CN110507253A - 一种清洁机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供一种清洁机器人及其控制方法，包括：底盘；流体施加器，承载于底盘上，用于在清洁宽度的至少一部分上分配清洁流体；流体存储装置，可拆卸的连接于底盘；其中，流体存储装置与流体施加器连通，布置成向地面施加由流体施加器分配的清洁流体；在位传感器，设置于底盘的安装流体存储装置的凹槽中，用于检测流体存储装置是否在位，并把流体存储装置在位状态信号上报至控制系统；控制系统，承载于底盘上，控制系统根据流体存储装置在位状态信号规划清扫路径，并根据清扫路径控制流体施加器分配清洁流体。本公开提供的清扫机器人能够根据预设的禁止区域工作，防止二次污染，提升了用户体验。

Description

一种清洁机器人及其控制方法

技术领域

本公开涉及控制技术领域，尤其涉及一种清洁机器人及其控制方法。

背景技术

随着技术的发展，出现了多种多样的自动清洁设备。比如，自动扫地机器人、自动拖地机器人等。自动清洁设备可以自动执行清洁操作，方便用户。以自动扫地机器人为例，是通过直接刮扫、真空吸尘等技术来实现对待清扫区域的自动清理。刮扫操作可以通过自动清洁设备底部的刮条和滚刷结构来实现。

对于带有拖地功能的自动清扫机器人，其在进行拖地时通常需要在机器人上设置水箱，以提供拖地需要的水源。现有的自动清扫机器人在家庭中使用时，有些部分，例如地毯，浴室、厨房外的脚垫，用拖地的清洁效果不佳，而且会影响到拖地清洁部件的二次污染。因此有需求让扫地机器人自动避开这些区域。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供一种清洁机器人及其控制方法，用以使机器人能够避开禁区进行拖地。

根据本公开的具体实施方式，第一方面，本公开实施例提供一种清洁机器人，包括：

底盘；

流体施加器，承载于所述底盘上，用于在清洁宽度的至少一部分上分配清洁流体；

流体存储装置，可拆卸的连接于所述底盘；其中，所述流体存储装置与所述流体施加器连通，布置成向地面施加由所述流体施加器分配的清洁流体；

在位传感器，设置于所述底盘的安装所述流体存储装置的凹槽中，用于检测所述流体存储装置是否在位，并把所述流体存储装置在位状态信号上报至控制系统；

控制系统，承载于所述底盘上，所述控制系统根据所述流体存储装置在位状态信号规划清扫路径，并根据所述清扫路径控制所述流体施加器分配清洁流体。

可选的，所述流体施加器包括泵，所述泵布置成在清洁宽度的至少一部分上分配清洁流体。

可选的，所述在位传感器实时检测所述流体存储装置是否在位，当检测信号为是，则间隔一定时间重复检测；当所述检测信号为否，则把不在位状态信号上报至控制系统，停止检测。

可选的，还包括：

导航装置，接收所述机器人的工作区域信息，所述工作区域包括正常区域和禁止区域，其中，所述禁止区域在所述流体存储装置在位时激活，所述流体存储装置不在位时失效。

可选的，还包括：

位置报警器，导航装置实时检测机器人正前方180度的边缘与所述禁止区域是否存在交点，如果有交点，则触发所述位置报警器，使所述机器人后退到所述禁止区域外。

可选的，还包括：

轮式驱动器，支撑所述底盘并可操作以在机器人工作表面上操纵机器人；

一个或多个清洁元件，承载于所述底盘以清洁整个清洁宽度。

根据本公开的具体实施方式，第二方面，本公开实施例提供一种清洁机器人的控制方法，其特征在于包括：

实时检测流体存储装置是否在位，并把所述流体存储装置在位状态信号上报至控制系统；

根据所述流体存储装置在位状态信号规划清扫路径，并根据所述清扫路径控制流体施加器分配清洁流体。

可选的，所述实时检测流体存储装置是否在位，包括：

实时检测流体存储装置是否在位，当检测信号为是，则间隔一定时间重复检测；当所述检测信号为否，则把不在位状态信号上报至控制系统，停止检测。

可选的，所述实时检测流体存储装置是否在位，并把所述流体存储装置在位状态信号上报至控制系统，之后包括：

接收清扫机器人的工作区域信息，所述工作区域包括正常区域和禁止区域，其中，所述禁止区域在所述流体存储装置在位时激活，所述流体存储装置不在位时失效。

可选的，所述禁止区域的数据由四个顶点坐标组成的四边形描述。

可选的，还包括：

实时检测机器人正前方180度的边缘与所述禁止区域是否存在交点，如果有交点，则使所述机器人后退到所述禁止区域外。

可选的，当所述禁止区域激活时，所述禁止区域的四边形被表示为障碍物。

可选的，所述禁止区域由导航装置在行进过程中自行规划设置或由用户设置。

相对于现有技术，本公开至少具有以下技术效果：

本公开提供的清扫机器人能够根据预设的禁止区域工作，当清扫机器人行进至禁止区域时，能够通过地图获知该区域不适宜拖地，可以控制避让开所述禁止区域，防止由于到不适合的区域进行拖地，造成二次污染，提升了用户体验，提高清洁效率。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的一应用场景示意图；

图2为本公开实施例提供的机器人结构立体图；

图3为本公开实施例提供的机器人结构俯视图；

图4为本公开实施例提供的机器人结构仰视图；

图5为本公开实施例提供的机器人结构框图；

图6为本公开一实施例提供的机器人控制方法的流程示意图；

图7为本公开实施例提供的机器人水箱结构框图；

图8为本公开实施例提供的机器人的电子结构示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

应当理解，尽管在本公开实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述……，但这些……不应限于这些术语。这些术语仅用来将……彼此区分开。例如，在不脱离本公开实施例范围的情况下，第一……也可以被称为第二……，类似地，第二……也可以被称为第一……。

为了更加清楚地描述机器人的行为，进行如下方向定义：

如图1所示为本公开应用场景图，用户通过手机等移动终端控制清洁设备的清扫区域，例如包括清扫区域一、清扫区域二、清扫区域三，用户可以设置清洁设备到其中任何一个或多个区域进行清扫，同时，用户可以在任何一个清扫区域中划定任意的清扫禁区1或2，例如卫生间门口的地点、沙发下面等。用户设置完成后，通过局域网将设置的清扫区域指令发送到清扫设备，清扫设备根据用户的指令到指定区域作用。

自动清洁设备在指定区域内进行清洁工作，当清扫任务完成后或电量不足时，自动清洁设备会自动搜寻充电桩的位置，确定到充电桩的位置后，自动清洁设备自动行进到充电桩的位置进行充电。

如图2所示，自动清洁设备100可通过相对于由主体110界定的如下三个相互垂直轴的移动的各种组合在地面上行进：前后轴X、横向轴Y及中心垂直轴Z。沿着前后轴X的前向驱动方向标示为“前向”，且沿着前后轴X的向后驱动方向标示为“后向”。横向轴Y的方向实质上是沿着由驱动轮模块141的中心点界定的轴心在机器人的右轮与左轮之间延伸的方向。

自动清洁设备100可以绕Y轴转动。当自动清洁设备100的前向部分向上倾斜，向后向部分向下倾斜时为“上仰”，且当自动清洁设备100的前向部分向下倾斜，向后向部分向上倾斜时为“下俯”。另外，机器人100可以绕Z轴转动。在自动清洁设备100的前向方向上，当自动清洁设备100向X轴的右侧倾斜为“右转”，当自动清洁设备100向X轴的左侧倾斜为“左转”。

如图3所示，自动清洁设备100包含机器主体110、感知系统120、控制系统、驱动系统140、清洁系统150、能源系统160和人机交互系统170。

机器主体110包括前向部分111、后向部分112以及底盘部分113，具有近似圆形形状(前后都为圆形)，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似D形形状。

如图3所示，感知系统120包括位于机器主体110上方的位置确定装置121、位于机器主体110的前向部分111的缓冲器122、悬崖传感器123和超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置，向控制系统130提供机器的各种位置信息和运动状态信息。位置确定装置121包括但不限于摄像头、激光测距装置(LDS)。下面以三角测距法的激光测距装置为例说明如何进行位置确定。三角测距法的基本原理基于相似三角形的等比关系，在此不做赘述。

激光测距装置包括发光单元和受光单元。发光单元可以包括发射光的光源，光源可以包括发光元件，例如发射红外光线或可见光线的红外或可见光线发光二极管(LED)。或者，光源可以是发射激光束的发光元件。在本实施例中，将激光二极管(LD)作为光源的例子。具体地，由于激光束的单色、定向和准直特性，使用激光束的光源可以使得测量相比于其它光更为准确。激光二极管(LD)可以是点激光，测量出障碍物的二维位置信息，也可以是线激光，测量出障碍物一定范围内的三维位置信息。

受光单元可以包括图像传感器，在该图像传感器上形成由障碍物反射或散射的光点。图像传感器可以是单排或者多排的多个单位像素的集合。这些受光元件可以将光信号转换为电信号。图像传感器可以为互补金属氧化物半导体(CMOS)传感器或者电荷耦合元件(CCD)传感器，由于成本上的优势优选是互补金属氧化物半导体(CMOS)传感器。而且，受光单元可以包括受光透镜组件。由障碍物反射或散射的光可以经由受光透镜组件行进以在图像传感器上形成图像。受光透镜组件可以包括单个或者多个透镜。基部可以支撑发光单元和受光单元，发光单元和受光单元布置在基部上且彼此间隔一特定距离。为了测量机器人周围360度方向上的障碍物情况，可以使基部可旋转地布置在主体110上，也可以基部本身不旋转而通过设置旋转元件而使发射光、接收光发生旋转。旋转元件的旋转角速度可以通过设置光耦元件和码盘获得，光耦元件感应码盘上的齿缺，通过齿缺间距的滑过时间和齿缺间距离值相除可得到瞬时角速度。码盘上齿缺的密度越大，测量的准确率和精度也就相应越高，但在结构上就更加精密，计算量也越高；反之，齿缺的密度越小，测量的准确率和精度相应也就越低，但在结构上可以相对简单，计算量也越小，可以降低一些成本。

与受光单元连接的数据处理装置，如DSP，将相对于机器人0度角方向上的所有角度处的障碍物距离值记录并传送给控制系统130中的数据处理单元，如包含CPU的应用处理器(AP)，CPU运行基于粒子滤波的定位算法获得机器人的当前位置，并根据此位置制图，供导航使用。定位算法优选使用即时定位与地图构建(SLAM)。

基于三角测距法的激光测距装置虽然在原理上可以测量一定距离以外的无限远距离处的距离值，但实际上远距离测量，例如6米以上，的实现是很有难度的，主要因为受光单元的传感器上像素单元的尺寸限制，同时也受传感器的光电转换速度、传感器与连接的DSP之间的数据传输速度、DSP的计算速度影响。激光测距装置受温度影响得到的测量值也会发生系统无法容忍的变化，主要是因为发光单元与受光单元之间的结构发生的热膨胀变形导致入射光和出射光之间的角度变化，发光单元和受光单元自身也会存在温漂问题。激光测距装置长期使用后，由于温度变化、振动等多方面因素累积而造成的形变也会严重影响测量结果。测量结果的准确性直接决定了绘制地图的准确性，是机器人进一步进行策略实行的基础，尤为重要。

如图3所示，机器主体110的前向部分111可承载缓冲器122，在清洁过程中驱动轮模块141推进机器人在地面行走时，缓冲器122经由传感器系统，例如红外传感器，检测自动清洁设备100的行驶路径中的一或多个事件，自动清洁设备100可通过由缓冲器122检测到的事件，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮模块141使自动清洁设备100来对所述事件做出响应，例如远离障碍物。

控制系统130设置在机器主体110内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器根据激光测距装置反馈的障碍物信息利用定位算法，例如SLAM，绘制机器人所在环境中的即时地图。并且结合缓冲器122、悬崖传感器123和超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断扫地机当前处于何种工作状态，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得机器人的工作更加符合主人的要求，有更好的用户体验。进一步地，控制系统130能基于SLAM绘制的即使地图信息规划最为高效合理的清扫路径和清扫方式，大大提高机器人的清扫效率。

如图4所示，驱动系统140可基于具有距离和角度信息，例如x、y及θ分量，的驱动命令而操纵机器人100跨越地面行驶。驱动系统140包含驱动轮模块141，驱动轮模块141可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动轮模块141分别包括左驱动轮模块和右驱动轮模块。左、右驱动轮模块沿着由主体110界定的横向轴对置。为了机器人能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，机器人可以包括一个或者多个从动轮142，从动轮包括但不限于万向轮。驱动轮模块包括行走轮和驱动马达以及控制驱动马达的控制电路，驱动轮模块还可以连接测量驱动电流的电路和里程计。驱动轮模块141可以可拆卸地连接到主体110上，方便拆装和维修。驱动轮可具有偏置下落式悬挂系统，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式附接，到机器人主体110，且接收向下及远离机器人主体110偏置的弹簧偏置。弹簧偏置允许驱动轮以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，同时自动清洁设备100的清洁元件也以一定的压力接触地面10。

清洁系统可为干式清洁系统150和/或湿式清洁系统153。作为干式清洁系统，主要的清洁功能源于滚刷、尘盒、风机、出风口以及四者之间的连接部件所构成的清扫系统151。与地面具有一定干涉的滚刷将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。扫地机的除尘能力可用垃圾的清扫效率进行表征，清扫效率受滚刷结构和材料影响，受吸尘口、尘盒、风机、出风口以及四者之间的连接部件所构成的风道的风力利用率影响，受风机的类型和功率影响。相比于普通的插电吸尘器，除尘能力的提高对于能源有限的清洁机器人来说意义更大。因为除尘能力的提高直接有效降低了对于能源要求，也就是说原来充一次电可以清扫80平米地面的机器，可以进化为充一次电清扫100平米甚至更多。并且减少充电次数的电池的使用寿命也会大大增加，使得用户更换电池的频率也会增加。更为直观和重要的是，除尘能力的提高是最为明显和重要的用户体验，用户会直接得出扫得是否干净/擦得是否干净的结论。干式清洁系统还可包含具有旋转轴的边刷152，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁系统的滚刷区域中。

湿式清洁系统153主要包括可拆卸的设置于底盘后端位置的水箱1531，水,1531通过卡扣结构或多个固定螺丝固定于底盘底端，水箱底层包括可拆卸的拖布1532，拖布通过粘贴的方式连接于水箱1531底层。

能源系统160包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者底盘下方的充电电极(可以设置为第一充电弹片161和第二充电弹片162)与充电桩连接进行充电。

人机交互系统170包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型自动清洁设备，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。

图5是根据本发明实施例的所提供的自动清洁设备的电连接方框图。

根据当前实施例的自动清洁设备可以包括：用于识别用户的语音的麦克阵列单元、用于与远程控制设备或其他设备通信的通信单元、用于驱动主体的移动单元、清洁单元、以及用于存储信息的存储器单元。输入单元(扫地机器人的按键等)、物体检测传感器、充电单元、麦克阵列单元、方向检测单元、位置检测单元、通信单元、驱动单元以及存储器单元可以连接到控制单元，以将预定信息传送到控制单元或从控制单元接收预定信息。

麦克阵列单元可以将通过接收单元输入的语音与存储在存储器单元中的信息比较，以确定输入语音是否对应于特定的命令。如果确定所输入的语音对应于特定的命令，则将对应的命令传送到控制单元。如果无法将检测到的语音与存储在存储器单元中的信息相比较，则所检测到的语音可被视为噪声以忽略所检测到的语音。

例如，检测到的语音对应词语“过来、来这里、到这里、到这儿”，并且存在与存储在存储器单元的信息中的词语相对应的文字控制命令(come here)。在这种情况下，可以将对应的命令传送到控制单元中。

方向检测单元可以通过使用输入到多个接收单元的语音的时间差或水平来检测语音的方向。方向检测单元将检测到的语音的方向传送到控制单元。控制单元可以通过使用由方向检测单元检测到的语音方向来确定移动路径。

位置检测单元可以检测主体在预定地图信息内的坐标。在一个实施例中，由摄像头检测到的信息与存储在存储器单元中的地图信息可以相互比较以检测主体的当前位置。除了摄像头之外，位置检测单元还可以使用全球定位系统(GPS)。

从广义上说，位置检测单元可以检测主体是否布置在特定的位置上。例如，位置检测单元可以包括用于检测主体是否布置在充电桩上的单元。

例如，在用于检测主体是否布置在充电桩上的方法中，可以根据电力是否输入到充电单元中来检测主体是否布置在充电位置处。又例如，可以通过布置在主体或充电桩上的充电位置检测单元来检测主体是否布置在充电位置处。

通信单元可以将预定信息传送到/接收自远程控制设备或者其他设备。通信单元可以更新扫地机器人的地图信息。

驱动单元可以操作移动单元和清洁单元。驱动单元可以沿由控制单元确定的移动路径移动所述移动单元。

存储器单元中存储与扫地机器人的操作有关的预定信息。例如，扫地机器人所布置的区域的地图信息、与麦克阵列单元所识别的语音相对应的控制命令信息、由方向检测单元检测到的方向角信息、由位置检测单元检测到的位置信息以及由物体检测传感器检测到的障碍物信息可以存储在存储器单元中。

控制单元可以接收由接收单元、摄像头以及物体检测传感器检测到的信息。控制单元可以基于所传送的信息识别用户的语音、检测语音发生的方向、以及检测自动清洁设备的位置。此外，控制单元还可以操作移动单元和清洁单元。

根据本公开的具体实施方式，本公开实施例提供一种清洁机器人，包括：底盘；流体施加器，承载于所述底盘上，用于在清洁宽度的至少一部分上分配清洁流体；流体存储装置，可拆卸的连接于所述底盘；其中，所述流体存储装置与所述流体施加器连通，布置成向地面施加由所述流体施加器分配的清洁流体；在位传感器，设置于所述底盘的安装所述流体存储装置的凹槽1533中，如图7所示，用于检测所述流体存储装置是否在位，并把所述流体存储装置在位状态信号上报至控制系统；控制系统，承载于所述底盘上，所述控制系统根据所述流体存储装置在位状态信号规划清扫路径，并根据所述清扫路径控制所述流体施加器分配清洁流体。

在位传感器可以为红外传感器、感应式接触传感器、重力传感器等，各传感器不至于底盘上的电路板上，根据不同类型的传感器，设置到放置流体存储装置凹槽1533的具体位置不同，例如红外传感器可以设置于凹槽1533的底角，当流体存储装置放置于凹槽1533时，红外传感器即可感知到有物体放入，便可判断流体存储装置载入清扫机器人。

可选的，所述流体施加器包括泵，所述泵布置成在清洁宽度的至少一部分上分配清洁流体。所述泵受控制系统的控制打开或关闭。

可选的，所述在位传感器实时检测所述流体存储装置是否在位，当检测信号为是，则间隔一定时间重复检测；当所述检测信号为否，则把不在位状态信号上报至控制系统，停止检测。当机器开始清扫或者暂停后恢复清扫的时候，判断水箱是否在位，如果在位的话把禁区数据加载到程序中，把禁区的边缘在清扫地图上标为障碍物点，并启动一个每30毫秒触发一次的定时器检查禁区Bumper是否触发。如果水箱不在位，则忽略拖地禁区，从清扫地图上删除已标记的拖地禁区。

可选的，还包括：导航装置，接收所述机器人的工作区域信息，所述工作区域包括正常区域和禁止区域，其中，所述禁止区域在所述流体存储装置在位时激活，所述流体存储装置不在位时失效。

可选的，还包括：位置报警器，导航装置实时检测机器人正前方180度的边缘与所述禁止区域是否存在交点，如果有交点，则触发所述位置报警器，使所述机器人后退到所述禁止区域外。禁区Bumper的触发条件是检测机器正前方180度的边缘与禁区是否存在交点(例如，机器人知道中心坐标，知道机器半径，以及机器朝向，就可计算出机器人边缘的每个点的坐标)，如果有交点，则触发禁区Bumper，机器后退直到禁区Bumper不触发为止，避免机器进到禁区内。

可选的，还包括：轮式驱动器，支撑所述底盘并可操作以在机器人工作表面上操纵机器人；一个或多个清洁元件，承载于所述底盘以清洁整个清洁宽度。

本公开提供的清扫机器人能够根据预设的禁止区域工作，当清扫机器人行进至禁止区域时，能够通过地图获知该区域不适宜拖地，可以控制避让开所述禁止区域，防止由于到不适合的区域进行拖地，造成二次污染，提升了用户体验，提高清洁效率。

如图6所示，根据本公开的具体实施方式，本公开实施例提供一种清洁机器人的控制方法，具体包括如下方法步骤：

步骤S602：实时检测流体存储装置是否在位，并把所述流体存储装置在位状态信号上报至控制系统。

可选的，所述实时检测流体存储装置是否在位，包括：实时检测流体存储装置是否在位，当检测信号为是，则间隔一定时间重复检测；当所述检测信号为否，则把不在位状态信号上报至控制系统，停止检测。当机器开始清扫或者暂停后恢复清扫的时候，判断水箱是否在位，如果在位的话把禁区数据加载到程序中，把禁区的边缘在清扫地图上标为障碍物点，并启动一个每30毫秒触发一次的定时器检查禁区Bumper是否触发。如果水箱不在位，则忽略拖地禁区，从清扫地图上删除已标记的拖地禁区。

可选的，所述实时检测流体存储装置是否在位，并把所述流体存储装置在位状态信号上报至控制系统，之后包括：

接收清扫机器人的工作区域信息，所述工作区域包括正常区域和禁止区域，其中，所述禁止区域在所述流体存储装置在位时激活，所述流体存储装置不在位时失效。拖地禁区是只在水箱在位条件下生效的禁区。拖地禁区的添加删除操作通过app完成，每个禁区的数据由四个顶点坐标组成的四边形描述，禁区数据存在机器中。

可选的，还包括：实时检测机器人正前方180度的边缘与所述禁止区域是否存在交点，如果有交点，则使所述机器人后退到所述禁止区域外。禁区Bumper的触发条件是检测机器正前方180度的边缘与禁区是否存在交点(例如，机器人知道中心坐标，知道机器半径，以及机器朝向，就可计算出机器人边缘的每个点的坐标)，如果有交点，则触发禁区Bumper，机器后退直到禁区Bumper不触发为止，避免机器进到禁区内。

可选的，当所述禁止区域激活时，所述禁止区域的四边形被表示为障碍物。机器在规划路径点的时候根据地图上拖地禁区边缘标记的障碍物点绕过清扫禁区。

可选的，所述禁止区域由导航装置在行进过程中自行规划设置或由用户设置。

步骤S604：根据所述流体存储装置在位状态信号规划清扫路径，并根据所述清扫路径控制流体施加器分配清洁流体。

控制系统控制流体存储装置进行拖地工作，当在正常工作区域时，控制流体施加器正常分配清洁流体，当遇到禁止区域时，后退并且绕过所述禁止区域后进行拖地工作。

本公开提供的清扫机器人能够根据预设的禁止区域工作，当清扫机器人行进至禁止区域时，能够通过地图获知该区域不适宜拖地，可以控制避让开所述禁止区域，防止由于到不适合的区域进行拖地，造成二次污染，提升了用户体验，提高清洁效率。

本公开实施例提供一种清洁机器人，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时，实现前述任一实施例的方法步骤。

本公开实施例提供一种非瞬时性计算机可读存储介质，存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现前述任一实施例的方法步骤。

如图8所示，机器人800可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的程序或者从存储装置808加载到随机访问存储器(RAM)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还存储有电子机器人800操作所需的各种程序和数据。处理装置801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

通常，以下装置可以连接至I/O接口805：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置806；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置807；包括例如磁带、硬盘等的存储装置808；以及通信装置809。通信装置809可以允许电子机器人800与其他机器人进行无线或有线通信以交换数据。虽然图8示出了具有各种装置的电子机器人800，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置809从网络上被下载和安装，或者从存储装置808被安装，或者从ROM 802被安装。在该计算机程序被处理装置801执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述机器人中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该机器人中。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，其特征在于包括：

底盘；

流体施加器，承载于所述底盘上，用于在清洁宽度的至少一部分上分配清洁流体；

流体存储装置，可拆卸的连接于所述底盘；其中，所述流体存储装置与所述流体施加器连通，布置成向地面施加由所述流体施加器分配的清洁流体；

在位传感器，设置于所述底盘的安装所述流体存储装置的凹槽中，用于检测所述流体存储装置是否在位，并把所述流体存储装置在位状态信号上报至控制系统；

控制系统，承载于所述底盘上，所述控制系统根据所述流体存储装置在位状态信号规划清扫路径，并根据所述清扫路径控制所述流体施加器分配清洁流体。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述流体施加器包括泵，所述泵布置成在清洁宽度的至少一部分上分配清洁流体。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述在位传感器实时检测所述流体存储装置是否在位，当检测信号为是，则间隔一定时间重复检测；当所述检测信号为否，则把不在位状态信号上报至控制系统，停止检测。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，还包括：

导航装置，接收所述机器人的工作区域信息，所述工作区域包括正常区域和禁止区域，其中，所述禁止区域在所述流体存储装置在位时激活，所述流体存储装置不在位时失效；

或者，还包括：

位置报警器，导航装置实时检测机器人正前方180度的边缘与所述禁止区域是否存在交点，如果有交点，则触发所述位置报警器，使所述机器人后退到所述禁止区域外。

或者，还包括：

轮式驱动器，支撑所述底盘并可操作以在机器人工作表面上操纵机器人；

一个或多个清洁元件，承载于所述底盘以清洁整个清洁宽度。

5.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于包括：

实时检测流体存储装置是否在位，并把所述流体存储装置在位状态信号上报至控制系统；

根据所述流体存储装置在位状态信号规划清扫路径，并根据所述清扫路径控制流体施加器分配清洁流体。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：所述实时检测流体存储装置是否在位，包括：

实时检测流体存储装置是否在位，当检测信号为是，则间隔一定时间重复检测；当所述检测信号为否，则把不在位状态信号上报至控制系统，停止检测。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述实时检测流体存储装置是否在位，并把所述流体存储装置在位状态信号上报至控制系统，之后包括：

接收清扫机器人的工作区域信息，所述工作区域包括正常区域和禁止区域，其中，所述禁止区域在所述流体存储装置在位时激活，所述流体存储装置不在位时失效。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述禁止区域的数据由四个顶点坐标组成的四边形描述。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

实时检测机器人正前方180度的边缘与所述禁止区域是否存在交点，如果有交点，则使所述机器人后退到所述禁止区域外。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，当所述禁止区域激活时，所述禁止区域的四边形被表示为障碍物；

可选的，所述禁止区域由导航装置在行进过程中自行规划设置或由用户设置。