CN210392393U - 一种垃圾车自抓式机械手 - Google Patents
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Abstract
一种垃圾车自抓式机械手，包括移动臂、机械臂，所述的移动臂包括水平伸缩臂和垂直伸缩臂，水平伸缩臂的伸缩端与垂直伸缩臂的底部连接，垂直伸缩臂的伸缩端设有连接块，垂直伸缩臂上设有开口槽，连接块与辅助臂的一端铰接，辅助臂的另一端与第一液压杆的输出端铰接，第一液压杆的底部与垂直伸缩臂的伸缩端铰接，辅助臂还与机械臂的一端铰接，机械臂的另一端与夹持主体上的第一连板铰接，机械臂还与第二液压杆的输出端铰接，第二液压杆的底部与辅助臂铰接。采用上述结构，能准确地抓取垃圾桶和散落垃圾，避免了垃圾甩出，不能准确落入垃圾车中的情况，减少环境污染，提升垃圾收集和倾倒的效果，提高工作效率，更加卫生，降低工作人员的劳动强度。
Description
技术领域
本实用新型涉及垃圾收集装置领域，特别是一种垃圾车自抓式机械手。
背景技术
我国现有的垃圾收集运输车对散装垃圾还全靠人工装车，桶装垃圾则要人将垃圾桶推拉到运输车的特定位置后才能自动装上车，这样需要大量的体力人工，同时也不卫生，工作效率低。同是，对于控制垃圾桶倾倒垃圾的机械手的回转结构大多采用电机控制，虽然会在电机上设置减速器和刹车结构，但是由于机械臂的结构和垃圾自身重量，电机所受的负荷较大，并且难以缓慢控制机械臂旋转，极容易出现电机受损和倾倒垃圾的过程中动作过快而导致垃圾甩出的情况。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种垃圾车自抓式机械手，通过辅助臂和机械臂的配合，采用双液压杆推动，两段式完成机械臂的旋转，从而稳定控制夹持垃圾桶倾倒的过程，避免了垃圾甩出，不能准确落入垃圾车中的情况，减少了环境污染和工作人员的额外清理工作，提升了垃圾收集和倾倒的效果，提高了工作效率；避免了工作人员人工推动垃圾桶定位或人工对散装垃圾进行收集然后装车的情况，不仅更加卫生，而且降低了工作人员的劳动强度，进一步提升了工作效率；整个装置工作结构稳定，便于安装使用，实用性极强。
为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种垃圾车自抓式机械手，包括移动臂、机械臂，所述的移动臂包括水平伸缩臂和垂直伸缩臂，水平伸缩臂的伸缩端与垂直伸缩臂的底部连接，垂直伸缩臂的伸缩端设有连接块，垂直伸缩臂上设有开口槽，连接块与辅助臂的一端铰接，辅助臂的另一端与第一液压杆的输出端铰接，第一液压杆的底部与垂直伸缩臂的伸缩端铰接，辅助臂还与机械臂的一端铰接，机械臂的另一端与夹持主体上的第一连板铰接，机械臂还与第二液压杆的输出端铰接，第二液压杆的底部与辅助臂铰接，夹持主体内设有夹持油缸，夹持油缸的输出端上设有桶夹。
优选的方案中，所述的水平伸缩臂远离垂直伸缩臂的一端设有固定座。
优选的方案中，所述的夹持主体上设有第二连板，第二连板与第三液压杆的输出端铰接，第三液压杆的底部与机械臂铰接。
优选的方案中，所述的夹持油缸为双头液压油缸。
优选的方案中，所述的桶夹上设有多组弹性防滑条。
优选的方案中，所述的桶夹上可拆卸安装有弧形固定板。
优选的方案中，所述的桶夹上设有固定块，固定块上可拆卸安装有连杆，连杆上设有夹板。
本实用新型所提供的一种垃圾车自抓式机械手，通过采用上述结构，具有以下有益效果：
（1）通过辅助臂和机械臂的配合，采用双液压杆推动，两段式完成机械臂的旋转，从而稳定控制夹持垃圾桶倾倒的过程，确保倾倒角度，避免了垃圾甩出，不能准确落入垃圾车中的情况，减少了环境污染和工作人员的额外清理工作，提升了垃圾收集和倾倒的效果，提高了工作效率；
（2）避免了工作人员人工推动垃圾桶定位或人工对散装垃圾进行收集然后装车的情况，不仅更加卫生，而且降低了工作人员的劳动强度，进一步提升了工作效率；
（3）整个装置工作结构稳定，便于安装使用，实用性极强。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：
图1为本实用新型的整体结构闲置状态示意图。
图2为本实用新型的整体结构正视图。
图3为本实用新型的整体结构侧视图。
图4为本实用新型的整体结构工作状态示意图。
图中：水平伸缩臂1，垂直伸缩臂2，辅助臂3，机械臂4，夹持主体5，桶夹6，固定座7，连接块8，第一液压杆9，第二液压杆10，第三液压杆11，第一连板12，第二连板13，固定块14，连杆15，夹板16，弧形固定板17，弹性防滑条18，开口槽19，夹持油缸20。
具体实施方式
如图1-4中，一种垃圾车自抓式机械手，包括移动臂、机械臂4，所述的移动臂包括水平伸缩臂1和垂直伸缩臂2，水平伸缩臂1的伸缩端与垂直伸缩臂2的底部连接，垂直伸缩臂2的伸缩端设有连接块8，垂直伸缩臂2上设有开口槽19，连接块8与辅助臂3的一端铰接，辅助臂3的另一端与第一液压杆9的输出端铰接，第一液压杆9的底部与垂直伸缩臂2的伸缩端铰接，辅助臂3还与机械臂4的一端铰接，机械臂4的另一端与夹持主体5上的第一连板12铰接，机械臂4还与第二液压杆10的输出端铰接，第二液压杆10的底部与辅助臂3铰接，夹持主体5内设有夹持油缸20，夹持油缸20的输出端上设有桶夹6。
优选的方案中，所述的水平伸缩臂1远离垂直伸缩臂2的一端设有固定座7。提升了整个机械手安装的稳定性，实用性强。
优选的方案中，所述的夹持主体5上设有第二连板13，第二连板13与第三液压杆11的输出端铰接，第三液压杆11的底部与机械臂4铰接。便于控制夹持主体5调整夹持角度，避免夹持垃圾桶过程中由于夹持角度不对而产生的夹持不稳和夹坏垃圾桶的情况。
优选的方案中，所述的夹持油缸20为双头液压油缸。实用性强，便于调节。
优选的方案中，所述的桶夹6上设有多组弹性防滑条18。提升了夹持垃圾桶的稳定性，确保不损坏垃圾桶，也便于倾倒垃圾，实用性强。
优选的方案中，所述的桶夹6上可拆卸安装有弧形固定板17。便于拆卸更换不同形装的固定板，以适用对不同形状的垃圾桶的夹持，实用性强。
优选的方案中，所述的桶夹6上设有固定块14，固定块14上可拆卸安装有连杆15，连杆15上设有夹板16。便于对散装垃圾进行聚拢夹持，在无散装垃圾时便于拆卸夹板16，减小对垃圾桶的损害，增加夹桶的灵活性，避免了人工收集装车的情况，更加高效卫生。
本实用新型的使用方法为：使用时，将水平伸缩臂1通过固定座7固定在机械或者车辆上，然后机械或者车辆移动至垃圾桶旁边与机械手上的水平伸缩臂1大致对齐，然后水平伸缩臂1和垂直伸缩臂2工作，调节夹持主体5靠近垃圾桶，继而通过第三液压杆11调整夹持主体5的角度，接着通过夹持油缸20控制桶夹6夹持住垃圾桶，接着通过第一液压杆9和第二液压杆10控制辅助臂3和机械臂4转动，然后将垃圾桶中的垃圾倾倒入转运箱或者装运装置的承载空间中储存转运即可；
倾倒完成后，反向执行倾倒操作，收回机械手即可。
本实用新型的有益效果：通过辅助臂和机械臂的配合，采用双液压杆推动，两段式完成机械臂的旋转，从而稳定控制夹持垃圾桶倾倒的过程，确保倾到角度，避免了垃圾甩出，不能准确落入垃圾车中的情况，减少了环境污染和工作人员的额外清理工作，提升了垃圾收集和倾倒的效果，提高了工作效率；避免了工作人员人工推动垃圾桶定位或人工对散装垃圾进行收集然后装车的情况，不仅更加卫生，而且降低了工作人员的劳动强度，进一步提升了工作效率；整个装置工作结构稳定，便于安装使用，实用性极强。
Claims (7)
1.一种垃圾车自抓式机械手，包括移动臂、机械臂（4），其特征在于：所述的移动臂包括水平伸缩臂（1）和垂直伸缩臂（2），水平伸缩臂（1）的伸缩端与垂直伸缩臂（2）的底部连接，垂直伸缩臂（2）的伸缩端设有连接块（8），垂直伸缩臂（2）上设有开口槽（19），连接块（8）与辅助臂（3）的一端铰接，辅助臂（3）的另一端与第一液压杆（9）的输出端铰接，第一液压杆（9）的底部与垂直伸缩臂（2）的伸缩端铰接，辅助臂（3）还与机械臂（4）的一端铰接，机械臂（4）的另一端与夹持主体（5）上的第一连板（12）铰接，机械臂（4）还与第二液压杆（10）的输出端铰接，第二液压杆（10）的底部与辅助臂（3）铰接，夹持主体（5）内设有夹持油缸（20），夹持油缸（20）的输出端上设有桶夹（6）。
2.根据权利要求1所述的一种垃圾车自抓式机械手，其特征在于：所述的水平伸缩臂（1）远离垂直伸缩臂（2）的一端设有固定座（7）。
3.根据权利要求1所述的一种垃圾车自抓式机械手，其特征在于：所述的夹持主体（5）上设有第二连板（13），第二连板（13）与第三液压杆（11）的输出端铰接，第三液压杆（11）的底部与机械臂（4）铰接。
4.根据权利要求1所述的一种垃圾车自抓式机械手，其特征在于：所述的夹持油缸（20）为双头液压油缸。
5.根据权利要求1所述的一种垃圾车自抓式机械手，其特征在于：所述的桶夹（6）上设有多组弹性防滑条（18）。
6.根据权利要求1所述的一种垃圾车自抓式机械手，其特征在于：所述的桶夹（6）上可拆卸安装有弧形固定板（17）。
7.根据权利要求1所述的一种垃圾车自抓式机械手，其特征在于：所述的桶夹（6）上设有固定块（14），固定块（14）上可拆卸安装有连杆（15），连杆（15）上设有夹板（16）。
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111959996A (zh) * | 2020-07-29 | 2020-11-20 | 同济大学 | 一种环卫车垃圾桶可调节抓取装置 |
| CN112227284A (zh) * | 2020-09-24 | 2021-01-15 | 广东杜尼智能机器人工程技术研究中心有限公司 | 一种无人扫地车垃圾收集的方法 |
| CN116238829A (zh) * | 2023-05-08 | 2023-06-09 | 淄博奥润德机电设备有限公司 | 车载式自动垃圾桶装卸设备 |
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