目的地接收单元用来接收用户的房间号。
9.根据权利要求1所述的一种基于人工智能的酒店自动化清洁机器人，其特征在于，所述轨迹处理装置与所述移动装置连接，所述目的地接收单元将接收到的信息发送至移动装置，并将机器人至目的地的轨迹发送至移动装置，移动装置依靠所述探测器与激光测距传感器的位置识别，带领机器人到达指定地点。
10.根据权利要求1所述的一种基于人工智能的酒店自动化清洁机器人，其特征在于，机器人包括一个自洁装置，所述自洁装置包冲水孔和烘干口。
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