TW202228588A

TW202228588A - 一種清潔機器人及其控制方法

Info

Publication number: TW202228588A
Application number: TW111114341A
Authority: TW
Inventors: 牛延升; 叢一鳴
Original assignee: 大陸商北京石頭世紀科技股份有限公司
Priority date: 2019-09-05
Filing date: 2020-08-27
Publication date: 2022-08-01
Also published as: EP4026473A4; US20220304533A1; TWI821992B; WO2021042982A1; TW202110379A; TW202228590A; TWI821991B; EP4026473A1; TWI821990B; CN110507253A; TWI765330B; TW202228589A

Abstract

本公開實施例提供一種清潔機器人及其控制方法，包括：底盤；乾式清潔系統，用於實現乾式清潔；濕式清潔系統，用於實現濕式清潔，包括流體存儲裝置，所述流體存儲裝置可拆卸連接於底盤，用於存儲用於濕式清潔的流體；在位傳感器，用於檢測流體存儲裝置是否在位，並把流體存儲裝置的在位狀態信號上報至控制系統；控制系統，根據流體存儲裝置的在位狀態信號規劃清潔路徑；當流體存儲裝置在位時，所述流體存儲裝置能够提供用於濕式清潔的流體；其中，在所述在位傳感器檢測流體存儲裝置是否在位並把流體存儲裝置的在位狀態信號上報至控制系統、控制系統根據流體存儲裝置的在位狀態信號規劃清潔路徑、以及當流體存儲裝置在位時所述流體存儲裝置提供用於濕式清潔的流體的過程中，所述乾式清潔系統均在位。

Description

一種清潔機器人及其控制方法

本公開屬於控制技術領域，尤其涉及一種清潔機器人及其控制方法。

隨著技術的發展，出現了多種多樣的自動清潔設備。比如，自動掃地機器人、自動拖地機器人等。自動清潔設備可以自動執行清潔操作，方便用戶。以自動掃地機器人為例，是通過直接刮掃、真空吸塵等技術來實現對待清掃區域的自動清理。刮掃操作可以通過自動清潔設備底部的刮條和滾刷結構來實現。

對於帶有拖地功能的自動清潔機器人，其在進行拖地時通常需要在機器人上設置水箱，以提供拖地需要的水源。現有的自動清潔機器人在家庭中使用時，有些部分，例如地毯，浴室、廚房外的腳墊，用拖地的清潔效果不佳，而且會影響到拖地清潔部件的二次污染。因此有需求讓掃地機器人自動避開這些區域。

有鑑於此，本公開實施例提供一種清潔機器人及其控制方法，用以使機器人能夠避開禁區進行拖地。

根據本公開的具體實施方式，第一方面，本公開實施例提供一種清潔機器人，包括：底盤；乾式清潔系統，用於實現乾式清潔；濕式清潔系統，用於實現濕式清潔，包括流體存儲裝置，所述流體存儲裝置可拆卸連接於底盤，用於存儲用於濕式清潔的流體；在位傳感器，用於檢測流體存儲裝置是否在位，並把流體存儲裝置的在位狀態信號上報至控制系統；控制系統，根據流體存儲裝置的在位狀態信號規劃清潔路徑；當流體存儲裝置在位時，所述流體存儲裝置能够提供用於濕式清潔的流體；其中，在所述在位傳感器檢測流體存儲裝置是否在位並把流體存儲裝置的在位狀態信號上報至控制系統、控制系統根據流體存儲裝置的在位狀態信號規劃清潔路徑、以及當流體存儲裝置在位時所述流體存儲裝置提供用於濕式清潔的流體的過程中，所述乾式清潔系統均在位。

可選的，所述濕式清潔系統還包括流體施加器，所述流體施加器承載於所述底盤上，用於在清潔寬度的至少一部分上分配清潔流體。

可選的，所述流體存儲裝置與所述流體施加器連通，以提供由所述流體施加器分配的清潔流體。

可選的，所述在位傳感器設置於所述底盤的用於安裝所述流體存儲裝置的凹槽中。

可選的，所述控制系統承載於所述底盤上。

可選的，所述流體施加器包括泵，所述泵布置成在清潔寬度的至少一部分上以用於分配清潔流體。

可選的，所述在位傳感器即時檢測所述流體存儲裝置是否在位，當檢測信號爲是，則間隔一定時間重複檢測；當該檢測信號爲否，則把不在位狀態信號上報至控制系統，停止檢測。

可選的，還包括：導航裝置，接收所述機器人的工作區域的信息，所述工作區域包括正常區域和禁止區域。

可選的，所述禁止區域在所述流體存儲裝置在位時啟用，且在所述流體存儲裝置不在位時失效。

可選的，還包括：位置報警器，導航裝置即時檢測機器人正前方180度的邊緣與所述禁止區域是否存在交點，如果有交點，則觸發所述位置報警器，以使所述機器人後退到所述禁止區域外。

根據本公開的具體實施方式，第二方面，本公開實施例提供一種清潔機器人的控制方法，其特徵在於包括：即時檢測流體存儲裝置是否在位，並把所述流體存儲裝置在位狀態信號上報至控制系統；根據所述流體存儲裝置的在位狀態信號規劃清掃路徑；其中，當流體存儲裝置在位時，所述流體存儲裝置能够提供用於濕式清潔的流體；其中，所述清潔機器人還包括用於實現乾式清潔的乾式清潔系統，在所述即時檢測流體存儲裝置是否在位並把所述流體存儲裝置在位狀態信號上報至控制系統、以及根據所述流體存儲裝置在位狀態信號規劃清掃路徑的過程中，所述乾式清潔系統均在位。

可選的，在所述根據所述流體存儲裝置在位狀態信號規劃清掃路徑之後，該控制方法還包括根據清掃路徑控制流體施加器分配清潔流體。

可選的，所述即時檢測流體存儲裝置是否在位，包括：即時檢測流體存儲裝置是否在位，當檢測信號為是，則間隔一定時間重複檢測；當所述檢測信號爲否，則把不在位狀態信號上報至控制系統，停止檢測。

可選的，所述即時檢測流體存儲裝置是否在位，並把所述流體存儲裝置在位狀態信號上報至控制系統，之後包括：接收清潔機器人的工作區域信息，所述工作區域包括正常區域和禁止區域，其中，所述禁止區域在所述流體存儲裝置在位時啟用，所述流體存儲裝置不在位時失效。

可選的，所述禁止區域的數據由四個頂點坐標組成的四邊形描述。

可選的，還包括：即時檢測清潔機器人正前方180度的邊緣與所述禁止區域是否存在交點，如果有交點，則使所述清潔機器人後退到所述禁止區域外。

可選的，當所述禁止區域啟用時，所述禁止區域的四邊形被表示爲障礙物。

可選的，所述禁止區域由導航裝置在行進過程中自行規劃設置或由用戶設置。

相對於現有技術，本公開至少具有以下技術效果：

本公開提供的清潔機器人能夠根據預設的禁止區域工作，當清潔機器人行進至禁止區域時，能夠通過地圖獲知該區域不適宜拖地，可以控制避讓開所述禁止區域，防止由於到不適合的區域進行拖地，造成二次污染，提升了用戶體驗，提高清潔效率。

應當理解，儘管在本公開實施例中可能採用術語第一、第二、第三等來描述组件，但這些组件不應限於這些術語。這些術語僅用來將类似组件彼此區分開。例如，在不脫離本公開實施例範圍的情況下，第一组件也可以被稱為第二组件，類似地，第二组件也可以被稱為第一组件。

為了更加清楚地描述機器人的行為，進行如下方向定義：

如圖1所示為本公開應用場景圖，用戶通過手機等移動終端控制清潔設備的清掃區域，例如包括清掃區域一、清掃區域二、清掃區域三，用戶可以設置清潔設備到其中任何一個或多個區域進行清掃，同時，用戶可以在任何一個清掃區域中劃定任意的清掃禁區1或2，例如衛生間門口的地點、沙發下面等。用戶設置完成後，通過局域網將設置的清掃區域指令發送到清掃設備，清掃設備根據用戶的指令到指定區域作用。

自動清潔設備在指定區域內進行清潔工作，當清掃任務完成後或電量不足時，自動清潔設備會自動搜尋充電樁的位置，確定到充電樁的位置後，自動清潔設備自動行進到充電樁的位置進行充電。

如圖2、圖3和圖4所示，自動清潔設備100可通過相對於由主體110界定的如下三個相互垂直軸的移動的各種組合在地面上行進：前後軸X、橫向軸Y及中心垂直軸Z。沿著前後軸X的前向驅動方向標示為“前向”，且沿著前後軸X的向後驅動方向標示為“後向”。橫向軸Y的方向實質上是沿著由驅動輪模塊141的中心點界定的軸心在機器人的右輪與左輪之間延伸的方向。

自動清潔設備100可以繞Y軸轉動。當自動清潔設備100的前向部分向上傾斜，向後向部分向下傾斜時為“上仰”，且當自動清潔設備100的前向部分向下傾斜，向後向部分向上傾斜時為“下俯”。另外，機器人100可以繞Z軸轉動。在自動清潔設備100的前向方向上，當自動清潔設備100向X軸的右側傾斜為“右轉”，當自動清潔設備100向X軸的左側傾斜為“左轉”。

如圖3和圖4所示，自動清潔設備100包含機器主體110、感知系統120、控制系統、驅動系統140、乾式清潔系統150、能源系統160和人機互動系統170。

機器主體110包括前向部分111、後向部分112以及底盤部分113，具有近似圓形形狀（前後都為圓形），也可具有其他形狀，包括但不限於前方後圓的近似D形形狀。

如圖3所示，感知系統120包括位於機器主體110上方的位置確定裝置121、位於機器主體110的前向部分111的緩衝器122、懸崖傳感器123和超音波傳感器、紅外傳感器、磁力計、加速度計、陀螺儀、里程計等傳感裝置，向控制系統130提供機器的各種位置信息和運動狀態信息。位置確定裝置121包括但不限於攝影機、雷射測距裝置（LDS）。下面以三角測距法的雷射測距裝置為例說明如何進行位置確定。三角測距法的基本原理基於相似三角形的等比關係，在此不做贅述。

雷射測距裝置包括發光單元和受光單元。發光單元可以包括發射光的光源，光源可以包括發光元件，例如發射紅外光線或可見光線的紅外或可見光線發光二極體（LED）。或者，光源可以是發射雷射束的發光元件。在本實施例中，將雷射二極體（LD）作為光源的例子。具體地，由於雷射束的單色、定向和準直特性，使用雷射束的光源可以使得測量相比於其它光更為準確。雷射二極體（LD）可以是點雷射，測量出障礙物的二維位置信息，也可以是線雷射，測量出障礙物一定範圍內的三維位置信息。

受光單元可以包括圖像傳感器，在該圖像傳感器上形成由障礙物反射或散射的光點。圖像傳感器可以是單排或者多排的多個單位像素的集合。這些受光元件可以將光信號轉換為電信號。圖像傳感器可以為互補金屬氧化物半導體（CMOS）傳感器或者電荷耦合元件（CCD）傳感器，由於成本上的優勢優選是互補金屬氧化物半導體（CMOS）傳感器。而且，受光單元可以包括受光透鏡組件。由障礙物反射或散射的光可以經由受光透鏡組件行進以在圖像傳感器上形成圖像。受光透鏡組件可以包括單個或者多個透鏡。基部可以支撐發光單元和受光單元，發光單元和受光單元配置在基部上且彼此間隔一特定距離。為了測量機器人周圍360度方向上的障礙物情況，可以使基部可旋轉地配置在主體110上，也可以基部本身不旋轉而通過設置旋轉元件而使發射光、接收光發生旋轉。旋轉元件的旋轉角速度可以通過設置光耦元件和碼盤獲得，光耦元件感應碼盤上的齒缺，通過齒缺間距的滑過時間和齒缺間距離值相除可得到瞬時角速度。碼盤上齒缺的密度越大，測量的準確率和精度也就相應越高，但在結構上就更加精密，計算量也越高；反之，齒缺的密度越小，測量的準確率和精度相應也就越低，但在結構上可以相對簡單，計算量也越小，可以降低一些成本。

與受光單元連接的數據處理裝置，如DSP，將相對於機器人0度角方向上的所有角度處的障礙物距離值記錄並傳送給控制系統130中的數據處理單元，如包含CPU的應用處理器（AP），CPU運行基於粒子濾波的定位演算法獲得機器人的當前位置，並根據此位置製圖，供導航使用。定位演算法優選使用即時定位與地圖構建（SLAM）。

基於三角測距法的雷射測距裝置雖然在原理上可以測量一定距離以外的無限遠距離處的距離值，但實際上遠距離測量，例如6米以上，的實現是很有難度的，主要因為受光單元的傳感器上像素單元的尺寸限制，同時也受傳感器的光電轉換速度、傳感器與連接的DSP之間的數據傳輸速度、DSP的計算速度影響。雷射測距裝置受溫度影響得到的測量值也會發生系統無法容忍的變化，主要是因為發光單元與受光單元之間的結構發生的熱膨脹變形導致入射光和出射光之間的角度變化，發光單元和受光單元自身也會存在溫漂問題。雷射測距裝置長期使用後，由於溫度變化、振動等多方面因素累積而造成的形變也會嚴重影響測量結果。測量結果的準確性直接決定了繪製地圖的準確性，是機器人進一步進行策略實行的基礎，尤為重要。

如圖3所示，機器主體110的前向部分111可承載緩衝器122，在清潔過程中驅動輪模塊141推進機器人在地面行走時，緩衝器122經由傳感器系統，例如紅外傳感器，檢測自動清潔設備100的行駛路徑中的一或多個事件，自動清潔設備100可通過由緩衝器122檢測到的事件，例如障礙物、牆壁，而控制驅動輪模塊141使自動清潔設備100來對所述事件做出響應，例如遠離障礙物。

控制系統130設置在機器主體110內的電路主板上，包括與非暫時性存儲器，例如硬碟、快閃記憶體、隨機存取記憶體，通信的計算處理器，例如中央處理單元、應用處理器，應用處理器根據雷射測距裝置反饋的障礙物信息利用定位演算法，例如SLAM，繪製機器人所在環境中的即時地圖。並且結合緩衝器122、懸崖傳感器123和超音波傳感器、紅外傳感器、磁力計、加速度計、陀螺儀、里程計等傳感裝置反饋的距離信息、速度信息綜合判斷掃地機當前處於何種工作狀態，如過門檻，上地毯，位於懸崖處，上方或者下方被卡住，塵盒滿，被拿起等等，還會針對不同情況給出具體的下一步動作策略，使得機器人的工作更加符合主人的要求，有更好的用戶體驗。進一步地，控制系統130能基於SLAM繪製的即使地圖信息規劃最為高效合理的清掃路徑和清掃方式，大大提高機器人的清掃效率。

如圖4所示，驅動系統140可基於具有距離和角度信息，例如x、y及θ分量，的驅動命令而操縱機器人100跨越地面行駛。驅動系統140包含驅動輪模塊141，驅動輪模塊141可以同時控制左輪和右輪，為了更為精確地控制機器的運動，優選驅動輪模塊141分別包括左驅動輪模塊和右驅動輪模塊。左、右驅動輪模塊沿著由主體110界定的橫向軸對置。為了機器人能夠在地面上更為穩定地運動或者更強的運動能力，機器人可以包括一個或者多個從動輪142，從動輪包括但不限於萬向輪。驅動輪模塊包括行走輪和驅動馬達以及控制驅動馬達的控制電路，驅動輪模塊還可以連接測量驅動電流的電路和里程計。驅動輪模塊141可以可拆卸地連接到主體110上，方便拆裝和維修。驅動輪可具有偏置下落式懸掛系統，以可移動方式緊固，例如以可旋轉方式附接，到機器人主體110，且接收向下及遠離機器人主體110偏置的彈簧偏置。彈簧偏置允許驅動輪以一定的著地力維持與地面的接觸及牽引，同時自動清潔設備100的清潔元件也以一定的壓力接觸地面10。

清潔系統可為乾式清潔系統150和/或濕式清潔系統153。作為乾式清潔系統，主要的清潔功能源於滾刷、塵盒、風機、出風口以及四者之間的連接部件所構成的清掃系統151。與地面具有一定干涉的滾刷將地面上的垃圾掃起並卷帶到滾刷與塵盒之間的吸塵口前方，然後被風機產生並經過塵盒的有吸力的氣體吸入塵盒。掃地機的除塵能力可用垃圾的清掃效率進行表徵，清掃效率受滾刷結構和材料影響，受吸塵口、塵盒、風機、出風口以及四者之間的連接部件所構成的風道的風力利用率影響，受風機的類型和功率影響。相比於普通的插電吸塵器，除塵能力的提高對於能源有限的清潔機器人來說意義更大。因為除塵能力的提高直接有效降低了對於能源要求，也就是說原來充一次電可以清掃80平米地面的機器，可以進化為充一次電清掃100平方公尺甚至更多。並且減少充電次數的電池的使用壽命也會大大增加，使得用戶更換電池的頻率也會增加。更為直觀和重要的是，除塵能力的提高是最為明顯和重要的用戶體驗，用戶會直接得出掃得是否乾淨/擦得是否乾淨的結論。乾式清潔系統還可包含具有旋轉軸的邊刷152，旋轉軸相對於地面成一定角度，以用於將碎屑移動到清潔系統的滾刷區域中。

濕式清潔系統153主要包括可拆卸的設置於底盤後端位置的水箱1531，水箱1531通過卡扣結構或多個固定螺絲固定於底盤底端，水箱底層包括可拆卸的拖布1532，拖布通過粘貼的方式連接於水箱1531底層。

能源系統160包括充電電池，例如鎳氫電池和鋰電池。充電電池可以連接有充電控制電路、電池組充電溫度檢測電路和電池欠壓監測電路，充電控制電路、電池組充電溫度檢測電路、電池欠壓監測電路再與單片機控制電路相連。主機通過設置在機身側方或者底盤下方的充電電極（可以設置為第一充電彈片161和第二充電彈片162）與充電樁連接進行充電。

人機互動系統170包括主機面板上的按鍵，按鍵供用戶進行功能選擇；還可以包括顯示屏和/或指示燈和/或喇叭，顯示屏、指示燈和喇叭向用戶展示當前機器所處狀態或者功能選擇項；還可以包括手機客戶端程序。對於路徑導航型自動清潔設備，在手機客戶端可以向用戶展示設備所在環境的地圖，以及機器所處位置，可以向用戶提供更為豐富和人性化的功能項。

圖5是根據本發明實施例的所提供的自動清潔設備的電連接方框圖。

根據當前實施例的自動清潔設備可以包括：用於識別用戶的語音的麥克風陣列單元、用於與遠程控制設備或其他設備通信的通信單元、用於驅動主體的移動單元、清潔單元、以及用於存儲信息的存儲器單元。輸入單元（掃地機器人的按鍵等）、物體檢測傳感器、充電單元、麥克風陣列單元、方向檢測單元、位置檢測單元、通信單元、驅動單元以及存儲器單元可以連接到控制單元，以將預定信息傳送到控制單元或從控制單元接收預定信息。

麥克風陣列單元可以將通過接收單元輸入的語音與存儲在存儲器單元中的信息比較，以確定輸入語音是否對應於特定的命令。如果確定所輸入的語音對應於特定的命令，則將對應的命令傳送到控制單元。如果無法將檢測到的語音與存儲在存儲器單元中的信息相比較，則所檢測到的語音可被視為噪音以忽略所檢測到的語音。

例如，檢測到的語音對應詞語“過來、來這裡、到這裡、到這兒”，並且存在與存儲在存儲器單元的信息中的詞語相對應的文字控制命令（come here）。在這種情況下，可以將對應的命令傳送到控制單元中。

方向檢測單元可以通過使用輸入到多個接收單元的語音的時間差或水平來檢測語音的方向。方向檢測單元將檢測到的語音的方向傳送到控制單元。控制單元可以通過使用由方向檢測單元檢測到的語音方向來確定移動路徑。

位置檢測單元可以檢測主體在預定地圖信息內的坐標。在一個實施例中，由攝影機檢測到的信息與存儲在存儲器單元中的地圖信息可以相互比較以檢測主體的當前位置。除了攝影機之外，位置檢測單元還可以使用全球定位系統（GPS）。

從廣義上說，位置檢測單元可以檢測主體是否配置在特定的位置上。例如，位置檢測單元可以包括用於檢測主體是否配置在充電樁上的單元。

例如，在用於檢測主體是否配置在充電樁上的方法中，可以根據電力是否輸入到充電單元中來檢測主體是否配置在充電位置處。又例如，可以通過配置在主體或充電樁上的充電位置檢測單元來檢測主體是否配置在充電位置處。

通信單元可以將預定信息傳送到/接收自遠程控制設備或者其他設備。通信單元可以更新掃地機器人的地圖信息。

驅動單元可以操作移動單元和清潔單元。驅動單元可以沿由控制單元確定的移動路徑移動所述移動單元。

存儲器單元中存儲與掃地機器人的操作有關的預定信息。例如，掃地機器人所配置的區域的地圖信息、與麥克風陣列單元所識別的語音相對應的控制命令信息、由方向檢測單元檢測到的方向角信息、由位置檢測單元檢測到的位置信息以及由物體檢測傳感器檢測到的障礙物信息可以存儲在存儲器單元中。

控制單元可以接收由接收單元、攝影機以及物體檢測傳感器檢測到的信息。控制單元可以基於所傳送的信息識別用戶的語音、檢測語音發生的方向、以及檢測自動清潔設備的位置。此外，控制單元還可以操作移動單元和清潔單元。

根據本公開的具體實施方式，本公開實施例提供一種清潔機器人，包括：底盤；流體施加器，承載於所述底盤上，用於在清潔寬度的至少一部分上分配清潔流體；流體存儲裝置，可拆卸的連接於所述底盤；其中，所述流體存儲裝置與所述流體施加器連通，經配置以向地面施加由所述流體施加器分配的清潔流體；在位傳感器，設置於所述底盤的安裝所述流體存儲裝置的凹槽1533中，如圖7所示，用於檢測所述流體存儲裝置是否在位，並把所述流體存儲裝置在位狀態信號上報至控制系統；控制系統，承載於所述底盤上，所述控制系統根據所述流體存儲裝置在位狀態信號規劃清掃路徑，並根據所述清掃路徑控制所述流體施加器分配清潔流體。

在位傳感器可以為紅外傳感器、感應式接觸傳感器、重力傳感器等，各傳感器不至於底盤上的電路板上，根據不同類型的傳感器，設置到放置流體存儲裝置凹槽1533的具體位置不同，例如紅外傳感器可以設置於凹槽1533的底角，當流體存儲裝置放置於凹槽1533時，紅外傳感器即可感知到有物體放入，便可判斷流體存儲裝置載入清潔機器人。

可選的，所述流體施加器包括泵，所述泵經配置以在清潔寬度的至少一部分上分配清潔流體。所述泵受控制系統的控制打開或關閉。

可選的，所述在位傳感器即時檢測所述流體存儲裝置是否在位，當檢測信號為是，則間隔一定時間重複檢測；當所述檢測信號為否，則把不在位狀態信號上報至控制系統，停止檢測。當機器開始清掃或者暫停後恢復清掃的時候，判斷水箱是否在位，如果在位的話把禁區數據加載到程序中，把禁區的邊緣在清掃地圖上標為障礙物點，並啟動一個每30毫秒觸發一次的定時器檢查禁區Bumper是否觸發。如果水箱不在位，則忽略拖地禁區，從清掃地圖上刪除已標記的拖地禁區。

可選的，還包括：導航裝置，接收所述機器人的工作區域信息，所述工作區域包括正常區域和禁止區域，其中，所述禁止區域在所述流體存儲裝置在位時啟用，所述流體存儲裝置不在位時失效。

可選的，還包括：位置報警器，導航裝置即時檢測機器人正前方180度的邊緣與所述禁止區域是否存在交點，如果有交點，則觸發所述位置報警器，使所述機器人後退到所述禁止區域外。禁區Bumper的觸發條件是檢測機器正前方180度的邊緣與禁區是否存在交點（例如，機器人知道中心坐標，知道機器半徑，以及機器朝向，就可計算出機器人邊緣的每個點的坐標），如果有交點，則觸發禁區Bumper，機器後退直到禁區Bumper不觸發為止，避免機器進到禁區內。

可選的，還包括：輪式驅動器，支撐所述底盤並可操作以在機器人工作表面上操縱機器人；一個或多個清潔元件，承載於所述底盤以清潔整個清潔寬度。

如圖6所示，根據本公開的具體實施方式，本公開實施例提供一種清潔機器人的控制方法，具體包括如下方法步驟：

步驟S602：即時檢測流體存儲裝置是否在位，並把所述流體存儲裝置在位狀態信號上報至控制系統。

可選的，所述即時檢測流體存儲裝置是否在位，包括：即時檢測流體存儲裝置是否在位，當檢測信號為是，則間隔一定時間重複檢測；當所述檢測信號為否，則把不在位狀態信號上報至控制系統，停止檢測。當機器開始清掃或者暫停後恢復清掃的時候，判斷水箱是否在位，如果在位的話把禁區數據加載到程序中，把禁區的邊緣在清掃地圖上標為障礙物點，並啟動一個每30毫秒觸發一次的定時器檢查禁區Bumper是否觸發。如果水箱不在位，則忽略拖地禁區，從清掃地圖上刪除已標記的拖地禁區。

可選的，所述即時檢測流體存儲裝置是否在位，並把所述流體存儲裝置在位狀態信號上報至控制系統，之後包括：

接收清潔機器人的工作區域信息，所述工作區域包括正常區域和禁止區域，其中，所述禁止區域在所述流體存儲裝置在位時啟用，所述流體存儲裝置不在位時失效。拖地禁區是只在水箱在位條件下生效的禁區。拖地禁區的添加刪除操作通過app完成，每個禁區的數據由四個頂點坐標組成的四邊形描述，禁區數據存在機器中。

可選的，還包括：即時檢測機器人正前方180度的邊緣與所述禁止區域是否存在交點，如果有交點，則使所述機器人後退到所述禁止區域外。禁區Bumper的觸發條件是檢測機器正前方180度的邊緣與禁區是否存在交點（例如，機器人知道中心坐標，知道機器半徑，以及機器朝向，就可計算出機器人邊緣的每個點的坐標），如果有交點，則觸發禁區Bumper，機器後退直到禁區Bumper不觸發為止，避免機器進到禁區內。

可選的，當所述禁止區域啟用時，所述禁止區域的四邊形被表示為障礙物。機器在規劃路徑點的時候根據地圖上拖地禁區邊緣標記的障礙物點繞過清掃禁區。

步驟S604：根據所述流體存儲裝置在位狀態信號規劃清掃路徑，並根據所述清掃路徑控制流體施加器分配清潔流體。

控制系統控制流體存儲裝置進行拖地工作，當在正常工作區域時，控制流體施加器正常分配清潔流體，當遇到禁止區域時，後退並且繞過所述禁止區域後進行拖地工作。

本公開實施例提供一種清潔機器人，包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲有能夠被所述處理器執行的計算機程序指令，所述處理器執行所述計算機程序指令時，實現前述任一實施例的方法步驟。本公開實施例提供一種非暫時性計算機可讀存儲介質，存儲有計算機程序指令，所述計算機程序指令在被處理器調用和執行時實現前述任一實施例的方法步驟。

如圖8所示，機器人800可以包括處理裝置（例如中央處理器、圖形處理器等）801，其可以根據存儲在唯讀記憶體（ROM）802中的程序或者從存儲裝置808加載到隨機存取記憶體（RAM）803中的程序而執行各種適當的動作和處理。在RAM 803中，還存儲有電子機器人800操作所需的各種程序和數據。處理裝置801、ROM 802以及RAM 803通過排線804彼此相連。輸入/輸出（I/O）接口805也連接至排線804。

通常，以下裝置可以連接至I/O接口805：包括例如觸控屏、觸控板、鍵盤、滑鼠、攝影機、麥克風、加速度計、陀螺儀等的輸入裝置806；包括例如液晶顯示器（LCD）、揚聲器、振動器等的輸出裝置807；包括例如磁帶、硬碟等的存儲裝置808；以及通信裝置809。通信裝置809可以允許電子機器人800與其他機器人進行無線或有線通信以交換數據。雖然圖8示出了具有各種裝置的電子機器人800，但是應理解的是，並不要求實施或具備所有示出的裝置。可以替代地實施或具備更多或更少的裝置。

特別地，根據本公開的實施例，上文參考流程圖描述的過程可以被實現為計算機軟件程序。例如，本公開的實施例包括一種計算機程序產品，其包括承載在計算機可讀介質上的計算機程序，該計算機程序包含用於執行流程圖所示的方法的程序代碼。在這樣的實施例中，該計算機程序可以通過通信裝置809從網絡上被下載和安裝，或者從存儲裝置808被安裝，或者從ROM 802被安裝。在該計算機程序被處理裝置801執行時，執行本公開實施例的方法中限定的上述功能。

需要說明的是，本公開上述的計算機可讀介質可以是計算機可讀信號介質或者計算機可讀存儲介質或者是上述兩者的任意組合。計算機可讀存儲介質例如可以是—但不限於—電、磁、光、電磁、紅外線、或半導體的系統、裝置或器件，或者任意以上的組合。計算機可讀存儲介質的更具體的例子可以包括但不限於：具有一個或多個導線的電連接、便攜式計算機磁盤、硬碟、隨機存取記憶體（RAM）、唯讀記憶體（ROM）、可擦式可編程唯讀記憶體（EPROM或快閃記憶體）、光纖、便攜式光碟唯讀記憶體（CD-ROM）、光存儲器件、磁存儲器件、或者上述的任意合適的組合。在本公開中，計算機可讀存儲介質可以是任何包含或存儲程序的有形介質，該程序可以被指令執行系統、裝置或者器件使用或者與其結合使用。而在本公開中，計算機可讀信號介質可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數據信號，其中承載了計算機可讀的程序代碼。這種傳播的數據信號可以採用多種形式，包括但不限於電磁信號、光信號或上述的任意合適的組合。計算機可讀信號介質還可以是計算機可讀存儲介質以外的任何計算機可讀介質，該計算機可讀信號介質可以發送、傳播或者傳輸用於由指令執行系統、裝置或者器件使用或者與其結合使用的程序。計算機可讀介質上包含的程序代碼可以用任何適當的介質傳輸，包括但不限於：電線、光纜、RF（射頻）等等，或者上述的任意合適的組合。

上述計算機可讀介質可以是上述機器人中所包含的；也可以是單獨存在，而未裝配入該機器人中。

可以以一種或多種程序設計語言或其組合來編寫用於執行本公開的操作的計算機程序代碼，上述程序設計語言包括面向對象的程序設計語言—諸如Java、Smalltalk、C++，還包括常規的過程式程序設計語言—諸如“C”語言或類似的程序設計語言。程序代碼可以完全地在用戶計算機上執行、部分地在用戶計算機上執行、作為一個獨立的軟件包執行、部分在用戶計算機上部分在遠程計算機上執行、或者完全在遠程計算機或服務器上執行。在涉及遠程計算機的情形中，遠程計算機可以通過任意種類的網絡——包括局域網路(LAN)或廣域網路(WAN)—連接到用戶計算機，或者，可以連接到外部計算機（例如利用因特網服務提供商來通過因特網連接）。

附圖中的流程圖和框圖，圖示了按照本公開各種實施例的系統、方法和計算機程序產品的可能實現的體系架構、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段、或代碼的一部分，該模塊、程序段、或代碼的一部分包含一個或多個用於實現規定的邏輯功能的可執行指令。也應當注意，在有些作為替換的實現中，方框中所標注的功能也可以以不同於附圖中所標注的順序發生。例如，兩個接連地表示的方框實際上可以基本並行地執行，它們有時也可以按相反的順序執行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執行規定的功能或操作的專用的基於硬體的系統來實現，或者可以用專用硬體與計算機指令的組合來實現。

描述於本公開實施例中所涉及到的單元可以通過軟件的方式實現，也可以通過硬體的方式來實現。其中，單元的名稱在某種情況下並不構成對該單元本身的限定。

以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位於一個地方，或者也可以分佈到多個網絡單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實現本實施例方案的目的。本領域普通技術人員在不付出創造性的勞動的情況下，即可以理解並實施。

最後應說明的是：以上實施例僅用以說明本公開的技術方案，而非對其限制；儘管參照前述實施例對本公開進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特徵進行等同替換；而這些修改或者替換，並不使相應技術方案的本質脫離本公開各實施例技術方案的精神和範圍。

以上所述僅為本發明之較佳實施例，凡依本發明申請專利範圍所做之均等變化與修飾，皆應屬本發明之涵蓋範圍。

1:清掃禁區 2:清掃禁區 100:自動清潔設備 110:機器主體 111:前向部分 112:後向部分 120:感知系統 121:位置確定裝置 122:緩衝器 130:控制系統 140:驅動系統 141:驅動輪模塊 142:從動輪 150:乾式清潔系統 151:清掃系統 152:邊刷 153:溼式清潔系統 160:能源系統 161:第一充電彈片 162:第二充電彈片 170:人機互動系統 801:處理裝置 802:唯讀記憶體 803:隨機存取記憶體 804:排線 805:接口 806:輸入裝置 807:輸出裝置 808:存儲裝置 809:通信裝置 1531:水箱 1532:拖布 1533:凹槽 S602:步驟 S604:步驟

為了更清楚地說明本公開實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡要介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本公開的一些實施例，對於本領域的普通技術人員來將，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。圖1是本公開實施例提供的一應用場景示意圖；圖2是本公開實施例提供的機器人結構立體圖；圖3是本公開實施例提供的機器人結構俯視圖；圖4是本公開實施例提供的機器人結構仰視圖；圖5是本公開實施例提供的機器人結構框圖；圖6是本公開一實施例提供的機器人控制方法的流程示意圖；圖7是本公開實施例提供的機器人水箱結構框圖；圖8是本公開實施例提供的機器人的電子結構示意圖。

S602:步驟

S604:步驟

Claims

一種清潔機器人，包括：底盤；乾式清潔系統，用於實現乾式清潔；濕式清潔系統，用於實現濕式清潔，包括流體存儲裝置，該流體存儲裝置可拆卸連接於底盤，用於存儲用於該濕式清潔的流體；在位傳感器，用於檢測該流體存儲裝置是否在位，並把該流體存儲裝置的在位狀態信號上報至控制系統；及控制系統，根據該流體存儲裝置的該在位狀態信號規劃清潔路徑；當該流體存儲裝置在位時，該流體存儲裝置能够提供用於該濕式清潔的該流體，其中，在該在位傳感器檢測該流體存儲裝置是否在位並把該流體存儲裝置的該在位狀態信號上報至該控制系統、該控制系統根據該流體存儲裝置的該在位狀態信號規劃該清潔路徑、以及當該流體存儲裝置在位時該流體存儲裝置提供用於該濕式清潔的流體的過程中，該乾式清潔系統均在位。
如請求項1的清潔機器人，該濕式清潔系統還包括流體施加器，該流體施加器承載於該底盤上，用於在清潔寬度的至少一部分上分配清潔流體。
如請求項2的清潔機器人，該流體存儲裝置與該流體施加器連通，以提供由該流體施加器分配的該清潔流體。
如請求項1的清潔機器人，其中該在位傳感器設置於該底盤的用於安裝該流體存儲裝置的凹槽中。
如請求項1的清潔機器人，其中該控制系統承載於該底盤上。
如請求項1的清潔機器人，其中該流體施加器包括泵，該泵布置成在清潔寬度的至少一部分上以用於分配清潔流體。
如請求項1的清潔機器人，其中該在位傳感器即時檢測該流體存儲裝置是否在位，當檢測信號爲是，則間隔一定時間重複檢測；當該檢測信號爲否，則把不在位狀態信號上報至控制系統，停止檢測。
如請求項1的清潔機器人，還包括導航裝置，其用於接收該機器人的工作區域的信息，該工作區域包括正常區域和禁止區域。
如請求項8的清潔機器人，其中該禁止區域在該流體存儲裝置在位時啟用，且在該流體存儲裝置不在位時失效。
如請求項8的清潔機器人，還包括位置報警器，該導航裝置即時檢測該清潔機器人正前方180度的邊緣與該禁止區域是否存在交點，如果有交點，則觸發該位置報警器，以使該清潔機器人後退到該禁止區域外。
一種清潔機器人的控制方法，包括：即時檢測流體存儲裝置是否在位，並把該流體存儲裝置的在位狀態信號上報至控制系統；以及根據該流體存儲裝置的該在位狀態信號規劃清掃路徑，其中，當該流體存儲裝置在位時，該流體存儲裝置能够提供用於濕式清潔的流體，其中，該清潔機器人還包括用於實現乾式清潔的乾式清潔系統，在即時檢測該流體存儲裝置是否在位並把該流體存儲裝置的該在位狀態信號上報至該控制系統、以及根據該流體存儲裝置的該在位狀態信號規劃該清掃路徑的過程中，該乾式清潔系統均在位。
如請求項11的控制方法，在該根據該流體存儲裝置的該在位狀態信號規劃該清掃路徑之後，該控制方法還包括根據該清掃路徑控制流體施加器分配清潔流體。
如請求項11的控制方法，其中即時檢測該流體存儲裝置是否在位包括：即時檢測該流體存儲裝置是否在位，當檢測信號爲是，則間隔一定時間重複檢測；當該檢測信號爲否，則把不在位狀態信號上報至該控制系統，停止檢測。
如請求項11的控制方法，在即時檢測該流體存儲裝置是否在位，並把該流體存儲裝置的在位狀態信號上報至該控制系統之後，該控制方法包括：接收該清潔機器人的工作區域的信息，該工作區域包括正常區域和禁止區域，其中，該禁止區域在該流體存儲裝置在位時啟用，以及在該流體存儲裝置不在位時失效。
如請求項14的控制方法，其中該禁止區域的數據由四個頂點坐標組成的四邊形來描述。
如請求項15的控制方法，還包括：即時檢測機器人正前方180度的邊緣與該禁止區域是否存在交點，如果有交點，則使該機器人後退到該禁止區域外。
如請求項16的控制方法，當該禁止區域啟用時，該禁止區域的四邊形被表示爲障礙物。
如請求項17的控制方法，該禁止區域由導航裝置在行進過程中自行規劃設置或由用戶設置。