CN108319266A - 基于形状识别清扫机器的扫行方法及其控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了基于形状识别清扫机器的扫行方法及其控制系统，涉及清扫机器技术领域。本发明包括如下步骤：步骤一，根据三维扫描仪对清扫机器周侧物体形状进行识别，并通过超声波测距仪绕障或线性行驶；步骤二，根据超声波传感器对路面进行识别，并依照路面调整毛刷转速；步骤三，根据超声波传感器识别路面异物，并根据单一异物清扫时间调整吸尘风力；步骤四，自动倾倒垃圾并进行充电。本发明通过通过在清扫的过程中对清扫路面以及垃圾进行针对性识别，进而通过改变吸尘的风速以及清洁刷的转速，提高清扫机器的清洁能力。

Description

基于形状识别清扫机器的扫行方法及其控制系统
技术领域
本发明属于清扫机器技术领域，特别是涉及基于形状识别清扫机器的扫行方法及其控制系统。
背景技术
扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作，一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能，一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人，目前市场上所出售的扫地机器人，多为人为控制，对某些不易清扫的物品，根据设定的程序按照一定的速度和风力在地面上行走，极易使得清扫不洁净。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于形状识别清扫机器的扫行方法及其控制系统，通过在清扫的过程中对清扫路面以及垃圾进行针对性识别，进而通过改变吸尘的风速以及清洁刷的转速，提高清扫机器的清洁能力。
为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：
本发明为基于形状识别清扫机器的扫行方法，包括如下步骤：步骤一，根据所述三维扫描仪对清扫机器周侧物体形状进行识别，并通过所述超声波测距仪探测距离进行绕障或线性行驶；步骤二，根据所述超声波传感器对路面进行识别，并依照路面调整毛刷转速；步骤三，根据所述超声波传感器识别路面异物，并根据单一异物清扫时间调整吸尘风力；步骤四，自动倾倒垃圾并进行充电。
优选地，如步骤二所述超声波通过对地面探测并将反射接收的波与所述清扫机器中预存超声波探测物对比数据对比即对路面进行识别。
优选地，所述如步骤三中清扫某一物体的时长，根据时间逐渐加大吸尘风力，清除后回复标准风力。
基于形状识别清扫机器的扫行控制系统，还包括用于存储监测数据和运行数据的存储单元和清扫机器；所述存储单元内包括实时数据和预存数据，其中实时数据为超声波探测器和三维扫描仪监测数据，预存数据为图形数据、毛刷转速预存数据和风力值数据；其中，实时数据与预存数据通过一数据对比分析单元进行分析对比。
优选地，所述所述清扫机器包括毛刷转速控制单元、风力调节单元、和行走单元，其中，所述毛刷转速控制单元通过一电机提供动力源，所述风力调节单元通过一风机提供动力，所述行走单元用于控制清扫及其行走。
本发明具有以下有益效果：
本发明使用方便，通过对在清扫的过程中对某些特定的垃圾，在清扫的过程中对其通过超声波探测器进行探查，并且通过控制风机的转速加大吸力，进而增加清扫机器的除垢能力，通过三维扫描仪对清扫机的行进前端进行扫描建模，防止清扫机器与物体发生碰撞，并且通过三维建模使得清扫机进行准确绕障，增加清扫机的清扫效率。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明基于形状识别清扫机器的扫行方法流程图；
图2为本发明基于形状识别清扫机器的扫行控制系统。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例：清扫机器为一圆盘型清扫机，后置双轮驱动，前为单一万向轮，周侧均匀安装有超声波探测器以及行进前段安装有三维扫描仪进行轮廓扫描，内部安装有驱动电机，转向为一小型私服电机进行控制，通过吸尘和旋转扫帚进行清扫。
请参阅图1所示，本发明为基于形状识别清扫机器的扫行方法，包括如下步骤；
步骤一，根据三维扫描仪对清扫机器周侧物体形状进行识别，并通过超声波测距仪探测距离进行绕障或线性行驶；
步骤二，根据超声波传感器对路面进行识别，并依照路面调整毛刷转速；
步骤三，根据超声波传感器识别路面异物，并根据单一异物清扫时间调整吸尘风力；
步骤四，自动倾倒垃圾并进行充电。
骤二超声波通过对地面探测并将反射接收的波与清扫机器中预存超声波探测物对比数据对比即对路面进行识别；
步骤三中清扫某一物体的时长，根据时间逐渐加大吸尘风力，清除后回复标准风力；
如图2所示，基于形状识别清扫机器的扫行控制系统，还包括用于存储监测数据和运行数据的存储单元和清扫机器；
存储单元内包括实时数据和预存数据，其中实时数据为超声波探测器和三维扫描仪监测数据，预存数据为图形数据、毛刷转速预存数据和风力值数据；
其中，实时数据与预存数据通过一数据对比分析单元进行分析对比。
清扫机器包括毛刷转速控制单元、风力调节单元、和行走单元；
其中，毛刷转速控制单元通过一电机提供动力源，风力调节单元通过一风机提供动力，行走单元用于控制清扫及其行走。
值得注意的是，上述系统实施例中，所包括的各个单元只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
另外，本领域普通技术人员可以理解实现上述各实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，相应的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，所述的存储介质，如ROM/RAM、磁盘或光盘等。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (5)

1.基于形状识别清扫机器的扫行方法及其控制系统，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一，根据所述三维扫描仪对清扫机器周侧物体形状进行识别，并通过所述超声波测距仪探测距离进行绕障或线性行驶；
步骤二，根据所述超声波传感器对路面进行识别，并依照路面调整毛刷转速；
步骤三，根据所述超声波传感器识别路面异物，并根据单一异物清扫时间调整吸尘风力；
步骤四，自动倾倒垃圾并进行充电。
2.根据权利要求1所述的基于形状识别清扫机器的扫行方法及其控制系统，其特征在于，如步骤二所述超声波通过对地面探测并将反射接收的波与所述清扫机器中预存超声波探测物对比数据对比即对路面进行识别。
3.根据权利要求1所述的基于形状识别清扫机器的扫行方法及其控制系统，其特征在于，如步骤三中清扫某一物体的时长，根据时间逐渐加大吸尘风力，清除后回复标准风力。
4.如权利要求1-3任意一所述的基于形状识别清扫机器的扫行控制系统，其特征在于，还包括用于存储监测数据和运行数据的存储单元和清扫机器；
所述存储单元内包括实时数据和预存数据，其中实时数据为超声波探测器和三维扫描仪监测数据，预存数据为图形数据、毛刷转速预存数据和风力值数据；
其中，实时数据与预存数据通过一数据对比分析单元进行分析对比。
5.根据权利要求1所述的基于形状识别清扫机器的扫行方法及其控制系统，其特征在于，所述清扫机器包括毛刷转速控制单元、风力调节单元、和行走单元；
其中，所述毛刷转速控制单元通过一电机提供动力源，所述风力调节单元通过一风机提供动力，所述行走单元用于控制清扫及其行走。
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