CN112227284A - 一种无人扫地车垃圾收集的方法 - Google Patents

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杜元源
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    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
    • E01H1/00—Removing undesirable matter from roads or like surfaces, with or without moistening of the surface
    • E01H1/02—Brushing apparatus, e.g. with auxiliary instruments for mechanically loosening dirt
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    • E01H1/053—Brushing apparatus, e.g. with auxiliary instruments for mechanically loosening dirt with driven brushes having vertical axes

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Abstract

本发明公开了一种无人扫地车垃圾收集的方法，其包括有以下步骤，具体的：a、无人扫地车于清扫作业区域自动清扫垃圾；b、在无人扫地车清扫作业完成或者无人扫地车的垃圾斗装满垃圾后，根据导航信息，无人扫地车返回垃圾收集站；c、垃圾收集站通过垃圾收集装置将无人扫地车的垃圾斗抽出；其中，垃圾收集站的垃圾收集装置为多轴机械手；d垃圾收集装置将抽出的垃圾斗内的垃圾倒入至垃圾收集站；e、垃圾收集装置将垃圾斗送回至无人扫地车的安装位置；f、无人扫地车返回清扫作业区域继续进行自动清扫垃圾作业或者返回充电座位置进行充电。通过上述步骤设计，本发明能够自动且高效地实现垃圾收集，自动化程度高且无需人工参与。

Description

一种无人扫地车垃圾收集的方法
技术领域
本发明涉及无人扫地车技术领域，尤其涉及一种无人扫地车垃圾收集的方法。
背景技术
扫地车一般指驾驶式的商用扫地车，以电动扫地车最为常见，市政道路上的扫地车一般都是汽油或柴油款的；电动扫地车主要用于物业小区、工厂车间、酒店保洁、市政环卫等场合。随着自动驾驶技术不断地发展进步，无人扫地车应运而生，且现有技术中存在形式各样的无人扫地车产品。
对于现有的无人扫地车而言，其垃圾斗装满垃圾或者清扫作业完成，需要借助人工来将垃圾斗内的垃圾倒出，而后再将垃圾集中于垃圾收集站。对于上述垃圾收集方式而言，其存在自动化程度低、人工参与度高且成本高的缺陷，且在某种程度限制了无人扫地车的工作效率。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的不足而提供一种无人扫地车垃圾收集的方法，该无人扫地车垃圾收集的方法能够自动且高效地实现垃圾收集，自动化程度高且无需人工参与。
为达到上述目的，本发明通过以下技术方案来实现。
一种无人扫地车垃圾收集的方法，包括有以下步骤，具体的：
a、无人扫地车于清扫作业区域自动清扫垃圾；
b、在无人扫地车清扫作业完成或者无人扫地车的垃圾斗装满垃圾后，根据导航信息，无人扫地车返回垃圾收集站；
c、垃圾收集站通过垃圾收集装置将无人扫地车的垃圾斗抽出；其中，垃圾收集站的垃圾收集装置为多轴机械手；
d垃圾收集装置将抽出的垃圾斗内的垃圾倒入至垃圾收集站；
e、垃圾收集装置将垃圾斗送回至无人扫地车的安装位置；
f、无人扫地车返回清扫作业区域继续进行自动清扫垃圾作业或者返回充电座位置进行充电。
其中，所述垃圾收集站的垃圾收集装置包括有第一活动摆臂、第二活动摆臂、收集站上端铰接座、收集站下端铰接座，收集站上端铰接座位于收集站下端铰接座的上端侧，且收集站上端铰接座、收集站下端铰接座分别紧固安装于垃圾收集站；
第一活动摆臂的后端部通过枢轴铰装于收集站上端铰接座，第一活动摆臂与收集站下端铰接座之间装设有第一驱动气缸，第一驱动气缸的缸体通过枢轴铰装于收集站下端铰接座，第一驱动气缸的活塞杆外延端部通过枢轴与第一活动摆臂的中部铰接；
第一活动摆臂的前端部通过枢轴与第二活动摆臂的中部铰接，第一活动摆臂与第二活动摆臂之间装设有第二驱动气缸，第二驱动气缸的缸体通过枢轴铰装于第一活动摆臂的中部，第二驱动气缸的活塞杆外延端部通过枢轴与第二活动摆臂的后端部铰接；
第二活动摆臂的前端部装设有垃圾斗夹持机构。
其中，所述垃圾斗夹持机构包括有装设于所述第二活动摆臂前端部的垃圾斗夹具，第二活动摆臂对应垃圾斗夹具铰装有夹具驱动气缸，夹具驱动气缸的活塞杆外延端部与垃圾斗夹具驱动连接。
本发明的有益效果为：本发明所述的一种无人扫地车垃圾收集的方法，其包括有以下步骤，具体的：a、无人扫地车于清扫作业区域自动清扫垃圾；b、在无人扫地车清扫作业完成或者无人扫地车的垃圾斗装满垃圾后，根据导航信息，无人扫地车返回垃圾收集站；c、垃圾收集站通过垃圾收集装置将无人扫地车的垃圾斗抽出；其中，垃圾收集站的垃圾收集装置为多轴机械手；d垃圾收集装置将抽出的垃圾斗内的垃圾倒入至垃圾收集站；e、垃圾收集装置将垃圾斗送回至无人扫地车的安装位置；f、无人扫地车返回清扫作业区域继续进行自动清扫垃圾作业或者返回充电座位置进行充电。通过上述步骤设计，本发明能够自动且高效地实现垃圾收集，自动化程度高且无需人工参与。
附图说明
下面利用附图来对本发明进行进一步的说明，但是附图中的实施例不构成对本发明的任何限制。
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明的垃圾收集装置的结构示意图。
图3为本发明的流程图。
在图1至图3中包括有：
1——无人扫地车 2——垃圾斗
3——垃圾收集站 4——垃圾收集装置
41——第一活动摆臂 42——第二活动摆臂
43——收集站上端铰接座 44——收集站下端铰接座
45——第一驱动气缸 46——第二驱动气缸
47——垃圾斗夹具 48——夹具驱动气缸。
具体实施方式
下面结合具体的实施方式来对本发明进行说明。
如图3所示，一种无人扫地车垃圾收集的方法，其包括有以下步骤，具体的：
a、无人扫地车1于清扫作业区域自动清扫垃圾；
b、在无人扫地车1清扫作业完成或者无人扫地车1的垃圾斗2装满垃圾后，根据导航信息，无人扫地车1返回垃圾收集站3；
c、垃圾收集站3通过垃圾收集装置4将无人扫地车1的垃圾斗2抽出；其中，垃圾收集站3的垃圾收集装置4为多轴机械手；
d垃圾收集装置4将抽出的垃圾斗2内的垃圾倒入至垃圾收集站3；
e、垃圾收集装置4将垃圾斗2送回至无人扫地车1的安装位置；
f、无人扫地车1返回清扫作业区域继续进行自动清扫垃圾作业或者返回充电座位置进行充电。
需解释的是，如图1和图2所示，垃圾收集站3的垃圾收集装置4包括有第一活动摆臂41、第二活动摆臂42、收集站上端铰接座43、收集站下端铰接座44，收集站上端铰接座43位于收集站下端铰接座44的上端侧，且收集站上端铰接座43、收集站下端铰接座44分别紧固安装于垃圾收集站3；
第一活动摆臂41的后端部通过枢轴铰装于收集站上端铰接座43，第一活动摆臂41与收集站下端铰接座44之间装设有第一驱动气缸45，第一驱动气缸45的缸体通过枢轴铰装于收集站下端铰接座44，第一驱动气缸45的活塞杆外延端部通过枢轴与第一活动摆臂41的中部铰接；
第一活动摆臂41的前端部通过枢轴与第二活动摆臂42的中部铰接，第一活动摆臂41与第二活动摆臂42之间装设有第二驱动气缸46，第二驱动气缸46的缸体通过枢轴铰装于第一活动摆臂41的中部，第二驱动气缸46的活塞杆外延端部通过枢轴与第二活动摆臂42的后端部铰接；
第二活动摆臂42的前端部装设有垃圾斗2夹持机构。
需进一步指出的是，如图2所示，垃圾斗2夹持机构包括有装设于第二活动摆臂42前端部的垃圾斗夹具47，第二活动摆臂42对应垃圾斗夹具47铰装有夹具驱动气缸48，夹具驱动气缸48的活塞杆外延端部与垃圾斗夹具47驱动连接。
对于本发明的垃圾收集装置4而言，在其将无人扫地车1的垃圾斗2抽出并将垃圾斗2内的垃圾倒入至垃圾收集站3的过程中，垃圾斗夹具47先移动至无人扫地车1的垃圾斗2位置，而后夹具驱动气缸48动作并使得垃圾斗夹具47将垃圾斗2夹紧；待垃圾斗夹具47将垃圾斗2夹紧后，第一驱动气缸45驱动第一活动摆臂41朝上摆动，并使得被垃圾斗夹具47的垃圾斗2移动至垃圾收集站3的上方；待垃圾斗2移动至垃圾收集站3的上方后，第二驱动气缸46驱动第二活动摆臂42朝上摆动，朝上摆动的第二活动摆臂42使得垃圾斗2发生翻转，进而使得垃圾斗2内部的垃圾斗2被倒出；待垃圾斗2内部的垃圾被倒出后，第一驱动气缸45驱动第一活动摆臂41复位，第二驱动气缸46驱动第二活动摆臂42复位，并使得被垃圾斗2夹紧的垃圾斗2复位至无人扫地车1的安装位置，而后夹具驱动气缸48动作并使得垃圾斗夹具47松开垃圾斗2。
综合上述情况可知，本发明的无人扫地车垃圾收集的方法能够自动且高效地实现垃圾收集，自动化程度高且无需人工参与。
以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (3)

1.一种无人扫地车垃圾收集的方法，其特征在于，包括有以下步骤，具体的：
a、无人扫地车（1）于清扫作业区域自动清扫垃圾；
b、在无人扫地车（1）清扫作业完成或者无人扫地车（1）的垃圾斗（2）装满垃圾后，根据导航信息，无人扫地车（1）返回垃圾收集站（3）；
c、垃圾收集站（3）通过垃圾收集装置（4）将无人扫地车（1）的垃圾斗（2）抽出；其中，垃圾收集站（3）的垃圾收集装置（4）为多轴机械手；
d垃圾收集装置（4）将抽出的垃圾斗（2）内的垃圾倒入至垃圾收集站（3）；
e、垃圾收集装置（4）将垃圾斗（2）送回至无人扫地车（1）的安装位置；
f、无人扫地车（1）返回清扫作业区域继续进行自动清扫垃圾作业或者返回充电座位置进行充电。
2.根据权利要求1所述的一种无人扫地车垃圾收集的方法，其特征在于：所述垃圾收集站（3）的垃圾收集装置（4）包括有第一活动摆臂（41）、第二活动摆臂（42）、收集站上端铰接座（43）、收集站下端铰接座（44），收集站上端铰接座（43）位于收集站下端铰接座（44）的上端侧，且收集站上端铰接座（43）、收集站下端铰接座（44）分别紧固安装于垃圾收集站（3）；
第一活动摆臂（41）的后端部通过枢轴铰装于收集站上端铰接座（43），第一活动摆臂（41）与收集站下端铰接座（44）之间装设有第一驱动气缸（45），第一驱动气缸（45）的缸体通过枢轴铰装于收集站下端铰接座（44），第一驱动气缸（45）的活塞杆外延端部通过枢轴与第一活动摆臂（41）的中部铰接；
第一活动摆臂（41）的前端部通过枢轴与第二活动摆臂（42）的中部铰接，第一活动摆臂（41）与第二活动摆臂（42）之间装设有第二驱动气缸（46），第二驱动气缸（46）的缸体通过枢轴铰装于第一活动摆臂（41）的中部，第二驱动气缸（46）的活塞杆外延端部通过枢轴与第二活动摆臂（42）的后端部铰接；
第二活动摆臂（42）的前端部装设有垃圾斗（2）夹持机构。
3.根据权利要求2所述的一种无人扫地车垃圾收集的方法，其特征在于：所述垃圾斗（2）夹持机构包括有装设于所述第二活动摆臂（42）前端部的垃圾斗夹具（47），第二活动摆臂（42）对应垃圾斗夹具（47）铰装有夹具驱动气缸（48），夹具驱动气缸（48）的活塞杆外延端部与垃圾斗夹具（47）驱动连接。
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