CN114468898B - 机器人语音控制方法、装置、机器人和介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种机器人语音控制方法、装置、机器人及介质，其中，所述机器人语音控制方法包括：清洁机器人接收第一语音指令；识别所述第一语音指令的声源方向并使所述清洁机器人转向所述声源方向；接收第二语音指令；识别所述第二语音指令的声源位置并使所述清洁机器人移动至所述声源位置附近；接收第三语音指令；识别所述第三语音指令的内容，以确认所述清洁机器人执行所述第二语音指令正确与否，并根据所述第三语音指令的内容执行相应的动作。本申请实施例能够采取语音指定的方式，使机器人按照用户的指令进行精确工作，用户通过语音控制扫地机器人来进行指定位置的清扫。

Description

机器人语音控制方法、装置、机器人和介质

本申请为申请号为CN 201910265952.9的中国专利申请的分案申请。

技术领域

本申请涉及控制技术领域，尤其涉及一种机器人语音控制方法、装置、机器人和介质。

背景技术

随着技术的发展，出现了各种各样的具有语音识别系统的机器人，比如扫地机器人、拖地机器人、吸尘器、除草机等。这些机器人能够通过语音识别系统接收用户输入的语音指令，以执行该语音指令指示的操作，这不仅解放了劳动力，还节约了人力成本。

相关技术中，上述机器人可以接收用户输入的语音指令，然后通过自身的语音识别系统识别输入的语音指令，以控制机器人执行该语音指令指示的操作。但用户在控制机器人时，仍然希望能够精准的控制机器人到指定的位置做相应的工作，例如指令扫地机器人到指定的场所进行清扫(指哪到哪)。现有的移动端控制扫地机器人定点清扫采取的方式是，首先机器人需要确定室内地图，然后将地图反映到手机移动端上，用户在看到手机上的室内地图后，根据相对方位点击待清扫的位置，机器人便移动至该位置进行局部清扫。

但这种方式有如下缺陷：一方面，机器人必须预先存储室内地图，如果室内布局发生变化(例如桌椅、床柜等位置变化)，机器人需要重新识别房屋地图并保存，这样就不能做到随时定点清扫，需要机器人更新地图并上传到服务器，下发到用户手机端新的地图出来，用户才能根据新的地图中的相对位置，对待清扫区域进行点击。另一方面，目前大多数扫地机器人无法生成三维立体地图，大部分扫地机的地图都是二维的，比较抽象，用户根据手机端的地图，难以精确地对实际屋内的待清扫区域进行定位，往往在地图上点击的位置和实际位置有较大差距，因此用户体验不佳。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种机器人语音控制方法、装置、机器人以及存储介质，用以使机器人能够按照语音指令到指定位置精准工作。

第一方面，本申请实施例提一种清洁机器人语音控制方法，所述方法包括：

清洁机器人接收第一语音指令；

识别所述第一语音指令的声源方向并使所述清洁机器人转向所述声源方向；

接收第二语音指令；

识别所述第二语音指令的声源位置并使所述清洁机器人移动至所述声源位置附近；

接收第三语音指令；

识别所述第三语音指令的内容，以确认所述清洁机器人执行所述第二语音指令正确与否，并根据所述第三语音指令的内容执行相应的动作。

可选的，所述识别所述第一语音指令的声源方向并使所述清洁机器人转向所述声源方向，包括：

识别所述第一语音指令的声源方向；

不停止驱动电机的运转的同时使所述清洁机器人转向所述声源方向；

停止所述驱动电机的运转。

可选的，所述识别所述第三语音指令的内容，以确认所述清洁机器人执行所述第二语音指令正确与否，并根据所述第三语音指令的内容执行相应的动作，包括：

识别所述第三语音指令为位置正确类指令，所述清洁机器人开始执行局部清扫的动作。

可选的，所述识别所述第三语音指令的内容，以确认所述清洁机器人执行所述第二语音指令正确与否，并根据所述第三语音指令的内容执行相应的动作，包括：

识别所述第三语音指令为位置错误类指令，所述清洁机器人根据所述位置错误类指令的声源位置继续向声源位置移动；

直至接收到位置正确类指令，所述清洁机器人开始执行局部清扫的动作。

可选的，所述识别所述第二语音指令的声源位置并使所述清洁机器人移动至所述声源位置附近，包括：

识别所述第二语音指令的声源位置；

通过传感器确认所述声源位置；

使所述清洁机器人移动至所述声源位置附近。

可选的，所述使所述清洁机器人移动至所述声源位置附近，包括：

使所述清洁机器人以比清扫时快的移动速度移动至所述声源位置附近。

可选的，所述第一语音指令为唤醒类语音指令，所述第二语音指令为操控类语音指令。

可选的，所述唤醒类语音指令和所述操控类语音指令预先存储于所述清洁机器人或与所述清洁机器人连接的云端。

第二方面，本申请实施例提一种清洁机器人语音控制装置，包括：

第一接收单元，用于接收第一语音指令；

第一识别单元，用于识别所述第一语音指令的声源方向并使所述清洁机器人转向所述声源方向；

第二接收单元，用于接收第二语音指令；

第二识别单元，用于识别所述第二语音指令的声源位置并使所述清洁机器人移动至所述声源位置附近；

第三接收单元，用于接收第三语音指令；

第三识别单元，用于识别所述第三语音指令的内容，以确认所述清洁机器人执行所述第二语音指令正确与否，并根据所述第三语音指令的内容执行相应的动作。

可选的，所述第一识别单元还用于：

识别所述第一语音指令的声源方向；

不停止驱动电机的运转的同时使所述清洁机器人转向所述声源方向；

停止所述驱动电机的运转。

可选的，所述第三识别单元还用于：

识别所述第三语音指令为位置正确类指令，所述清洁机器人开始执行局部清扫的动作。

可选的，所述第三识别单元还用于：

识别所述第三语音指令为位置错误类指令，所述清洁机器人根据所述位置错误类指令的声源位置继续向声源位置移动；

直至接收到位置正确类指令，所述清洁机器人开始执行局部清扫的动作。

可选的，所述第二识别单元还用于：

识别所述第二语音指令的声源位置；

通过传感器确认所述声源位置；

使所述清洁机器人移动至所述声源位置附近。

可选的，所述使所述清洁机器人移动至所述声源位置附近，包括：

使所述清洁机器人以比清扫时快的移动速度移动至所述声源位置附近。

可选的，所述第一语音指令为唤醒类语音指令，所述第二语音指令为操控类语音指令。

可选的，所述唤醒类语音指令和所述操控类语音指令预先存储于所述清洁机器人或与所述清洁机器人连接的云端。

第三方面，本申请实施例提一种清洁机器人语音控制装置,包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时，实现如上任一项所述的方法步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种机器人，包括如上任一项所述的装置。

第五方面，本申请实施例提供一种非瞬时性计算机可读存储介质，存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现如上任一所述的方法步骤。

相对于现有技术，本发明至少具有以下技术效果：

本申请实施例能够采取语音指定的方式，使机器人按照用户的指令进行精确工作，用户通过语音控制扫地机器人来进行指定位置的清扫，例如清扫卧室，请清扫客厅，来我这清扫等，使得机器人能够按照用户的意愿进行有目的的工作，同时，在指定位置清扫过程中增加传感器作为定位手段，增加了机器人的位置识别准确率，提高了工作效率，增加了用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的机器人结构俯视图；

图3为本申请实施例提供的机器人结构仰视图；

图4为本申请实施例提供的机器人结构正视图；

图5为本申请实施例提供的机器人结构立体图；

图6为本申请实施例提供的机器人结构框图；

图7为本申请一实施例提供的机器人语音控制方法的流程示意图；

图8为本申请又一实施例提供的机器人语音控制方法的流程示意图；

图9为本申请一实施例提供的机器人语音控制装置的结构示意图；

图10为本申请又一实施例提供的机器人语音控制装置的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的机器人的电子结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应当理解，尽管在本申请实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述……，但这些……不应限于这些术语。这些术语仅用来将……彼此区分开。例如，在不脱离本申请实施例范围的情况下，第一……也可以被称为第二……，类似地，第二……也可以被称为第一……。

为了更加清楚地描述机器人的行为，进行如下方向定义：

如图5所示，机器人100可通过相对于由主体110界定的如下三个相互垂直轴的移动的各种组合在地面上行进：前后轴X、横向轴Y及中心垂直轴Z。沿着前后轴X的前向驱动方向标示为“前向”，且沿着前后轴X的向后驱动方向标示为“后向”。横向轴Y实质上是沿着由驱动轮模块141的中心点界定的轴心在机器人的右轮与左轮之间延伸。

机器人100可以绕Y轴转动。当机器人100的前向部分向上倾斜，向后向部分向下倾斜时为“上仰”，且当机器人100的前向部分向下倾斜，向后向部分向上倾斜时为“下俯”。另外，机器人100可以绕Z轴转动。在机器人的前向方向上，当机器人100向X轴的右侧倾斜为“右转”，当机器人100向X轴的左侧倾斜为“左转”。

请参阅图1，为本申请实施例提供的一种可能的应用场景，该应用场景包括机器人，例如扫地机器人、拖地机器人、吸尘器、除草机等等。在某些实施例中，该机器人可以是机器人，具体可以为扫地机器人、拖地机器人。在实施中，机器人可以设置有语音识别系统，以接收用户发出的语音指令，并根据语音指令按照箭头方向进行转动，以响应用户的语音指令。机器人还可以设有语音输出装置，以输出提示语音。在其他实施例中，机器人可以设置有触敏显示器，以接收用户输入的操作指令。机器人还可以设置有WIFI模块、Bl uetooth模块等无线通讯模块，以与智能终端连接，并通过无线通讯模块接收用户利用智能终端传输的操作指令。

相关机器人的结构描述如下，如图2-5所示：

机器人100包含机器主体110、感知系统120、控制系统、驱动系统140、清洁系统、能源系统和人机交互系统170。如图2所示。

机器主体110包括前向部分111和后向部分112，具有近似圆形形状(前后都为圆形)，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似D形形状。

如图4所示，感知系统120包括位于机器主体110上方的位置确定装置121、位于机器主体110的前向部分111的缓冲器122、悬崖传感器123和超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置，向控制系统130提供机器的各种位置信息和运动状态信息。位置确定装置121包括但不限于摄像头、激光测距装置(LDS)。下面以三角测距法的激光测距装置为例说明如何进行位置确定。三角测距法的基本原理基于相似三角形的等比关系，在此不做赘述。

激光测距装置包括发光单元和受光单元。发光单元可以包括发射光的光源，光源可以包括发光元件，例如发射红外光线或可见光线的红外或可见光线发光二极管(LED)。优选地，光源可以是发射激光束的发光元件。在本实施例中，将激光二极管(LD)作为光源的例子。具体地，由于激光束的单色、定向和准直特性，使用激光束的光源可以使得测量相比于其它光更为准确。例如，相比于激光束，发光二极管(LED)发射的红外光线或可见光线受周围环境因素影响(例如对象的颜色或纹理)，而在测量准确性上可能有所降低。激光二极管(LD)可以是点激光，测量出障碍物的二维位置信息，也可以是线激光，测量出障碍物一定范围内的三维位置信息。

受光单元可以包括图像传感器，在该图像传感器上形成由障碍物反射或散射的光点。图像传感器可以是单排或者多排的多个单位像素的集合。这些受光元件可以将光信号转换为电信号。图像传感器可以为互补金属氧化物半导体(CMOS)传感器或者电荷耦合元件(CCD)传感器，由于成本上的优势优选是互补金属氧化物半导体(CMOS)传感器。而且，受光单元可以包括受光透镜组件。由障碍物反射或散射的光可以经由受光透镜组件行进以在图像传感器上形成图像。受光透镜组件可以包括单个或者多个透镜。

基部可以支撑发光单元和受光单元，发光单元和受光单元布置在基部上且彼此间隔一特定距离。为了测量机器人周围360度方向上的障碍物情况，可以使基部可旋转地布置在主体110上，也可以基部本身不旋转而通过设置旋转元件而使发射光、接收光发生旋转。旋转元件的旋转角速度可以通过设置光耦元件和码盘获得，光耦元件感应码盘上的齿缺，通过齿缺间距的滑过时间和齿缺间距离值相除可得到瞬时角速度。码盘上齿缺的密度越大，测量的准确率和精度也就相应越高，但在结构上就更加精密，计算量也越高；反之，齿缺的密度越小，测量的准确率和精度相应也就越低，但在结构上可以相对简单，计算量也越小，可以降低一些成本。

与受光单元连接的数据处理装置，如DSP，将相对于机器人0度角方向上的所有角度处的障碍物距离值记录并传送给控制系统130中的数据处理单元，如包含CPU的应用处理器(AP)，CPU运行基于粒子滤波的定位算法获得机器人的当前位置，并根据此位置制图，供导航使用。定位算法优选使用即时定位与地图构建(SLAM)。

基于三角测距法的激光测距装置虽然在原理上可以测量一定距离以外的无限远距离处的距离值，但实际上远距离测量，例如6米以上的实现是很有难度的，主要因为受光单元的传感器上像素单元的尺寸限制，同时也受传感器的光电转换速度、传感器与连接的DSP之间的数据传输速度、DSP的计算速度影响。激光测距装置受温度影响得到的测量值也会发生系统无法容忍的变化，主要是因为发光单元与受光单元之间的结构发生的热膨胀变形导致入射光和出射光之间的角度变化，发光单元和受光单元自身也会存在温漂问题。激光测距装置长期使用后，由于温度变化、振动等多方面因素累积而造成的形变也会严重影响测量结果。测量结果的准确性直接决定了绘制地图的准确性，是机器人进一步进行策略实行的基础，尤为重要。

如图3所示，机器主体110的前向部分111可承载缓冲器122，在清洁过程中驱动轮模块141推进机器人在地面行走时，缓冲器122经由传感器系统，例如红外传感器，检测机器人100的行驶路径中的一或多个事件，机器人可通过由缓冲器122检测到的事件，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮模块141使机器人来对所述事件做出响应，例如远离障碍物。

控制系统130设置在机器主体110内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器根据激光测距装置反馈的障碍物信息利用定位算法，例如SLAM，绘制机器人所在环境中的即时地图。并且结合缓冲器122、悬崖传感器123和超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断扫地机当前处于何种工作状态，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得机器人的工作更加符合主人的要求，有更好的用户体验。进一步地，控制系统130能基于SLAM绘制的即使地图信息规划最为高效合理的清扫路径和清扫方式，大大提高机器人的清扫效率。

驱动系统140可基于具有距离和角度信息，例如x、y及θ分量，的驱动命令而操纵机器人100跨越地面行驶。驱动系统140包含驱动轮模块141，驱动轮模块141可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动轮模块141分别包括左驱动轮模块和右驱动轮模块。左、右驱动轮模块沿着由主体110界定的横向轴对置。为了机器人能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，机器人可以包括一个或者多个从动轮142，从动轮包括但不限于万向轮。驱动轮模块包括行走轮和驱动马达以及控制驱动马达的控制电路，驱动轮模块还可以连接测量驱动电流的电路和里程计。驱动轮模块141可以可拆卸地连接到主体110上，方便拆装和维修。驱动轮可具有偏置下落式悬挂系统，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式附接，到机器人主体110，且接收向下及远离机器人主体110偏置的弹簧偏置。弹簧偏置允许驱动轮以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，同时机器人100的清洁元件也以一定的压力接触地面10。

清洁系统可为干式清洁系统和/或湿式清洁系统。作为干式清洁系统，主要的清洁功能源于滚刷、尘盒、风机、出风口以及四者之间的连接部件所构成的清扫系统151。与地面具有一定干涉的滚刷将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。扫地机的除尘能力可用垃圾的清扫效率DPU(Dust pick up efficiency)进行表征，清扫效率DPU受滚刷结构和材料影响，受吸尘口、尘盒、风机、出风口以及四者之间的连接部件所构成的风道的风力利用率影响，受风机的类型和功率影响，是个负责的系统设计问题。相比于普通的插电吸尘器，除尘能力的提高对于能源有限的清洁机器人来说意义更大。因为除尘能力的提高直接有效降低了对于能源要求，也就是说原来充一次电可以清扫80平米地面的机器，可以进化为充一次电清扫100平米甚至更多。并且减少充电次数的电池的使用寿命也会大大增加，使得用户更换电池的频率也会增加。更为直观和重要的是，除尘能力的提高是最为明显和重要的用户体验，用户会直接得出扫得是否干净/擦得是否干净的结论。干式清洁系统还可包含具有旋转轴的边刷152，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁系统的滚刷区域中。

能源系统包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。如果裸露的充电电极上沾附有灰尘，会在充电过程中由于电荷的累积效应，导致电极周边的塑料机体融化变形，甚至导致电极本身发生变形，无法继续正常充电。

人机交互系统170包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型清洁设备，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。

图6是根据本发明的扫地机器人的方框图。

根据当前实施例的扫地机器人可以包括：用于识别用户的语音的麦克阵列单元、用于与远程控制设备或其他设备通信的通信单元、用于驱动主体的移动单元、清洁单元、以及用于存储信息的存储器单元。输入单元(扫地机器人的按键等)、物体检测传感器、充电单元、麦克阵列单元、方向检测单元、位置检测单元、通信单元、驱动单元以及存储器单元可以连接到控制单元，以将预定信息传送到控制单元或从控制单元接收预定信息。

麦克阵列单元可以将通过接收单元输入的语音与存储在存储器单元中的信息比较，以确定输入语音是否对应于特定的命令。如果确定所输入的语音对应于特定的命令，则将对应的命令传送到控制单元。如果无法将检测到的语音与存储在存储器单元中的信息相比较，则所检测到的语音可被视为噪声以忽略所检测到的语音。

例如，检测到的语音对应词语“过来、来这里、到这里、到这儿”，并且存在与存储在存储器单元的信息中的词语相对应的文字控制命令(come here)。在这种情况下，可以将对应的命令传送到控制单元中。

方向检测单元可以通过使用输入到多个接收单元的语音的时间差或水平来检测语音的方向。方向检测单元将检测到的语音的方向传送到控制单元。控制单元可以通过使用由方向检测单元检测到的语音方向来确定移动路径。

位置检测单元可以检测主体在预定地图信息内的坐标。在一个实施例中，由摄像头检测到的信息与存储在存储器单元中的地图信息可以相互比较以检测主体的当前位置。除了摄像头之外，位置检测单元还可以使用全球定位系统(GPS)。

从广义上说，位置检测单元可以检测主体是否布置在特定的位置上。例如，位置检测单元可以包括用于检测主体是否布置在充电桩上的单元。

例如，在用于检测主体是否布置在充电桩上的方法中，可以根据电力是否输入到充电单元中来检测主体是否布置在充电位置处。又例如，可以通过布置在主体或充电桩上的充电位置检测单元来检测主体是否布置在充电位置处。

通信单元可以将预定信息传送到/接收自远程控制设备或者其他设备。通信单元可以更新扫地机器人的地图信息。

驱动单元可以操作移动单元和清洁单元。驱动单元可以沿由控制单元确定的移动路径移动所述移动单元。

存储器单元中存储与扫地机器人的操作有关的预定信息。例如，扫地机器人所布置的区域的地图信息、与麦克阵列单元所识别的语音相对应的控制命令信息、由方向检测单元检测到的方向角信息、由位置检测单元检测到的位置信息以及由物体检测传感器检测到的障碍物信息可以存储在存储器单元中。

控制单元可以接收由接收单元、摄像头以及物体检测传感器检测到的信息。控制单元可以基于所传送的信息识别用户的语音、检测语音发生的方向、以及检测扫地机器人的位置。此外，控制单元还可以操作移动单元和清洁单元。

一种实施例，如图7所示，应用于图1应用场景中的机器人，本申请实施例提供一种机器人语音控制方法，所述方法包括如下步骤：

步骤S702：接收第一语音指令；

通常情况下，机器人的语音识别系统可以有休眠状态和激活状态。例如当机器人正处于工作状态或未使用状态当中，此时的语音识别系统处于休眠状态，在休眠状态下，语音识别系统几乎不会占用机器人的过多资源，是不会去识别除第一语音指令之外的其他语音指令的。

若处于休眠状态的语音识别系统接收到第一语音指令，则会将语音识别系统由休眠状态切换至激活状态。在激活状态下，语音识别系统可以识别出配置在语音识别系统中的语音指令，例如第一语音指令、第二语音指令等。

具体的，第一语音指令：用于唤醒语音识别系统，即指示控制语音识别系统处于激活状态。在实施中，若语音识别系统处于休眠状态，当机器人接收到第一语音指令时，会将语音识别系统由休眠状态切换至激活状态。若语音识别系统处于激活状态，则控制语音识别系统继续处于激活状态即可，也可以不进行任何操作。在具体的实施例中，第一语音指令可以自定义设置，也可以系统默认设置，例如：第一语音指令可以是用户自定义“开启语音”、“开机”“过来”、“来这里”、“到这里”、“到这儿”等。第一语音指令(唤醒类语音指令)预先存储于所述机器人或与所述机器人连接的云端。为方便描述，下文以第一语音指令为“过来”为例进行说明。

步骤S704：识别所述第一语音指令的声源方向并使所述机器人转向所述声源方向；

在机器人已经接收到例如“过来”等的第一激活指令后，机器人通过方向检测单元检测语音的方向，例如通过使用输入到多个接收单元的语音的时间差或水平来检测语音的方向。方向检测单元将检测到的语音的方向传送到控制单元。控制单元可以通过使用由方向检测单元检测到的语音方向控制驱动系统，使机器人进行原地转动等动作，使得机器人前进方向转向用户声源方向。这样的人机交互类似于一个正在干活的人被人叫唤后，停下手中的工作转向对话状态，使得人机交互更加人性化。

在一些可能的实现方式中，所述识别所述第一语音指令的声源方向并使所述机器人转向所述声源方向，具体包括如下步骤：

步骤S7042：识别所述第一语音指令的声源方向；

步骤S7044：不停止驱动电机的运转的同时使所述机器人转向所述声源方向；

在机器人已经接收到例如“过来”等的第一激活指令后，机器人通过方向检测单元检测语音的方向，例如通过使用输入到多个接收单元的语音的时间差或水平来检测语音的方向。方向检测单元将检测到的语音的方向传送到控制单元。控制单元可以通过使用由方向检测单元检测到的语音方向控制驱动系统，使机器人进行原地转动等动作，使得机器人前进方向转向用户声源方向。此过程，机器人不停止其工作状态，清扫电机仍然处于开机状态。

步骤S7046：停止所述驱动电机的运转。

等待机器人转动到声源方向后，机器人关于所有驱动系统，只保留处于激活状态的语音识别系统，此时机器人处于完全的待命状态，实时的检测是否有控制命令发出。

本申请实施例能够在接收到第一语音指令时，先使机器人的语音识别系统为激活状态，并控制机器人转向语音的声源方向，使其处于待命状态。然后在一定时间内接收控制执行操作的控制命令，根据控制命令进行预期的动作。能够精准的按照指示进行操作，提高了噪音状态下的语音识别控制效果，提高用户输入的语音指令的识别率，可以较为准确地按照用户的语音指令工作，也增加了人机交互的趣味性。

步骤S706：接收第二语音指令；

第二语音指令：用于指示操作，即指示控制机器人执行操作。该操作可以是自定义设置的操作，也可以是系统默认设置，例如：打扫操作、拖地操作、除草操作等。在具体的实施例中，第二语音指令可以自定义设置，也可以系统默认设置，例如：第二语音指令可以是用户自定义“来这里清扫”，“过来清扫”，“这里”等。第二语音指令(操控类语音指令)预先存储于所述机器人或与所述机器人连接的云端。为方便描述，下文以第二语音指令为“来这里清扫”为例进行说明。

在可选的实施情况中，接收第二语音指令过程存在是否接收到用于指示操作的第二语音指令的情况，这时可以是预设的时间段内判断，例如1分钟、2分钟等，该时间段可以通过触摸设备进行预先设置。根据在该预设时间范围监测情况，分别执行如下两种情况。

第一种情况，若判定接收到所述第二语音指令，则所述机器人执行所述第二语音指令指示的操作。

例如，在1分钟内监测到“来这里清扫”的控制命令，机器人按照用户的命令，向声源方向移动，直到接收到第三语音控制命令为止。

第二种情况，若判定未接收到所述第二语音指令，则所述机器人转回原方向，继续执行原先的操作。

例如，在1分钟内未监测到“来这里清扫”的控制命令，机器人按照原先的打扫方向或位置进行打扫，直到接收到再一次第一语音控制命令为止。

步骤S708：识别所述第二语音指令的声源位置并使所述机器人移动至所述声源位置附近。

例如，识别到“来这里清扫”的控制命令，机器人按照用户的命令，向声源方向移动，直到移动到声源位置或接收到第三语音控制命令为止。

本申请实施例能够采取语音指定的方式，使机器人按照用户的指令进行精确工作，用户通过语音控制扫地机器人来进行指定位置的清扫，例如清扫卧室，请清扫客厅，来我这清扫等，使得机器人能够按照用户的意愿进行有目的的工作，提高了工作效率，增加了用户体验。

在另外的实施例中，如图8所示，应用于图1应用场景中的机器人，本申请实施例提供一种机器人语音控制方法，所述方法包括如下步骤：

步骤S802：接收第一语音指令；

通常情况下，机器人的语音识别系统可以有休眠状态和激活状态。例如当机器人正处于工作状态或未使用状态当中，此时的语音识别系统处于休眠状态，在休眠状态下，语音识别系统几乎不会占用机器人的过多资源，是不会去识别除第一语音指令之外的其他语音指令的。

若处于休眠状态的语音识别系统接收到第一语音指令，则会将语音识别系统由休眠状态切换至激活状态。在激活状态下，语音识别系统可以识别出配置在语音识别系统中的语音指令，例如第一语音指令、第二语音指令等。

具体的，第一语音指令：用于唤醒语音识别系统，即指示控制语音识别系统处于激活状态。在实施中，若语音识别系统处于休眠状态，当机器人接收到第一语音指令时，会将语音识别系统由休眠状态切换至激活状态。若语音识别系统处于激活状态，则控制语音识别系统继续处于激活状态即可，也可以不进行任何操作。在具体的实施例中，第一语音指令可以自定义设置，也可以系统默认设置，例如：第一语音指令可以是用户自定义“开启语音”、“开机”“过来”、“来这里”、“到这里”、“到这儿”等。第一语音指令(唤醒类语音指令)预先存储于所述机器人或与所述机器人连接的云端。为方便描述，下文以第一语音指令为“过来”为例进行说明。

步骤S804：识别所述第一语音指令的声源方向并使所述机器人转向所述声源方向；

在机器人已经接收到例如“过来”等的第一激活指令后，机器人通过方向检测单元检测语音的方向，例如通过使用输入到多个接收单元的语音的时间差或水平来检测语音的方向。方向检测单元将检测到的语音的方向传送到控制单元。控制单元可以通过使用由方向检测单元检测到的语音方向控制驱动系统，使机器人进行原地转动等动作，使得机器人前进方向转向用户声源方向。这样的人机交互类似于一个正在干活的人被人叫唤后，停下手中的工作转向对话状态，使得人机交互更加人性化。

在一些可能的实现方式中，所述识别所述第一语音指令的声源方向并使所述机器人转向所述声源方向，具体包括如下步骤：

步骤S8042：识别所述第一语音指令的声源方向；

步骤S8044：不停止驱动电机的运转的同时使所述机器人转向所述声源方向；

在机器人已经接收到例如“过来”等的第一激活指令后，机器人通过方向检测单元检测语音的方向，例如通过使用输入到多个接收单元的语音的时间差或水平来检测语音的方向。方向检测单元将检测到的语音的方向传送到控制单元。控制单元可以通过使用由方向检测单元检测到的语音方向控制驱动系统，使机器人进行原地转动等动作，使得机器人前进方向转向用户声源方向。此过程，机器人不停止其工作状态，清扫电机仍然处于开机状态。

步骤S8046：停止所述驱动电机的运转。

等待机器人转动到声源方向后，机器人关于所有驱动系统，只保留处于激活状态的语音识别系统，此时机器人处于完全的待命状态，实时的检测是否有控制命令发出。

本申请实施例能够在接收到第一语音指令时，先使机器人的语音识别系统为激活状态，并控制机器人转向语音的声源方向，使其处于待命状态。然后在一定时间内接收控制执行操作的控制命令，根据控制命令进行预期的动作。能够精准的按照指示进行操作，提高了噪音状态下的语音识别控制效果，提高用户输入的语音指令的识别率，可以较为准确地按照用户的语音指令工作，也增加了人机交互的趣味性。

步骤S806：接收第二语音指令；

第二语音指令：用于指示操作，即指示控制机器人执行操作。该操作可以是自定义设置的操作，也可以是系统默认设置，例如：打扫操作、拖地操作、除草操作等。在具体的实施例中，第二语音指令可以自定义设置，也可以系统默认设置，例如：第二语音指令可以是用户自定义“来这里清扫”，“过来清扫”，“这里”等。第二语音指令(操控类语音指令)预先存储于所述机器人或与所述机器人连接的云端。为方便描述，下文以第二语音指令为“来这里清扫”为例进行说明。

在可选的实施情况中，接收第二语音指令过程存在是否接收到用于指示操作的第二语音指令的情况，这时可以是预设的时间段内判断，例如1分钟、2分钟等，该时间段可以通过触摸设备进行预先设置。根据在该预设时间范围监测情况，分别执行如下两种情况。

第一种情况，步骤S808：若判定接收到所述第二语音指令，则所述机器人执行所述第二语音指令指示的操作。

例如，在1分钟内监测到“来这里清扫”的控制命令，机器人按照用户的命令，向声源方向移动，直到接收到第三语音控制命令为止。

第二种情况，步骤S810：若判定未接收到所述第二语音指令，则所述机器人转回原方向，继续执行原先的操作。

例如，在1分钟内未监测到“来这里清扫”的控制命令，机器人按照原先的打扫方向或位置进行打扫，直到接收到再一次第一语音控制命令为止。

步骤S808：识别所述第二语音指令的声源位置并使所述机器人移动至所述声源位置附近。

在一些可能的实现方式中，为了提高用户体验，使所述机器人以比清扫时快的移动速度移动至所述声源位置附近。例如使所述机器人以1.5-3倍(优选1.5-2倍)的移动速度移动至所述声源位置附近。此过程中，避障，遇到障碍物减速仍然起作用，防止因速度太快而造成危险因素发生。

由于根据声源确定距离，受到声源的分贝不同，室内障碍物声音信号反射等多种因素影响，会产生一定误差。为了进一步提高声源位置定位精度，在机器人听到声源指令后，机器人所携带传感器装置，例如摄像头、位移传感器等，通过识别，确认声源的距离，从而大幅度提高精确定位。

具体的，在一些可能的实现方式中，所述识别所述第二语音指令的声源位置并使所述机器人移动至所述声源位置附近，包括：识别所述第二语音指令的声源位置；通过传感器确认所述声源位置；使所述机器人移动至所述声源位置附近。

需要说明的是，上述辅助传感器不是必须的，根据声源确定距离，也可以通过机器学习，根据室内常规语音分贝与距离的对应关系，在出厂前进行机器学习，将学习模型录入机器人内存。只要用户在不太复杂的室内环境中，采取常规分贝进行语音指令发出，机器人就能基本上达到声源位置附近，然后再到达附近后，发出二次确认请求，基本上也能满足要求。

步骤S812：接收第三语音指令；

第三语音指令：用于确认操作，即确认机器人执行第二语音指令正确与否的操作。该操作可以是自定义设置的操作，也可以是系统默认设置，例如：位置正确、位置错误、OK、继续清扫、重新定位等。在具体的实施例中，第三语音指令可以自定义设置，也可以系统默认设置，例如：第三语音指令可以是用户自定义“位置正确”，“位置错误”，“OK”等。第三语音指令(确认类语音指令)预先存储于所述机器人或与所述机器人连接的云端。为方便描述，下文以第二语音指令为“位置正确”、“位置错误”两类为例进行说明。

步骤S814：识别所述第三语音指令的内容并根据所述第三语音指令的内容执行相应的动作。

在一些可能的实现方式中，所述识别所述第三语音指令的内容并根据所述第三语音指令的内容执行相应的动作，包括如下两种情况：

第一种情况，识别所述第三语音指令为位置正确类指令，用户通过“位置正确”的语音命令确认机器人的位置正确，所述机器人开始执行局部清扫的动作，例如在用户附近某一位置执行清扫动作。

第二种情况，识别所述第三语音指令为位置错误类指令，用户通过“位置错误”的语音命令否认机器人的位置，所述机器人根据所述“位置错误”指令的声源位置继续向声源位置移动，一直移动到“位置错误”声源位置附近进行重新确认过程，或者直至接收到位置正确类指令，所述机器人开始执行局部清扫的动作，在用户附近某一位置执行清扫动作。

本申请实施例能够采取语音指定的方式，使机器人按照用户的指令进行精确工作，用户通过语音控制扫地机器人来进行指定位置的清扫，例如清扫卧室，请清扫客厅，来我这清扫等，使得机器人能够按照用户的意愿进行有目的的工作，同时，在指定位置清扫过程中增加传感器作为定位手段，增加了机器人的位置识别准确率，提高了工作效率，增加了用户体验。

在另外的实施例中，如图9所示，结合应用于图1应用场景中的机器人，本申请实施例提供一种机器人语音控制装置，包括第一接收单元902、第一识别单元904，第二接收单元906和第二识别单元908，各单元的描述如下。图9所示装置可以执行图7所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图7所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图7所示实施例中的描述，在此不再赘述。

第一接收单元902，用于接收第一语音指令；

第一识别单元904，用于识别所述第一语音指令的声源方向并使所述机器人转向所述声源方向；

第二接收单元906，用于接收第二语音指令；

第二识别单元908，识别所述第二语音指令的声源位置并使所述机器人移动至所述声源位置附近。

例如，识别到“来这里清扫”的控制命令，机器人按照用户的命令，向声源方向移动，直到移动到声源位置或接收到第三语音控制命令为止。

本申请实施例能够采取语音指定的方式，使机器人按照用户的指令进行精确工作，用户通过语音控制扫地机器人来进行指定位置的清扫，例如清扫卧室，请清扫客厅，来我这清扫等，使得机器人能够按照用户的意愿进行有目的的工作，提高了工作效率，增加了用户体验。

在另外的实施例中，如图10所示，结合应用于图1应用场景中的机器人，本申请实施例提供一种机器人语音控制装置，包括第一接收单元1002、第一识别单元1004、第二接收单元1006、第二识别单元1008、第三接收单元1010和第三识别单元1012，各单元的描述如下。图10所示装置可以执行图8所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图8所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图8所示实施例中的描述，在此不再赘述。

第一接收单元1002，用于接收第一语音指令；

第一识别单元1004，用于识别所述第一语音指令的声源方向并使所述机器人转向所述声源方向；

第二接收单元1006，用于接收第二语音指令；

第二识别单元1008，用于识别所述第二语音指令的声源位置并使所述机器人移动至所述声源位置附近。

第三接收单元1010，用于接收第三语音指令；

第三识别单元1012，用于识别所述第三语音指令的内容并根据所述第三语音指令的内容执行相应的动作。

在一些可能的实现方式中，所述识别所述第三语音指令的内容并根据所述第三语音指令的内容执行相应的动作，包括如下两种情况：

第一种情况，识别所述第三语音指令为位置正确类指令，用户通过“位置正确”的语音命令确认机器人的位置正确，所述机器人开始执行局部清扫的动作，例如在用户附近某一位置执行清扫动作。

第二种情况，识别所述第三语音指令为位置错误类指令，用户通过“位置错误”的语音命令否认机器人的位置，所述机器人根据所述“位置错误”指令的声源位置继续向声源位置移动，一直移动到“位置错误”声源位置附近进行重新确认过程，或者直至接收到位置正确类指令，所述机器人开始执行局部清扫的动作，在用户附近某一位置执行清扫动作。

在一些可能的实现方式中，所述第一识别单元1004还用于：

识别所述第一语音指令的声源方向；

不停止驱动电机的运转的同时使所述机器人转向所述声源方向；

停止所述驱动电机的运转。

在一些可能的实现方式中，所述第三识别单元1012还用于：

识别所述第三语音指令为位置正确类指令，所述机器人开始执行局部清扫的动作。

在一些可能的实现方式中，所述第三识别单元1012还用于：

识别所述第三语音指令为位置错误类指令，所述机器人根据所述位置错误类指令的声源位置继续向声源位置移动；

直至接收到位置正确类指令，所述机器人开始执行局部清扫的动作。

在一些可能的实现方式中，所述第二识别单元1008还用于：

识别所述第二语音指令的声源位置；

通过传感器确认所述声源位置；

使所述机器人移动至所述声源位置附近。

在一些可能的实现方式中，所述使所述机器人移动至所述声源位置附近，包括：

使所述机器人以比清扫时快的移动速度移动至所述声源位置附近。

在一些可能的实现方式中，所述第一语音指令为唤醒类语音指令，所述第二语音指令为操控类语音指令。

在一些可能的实现方式中，所述唤醒类语音指令和所述操控类语音指令预先存储于所述机器人或与所述机器人连接的云端。

本申请实施例能够采取语音指定的方式，使机器人按照用户的指令进行精确工作，用户通过语音控制扫地机器人来进行指定位置的清扫，例如清扫卧室，请清扫客厅，来我这清扫等，使得机器人能够按照用户的意愿进行有目的的工作，同时，在指定位置清扫过程中增加传感器作为定位手段，增加了机器人的位置识别准确率，提高了工作效率，增加了用户体验。

本申请实施例提供一种机器人，包括如上任一所述的机器人语音控制装置。

本申请实施例提供一种机器人，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时，实现前述任一实施例的方法步骤。

本申请实施例提供一种非瞬时性计算机可读存储介质，存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现前述任一实施例的方法步骤。

如图11所示，机器人1100可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)1101，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1102中的程序或者从存储装置1108加载到随机访问存储器(RAM)1103中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 1103中，还存储有电子机器人1100操作所需的各种程序和数据。处理装置1101、ROM 1102以及RAM 1103通过总线1104彼此相连。输入/输出(I/O)接口1105也连接至总线1104。

通常，以下装置可以连接至I/O接口1105：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置1106；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置1107；包括例如磁带、硬盘等的存储装置1108；以及通信装置1109。通信装置1109可以允许电子机器人1100与其他机器人进行无线或有线通信以交换数据。虽然图7示出了具有各种装置的电子机器人1100，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置1109从网络上被下载和安装，或者从存储装置1108被安装，或者从ROM 1102被安装。在该计算机程序被处理装置1101执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述机器人中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该机器人中。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一获取单元还可以被描述为“获取至少两个网际协议地址的单元”。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (19)

1.一种清洁机器人语音控制方法，其特征在于，所述方法包括：

清洁机器人接收第一语音指令；

识别所述第一语音指令的声源方向并使所述清洁机器人转向所述声源方向；

接收第二语音指令；

识别所述第二语音指令的声源位置并使所述清洁机器人移动至所述声源位置附近；

接收第三语音指令；

识别所述第三语音指令的内容，以确认所述清洁机器人执行所述第二语音指令正确与否，并根据所述第三语音指令的内容执行相应的动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述第一语音指令的声源方向并使所述清洁机器人转向所述声源方向，包括：

识别所述第一语音指令的声源方向；

不停止驱动电机的运转的同时使所述清洁机器人转向所述声源方向；

停止所述驱动电机的运转。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述第三语音指令的内容，以确认所述清洁机器人执行所述第二语音指令正确与否，并根据所述第三语音指令的内容执行相应的动作，包括：

识别所述第三语音指令为位置正确类指令，所述清洁机器人开始执行局部清扫的动作。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述第三语音指令的内容，以确认所述清洁机器人执行所述第二语音指令正确与否，并根据所述第三语音指令的内容执行相应的动作，包括：

识别所述第三语音指令为位置错误类指令，所述清洁机器人根据所述位置错误类指令的声源位置继续向声源位置移动；

直至接收到位置正确类指令，所述清洁机器人开始执行局部清扫的动作。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述识别所述第二语音指令的声源位置并使所述清洁机器人移动至所述声源位置附近，包括：

识别所述第二语音指令的声源位置；

通过传感器确认所述声源位置；

使所述清洁机器人移动至所述声源位置附近。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述使所述清洁机器人移动至所述声源位置附近，包括：

使所述清洁机器人以比清扫时快的移动速度移动至所述声源位置附近。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述第一语音指令为唤醒类语音指令，所述第二语音指令为操控类语音指令。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于：所述唤醒类语音指令和所述操控类语音指令预先存储于所述清洁机器人或与所述清洁机器人连接的云端。

9.一种清洁机器人语音控制装置，其特征在于，包括：

第一接收单元，用于接收第一语音指令；

第一识别单元，用于识别所述第一语音指令的声源方向并使所述清洁机器人转向所述声源方向；

第二接收单元，用于接收第二语音指令；

第二识别单元，用于识别所述第二语音指令的声源位置并使所述清洁机器人移动至所述声源位置附近；

第三接收单元，用于接收第三语音指令；

第三识别单元，用于识别所述第三语音指令的内容，以确认所述清洁机器人执行所述第二语音指令正确与否，并根据所述第三语音指令的内容执行相应的动作。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一识别单元还用于：

识别所述第一语音指令的声源方向；

不停止驱动电机的运转的同时使所述清洁机器人转向所述声源方向；

停止所述驱动电机的运转。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第三识别单元还用于：

识别所述第三语音指令为位置正确类指令，所述清洁机器人开始执行局部清扫的动作。

12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第三识别单元还用于：

识别所述第三语音指令为位置错误类指令，所述清洁机器人根据所述位置错误类指令的声源位置继续向声源位置移动；

直至接收到位置正确类指令，所述清洁机器人开始执行局部清扫的动作。

13.根据权利要求9-12任一所述的装置，其特征在于，所述第二识别单元还用于：

识别所述第二语音指令的声源位置；

通过传感器确认所述声源位置；

使所述清洁机器人移动至所述声源位置附近。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述使所述清洁机器人移动至所述声源位置附近，包括：

使所述清洁机器人以比清扫时快的移动速度移动至所述声源位置附近。

15.根据权利要求9所述的装置，其特征在于：

所述第一语音指令为唤醒类语音指令，所述第二语音指令为操控类语音指令。

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于：所述唤醒类语音指令和所述操控类语音指令预先存储于所述清洁机器人或与所述清洁机器人连接的云端。

17.一种清洁机器人语音控制装置,其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时，实现权利要求1-8任一所述的方法步骤。

18.一种清洁机器人，其特征在于，包括如权利要求9-16任一项所述的装置。

19.一种非瞬时性计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现权利要求1-8任一所述的方法步骤。

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