CN112155485B - 一种控制方法、控制装置、清洁机器人及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种控制方法、控制装置、清洁机器人及存储介质，该控制方法包括：在第一模式下接收至少一条第一语音；所述至少一条第一语音中的每条第一语音表征用于控制清洁机器人工作的控制指令；根据所述至少一条第一语音确定对应的至少一条控制指令，得到对应的指令序列；在第二模式下基于所述指令序列控制清洁机器人工作。
Description
技术领域
本申请涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种控制方法、控制装置、清洁机器人及存储介质。
背景技术
相关技术中，清洁机器人能够执行旋转角度，向设定方向移动设定时长或设定距离等动作，但是只能执行出厂设置中预置的动作，这样的操作方式不够灵活，使得清洁机器人的清洁效率不高、清洁效果不佳。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供一种控制方法、控制装置、清洁机器人及存储介质，以至少解决相关技术中清洁效率不高、清洁效果不佳的问题。
本申请实施例的技术方案是这样实现的：
本申请实施例提供了一种控制方法，应用于清洁机器人，包括：
在第一模式下接收至少一条第一语音；所述至少一条第一语音中的每条第一语音表征用于控制清洁机器人工作的控制指令；
根据所述至少一条第一语音确定对应的至少一条控制指令，得到对应的指令序列；
在第二模式下基于所述指令序列控制清洁机器人工作。
其中，上述方案中，所述在第一模式下接收至少一条第一语音时，包括：
每接收到一条第一语音，输出对应的第二语音；其中，
所述第二语音表征所述清洁机器人已接收到对应的第一语音。
上述方案中，所述在第一模式下接收至少一条第一语音时，所述方法还包括：
每接收到一条第一语音，执行对应的控制指令。
上述方案中，所述在第二模式下基于所述指令序列控制清洁机器人工作，包括：
在得到对应的指令序列的情况下，从所述第一模式切换至所述第二模式，并基于所述指令序列控制清洁机器人工作。
上述方案中，所述方法还包括：
将所述指令序列上传至服务器；
所述在第二模式下基于所述指令序列控制清洁机器人工作，包括：
在所述第二模式下，从所述服务器获取所述指令序列，并基于所述指令序列控制清洁机器人工作。
上述方案中，所述控制指令包括以下至少之一：
用于控制清洁机器人执行对应的动作的指令；
用于控制清洁机器人在满足设定条件的情况下执行对应的任务的指令。
上述方案中，所述根据所述至少一条第一语音确定对应的至少一条控制指令，得到对应的指令序列，包括：
基于所述至少一条第一语音，确定对应的语音特征；
在所述语音特征满足设定条件的情况下，根据所述至少一条第一语音确定对应的至少一条控制指令，得到对应的指令序列。
本申请实施例还提供了一种控制装置，所述装置包括：
接收单元，用于在第一模式下接收至少一条第一语音；所述至少一条第一语音中的每条第一语音表征用于控制清洁机器人工作的控制指令；
确定单元，用于根据所述至少一条第一语音确定对应的至少一条控制指令，得到对应的指令序列；
控制单元，用于在第二模式下基于所述指令序列控制清洁机器人工作。
本申请实施例还提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：
处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，
其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行上述控制方法的步骤。
本申请实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述控制方法的步骤。
在本申请实施例中，清洁机器人在第一模式下接收至少一条第一语音，根据至少一条第一语音确定对应的至少一条控制指令，得到对应的指令序列，并在第二模式下基于生成的指令序列控制清洁机器人工作，这样，基于语音的方式，可以由用户根据实际的清扫需求控制清洁机器人工作，不再受限于清洁机器人出厂设置中预置的动作，提高了清洁机器人的操作灵活度，使得清洁机器人的清洁效率提升。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种控制方法的流程示意图；
图2为本申请应用实施例提供的一种控制方法的示意图；
图3为本申请实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种清洁机器人的组成结构示意图；
具体实施方式
清洁机器人，又称扫地机器人、自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为清洁机器人。清洁机器人能够执行旋转角度，向设定方向移动设定时长或设定距离等动作，在房间内完成地板清理工作。相关技术中，清洁机器人控制方式只能根据出厂设置预设的执行方式执行清扫操作，当存在需要重点清扫的特定区域时，用户只能手动将清洁机器人搬到该区域，再控制清洁机器人进行局部清扫，这样的操作方式不够灵活。例如放置有猫砂盆的区域容易积灰，按照清洁机器人出厂设置预设的执行方式进行清扫无法对该区域进行重点清扫，用户只能从充电座手动搬运清洁机器人，再控制进行局部清扫，需要消耗用户大量体力，清洁机器人的智能程度不高、清洁效率不高、清洁效果不佳。
基于此，在本申请的各种实施例中，清洁机器人在第一模式下接收至少一条第一语音，根据至少一条第一语音确定对应的至少一条控制指令，得到对应的指令序列，并在第二模式下基于生成的指令序列控制清洁机器人工作，只需要通过语音的方式，就可以由用户根据实际的清扫需求控制清洁机器人工作，不再受限于清洁机器人出厂设置中预置的动作，提高了清洁机器人的操作灵活度，使得清洁机器人的清洁效率提升。
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例提供了一种控制方法，应用于清洁机器人。如图1所示，所述控制方法包括：
步骤101：在第一模式下接收至少一条第一语音。
其中，所述至少一条第一语音中的每条第一语音表征用于控制清洁机器人工作的控制指令。
实际应用中，执行清扫任务时，清洁机器人在第二模式下工作。这里，清洁机器人处于第一模式，第一模式下，清洁机器人基于语音识别的方式接收用户自定义的控制指令。进入第一模式后，清洁机器人等待接收用户输入第一语音，此清洁机器人接收用户输入的至少一条第一语音，每条第一语音表征用于控制清洁机器人工作的控制指令，进而得到对应的指令序列。例如，第一语音可以是“向前进5米”、“进行区域清扫”、“电量低于30％时自动充电”，清洁机器人可以从每条第一语音中确定对应的控制指令，控制指令不仅包括旋转、前进、暂停等基础功能，如“前进5米”、“区域清扫”、“实时检测电量，低于30％时回到充电座”；控制指令还可以使清洁机器人工作在设定的清扫模式，如地毯清扫模式、地板清扫模式等等。在一实施例中，所述控制指令包括以下至少之一：
用于控制清洁机器人执行对应的动作的指令；
用于控制清洁机器人在满足设定条件的情况下执行对应的任务的指令。
实际应用中，用户可以通过控制清洁机器人执行指令，执行对应的动作，包括旋转、前进、暂停等动作；也可以通过设置对应的设定条件，控制清洁机器人在满足设定条件时才执行任务对应的指令，这里，任务可以包括至少一个动作，例如，在电量低于设定值如30％时回到充电座充电、清扫过程中每减少设定值的电量播放一次语音提醒、清扫过程中拍摄视频、清扫完成时拍摄清洁效果照片并发送至终端等。通过控制指令控制清洁机器人执行动作或在满足设定条件的情况下执行对应的任务，可以提升清洁机器人的智能程度，解决如何提高清洁效果的问题。
实际应用中，进入第一模式的方式，可以是用户通过语音指令、清洁机器人按键和/或终端控制，也可以是清洁机器人开机后直接进入第一模式。
实际应用中，每条第一语音可以表征用于控制清洁机器人工作的一条控制指令，因此从接收到的至少一条第一语音中可以确定至少一条控制指令。这里，清洁机器人接收多条第一语音，可以是用户一次输入的，也可以是用户通过与清洁机器人语音交互的方式分成多次输入的。
考虑到在用户通过与清洁机器人语音交互的方式输入多条第一语音时，如果清洁机器人对用户输入的第一语音进行接收反馈，可以避免清洁机器人在还未接收上一条第一语音时用户就输入了下一条第一语音，从而需要用户重新输入，影响清洁机器人接收第一语音的效率。在一实施例中，所述在第一模式下接收至少一条第一语音时，所述方法包括：
每接收到一条第一语音，输出对应的第二语音；其中，
所述第二语音表征所述清洁机器人已接收到对应的第一语音。
这里，清洁机器人每接收到一条用于控制清洁机器人工作的第一语音，就输出用于表征已接收到第一语音对应的第二语音，这里，第二语音也可以起到提示用户继续输入第一语音的作用，例如，清洁机器人接收到用户输入“向前进5米”，清洁机器人输出“然后呢？”，用户在收到清洁机器人对第一语音“向前进5米”反馈的第二语音“然后呢？”，就会自然地继续输入下一条第一语音，从而实现清洁机器人对用户输入第一语音的反馈。由此，可以提高清洁机器人接收第一语音的效率。
实际应用时，考虑到不同用户的生活经验存在差异，在用户通过输入语音控制清洁机器人工作时，可能因为用户对清洁机器人移动距离的判断存在误差，从而使得清洁机器人根据指令序列进行清扫时，出现行进路径错误，达不到用户期望的清扫要求。
基于此，在一实施例中，所述在第一模式下接收至少一条第一语音时，所述方法包括：
每接收到一条第一语音，执行对应的控制指令。
这里，清洁机器人在每接收到一条第一语音时，执行对应的控制指令，因而用户可以在向清洁机器人发出用于控制清洁机器人工作的第一语音的同时，判断清洁机器人是否可以移动到特定位置，如果清洁机器人执行了对应的控制指令后，用户发现清洁机器人不能移动到特定位置，可以根据情况重新输入第一语音，使清洁机器人移动到特定位置，从而通过用户的判断，在实际的清洁机器人工作空间中进行指令序列的预演，解决在不同空间工作的清洁机器人如何移动到特定位置和如何提高清洁效果的问题。
步骤102：根据所述至少一条第一语音确定对应的至少一条控制指令，得到对应的指令序列。
这里，清洁机器人根据在第一模式下接收到的至少一条的第一语音，确定每一条第一语音对应的至少一条控制指令，可以按照第一语音的接收顺序，得到对应的指令序列。
在实际应用中，清洁机器人可能被所有家庭成员使用，学龄前儿童在没有监护人监督时输入第一语音，得到的对应的指令序列在执行过程中可能对儿童的人身安全和家庭财产造成威胁。
在一实施例中，所述根据所述至少一条第一语音确定对应的至少一条控制指令，得到对应的指令序列，包括：
基于所述至少一条第一语音，确定对应的语音特征；
在所述语音特征满足设定条件的情况下，根据所述至少一条第一语音确定对应的至少一条控制指令，得到对应的指令序列。
这里，清洁机器人基于在第一模式下接收至少一条第一语音，确定对应语音特征，语音特征可以是第一语音的音调、音色，也可以是其它判断条件。这里，由于儿童喉腔较窄，声门窄而短，声带短小而柔弱、细薄，可以根据音调、音色及其它可判断是成人还是儿童的语音特征进行判断。在判断语音特征满足设定条件的情况下，根据至少一条第一语音确定对应的至少一条控制指令，得到对应的指令序列，从而提高清洁机器人使用过程中的安全性。
步骤103：在第二模式下基于所述指令序列控制清洁机器人工作。
这里，处于第二模式下的清洁机器人根据此前得到的指令序列执行清扫工作。
需要指出的是，本实施例提供的方案中，可以将控制指令直接发送给清洁机器人；或者，可以将这些控制指令先存储在服务器或清洁机器人的存储介质中，在需要时基于指令序列控制清洁机器人工作。进一步地，如果将指令序列存储在服务器，可以在预设时间由服务器将对应的指令序列发送给清洁机器人，清洁机器人根据接收到的指令序列执行操作。
实际应用中，例如用户在烹饪时误将调味粉末洒在地上，清洁机器人在第一模式下接收到第一语音，确定对应的控制指令，并得到对应的指令序列后，就需要立即执行清扫。因而，在一实施例中，所述在第二模式下基于所述指令序列控制清洁机器人工作，包括：
在得到对应的指令序列的情况下，从所述第一模式切换至所述第二模式，并基于所述指令序列控制清洁机器人工作。
这里，清洁机器人在已得到对应的指令序列的情况下，从表征清洁机器人等待接收用户输入第一语音的第一模式切换至表征清洁机器人基于指令序列执行清扫的第二模式，并在第二模式下基于指令序列执行清洁机器人的清洁工作。因而，清洁机器人可以直接执行在第一模式下接收第一语音得到的指令序列，提升了清洁机器人的智能性并简化了清洁机器人的操作难度。
实际应用中，清洁机器人从第一模式切换至第二模式的方式，可以是用户通过语音指令、清洁机器人按键和/或终端控制，可以是清洁机器人开机后进入第一模式，也可以是在得到对应的指令序列后即进行切换，具体方式本领域技术人员可根据实际需要设置。
在实际应用中，由于房间的特定区域在日后可能需要进行多次清扫，在得到对应的指令序列之后，清洁机器人可以将指令序列存储于清洁机器人内置的存储介质中，也可以将指令序列上传到服务器，以便指令序列后续的重复执行。
基于此，在一实施例中，所述方法还包括：
将所述指令序列上传至服务器；
所述在第二模式下基于所述指令序列控制清洁机器人工作，包括：
在所述第二模式下，从所述服务器获取所述指令序列，并基于所述指令序列控制清洁机器人工作。
这里，清洁机器人根据至少一条第一语音确定对应的至少一条控制指令，得到对应的指令序列，将指令序列上传至服务器。实际应用中，清洁机器人将指令序列上传至服务器，可以是在得到对应的指令序列后立即上传至服务器，也可以是在第二模式下基于指令序列控制清洁机器人工作后再上传至服务器，处于第二模式下的清洁机器人从服务器获取指令序列，并基于所述指令序列执行工作。实际应用时，用户能预设指令序列，即提前设置好至少一套需要清洁机器人执行的指令序列，然后将这些指令存储在服务器，从而实现重复执行生成的指令序列的效果，提升清洁机器人的智能性并简化了清洁机器人的操作难度。
考虑到室内家具变动，清洁机器人工作的空间时常发生变化，相关技术中使用传感器对室内环境进行感知，需要执行多次清洁工作后清洁机器人才能得到比较准确的房间的布局和家居位置，这里，可以结合用户的辨识能力，解决清洁机器人的清洁效率不高、清洁效果不佳的问题。
下面结合应用实施例对本申请再作进一步的详细描述。
结合图2，对应的控制方法，包括以下步骤：
步骤201：用户输入语音“进入编程模式”。
步骤202：清洁机器人接收语音“进入编程模式”，进入第一模式，输出语音“好的，请输入指令”。
步骤203：用户输入第一语音“前进1米”。
步骤204：清洁机器人接收第一语音“前进1米”，根据第一语音确定对应的控制指令，输出对应的第二语音“然后呢？”。
步骤205：用户输入第一语音“右转90度”。
步骤206：清洁机器人接收第一语音“右转90度”，根据第一语音确定对应的控制指令，输出对应的第二语音“然后呢？”。
步骤207：用户输入第一语音“前进2米”。
步骤208：清洁机器人接收第一语音“前进2米”，根据第一语音确定对应的控制指令，输出对应的第二语音“然后呢？”。
步骤209：用户输入第一语音“区域清扫”。
步骤210：清洁机器人接收第一语音“区域清扫”，根据第一语音确定对应的控制指令，输出对应的第二语音“然后呢？”。
步骤211：用户输入第一语音“回充”。
步骤212：清洁机器人接收第一语音“回充”，根据第一语音确定对应的控制指令，输出对应的第二语音“然后呢？”。
步骤213：用户输入语音“结束”。
步骤214：清洁机器人接收语音“结束”，得到对应的指令序列，输出语音“编程模式结束”。
步骤215：用户输入语音“执行程序”。
步骤216：清洁机器人接收语音“执行程序”，从第一模式切换至第二模式，输出语音“好的，开始执行清扫”，并基于指令序列控制清洁机器人工作。
为实现本申请实施例的方法，本申请实施例还提供了一种控制装置，如图3所示，该装置包括：
接收单元301，用于在第一模式下接收至少一条第一语音；其中，
所述至少一条第一语音中的每条第一语音表征用于控制清洁机器人工作的控制指令；
确定单元302，用于根据所述至少一条第一语音确定对应的至少一条控制指令，得到对应的指令序列；
控制单元303，用于在第二模式下基于所述指令序列控制清洁机器人工作。
其中，在一个实施例中，所述接收单元301，还用于：
每接收到一条第一语音，输出对应的第二语音；其中，
所述第二语音表征所述清洁机器人已接收到对应的第一语音。
在一个实施例中，所述接收单元301，还用于：
每接收到一条第一语音，执行对应的控制指令。
在一个实施例中，所述控制单元303，还用于：
在得到对应的指令序列的情况下，从所述第一模式切换至所述第二模式，并基于所述指令序列控制清洁机器人工作。
在一个实施例中，所述控制装置还包括：
上传单元，用于将所述指令序列上传至服务器；
所述控制单元303，还用于：在所述第二模式下，从所述服务器获取所述指令序列，并基于所述指令序列控制清洁机器人工作。在一个实施例中，所述控制指令包括以下至少之一：
用于控制清洁机器人执行对应的动作的指令；
用于控制清洁机器人在满足设定条件的情况下执行对应的任务的指令。
在一个实施例中，所述确定单元302，还用于：
基于所述至少一条第一语音，确定对应的语音特征；
在所述语音特征满足设定条件的情况下，根据所述至少一条第一语音确定对应的至少一条控制指令，得到对应的指令序列。
实际应用时，所述接收单元301、上传单元可由基于控制装置中的通信接口实现，所述确定单元302、控制单元303可由基于控制装置中的处理器，比如中央处理器(CPU，Central Processing Unit)、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)、微控制单元(MCU，Microcontroller Unit)或可编程门阵列(FPGA，Field－Programmable GateArray)等实现。
需要说明的是：上述实施例提供的控制装置在进行控制时，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的控制的装置与控制的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
基于上述程序模块的硬件实现，且为了实现本申请实施例控制方法，本申请实施例还提供了一种清洁机器人，如图4所示，该清洁机器人400包括：
通信接口410，能够与其它设备比如网络设备等进行信息交互；
处理器420，与所述通信接口410连接，以实现与其它设备进行信息交互，用于运行计算机程序时，执行上述一个或多个技术方案提供的方法。而所述计算机程序存储在存储器430上。
具体地，所述通信接口410，用于在第一模式下接收至少一条第一语音；
其中，所述至少一条第一语音中的每条第一语音表征用于控制清洁机器人工作的控制指令；
所述处理器420，用于根据所述至少一条第一语音确定对应的至少一条控制指令，得到对应的指令序列；
所述处理器420，还用于在第二模式下基于所述指令序列控制清洁机器人工作。
其中，在一个实施例中，所述通信接口410，还用于：
每接收到一条第一语音，输出对应的第二语音；
其中，所述第二语音表征所述清洁机器人已接收到对应的第一语音。
在一个实施例中，所述通信接口410，还用于：
每接收到一条第一语音，执行对应的控制指令。
在一个实施例中，所述处理器420，还用于：
在得到对应的指令序列的情况下，从所述第一模式切换至所述第二模式，并基于所述指令序列控制清洁机器人工作。
在一个实施例中，所述通信接口410，用于：
将所述指令序列上传至服务器；
所述处理器420，还用于：
在所述第二模式下，从所述服务器获取所述指令序列，并基于所述指令序列控制清洁机器人工作。
在一个实施例中，所述控制指令包括以下至少之一：
用于控制清洁机器人执行对应的动作的指令；
用于控制清洁机器人在满足设定条件的情况下执行对应的任务的指令。
在一个实施例中，所述处理器420，还用于：
基于所述至少一条第一语音，确定对应的语音特征；
在所述语音特征满足设定条件的情况下，根据所述至少一条第一语音确定对应的至少一条控制指令，得到对应的指令序列。
当然，实际应用时，清洁机器人400中的各个组件通过总线系统440耦合在一起。可理解，总线系统440用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统440除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图4中将各种总线都标为总线系统440。
本申请实施例中的存储器430用于存储各种类型的数据以支持清洁机器人400的操作。这些数据的示例包括：用于在清洁机器人400上操作的任何计算机程序。
可以理解，存储器430可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，SynchronousDynamic Random Access Memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本申请实施例描述的存储器430旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
上述本申请实施例揭示的方法可以应用于处理器420中，或者由处理器420实现。处理器420可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器420中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器420可以是通用处理器、DSP，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器420可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器430，处理器420读取存储器430中的程序，结合其硬件完成前述方法的步骤。
可选地，所述处理器420执行所述程序时实现本申请实施例的各个方法中由清洁机器人实现的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
在示例性实施例中，本申请实施例还提供了一种存储介质，即计算机存储介质，具体为计算机可读存储介质，例如包括存储计算机程序的存储器430，上述计算机程序可由电子设备的处理器420执行，以完成前述方法所述步骤。计算机可读存储介质可以是FRAM、ROM、PROM、EPROM、EEPROM、Flash Memory、磁表面存储器、光盘、或CD-ROM等存储器。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置、电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
需要说明的是，本申请实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。除非另有说明和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
另外，在本申请实例中，“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解“第一\第二\第三”区分的对象在适当情况下可以互换，以使这里描述的本申请的实施例可以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
在具体实施方式中所描述的各个实施例中的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以进行各种组合，例如通过不同的具体技术特征的组合可以形成不同的实施方式，为了避免不必要的重复，本申请中各个具体技术特征的各种可能的组合方式不再另行说明。
Claims (8)
1.一种控制方法，其特征在于，应用于清洁机器人，所述方法包括：
在第一模式下每接收到一条第一语音，执行接收的第一语音对应的控制指令；所述第一语音表征用于控制清洁机器人工作的控制指令；其中，在所述第一模式下，清洁机器人基于语音识别的方式接收用户自定义的控制指令；
根据接收到的至少一条第一语音确定对应的至少一条控制指令，得到对应的指令序列，将得到的指令序列存储至服务器的存储介质；所述至少一条控制指令至少包括用于控制清洁机器人执行对应基础功能的动作的指令；
在设定时间接收到服务器发送的指令序列，在第二模式下基于指令序列控制清洁机器人工作；在所述第二模式下，清洁机器人执行清扫任务；其中，所述在第二模式下基于指令序列控制清洁机器人工作，包括：
在得到对应的指令序列的情况下，从所述第一模式切换至所述第二模式，并基于所述指令序列控制清洁机器人工作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在第一模式下每接收到一条第一语音时，所述方法还包括：
每接收到一条第一语音，输出对应的第二语音；其中，
所述第二语音表征所述清洁机器人已接收到对应的第一语音。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述指令序列上传至服务器；
所述在第二模式下基于所述指令序列控制清洁机器人工作，包括：
在所述第二模式下，从所述服务器获取所述指令序列，并基于所述指令序列控制清洁机器人工作。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括以下至少之一：
用于控制清洁机器人执行对应的动作的指令；
用于控制清洁机器人在满足设定条件的情况下执行对应的任务的指令。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据接收到的至少一条第一语音确定对应的至少一条控制指令，得到对应的指令序列，包括：
基于所述至少一条第一语音，确定对应的语音特征；
在所述语音特征满足设定条件的情况下，根据所述至少一条第一语音确定对应的至少一条控制指令，得到对应的指令序列。
6.一种控制装置，其特征在于，所述装置包括：
接收单元，用于在第一模式下每接收到一条第一语音，执行接收的第一语音对应的控制指令；所述第一语音表征用于控制清洁机器人工作的控制指令；其中，在所述第一模式下，清洁机器人基于语音识别的方式接收用户自定义的控制指令；
确定单元，用于根据接收到的至少一条第一语音确定对应的至少一条控制指令，得到对应的指令序列，将得到的指令序列存储至服务器的存储介质；所述至少一条控制指令至少包括用于控制清洁机器人执行对应基础功能的动作的指令；
控制单元，用于在设定时间接收到服务器发送的指令序列，在第二模式下基于指令序列控制清洁机器人工作；在所述第二模式下，清洁机器人执行清扫任务；其中，所述在第二模式下基于指令序列控制清洁机器人工作，包括：
在得到对应的指令序列的情况下，从所述第一模式切换至所述第二模式，并基于所述指令序列控制清洁机器人工作。
7.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，
其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行权利要求1至5任一项所述的控制方法的步骤。
8.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5任一项所述的控制方法的步骤。
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