CN111476459A - 清洁机集群协同工作方法、装置、设备及计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种清洁机集群协同工作方法、装置、设备及计算机可读介质。该方法包括：向多个清洁机发送区域扫描指令，其中，区域扫描指令用于指示多个清洁机扫描所在的区域；获取多个清洁机上传的扫描结果，并根据扫描结果确定待清洁区域；将待清洁区域划分为多个待清洁子区域；向多个清洁机发送区域清洁指令，其中，区域清洁指令用于指示该多个清洁机中的清洁机清洁所分配的待清洁子区域。本申请提供了一种清洁机集群协同工作的实现方法，可以对大型场所的清洁区域进行合理划分，使得清洁机器人能够全面、快速、高效地进行清洁任务，同时还能够极大的降低人力和物力成本，对于保密区域有良好的保密性。

Description

清洁机集群协同工作方法、装置、设备及计算机可读介质

技术领域

本申请涉及智能扫地机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机集群协同工作方法、装置、设备及计算机可读介质。

背景技术

随着智能家居概念的普及，清洁机器人成为当下最热门的智能家电之一。清洁机器人能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。清洁机器人的出现极大的方便了人们日常生活中的房间清洁工作。清洁机器人因为其简单操作的功能及便利性，现今已慢慢普及，成为上班族或是现代家庭的常用家电用品。

目前，相关技术中的清洁机器人大多都是家用机为主，购买率和使用率并不是很高，主要原因是清洁机器人较贵，一般家庭里的空间较小，买一个清洁机器人的成本远高于自己打扫的成本。因此购买清洁机器人的大多是年轻人为了尝鲜进行的冲动消费，故而家用清洁机器人的实用性并不强。而在商场、公司、公园、广场等大型的场所，清洁机器人的应用却容易出现重复扫、漏扫，清洁面积大而清洁效率不高。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请提供了一种清洁机集群协同工作方法、装置、设备及计算机可读介质，以解决上述“重复扫、漏扫，清洁面积大而清洁效率不高”的技术问题。

第一方面，本申请提供了一种清洁机集群协同工作方法，包括：向多个清洁机发送区域扫描指令，其中，区域扫描指令用于指示多个清洁机扫描所在的区域；获取多个清洁机上传的扫描结果，并根据扫描结果确定待清洁区域；将待清洁区域划分为多个待清洁子区域；向多个清洁机发送区域清洁指令，其中，区域清洁指令用于指示该多个清洁机中的清洁机清洁所分配的待清洁子区域。

可选地，向多个清洁机发送区域清洁指令之后该方法还包括：监测并获取多个清洁机回传的工作数据，其中，工作数据包括多个清洁机的位置信息、故障预警信息、第一状态预警信息和第二状态预警信息；根据工作数据对多个清洁机进行控制。

可选地，向多个清洁机发送区域清洁指令包括：向每个清洁机发送对应分配的待清洁子区域的地图，并为清洁机清洁待清洁子区域提供路线导航；根据清洁机回传的位置信息将清洁机已清洁区域和未清洁区域分别进行标记，其中，工作数据包括位置信息。

可选地，根据工作数据对多个清洁机进行控制包括：在获取到清洁机的故障预警信息的情况下，向清洁机发送终止运行指令，并将故障预警信息发送给目标对象，以提示目标对象对清洁机进行回收维修，其中，工作数据包括所述故障预警信息，故障预警信息用于指示清洁机发生故障，终止运行指令用于控制清洁机终止运行。

可选地，在获取到清洁机的故障预警信息的情况下，终止清洁机的运行之后该方法还包括：获取除终止运行的清洁机的其他清洁机的位置信息；根据各个清洁机的位置信息计算各个清洁机至未清洁区域的距离；根据各个清洁机至未清洁区域的距离选择出目标清洁机，其中，目标清洁机至未清洁区域的距离最短；向目标清洁机下发清洁未清洁区域的指令。

可选地，根据工作数据对多个清洁机进行控制还包括：在获取到第一状态预警信息的情况下向清洁机发送垃圾倾倒指令，其中，第一状态预警信息用于提示清洁机的垃圾仓内垃圾存储量达到预设阈值，工作数据包括第一状态预警信息；在清洁机到达第一目标位置的情况下接收清洁机倾倒的垃圾，第一目标位置用于清洁机倾倒垃圾。

可选地，根据工作数据对多个清洁机进行控制还包括：在获取到第二状态预警信息的情况下向清洁机发送充电指令，其中，第二状态预警信息用于提示清洁机的剩余电量达到预警阈值，工作数据包括第二状态预警信息；在清洁机到达第二目标位置的情况下对清洁机进行充电，其中，第二目标位置用于清洁机进行充电。

可选地，向多个清洁机发送区域清洁指令之后该方法还包括：在接收到应急处理提示消息的情况下，向多个清洁机发送避险指令，其中，避险指令用于指示多个清洁机行驶至待清洁区域的边缘。

第二方面，本申请提供了一种清洁机集群协同工作装置，包括：区域扫描指令发送模块，用于向多个清洁机发送区域扫描指令，其中，区域扫描指令用于指示多个清洁机扫描所在的区域；待清洁区域确定模块，用于获取多个清洁机上传的扫描结果，并根据扫描结果确定待清洁区域；子区域划分模块，用于将待清洁区域划分为多个待清洁子区域；区域清洁指令发送模块，用于向多个清洁机发送区域清洁指令，其中，区域清洁指令用于指示多个清洁机中的清洁机清洁所分配的待清洁子区域。

第三方面，本申请提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述第一方面任一项方法的步骤。

第四方面，本申请还提供了一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，程序代码使处理器执行上述第一方面任一方法。

本申请实施例提供的上述技术方案与相关技术相比具有如下优点：

本申请实施例提供的技术方案通过向多个清洁机发送区域扫描指令，其中，区域扫描指令用于指示多个清洁机扫描所在的区域；获取多个清洁机上传的扫描结果，并根据扫描结果确定待清洁区域；将待清洁区域划分为多个待清洁子区域；向多个清洁机发送区域清洁指令，其中，区域清洁指令用于指示该多个清洁机中的清洁机清洁所分配的待清洁子区域的清洁机集群协同工作方法，能够对大型场所的清洁区域进行合理划分，使得清洁机器人能够全面、快速、高效地进行清洁任务，同时还能够极大的降低人力和物力成本，对于保密区域有良好的保密性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为根据本申请实施例提供的一种可选的清洁机集群协同工作方法硬件环境示意图；

图2为根据本申请实施例提供的一种可选的清洁机集群协同工作方法流程图；

图3为根据本申请实施例提供的一种可选的清洁机集群协同工作装置框图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本申请的说明，其本身并没有特定的意义。因此，“模块”与“部件”可以混合地使用。

根据本申请实施例的一方面，提供了一种清洁机集群协同工作方法的实施例。

可选地，在本申请实施例中，上述方法可以应用于如图1所示的由终端101和服务器103所构成的硬件环境中。如图1所示，服务器103通过网络与终端101进行连接，可用于为终端或终端上安装的客户端提供服务，可在服务器上或独立于服务器设置数据库105，用于为服务器103提供数据存储服务，上述网络包括但不限于：广域网、城域网或局域网，终端101包括但不限于各个类型的清洁机器人及存放清洁机器人的母机等。

本申请实施例中的一种清洁机集群协同工作方法可以由服务器103来执行，或者还可以由终端101中的母机来执行，如图2所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤S202：向多个清洁机发送区域扫描指令；

步骤S204：获取多个清洁机上传的扫描结果，并根据扫描结果确定待清洁区域；

步骤S206：将待清洁区域划分为多个待清洁子区域；

步骤S208：向多个清洁机发送区域清洁指令。

本申请实施例提供的一种清洁机集群协同工作的方法主要应用于商场、公司、公园、广场等大型场所的清洁工作。其中，清洁机可以是相关技术中常见的扫地机。不同于家用机的应用场景，大型场所的清洁面积大，地形更为复杂，若是采用单一的清洁机器人进行清洁则效果及清洁效率远不如人工清洁，而采用清洁机集群协同工作，可以将大型场所的清洁区域划分为多个子区域，而分配多个清洁机进行清洁，可以一台清洁机清洁一个子区域，还可以多个清洁机共同完成，以实现准确、高效、快速地完成大型场所的清洁任务。其中，清洁任务可以是对待清洁区域进行打扫、拖地、清洗、消毒等工作。清洁机可以分为不同的组，如打扫组、拖地组、扫拖一体组等。

本申请实施例中，可以将清洁机集群协同工作的方法应用于服务器、母机、子机组成的清洁机清洁机集群协同工作系统。母机可以向子机即多个清洁机发送区域扫描指令，该区域扫描指令用于指示多个清洁机扫描所在的区域清洁机完成扫描后将扫描结果通过母机上传服务器，服务器根据子机的扫描结果进行图像合成，得到的合成图像可以表示较为准确的待清洁区域的地图。之后将该待清洁区域划分为多个待清洁子区域，并通过母机向子机发送区域清洁指令，以控制多个清洁机对分配到的对应待清洁子区域进行清洁工作。待清洁区域的图像合成、区域划分也可以由设置于母机上的运算控制单元来完成。

可选地，向多个清洁机发送区域清洁指令之后该方法还包括以下步骤1至2对多个清洁机进行跟踪监测：

步骤1：监测并获取多个清洁机回传的工作数据；

步骤2：根据工作数据对多个清洁机进行控制。

本申请实施例中，清洁机在清洁工作过程中，可以实时收集自身工作数据并回传，工作数据可以包括但不限于位置信息、故障预警信息、第一状态预警信息和第二状态预警信息。故障预警信息用于指示清洁机发生故障，第一状态预警信息用于提示清洁机的垃圾仓内垃圾存储量达到预设阈值，第二状态预警信息用于提示清洁机的剩余电量达到预警阈值。

本申请实施例在向多个清洁机发送区域清洁指令时可以向每个清洁机发送对应分配的待清洁子区域的地图，并为清洁机清洁待清洁子区域提供路线导航；根据清洁机回传的位置信息将清洁机已清洁区域和未清洁区域分别进行标记。

本申请实施例中，清洁机在清洁工作的过程中需要依赖导航来进行清洁，未开始清洁工作的时候可以将所有区域都标记为未清洁，当清洁机完成一个区域的清洁工作后将该区域标记为已清洁。这样不仅能够避免重复清洁、漏清洁，还能在某个清洁机发生故障时调配其他清洁机继续完成该区域的清洁工作。在获取到清洁机的故障预警信息的情况下，先向故障清洁机发送终止运行指令，并将故障预警信息发送给目标对象，以提示目标对象对清洁机进行回收维修，终止运行指令用于控制清洁机终止运行。

可选地，在获取到清洁机的故障预警信息的情况下，终止清洁机的运行之后还可以包括以下步骤1至4来调配其他清洁机继续完成未清洁区域的清洁工作：

步骤1：获取除终止运行的清洁机的其他清洁机的位置信息；

步骤2：根据各个清洁机的位置信息计算各个清洁机至未清洁区域的距离；

步骤3：根据各个清洁机至未清洁区域的距离选择出目标清洁机；

步骤4：向目标清洁机下发清洁未清洁区域的指令。

本申请实施例中，故障清洁机终止运行后，获取其他清洁机的位置，并选择出距离未完成清洁工作的区域最近的清洁机，向其发送清洁指令，控制该清洁机继续完成清洁工作。

可选地，在获取到第一状态预警信息的情况下向清洁机发送垃圾倾倒指令；在清洁机到达第一目标位置的情况下接收清洁机倾倒的垃圾。

本申请实施例中，清洁机在清洁工作的过程中可以检测垃圾存储状态，并将该垃圾存储状态的信息回传给母机，第一状态预警信息用于提示子机的垃圾存储量已经达到预设阈值，此时向子机即该清洁机发送垃圾倾倒指令，清洁机接收到该垃圾倾倒指令时回到母机，向设置于母机的垃圾存储仓倾倒垃圾。子机本身也可以实现对垃圾存储状态的检测，当垃圾存储量达到预设阈值时可以自主回到母机向垃圾仓倾倒垃圾。

可选地，在获取到第二状态预警信息的情况下向清洁机发送充电指令，其中，第二状态预警信息用于提示清洁机的剩余电量达到预警阈值，工作数据包括第二状态预警信息；在清洁机到达第二目标位置的情况下对清洁机进行充电。

本申请实施例中，清洁机在清洁工作的过程中可以检测剩余电量，并将该剩余电量的信息回传给母机，第二状态预警信息用于提示子机的剩余电量已经下降到预警阈值，此时向子机即该清洁机发送充电指令，清洁机接收到该充电指令时回到母机的清洁机舱进行充电。子机本身也可以实现对剩余电量的检测，当剩余电量下降到预警阈值时可以自主回到母机清洁机舱进行充电。

可选地，在接收到应急处理提示消息的情况下，向多个清洁机发送避险指令，其中，避险指令用于指示多个清洁机行驶至待清洁区域的边缘。

本申请实施例中，可以在紧急情况下自动启动预警程序。由于商场、公司、公园等人流较大，如果清洁机在工作时发生地震、火灾，袭击等灾害时，为了不影响人员疏散，服务器下发避险指令，指示清洁机迅速就近规避主要通道，行驶至待清洁区域的边缘，此时可以停机也可以待机，等待进一步指令。

可选地，一台母机可以搭载多台子机，子机可以以相关技术中家用清洁机即扫地机器人为原型，子机的体型可以是基于勒洛三角形的形状。勒洛三角形能够很好的内接于垂直角度，能够更好的清扫角落里垃圾，出于成本考虑，也可沿用传统的圆形形状，可自由活动，主要负责清洁区域扫描和清洁工作。子机的垃圾收集盒为机械可拆换式，母机可以对子机的垃圾盒进行拆除和更换。子机在检测到垃圾盒满后，自主回到母机处，由母机拆除垃圾盒进行倾倒工作，后又重新装回子机上，子机便可再次出发进行清洁工作。清洁工作结束后，母机下发返回指令，子机在母机处待垃圾倾倒结束后通过母机的层板进入指定的存放位置。等待下次清洁任务，在等待的时间内通过子机底部的无线充电模块与层板提供的无线充电模块进行充电，随时保持电量充足。

本申请实施例中，母机不可自主移动，形状类似于垃圾桶，可以分为垃圾仓和清洁机舱，垃圾仓主要用于存放子机带回的垃圾，清洁机舱可以是塔式分层结构，主要用于存放清洁机。母机主要负责收集子机的打扫的垃圾，更换垃圾盒，为子机充电、加水以及为子机提供摆放场所等功能。母机可以采用分层结构，每一层的层板可以由上下移动的板层连接，可上下移动用于存放清洁机，同时层板提供无线充电的功能为清洁机充电以及拆换垃圾盒的机械结构，为了方便母机拆卸子机的垃圾舱，子机垃圾盒使用卡扣和电磁铁的方式固定，当母机要拆除子机垃圾盒时，子机自动断开电磁铁的电源，解锁垃圾盒。母机通过特制结构的手柄取出垃圾盒倾倒垃圾并将垃圾盒装回子机内。在母机的左侧为安放垃圾袋或垃圾桶的收集仓，每个子机将垃圾盒中的垃圾倾倒于此，等待工作人员取走。

本申请实施例中，服务器对母机、子机的控制或者母机对子机的控制是单向程序，不存在反向控制权(即：上级系统接收下级系统数据并按照指定功能控制下级系统去完成，而下级系统只能接收上级指令并执行，同时反馈处理结果)。服务器可以搭建在云平台，即使用第三方服务器，还可以搭建在本地局域网平台，将服务器部署在本地局域网可以减少入侵风险和便于个性化设置，并根据具体情况设置最优方案。服务器可以负责整个清洁机集群协同工作系统的控制，可以包括启动运行、终止、维护等，在发生紧急情况时能够控制所有子设备。只有在服务器运行时，相连的母机和子机才能运行，母机和子机不能脱机运行，因为多联机清洁机主要运行在特殊场所，如商场、车站、公园、公司等场所，必须保证每一个子系统在线运行，脱机自动关闭运行。

本申请实施例中，服务器还可以实时监控母机和子机的工作情况，例如可以是设备所处位置，卫生清洁情况，接收故障检测，及时汇报故障问题，保证系统安全运行。

本申请实施例中，母机可以接收服务器的控制指令，同时管理下级子机。初次使用时可以先将母机激活(即：将母机和旗下子机注册到该服务器系统下)，选定母机摆放位置后，可以手动选择扫描地图和已经注册的地图，子机便可以在扫面地图后再进行清洁。如果之前注册的有这块地图，只是更换了设备的话，可以手动指定地图，子机便会按照之前的方案清扫，同时在清扫时还会再次扫描地图备份，自动规避障碍，避免因改变布局变动而无法进行清扫方案。

本申请实施例中，子机可以沿用相关技术中家用清洁机即扫地机器人的垃圾处理机制，即刷头转动向内卷入，通过吸尘器吸入垃圾仓。清洁过程中实时上报位置信息、状态信息、故障信息。位置信息用于标记出已经清扫的区域；状态主要是检测子机的垃圾仓是否已满，是否需要回到母机倾倒垃圾；而故障信息可以包括：手动故障(机器未损坏，只是卡住了，无法移动，需要人为移动)和维修故障(机器发生损坏，需要维修处理)。此外，子机还具备规避障碍的功能，在清洁时自动避开障碍物。

可选地，母机还可以是较简单的机体，可以不设置垃圾仓、清洁机舱，而是将母机设定在扫地区域的某个位置，在此设置清洁机充电的充电头，子机在完成扫地任务后自主返回到此位置，并通过警报或终端提醒的方式提醒工作人员倾倒清洁机收集的垃圾。

可选地，根据实际情况出发，本申请实施例还可以使用C/S系统结构，即C(client客户端)/S(server服务器)，设定控制权限，主控制系统依附于服务器，所有设备都由该控制系统控制运行，每一个机器都有自己唯一的mac地址，系统会识别这一地址是否为正规厂商生产的机器，避免陌生机器注册进系统，需要在系统中运行的机器必须注册到系统中，系统会记录各个机器的清洁数据，包括：地图、区域划分、扫地、拖地、消毒等。在主控制系统下还有一个测试系统，专门用于测试损坏的机器，机器发生故障时，维护人员将该机器从主控系统退出，维护时登陆测试系统进行测试，测试完成后，该机器需要重新登陆主系统，自动下载先前登陆名所使用的清洁数据，投入使用。

本申请实施例提供的技术方案通过向多个清洁机发送区域扫描指令，其中，区域扫描指令用于指示多个清洁机扫描所在的区域；获取多个清洁机上传的扫描结果，并根据扫描结果确定待清洁区域；将待清洁区域划分为多个待清洁子区域；向多个清洁机发送区域清洁指令，其中，区域清洁指令用于指示该多个清洁机中的清洁机清洁所分配的待清洁子区域的清洁机集群协同工作方法，能够对大型场所的清洁区域进行合理划分，使得清洁机器人能够全面、快速、高效地进行清洁任务，同时还能够极大的降低人力和物力成本，对于保密区域有良好的保密性。

根据本申请实施例的又一方面，如图3所示，提供了一种清洁机集群协同工作装置，包括：区域扫描指令发送模块301，用于向多个清洁机发送区域扫描指令，其中，区域扫描指令用于指示多个清洁机扫描所在的区域；待清洁区域确定模块303，用于获取多个清洁机上传的扫描结果，并根据扫描结果确定待清洁区域；子区域划分模块305，用于将待清洁区域划分为多个待清洁子区域；区域清洁指令发送模块307，用于向多个清洁机发送区域清洁指令，其中，区域清洁指令用于指示多个清洁机中的清洁机清洁所分配的待清洁子区域。

需要说明的是，该实施例中的区域扫描指令发送模块301可以用于执行本申请实施例中的步骤S202，该实施例中的待清洁区域确定模块303可以用于执行本申请实施例中的步骤S204，该实施例中的子区域划分模块305可以用于执行本申请实施例中的步骤S206，该实施例中的区域清洁指令发送模块307可以用于执行本申请实施例中的步骤S208。

此处需要说明的是，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在如图1所示的硬件环境中，可以通过软件实现，也可以通过硬件实现。

可选地，该清洁机集群协同工作装置还包括：数据监测模块，用于监测并获取多个清洁机回传的工作数据，其中，工作数据包括多个清洁机的位置信息、故障预警信息、第一状态预警信息和第二状态预警信息；控制模块，用于根据工作数据对多个清洁机进行控制。

可选地，该清洁机集群协同工作装置还包括：导航模块，用于向每个清洁机发送对应分配的待清洁子区域的地图，并为清洁机清洁待清洁子区域提供路线导航；标记模块，用于根据清洁机回传的位置信息将清洁机已清洁区域和未清洁区域分别进行标记，其中，工作数据包括位置信息。

可选地，该清洁机集群协同工作装置还包括：故障处理模块，用于在获取到清洁机的故障预警信息的情况下，向清洁机发送终止运行指令，并将故障预警信息发送给目标对象，以提示目标对象对清洁机进行回收维修，其中，工作数据包括所述故障预警信息，故障预警信息用于指示清洁机发生故障，终止运行指令用于控制清洁机终止运行。

可选地，该清洁机集群协同工作装置还包括：位置信息获取模块，用于获取除终止运行的清洁机的其他清洁机的位置信息；距离计算模块，用于根据各个清洁机的位置信息计算各个清洁机至未清洁区域的距离；筛选模块，用于根据各个清洁机至未清洁区域的距离选择出目标清洁机，其中，目标清洁机至未清洁区域的距离最短；指令下发模块，用于向目标清洁机下发清洁未清洁区域的指令。

可选地，该清洁机集群协同工作装置还包括：垃圾收集模块，用于在获取到第一状态预警信息的情况下向清洁机发送垃圾倾倒指令，其中，第一状态预警信息用于提示清洁机的垃圾仓内垃圾存储量达到预设阈值，工作数据包括第一状态预警信息；在清洁机到达第一目标位置的情况下接收清洁机倾倒的垃圾，第一目标位置用于清洁机倾倒垃圾。

可选地，该清洁机集群协同工作装置还包括：充电指令发送模块，用于在获取到第二状态预警信息的情况下向清洁机发送充电指令，其中，第二状态预警信息用于提示清洁机的剩余电量达到预警阈值，工作数据包括第二状态预警信息；充电模块，用于在清洁机到达第二目标位置的情况下对清洁机进行充电，其中，第二目标位置用于清洁机进行充电。

可选地，该清洁机集群协同工作装置还包括：紧急避险模块，用于在接收到应急处理提示消息的情况下，向多个清洁机发送避险指令，其中，避险指令用于指示多个清洁机行驶至待清洁区域的边缘。

根据本申请实施例的又一方面还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述步骤。

上述计算机设备中的存储器、处理器通过通信总线和通信接口进行通信。所述通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral Component Interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

根据本申请实施例的又一方面还提供了一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，所述程序代码使所述处理器执行上述任一方法。

本申请实施例在具体实现时，可以参阅上述各个实施例，具有相应的技术效果。

可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuits，ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、数字信号处理设备(DSP Device，DSPD)、可编程逻辑设备(Programmable LogicDevice，PLD)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请所述功能的其它电子单元或其组合中。

对于软件实现，可通过执行本文所述功能的单元来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (11)

1.一种清洁机集群协同工作方法，其特征在于，包括：

向多个清洁机发送区域扫描指令，其中，所述区域扫描指令用于指示所述多个清洁机扫描所在的区域；

获取所述多个清洁机上传的扫描结果，并根据所述扫描结果确定待清洁区域；

将所述待清洁区域划分为多个待清洁子区域；

向所述多个清洁机发送区域清洁指令，其中，所述区域清洁指令用于指示所述多个清洁机中的清洁机清洁所分配的所述待清洁子区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，向所述多个清洁机发送区域清洁指令之后所述方法还包括：

监测并获取所述多个清洁机回传的工作数据，其中，所述工作数据包括所述多个清洁机的位置信息、故障预警信息、第一状态预警信息和第二状态预警信息；

根据所述工作数据对所述多个清洁机进行控制。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，向所述多个清洁机发送区域清洁指令包括：

向每个所述清洁机发送对应分配的所述待清洁子区域的地图，并为所述清洁机清洁所述待清洁子区域提供路线导航；

根据所述清洁机回传的所述位置信息将所述清洁机已清洁区域和未清洁区域分别进行标记，其中，所述工作数据包括所述位置信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述工作数据对所述多个清洁机进行控制包括：

在获取到所述清洁机的所述故障预警信息的情况下，向所述清洁机发送终止运行指令，并将所述故障预警信息发送给目标对象，以提示所述目标对象对所述清洁机进行回收维修，其中，所述工作数据包括所述故障预警信息，所述故障预警信息用于指示所述清洁机发生故障，所述终止运行指令用于控制所述清洁机终止运行。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在获取到所述清洁机的所述故障预警信息的情况下，终止所述清洁机的运行之后所述方法还包括：

获取除所述终止运行的清洁机的其他清洁机的所述位置信息；

根据各个所述清洁机的所述位置信息计算各个所述清洁机至所述未清洁区域的距离；

根据各个所述清洁机至所述未清洁区域的距离选择出目标清洁机，其中，所述目标清洁机至所述未清洁区域的距离最短；

向所述目标清洁机下发清洁所述未清洁区域的指令。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述工作数据对所述多个清洁机进行控制还包括：

在获取到所述第一状态预警信息的情况下向所述清洁机发送垃圾倾倒指令，其中，所述第一状态预警信息用于提示所述清洁机的垃圾仓内垃圾存储量达到预设阈值，所述工作数据包括所述第一状态预警信息；

在所述清洁机到达第一目标位置的情况下接收所述清洁机倾倒的垃圾，所述第一目标位置用于所述清洁机倾倒垃圾。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述工作数据对所述多个清洁机进行控制还包括：

在获取到所述第二状态预警信息的情况下向所述清洁机发送充电指令，其中，所述第二状态预警信息用于提示所述清洁机的剩余电量达到预警阈值，所述工作数据包括所述第二状态预警信息；

在所述清洁机到达第二目标位置的情况下对所述清洁机进行充电，其中，所述第二目标位置用于所述清洁机进行充电。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，向所述多个清洁机发送区域清洁指令之后所述方法还包括：

在接收到应急处理提示消息的情况下，向所述多个清洁机发送避险指令，其中，所述避险指令用于指示所述多个清洁机行驶至所述待清洁区域的边缘。

9.一种清洁机集群协同工作装置，其特征在于，包括：

区域扫描指令发送模块，用于向多个清洁机发送区域扫描指令，其中，所述区域扫描指令用于指示所述多个清洁机扫描所在的区域；

待清洁区域确定模块，用于获取所述多个清洁机上传的扫描结果，并根据所述扫描结果确定待清洁区域；

子区域划分模块，用于将所述待清洁区域划分为多个待清洁子区域；

区域清洁指令发送模块，用于向所述多个清洁机发送区域清洁指令，其中，所述区域清洁指令用于指示所述多个清洁机中的清洁机清洁所分配的所述待清洁子区域。

10.一种计算机设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至8任一项所述的方法的步骤。

11.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求1至8任一所述方法。

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