CN110151058A - 智能家居扫地机器人 - Google Patents

智能家居扫地机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN110151058A
CN110151058A CN201810144236.0A CN201810144236A CN110151058A CN 110151058 A CN110151058 A CN 110151058A CN 201810144236 A CN201810144236 A CN 201810144236A CN 110151058 A CN110151058 A CN 110151058A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
signal
human body
sweeping robot
smart home
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810144236.0A
Other languages
English (en)
Inventor
查满兰
袁诗翔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Small Pipe Smart Chip Technology (shanghai) Co Ltd
Original Assignee
Small Pipe Smart Chip Technology (shanghai) Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Small Pipe Smart Chip Technology (shanghai) Co Ltd filed Critical Small Pipe Smart Chip Technology (shanghai) Co Ltd
Priority to CN201810144236.0A priority Critical patent/CN110151058A/zh
Publication of CN110151058A publication Critical patent/CN110151058A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4094—Accessories to be used in combination with conventional vacuum-cleaning devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明公开了一种智能家居扫地机器人，其包括人体检测装置，智能家居网关，机器人控制终端和扫地机器人；扫地机器人包括机器人本体，机器人本体上设有信号天线、万向滚轮、吸尘口、转动刷毛、喷雾器和蜂鸣报警器。人体检测装置用于扫描室内的人体，智能家居网关分别与人体检测装置和机器人控制终端耦接，将人体检测装置输出的感应信号发送至机器人控制终端中；机器人控制终端内设有判断模块和开关模块；判断模块根据扫描信号判定室内是否有人、在室内有人的状态下激活开关模块进入激活状态；激活的开关模块控制蜂鸣报警器上电启动。本发明能够避免在运行过程中被人踩到，并有效提高机器人的洒扫效率，使其能够适应于各种家居地面。

Description

智能家居扫地机器人
技术领域
本发明属于智能家居技术领域，具体来说涉及一种智能家居扫地机器人。
背景技术
随着科学水平的进步，人们的生活节奏越来越快。也越来越无暇处理扫地除尘等家务活动。为满足人们在这方面日益高涨的需求，目前市场上开始出现扫地机器人来代替人工完成家庭内的扫地除尘。扫地机器人是智能家居的一种，其能通过遥控器或操作面板的操作，以预约扫除的方式在房间内完成地板清理工作。其一般采用刷扫和真空吸附的方式，将地面杂物先吸纳进入体内的收纳箱中，完成地面清理。现有的扫地机器人功能比较单一，只能按照预定的行走轨迹在室内移动，并且洒扫方式比较单一，同款产品无法应付不同的家居地面。虽然也有部分扫地机器人上装备了用于规避障碍物的感应装置，但是在室内移动时依然难免会被行走的人体不小心踩到，不但容易造成设备损坏，而且容易对人体脚步造成伤害。因此，如何开发出一款新型的智能家居扫地机器人，能够克服上述问题，是本领域技术人员需要研究的方向。
发明内容
本发明提供了一种智能家居扫地机器人，能够避免机器人在运行过程中被人踩到，并有效提高机器人的洒扫效率，使其能够适应于各种家居地面。
其采用的具体技术方案如下：
一种智能家居扫地机器人，其包括人体检测装置，智能家居网关，机器人控制终端和扫地机器人；所述扫地机器人包括机器人本体，所述机器人本体顶部设有信号天线、底部设有万向滚轮、吸尘口、转动刷毛和喷雾器；机器人本体侧壁上还安装有蜂鸣报警器；所述人体检测装置用于扫描室内的人体、并将感应信号输出至智能家居网关；所述智能家居网关分别与人体检测装置和机器人控制终端耦接，将人体检测装置输出的感应信号发送至机器人控制终端中；所述机器人控制终端内设有判断模块和开关模块；所述判断模块用于读取智能家居网关发送的扫描信号并根据该扫描信号判定室内是否有人，在室内有人的状态下控制开关模块进入激活状态；所述开关模块在激活状态下输出无线控制信号、控制蜂鸣报警器上电启动。
通过采用这种技术方案：以人体检测装置检测室内是否存在人体，当室内存在人体时，判断模块控制开关模块进入激活状态，控制扫地机器人上的蜂鸣报警器启动。使扫地机器人在按照预约的行动路线对室内进行扫除的过程中不断发出报警音，提醒室内人员注意脚下。从而有效防止扫地机器人在移动时被室内行走的人体踩到而损坏。此外，通过同时设置吸尘口、转动刷毛和喷雾器，实现联动除尘配合。转动刷毛首先将附着在地表的灰尘扫起，吸尘口随后将卷起的灰尘吸入机器人本体中。在这个过程中喷雾器进行喷雾，防止灰尘飞扬过高，从而使其能适用于不同家居地面。
优选的是，上述智能家居扫地机器人中：所述信息检测装置包括红外热感应器，所述红外热感应器用于扫描室内并输出红外感应信号；所述判断模块中包括红外信号读取单元，所述红外信号读取单元用于读取红外感应信号、根据该红外感应信号判定室内是否存在热源。
通过采用这种技术方案：以红外热感应器感应室内是否存在热源，当存在热源时表示室内存在活体。
更优选的是，上述智能家居扫地机器人中：所述判断模块中还包括比对单元，所述比对单元中预设有热感阈值、用于红外信号读取单元判定室内存在热源时读取红外感应信号、将该信号与热感阈值比对，并仅在该信号大于热感阈值时控制及开关模块进入激活状态。
这种技术方案乃是针对家中饲养宠物的情况所采取的优选方案。当室内存在热源时，进一步比对该热源的大小，若热源小于热感阈值，判定为此时室内的热源乃是宠物，扫地机器人照常启动，当热源大于热感阈值时，判定室内的热源乃是人体，控制扫地机器人在运行过程中开启蜂鸣报警器。
更进一步优选的是，上述智能家居扫地机器人中：所述机器人本体内部设有垃圾容置腔，所述机器人本体后部设有导通至垃圾容置腔的门体。
通过采用这种技术方案：可以打开门体，将垃圾容置腔中的垃圾快速清理赶紧。
更进一步优选的是，上述智能家居扫地机器人中：所述门体上设有塑料袋卡槽，所述卡槽用于卡嵌塑料垃圾袋。
通过采用这种技术方案：利用塑料袋卡槽，装设连接垃圾容置腔的塑料垃圾袋，方便对垃圾容置腔中的垃圾灰尘进行装袋清理。
更进一步优选的是，上述智能家居扫地机器人中：所述机器人本体顶部还设有摄像头。
通过采用这种技术方案：以摄像头拍摄清理画面，方便使用者修改预设的打扫路径。
与现有技术相比，本发明能够避免机器人在运行过程中被人踩到，并有效提高机器人的洒扫效率，使其能够适应于各种家居地面。
附图说明
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：
图1为本发明实施例1的结构示意框图；
图2为本发明实施例1中扫地机器人的结构示意图。
各附图标记与部件名称对应关系如下：
1、人体检测装置；2、智能家居网关；3、机器人控制终端；4、扫地机器人；41、机器人本体；42、信号天线；43、万向滚轮；44、吸尘口；45、转动刷毛；46、喷雾器；47、蜂鸣报警器；48、摄像头；411、门体；412、卡槽。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将结合各个实施例作进一步描述。
如图1-2所示为本发明实施例1：
一种智能家居扫地机器人，其包括人体检测装置1，智能家居网关2，机器人控制终端3和扫地机器人4。
所述扫地机器人4包括机器人本体41，所述机器人本体41顶部设有信号天线42、底部设有万向滚轮43、吸尘口44、转动刷毛45和喷雾器46；机器人本体41侧壁上还安装有蜂鸣报警器47；所述人体检测装置1用于扫描室内的人体、并将感应信号输出至智能家居网关2；所述智能家居网关2分别与人体检测装置1和机器人控制终端3耦接，将人体检测装置1输出的感应信号发送至机器人控制终端3中；所述机器人本体41内部设有垃圾容置腔，所述机器人本体41后部设有导通至垃圾容置腔的门体411。所述门体411上设有塑料袋卡槽412，所述卡槽412用于卡嵌塑料垃圾袋。所述机器人本体41顶部还设有用于拍摄扫除过程的摄像头48。
所述机器人控制终端3内设有判断模块和开关模块；所述判断模块用于读取智能家居网关2发送的扫描信号并根据该扫描信号判定室内是否有人，在室内有人的状态下控制开关模块进入激活状态；所述开关模块在激活状态下输出无线控制信号、控制蜂鸣报警器47上电启动。
具体来说，所述信息检测装置1包括红外热感应器，所述红外热感应器用于扫描室内并输出红外感应信号；所述判断模块中包括红外信号读取单元和比对单元，所述红外信号读取单元用于读取红外感应信号、根据该红外感应信号判定室内是否存在热源。所述比对单元中预设有热感阈值、用于红外信号读取单元判定室内存在热源时读取红外感应信号、将该信号与热感阈值比对，并仅在该信号大于热感阈值时控制及开关模块进入激活状态。
实践中，其工作过程如下：
首先，人体检测装置1实时检测室内是否存在人体：红外热感应器感应室内是否存在热源，当存在热源时表示室内存在活体，当室内存在热源时，进一步比对该热源的大小，若热源小于热感阈值，判定为此时室内的热源乃是宠物，此时开关模块保持未激活状态。而当热源大于热感阈值，判定为此时室内存在人体，判断模块控制开关模块进入激活状态，控制扫地机器人4上的蜂鸣报警器47启动。使扫地机器人在按照预约的行动路线对室内进行扫除的过程中不断发出报警音，提醒室内人员注意脚下。从而有效防止扫地机器人在移动时被室内行走的人体踩到而损坏。在扫地机器人工作的过程中，转动刷毛45首先将附着在地表的灰尘扫起，吸尘口44随后将卷起的灰尘吸入机器人本体41中。在这个过程中喷雾器进46行喷雾，防止灰尘飞扬过高。
以上所述，仅为本发明的具体实施例，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域技术的技术人员在本发明公开的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种智能家居扫地机器人，其特征在于：包括人体检测装置（1），智能家居网关（2），机器人控制终端（3）和扫地机器人（4）；
所述扫地机器人（4）包括机器人本体（41），所述机器人本体（41）顶部设有信号天线（42）、底部设有万向滚轮（43）、吸尘口（44）、转动刷毛（45）和喷雾器（46）；机器人本体（41）侧壁上还安装有蜂鸣报警器（47）；
所述人体检测装置（1）用于扫描室内的人体、并将感应信号输出至智能家居网关（2）；
所述智能家居网关（2）分别与人体检测装置（1）和机器人控制终端（3）耦接，将人体检测装置（1）输出的感应信号发送至机器人控制终端（3）中；
所述机器人控制终端（3）内设有判断模块和开关模块；所述判断模块用于读取智能家居网关（2）发送的扫描信号并根据该扫描信号判定室内是否有人，在室内有人的状态下控制开关模块进入激活状态；所述开关模块在激活状态下输出无线控制信号、控制蜂鸣报警器（47）上电启动。
2.如权利要求1所述智能家居扫地机器人，其特征在于：所述信息检测装置（1）包括红外热感应器，所述红外热感应器用于扫描室内并输出红外感应信号；所述判断模块中包括红外信号读取单元，所述红外信号读取单元用于读取红外感应信号、根据该红外感应信号判定室内是否存在热源。
3.如权利要求2所述智能家居扫地机器人，其特征在于：所述判断模块中还包括比对单元，所述比对单元中预设有热感阈值、用于红外信号读取单元判定室内存在热源时读取红外感应信号、将该信号与热感阈值比对，并仅在该信号大于热感阈值时控制及开关模块进入激活状态。
4.如权利要求3所述智能家居扫地机器人，其特征在于：所述机器人本体（41）内部设有垃圾容置腔，所述机器人本体（41）后部设有导通至垃圾容置腔的门体（411）。
5.如权利要求4所述智能家居扫地机器人，其特征在于：所述门体（411）上设有塑料袋卡槽（412），所述卡槽（412）用于卡嵌塑料垃圾袋。
6.如权利要求5所述智能家居扫地机器人，其特征在于：所述机器人本体（41）顶部还设有摄像头（48）。
CN201810144236.0A 2018-02-12 2018-02-12 智能家居扫地机器人 Pending CN110151058A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810144236.0A CN110151058A (zh) 2018-02-12 2018-02-12 智能家居扫地机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810144236.0A CN110151058A (zh) 2018-02-12 2018-02-12 智能家居扫地机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110151058A true CN110151058A (zh) 2019-08-23

Family

ID=67635183

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810144236.0A Pending CN110151058A (zh) 2018-02-12 2018-02-12 智能家居扫地机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110151058A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110863461A (zh) * 2019-11-22 2020-03-06 张思祺 一种智能保洁机器人
CN111419122A (zh) * 2020-04-02 2020-07-17 无锡职业技术学院 一种智能自动扫地拖地机器人
CN114571490A (zh) * 2022-01-24 2022-06-03 深圳银星智能集团股份有限公司 机器人系统、机器人系统的控制方法及存储介质

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101234011A (zh) * 2008-01-04 2008-08-06 陈宏乔 一种具有语音提示的吸尘器
CN103268086A (zh) * 2013-04-18 2013-08-28 塔米智能科技（北京）有限公司 一种集成了智能家居系统的机器人
CN104111655A (zh) * 2014-08-06 2014-10-22 深圳乐智机器人有限公司 一种基于远程控制的智能家居服务机器人系统
CN105725932A (zh) * 2016-01-29 2016-07-06 江西智能无限物联科技有限公司 智能扫地机器人
CN106974594A (zh) * 2017-06-05 2017-07-25 深圳市海和高新技术有限公司 光感式的自动扫地机器人
CN106994690A (zh) * 2017-04-28 2017-08-01 苏州商信宝信息科技有限公司 一种自动化智能牵引机器人的控制方法及其机器人
CN107028562A (zh) * 2017-06-02 2017-08-11 深圳市得城网络科技有限公司 安防式自动扫地机器人
CN107214708A (zh) * 2017-04-18 2017-09-29 谭昕 一种巡逻机器人
CN107253202A (zh) * 2017-06-15 2017-10-17 重庆柚瓣科技有限公司 一种养老机器人唤醒的方法
US20170361468A1 (en) * 2016-06-15 2017-12-21 Irobot Corporation Systems and methods to control an autonomous mobile robot

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101234011A (zh) * 2008-01-04 2008-08-06 陈宏乔 一种具有语音提示的吸尘器
CN103268086A (zh) * 2013-04-18 2013-08-28 塔米智能科技（北京）有限公司 一种集成了智能家居系统的机器人
CN104111655A (zh) * 2014-08-06 2014-10-22 深圳乐智机器人有限公司 一种基于远程控制的智能家居服务机器人系统
CN105725932A (zh) * 2016-01-29 2016-07-06 江西智能无限物联科技有限公司 智能扫地机器人
US20170361468A1 (en) * 2016-06-15 2017-12-21 Irobot Corporation Systems and methods to control an autonomous mobile robot
CN107214708A (zh) * 2017-04-18 2017-09-29 谭昕 一种巡逻机器人
CN106994690A (zh) * 2017-04-28 2017-08-01 苏州商信宝信息科技有限公司 一种自动化智能牵引机器人的控制方法及其机器人
CN107028562A (zh) * 2017-06-02 2017-08-11 深圳市得城网络科技有限公司 安防式自动扫地机器人
CN106974594A (zh) * 2017-06-05 2017-07-25 深圳市海和高新技术有限公司 光感式的自动扫地机器人
CN107253202A (zh) * 2017-06-15 2017-10-17 重庆柚瓣科技有限公司 一种养老机器人唤醒的方法

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110863461A (zh) * 2019-11-22 2020-03-06 张思祺 一种智能保洁机器人
CN111419122A (zh) * 2020-04-02 2020-07-17 无锡职业技术学院 一种智能自动扫地拖地机器人
CN114571490A (zh) * 2022-01-24 2022-06-03 深圳银星智能集团股份有限公司 机器人系统、机器人系统的控制方法及存储介质
CN114571490B (zh) * 2022-01-24 2024-07-26 深圳银星智能集团股份有限公司 机器人系统、机器人系统的控制方法及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105700531B (zh) 基于自定义地图的家用两层工作扫地机器人及其扫地方法
US20190021568A1 (en) Articial intellgence cleaner and controlling ang metod therof
CN107669216A (zh) 智能清洁系统及智能清洁方法
US10842333B2 (en) System and method for cleaning a floor using a cleaning robot
CN109213137A (zh) 扫地机器人、扫地机器人系统及其工作方法
CN110151058A (zh) 智能家居扫地机器人
CN108697293A (zh) 自主行走型吸尘器的控制装置、具备该控制装置的自主行走型吸尘器以及具备自主行走型吸尘器的控制装置的扫除系统
ES2904495T3 (es) Estación de recogida de material aspirado, sistema compuesto por una estación de recogida de material aspirado y por un dispositivo de limpieza por aspiración, así como procedimiento para el mismo
CN109363571A (zh) 清洁机器人及其拖地组件
CN206406066U (zh) 一种多功能家用及外出用机器人
CN207837484U (zh) 智能清洁系统
CN107713913A (zh) 机器人辨识及处理宠物粪便的方法
CN108806142A (zh) 一种无人安保系统，方法及扫地机器人
CN107348906A (zh) 具有清洁机器人的用于地面清洁的系统和方法
CN209564068U (zh) 一种无盲区扫地机器人
CN108903819A (zh) 一种基于人工智能的酒店清洁机器人及其控制方法
CN107669215A (zh) 碎屑清洁方法、系统及所适用的扫地机器人
US20220355481A1 (en) Moving robot and method of controlling the same
CN111973075A (zh) 基于户型图的地面清扫方法、装置、扫地机和计算机介质
CN108742363B (zh) 基于远程数据修复的智能楼梯清洁系统
CN205721357U (zh) 一种基于自定义地图的家用两层工作扫地机器人
CN108910355A (zh) 一种智能垃圾回收装置及控制方法
CN206565898U (zh) 一种灰满自动停止的智能扫地机器人
CN108261146A (zh) 自记录智能扫地机扫行方法及其控制系统
CN206197890U (zh) 自动清扫机器人装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20190823