CN108261146A - 自记录智能扫地机扫行方法及其控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了自记录智能扫地机扫行方法及其控制系统，属于清扫机器技术领域。包括如下步骤：步骤一，根据场地或户型通过草绘软件创建虚拟扫除面域，并根据面域划分扫除单元区域；步骤二，在现实场地内放置若干定位器信号发射/接收器，并记录内定位信号发射/接收器在虚拟扫除面域的位置；步骤三，在已扫除面域内以高电平记录，未扫除面域内以低电平记录；步骤四，通过定位信号发射/接收器经信息反馈到扫地机器以及控制器。本发明通过对清扫区域的三维建模，进行清扫轨迹和区域记录，进而实现全方位无死角自动清扫。

Description

自记录智能扫地机扫行方法及其控制系统
技术领域
本发明属于清扫机器技术领域，特别是涉及自记录智能扫地机扫行方法及其控制系统。
背景技术
扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作，一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能，一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人，目前市场上所出售的扫地机器人，多为人为控制，或者无目的进行行走清扫，多进行重复清扫，清扫效率低下不完全。
发明内容
本发明的目的在于提供自记录智能扫地机扫行方法及其控制系统，通过对清扫区域的三维建模，进行清扫轨迹和区域记录，进而实现全方位无死角自动清扫。
为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：
本发明为自记录智能扫地机扫行方法，包括如下步骤：步骤一，根据场地或户型通过草绘软件创建虚拟扫除面域，并根据面域划分扫除单元区域；步骤二，在现实场地内放置若干定位器信号发射/接收器，并记录内定位信号发射/接收器在虚拟扫除面域的位置；步骤三，在已扫除面域内以高电平记录，未扫除面域内以低电平记录；步骤四，通过定位信号发射/接收器经信息反馈到扫地机器以及控制器。
进一步地，所述步骤二中，定位器信号发射/接收器为内设有超声波接收器和无线信号发射/接收器。
进一步地，所述步骤四中，所述扫地机器上安装有超声波探测器和无线信号发射/接收器。
自记录智能扫地机控制系统，还包括用于存储虚拟扫除面域和清扫单元格和存储模块；用于数据处理的处理单元；所述处理单元包括数据对比模块和时钟模块，所述处理单元与存储模块相连；其中，所述存储模块内存储有清扫面域数据模型图和清扫虚拟单元格以及控制程序，所述时钟/复位模块用于时间记录和清扫记录的刷新；所述处理单元分别与红外感应定位单元和距离传感模块相连；其中，所述红外感应定位单元为一定位器信号发射/接收器，用于对清扫机器的定位，所述距离传感器为一超声波测距仪用于障碍转向。
进一步地，所述处理单元分别与驱动单元和清扫单元相连；所述驱动单元包括线性行驶模块和调向模块；其中，所述线性驱动模块的驱动源为一电机，所述调向模块用与清扫机器的方向转变。
本发明具有以下有益效果：
本发明通过对清扫区域的三维建模，通过定位器信号发射/接收器，对清扫机器进行位置跟踪，进而进行清扫轨迹和区域记录，定位器信号发射/接收器与清扫机器进行无线信号交互以及对外接控制器进行信息交互，进而实现远程遥控，实现全方位无死角自动清扫。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的清扫流程示意图；
图2为本发明清扫机器的控制系统图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围
实施例：清扫机器为一圆盘型清扫机，后置双轮驱动，前为单一万向轮，周侧均匀安装有超声波探测器，内部安装有驱动电机，转向为一小型私服电机进行控制，通过吸尘和旋转扫帚进行清扫，内置无线信息传输装置。
请参阅图1所示，本发明为自记录智能扫地机扫行方法，包括如下步骤：
步骤一，根据场地或户型通过草绘软件创建虚拟扫除面域，并根据面域划分扫除单元区域；
步骤二，在现实场地内放置若干定位器信号发射/接收器，并记录内定位信号发射/接收器在虚拟扫除面域的位置；
步骤三，在已扫除面域内以高电平记录，未扫除面域内以低电平记录；
步骤四，通过定位信号发射/接收器经信息反馈到扫地机器以及控制器。
其中，骤二中定位器信号发射/接收器为内设有超声波接收器和无线信号发射/接收器。
其中，步骤四中扫地机器上安装有超声波探测器和无线信号发射/接收器。
如图2所示，自记录智能扫地机控制系统，还包括用于存储虚拟扫除面域和清扫单元格和存储模块；用于数据处理的处理单元；
处理单元包括数据对比模块和时钟模块，处理单元与存储模块相连；
其中，存储模块内存储有清扫面域数据模型图和清扫虚拟单元格以及控制程序，时钟/复位模块用于时间记录和清扫记录的刷新；
处理单元分别与红外感应定位单元和距离传感模块相连；
其中，红外感应定位单元为一定位器信号发射/接收器，用于对清扫机器的定位，距离传感器为一超声波测距仪用于障碍转向。
其中，处理单元分别与驱动单元和清扫单元相连；驱动单元包括线性行驶模块和调向模块；
其中，线性驱动模块的驱动源为一电机，调向模块用与清扫机器的方向转变。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (5)

1.自记录智能扫地机扫行方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一，根据场地或户型通过草绘软件创建虚拟扫除面域，并根据面域划分扫除单元区域；
步骤二，在现实场地内放置若干定位器信号发射/接收器，并记录内定位信号发射/接收器在虚拟扫除面域的位置；
步骤三，在已扫除面域内以高电平记录，未扫除面域内以低电平记录；
步骤四，通过定位信号发射/接收器经信息反馈到扫地机器以及控制器。
2.根据权利要求1所述的自记录智能扫地机扫行方法，其特征在于，所述步骤二中，定位器信号发射/接收器为内设有超声波接收器和无线信号发射/接收器。
3.根据权利要求1所述的自记录智能扫地机扫行方法，其特征在于，所述步骤四中，所述扫地机器上安装有超声波探测器和无线信号发射/接收器。
4.如权利要求1-3任意一所述的自记录智能扫地机控制系统，其特征在于，还包括用于存储虚拟扫除面域和清扫单元格和存储模块；用于数据处理的处理单元；所述处理单元包括数据对比模块和时钟模块，所述处理单元与存储模块相连；
其中，所述存储模块内存储有清扫面域数据模型图和清扫虚拟单元格以及控制程序，所述时钟/复位模块用于时间记录和清扫记录的刷新；
所述处理单元分别与红外感应定位单元和距离传感模块相连；
其中，所述红外感应定位单元为一定位器信号发射/接收器，用于对清扫机器的定位，所述距离传感器为一超声波测距仪用于障碍转向。
5.根据权利要求4所述的自记录智能扫地机控制系统，其特征在于，所述处理单元分别与驱动单元和清扫单元相连；所述驱动单元包括线性行驶模块和调向模块；
其中，所述线性驱动模块的驱动源为一电机，所述调向模块用与清扫机器的方向转变。
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