KR102497062B1 - 청소 로봇, 제어 방법 및 저장 매체 - Google Patents

청소 로봇, 제어 방법 및 저장 매체 Download PDF

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Abstract

본 발명은 청소 로봇(10), 제어 방법 및 저장 매체에 관한 것으로, 상기 청소 로봇은, 적어도 두개의 롤러 브러시를 포함하는 롤러 브러시 어셈블리(101); 롤러 브러시 스위칭 어셈블리(102); 청소할 표면의 매체 유형을 검출하고, 검출결과에 따라 신호를 생성하는 검출 어셈블리(103); 및 상기 검출 어셈블리(103)의 신호에 따라, 상기 적어도 두개의 롤러 브러시 중의 적어도 하나의 롤러 브러시로 스위칭하여 청소 작업을 수행하도록, 상기 롤러 브러시 스위칭 어셈블리(102)를 제어하는 제어 어셈블리(104);를 포함한다.

Description

청소 로봇, 제어 방법 및 저장 매체
본 출원은 JIANGSU MIDEA CLEANING APPLIANCES CO., LTD.및 MIDEA GROUP CO.,LTD.가 2019년 01월 30일에 출원한 발명의 명칭이 “청소 로봇, 제어 방법 및 저장 매체”인 중국 특허 출원 번호 “201910094221.2”의 우선권을 주장한다.
본 발명은 가전 제품 분야에 관한 것으로, 특히 청소 로봇, 제어 방법 및 저장 매체에 관한 것이다.
현재 스위퍼는 모두 단일 롤러 브러시를 사용하기에 단일 모드의 청소 효과만 충족시킬 수 있으며, 일부 스위퍼는 보풀 롤러 브러시를 사용하고 일부 스위퍼는 터프트 롤러 브러시를 사용하며, 카펫 청소 과정에서는 터프트 롤러 브러시가 보풀 롤러 브러시보다 청소 효과가 현저히 우수하고, 바닥 청소 과정에서는 보풀 롤러 브러시가 터프트 롤러 브러시보다 청소 효과가 더 우수하다. 같은 방에서 여러가지 재료의 바닥을 청소하는 경우, 여러가지 재료의 바닥을 효율적으로 청소하려면 롤러 브러시를 수동으로 교체해야 한다.
상기와 같은 문제점을 감안하여, 본 발명의 실시예는 기존 기술에 존재하는 문제 중 적어도 하나를 해결하기 위한 청소 로봇, 제어 방법 및 저장 매체를 제공한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예의 기술 방안은 다음과 같다. 즉:
본 발명의 실시예는 청소 로봇을 제공하며, 상기 청소 로봇은 적어도 두개의 롤러 브러시를 포함하는 롤러 브러시 어셈블리;
롤러 브러시 스위칭 어셈블리;
청소할 표면의 매체 유형을 검출하고, 검출결과에 따라 신호를 생성하는 검출 어셈블리; 및
상기 검출 어셈블리의 신호에 따라, 상기 적어도 두개의 롤러 브러시 중의 적어도 하나의 롤러 브러시로 스위칭하여 청소 작업을 수행하도록, 상기 롤러 브러시 스위칭 어셈블리를 제어하는 제어 어셈블리;를 포함한다.
선택적으로, 상기 롤러 브러시 스위칭 어셈블리는 신축 장치와, 회전축을 갖는 브래킷을 포함하고, 상기 적어도 두개의 롤러 브러시는 상기 브래킷에 고정되며, 상기 적어도 두개의 롤러 브러시는 상기 회전축을 통해 상대적으로 회전하며,
상기 신축 장치의 일단은 상기 브래킷에 연결되며, 상기 신축 장치의 확장 또는 축소에 의해 상기 브래킷이 회전됨으로써, 상기 적어도 두개의 롤러 브러시 중의 적어도 하나의 롤러 브러시가 청소 작업을 수행하도록 한다.
선택적으로, 상기 신축 장치는,
상기 제어 어셈블리의 제어 명령에 따라 정회전 또는 역회전하는 구동 장치; 및
상기 구동 장치의 정회전에 의해 확장되거나 또는 상기 구동 장치의 역회전에 의해 축소되는 신축로드;를 포함한다.
선택적으로, 상기 제어 어셈블리는 미리 설정된 조건을 만족할 때, 상기 적어도 두개의 롤러 브러시를 비 청소 상태로 스위칭하여 상기 적어도 두개의 롤러 브러시가 모두 청소할 표면을 이탈하도록, 상기 롤러 브러시 스위칭 어셈블리를 제어한다.
선택적으로, 상기 검출 어셈블리는 청소할 표면에 특정 음파 또는 특정 광파를 방출하고, 상기 청소할 표면의 반사 음파 또는 반사 광파를 수신하며, 방출한 특정 음파 및 수신된 반사 음파에 의해 상기 청소할 표면의 매체 유형을 판단하거나 또는 방출한 특정 광파 및 수신된 반사 광파에 의해 상기 청소할 표면의 매체 유형을 판단한다.
선택적으로, 상기 청소 로봇은 상부 커버가 설치된 하우징을 더 포함하며, 상기 신축 장치의 타단은 상기 상부 커버에 고정 연결된다.
선택적으로, 상기 청소 로봇은 베이스가 설치된 하우징을 더 포함하며, 상기 브래킷은 상기 베이스에 고정된다.
본 발명의 실시예는 상기 청소 로봇에 적용되는 제어 방법을 제공하며, 상기 제어 방법은,
청소할 표면의 매체 유형을 검출하여 검출결과를 획득하는 단계; 및
상기 검출결과에 따라 상기 적어도 두개의 롤러 브러시 중의 적어도 하나의 롤러 브러시로 스위칭하여 청소 작업을 수행하도록 제어하는 단계;를 포함한다.
선택적으로, 상기 청소할 표면의 매체 유형을 검출하는 단계는,
청소할 표면에 특정 음파 또는 특정 광파를 방출하고, 상기 청소할 표면의 반사 음파 또는 반사 광파를 수신하는 단계; 및
방출한 특정 음파 및 수신된 반사 음파에 의해 상기 청소할 표면의 매체 유형을 판단하거나 또는 방출한 특정 광파 및 수신된 반사 광파에 의해 상기 청소할 표면의 매체 유형을 판단하는 단계;를 포함한다.
선택적으로, 상기 제어 방법은,
미리 설정된 조건을 만족할 때, 상기 적어도 두개의 롤러 브러시를 비 청소 상태로 스위칭하여 상기 적어도 두개의 롤러 브러시가 모두 청소할 표면을 이탈하도록 제어하는 단계를 더 포함한다.
본 발명의 실시예는 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공하며, 상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 경우, 상기 제어 방법의 단계가 수행된다.
본 발명의 실시예에 따른 청소 로봇, 제어 방법 및 저장 매체는 검출 어셈블리를 통해 청소할 표면의 매체 유형을 검출하고, 검출결과에 의해 생성된 신호에 따라, 상기 적어도 두개의 롤러 브러시 중의 적어도 하나의 롤러 브러시로 스위칭하여 청소 작업을 수행하도록, 상기 롤러 브러시 스위칭 어셈블리를 제어하며; 따라서, 청소 로봇은 여러가지 재료의 바닥에서 청소하는 과정에 서로 다른 청소할 표면의 매체 유형에 적합한 롤러 브러시로 자동으로 스위칭하여 수동으로 교체할 필요가 없이 효율적으로 청소 과정을 완성하여 사용자의 청소 과정을 위해 큰 편의를 제공하며, 사용자 경험을 향상시킨다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 청소 로봇의 구조도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 제어 방법의 흐름도이다.
이하, 본 발명의 목적, 기술 방안 및 장점을 보다 명확하게 하기 위해, 본 발명의 실시예의 첨부도면을 결부하여, 본 발명의 특정 기술 방안에 대해 상세히 설명한다. 다음의 실시예는 본 발명을 설명하기 위한 것이며, 본 발명의 범위를 한정하는 것이 아니다.
본 발명의 실시예는 청소 로봇을 제공하며, 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 청소 로봇의 구조도이며; 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 청소 로봇(10)은 적어도 두개의 롤러 브러시를 포함하는 롤러 브러시 어셈블리(101);
롤러 브러시 스위칭 어셈블리(102);
청소할 표면의 매체 유형을 검출하고, 검출결과에 따라 신호를 생성하는 검출 어셈블리(103); 및
상기 검출 어셈블리(103)의 신호에 따라, 상기 적어도 두개의 롤러 브러시 중의 적어도 하나의 롤러 브러시로 스위칭하여 청소 작업을 수행하도록, 상기 롤러 브러시 스위칭 어셈블리(102)를 제어하는 제어 어셈블리(104);를 포함한다.
본 발명의 실시예에서, 검출 어셈블리(103)와 제어 어셈블리(104) 간에는 논리적 연관이 존재하는데, 상기 논리적 연관에 의해 검출 어셈블리(103)는 검출결과에 따라 생성된 신호를 직접 제어 어셈블리(104)에 전송할 수 있으며, 상기 논리적 연관은 유선 연결일 수 있으며, 즉 검출 어셈블리(103)와 제어 어셈블리(104) 간에는 데이터를 전송할 수 있는 와이어를 통해 연결될 수 있고; 검출 어셈블리(103)와 제어 어셈블리(104) 간의 논리적 연관은 무선 연결일 수도 있으며, 무선 연결 방식은 Bluetooth, Zigbee 등 단거리 통신 기술을 사용할 수 있고; WiFi, Wireless Fidelity 등 장거리 통신 기술을 사용할 수도 있다. 제어 어셈블리(104)는 상기 검출 어셈블리(103)의 신호에 따라 해당하는 제어 명령을 전송한다.
본 발명의 실시예에서, 제어 어셈블리(104)와 롤러 브러시 스위칭 어셈블리(102) 간에는 논리적 연관이 존재하는데, 상기 논리적 연관에 의해 제어 어셈블리(104)는 상기 검출 어셈블리(103)의 신호에 따라, 상기 적어도 두개의 롤러 브러시 중의 적어도 하나의 롤러 브러시로 스위칭하여 청소 작업을 수행하도록, 상기 롤러 브러시 스위칭 어셈블리(102)를 제어할 수 있으며, 상기 논리적 연관은 유선 연결일 수 있으며, 즉 제어 어셈블리(104)와 롤러 브러시 스위칭 어셈블리(102) 간에는 데이터를 전송할 수 있는 와이어를 통해 연결될 수 있고; 제어 어셈블리(104)와 롤러 브러시 스위칭 어셈블리(102) 간의 논리적 연관은 무선 연결일 수도 있으며, 무선 연결 방식은 Bluetooth, Zigbee 등 단거리 통신 기술을 사용할 수 있고; WiFi 연결 등 장거리 통신 기술을 사용할 수도 있다. 제어 어셈블리(104)는 상기 검출 어셈블리(103)의 신호에 따라 롤러 브러시 스위칭 어셈블리(102)에 제어 명령을 전송하며, 상기 롤러 브러시 스위칭 어셈블리(102)를 통해 상기 적어도 두개의 롤러 브러시 중의 적어도 하나의 롤러 브러시로 스위칭하여 청소 작업을 수행한다.
상기 청소할 표면의 매체 유형은 청소할 표면의 다양한 매체 유형 중의 임의의 한가지로서 실제 상황에 따라 판단할 수 있으며, 일 예로서, 청소할 표면의 매체 관련 데이터에 따라 판단할 수 있는데, 구체적으로, 청소할 표면의 매체 관련 데이터 중의 방출한 특정 음파 및 수신된 반사 음파에 따라 판단할 수 있고, 청소할 표면의 매체 관련 데이터 중의 방출한 특정 광파 및 수신된 반사 광파에 따라 판단할 수도 있으며; 일 예로서, 상기 특정 음파는 초음파일 수 있고, 상기 특정 광파는 광류일 수 있다. 상기 매체 유형은 구체적으로 바닥 유형, 카펫 유형 등 일 수 있다.
상기 검출결과는 청소할 표면의 매체 유형을 나타내는데, 상기 신호와 검출결과는 대응 관계를 가지며, 일 예로서, 상기 매체 유형이 바닥 유형인 경우, 상기 신호는 상기 매체 유형이 바닥 유형임을 유일하게 확인하며; 상기 매체 유형이 카펫 유형인 경우, 상기 신호는 상기 매체 유형이 카펫 유형임을 유일하게 확인한다.
본 발명의 선택 가능한 실시예에서, 청소할 표면의 매체 유형에 카펫 유형과 바닥 유형만 포함되는 경우, 상기 롤러 브러시 어셈블리(101)는 두개의 롤러 브러시를 포함할 수 있고, 상기 롤러 브러시는 카펫 유형에 적용되는 터프트 롤러 브러시(1011) 및 바닥 유형에 적용되는 보풀 롤러 브러시(1012)일 수 있다.
상기 적어도 하나의 롤러 브러시는 상기 제어 어셈블리(104)에 의해 상기 검출 어셈블리(103)의 신호에 따라 결정된 청소할 표면의 매체 유형과 일치하는 롤러 브러시이며, 예를 들어, 상기 제어 어셈블리가 신호에 의해 청소할 표면의 매체 유형을 카펫 유형으로 판단한 경우, 상기 적어도 하나의 롤러 브러시는 터프트 롤러 브러시일 수 있으며; 상기 제어 어셈블리가 신호에 의해 청소할 표면의 매체 유형을 바닥 유형으로 판단한 경우, 상기 적어도 하나의 롤러 브러시는 보풀 롤러 브러시일 수 있다.
상기 검출 어셈블리(103)의 신호에 따라, 상기 적어도 두개의 롤러 브러시 중의 적어도 하나의 롤러 브러시로 스위칭하여 청소 작업을 수행하도록, 상기 롤러 브러시 스위칭 어셈블리(102)를 제어하는 단계는, 롤러 브러시 어셈블리(101) 중의 적어도 하나의 롤러 브러시가 청소할 표면의 매체에 접촉되어 청소 작업을 수행하는 단계이다. 이해를 돕기 위해, 여기서 예를 들어 설명한다.
예 1: 제어 어셈블리(104)가 상기 검출 어셈블리(103)의 신호에 따라, 청소할 표면의 매체 유형을 카펫 유형으로 판단한 경우, 제어 어셈블리(104)는 상기 롤러 브러시 스위칭 어셈블리(102)의 스위칭을 제어하여 롤러 브러시 어셈블리(101) 중의 터프트 롤러 브러시를 카펫에 접촉시킴으로써, 상기 적어도 두개의 롤러 브러시 중의 적어도 하나의 터프트 롤러 브러시가 청소 작업을 수행하도록 한다.
예 2: 제어 어셈블리(104)가 상기 검출 어셈블리(103)의 신호에 따라, 청소할 표면의 매체 유형을 바닥 유형으로 판단한 경우, 제어 어셈블리(104)는 상기 롤러 브러시 스위칭 어셈블리(102)의 스위칭을 제어하여 보풀 롤러 브러시에 의해 바닥을 청소하도록 롤러 브러시 어셈블리(101) 중의 보풀 롤러 브러시를 바닥에 접촉시킴으로써, 상기 적어도 두개의 롤러 브러시 중의 적어도 하나의 보풀 롤러 브러시가 청소 작업을 수행하도록 한다.
본 발명의 선택 가능한 실시예에서, 상기 롤러 브러시 스위칭 어셈블리(102)는 신축 장치(1021)와, 회전축(1023)을 갖는 브래킷(1022)을 포함하고, 상기 적어도 두개의 롤러 브러시는 상기 브래킷(1022)에 고정되며, 상기 적어도 두개의 롤러 브러시는 상기 회전축(1023)을 통해 상대적으로 회전하며,
상기 신축 장치(1021)의 일단은 상기 브래킷에 연결되며, 상기 신축 장치(1021)의 확장 또는 축소에 의해 상기 브래킷(1022)이 회전됨으로써, 상기 적어도 두개의 롤러 브러시 중의 적어도 하나의 롤러 브러시가 청소 작업을 수행하도록 한다.
본 발명의 선택 가능한 실시예에서, 회전축(1023)은 브래킷(1022)을 관통할 수 있고, 브래킷(1022) 내부에는 적어도 두개의 롤러 브러시가 고정되며, 롤러 브러시는 각각 회전축(1023)의 양측에 고정되고, 신축 장치(1021)의 일단은 브래킷(1022) 상부에 가압되어 상기 브래킷(1022)에 연결될 수 있고, 신축 장치(1021)가 원래 길이인 경우, 브래킷(1022)은 균형 상태를 이루고, 브래킷 상의 적어도 두개의 롤러 브러시가 바닥과 일정한 거리를 유지하며; 신축 장치(1021)가 확장 또는 축소되는 경우, 브래킷(1022)이 회전축(1023)에 의해 시계 방향 또는 시계 반대 방향으로 회전하고, 브래킷(1022) 내부의 적어도 두개의 롤러 브러시가 상기 회전축(1023)을 중심으로 상대적으로 회전함으로써, 적어도 두개의 롤러 브러시의 위치가 개변되며, 상기 위치를 기반으로, 상기 적어도 두개의 롤러 브러시 중의 적어도 하나의 롤러 브러시가 청소 작업을 수행하도록 한다.
일 예로서, 신축 장치(1021)는 구체적으로 전동 신축로드일 수 있고, 브래킷(1022) 내부에는 각각 회전축(1023)의 양측에 터프트 롤러 브러시(1011) 및 보풀 롤러 브러시(1012) 등 두개의 롤러 브러시만 고정될 수 있으며, 전동 신축로드가 확장되는 경우, 상기 브래킷(1022)이 시계 방향으로 회전하여 터프트 롤러 브러시(1011)가 청소할 표면의 매체에 접촉되게 하며; 전동 신축로드가 축소되는 경우, 상기 브래킷(1022)이 시계 반대 방향으로 회전하여 보풀 롤러 브러시(1012)가 청소할 표면의 매체에 접촉되게 한다.
일 예로서, 상기 신축 장치(1021)는,
상기 제어 어셈블리(104)의 제어 명령에 따라 정회전 또는 역회전하는 구동 장치; 및
상기 구동 장치의 정회전에 의해 확장되거나 또는 상기 구동 장치의 역회전에 의해 축소되는 신축로드;를 포함한다.
본 발명의 실시예에서, 제어 어셈블리(104)와 구동 장치 간에는 논리적 연관이 존재하며, 상기 논리적 연관에 의해 제어 어셈블리(104)가 제어 명령을 직접 구동 장치에 전송할 수 있도록 하며, 상기 논리적 연관은 유선 연결일 수 있으며, 즉 제어 어셈블리(104)와 구동 장치 간에는 데이터를 전송할 수 있는 와이어를 통해 연결될 수 있고; 제어 어셈블리(104)와 구동 장치 간의 논리적 연관은 무선 연결일 수도 있으며, 무선 연결 방식은 Bluetooth, Zigbee 등 단거리 통신 기술을 사용할 수 있고; WiFi 연결 등 장거리 통신 기술을 사용할 수도 있다. 제어 어셈블리(104)는 제어 명령을 직접 구동 장치에 전송하여 구동 장치의 정회전 또는 역회전을 제어하며, 구동 장치의 정회전 또는 역회전을 통해 신축로드가 확장 또는 축소되게 한다.
본 발명의 선택 가능한 실시예에서, 구동 장치는 구체적으로 모터일 수 있지만, 이에 한정되지 않으며, 모터는 제어 어셈블리(104)의 제어 명령에 따라 정회전 또는 역회전하여 신축로드를 확장 또는 축소시킬 수 있다.
일 실시예에서, 구동 장치가 모터인 경우, 모터가 제어 어셈블리(104)의 제어 명령에 따라 정회전함으로써 신축로드를 확장시키고; 모터가 제어 어셈블리(104)의 제어 명령에 따라 역회전함으로써 신축로드를 축소시킨다.
상기 제어 어셈블리(104)는 미리 설정된 조건을 만족할 때, 상기 적어도 두개의 롤러 브러시를 비 청소 상태로 스위칭하여 상기 적어도 두개의 롤러 브러시가 모두 청소할 표면을 이탈하도록, 상기 롤러 브러시 스위칭 어셈블리(102)를 제어한다.
상기 미리 설정된 조건은 실제 상황에 따라 결정할 수 있으며, 일 예로서, 미리 설정된 조건은 특정 작동 명령을 수신하는 것일 수 있으며; 일 예로서, 제어 어셈블리(104)가 충전 명령을 수신하면, 현재 청소 로봇의 배터리가 부족하여 충전이 필요하다는 것을 나타내며, 또는 현재 청소 로봇이 충전 상태이면, 청소 로봇이 현재 비 작동 모드에 있다는 것을 나타내며, 상기 적어도 두개의 롤러 브러시가 비 청소 모드가 되도록 상기 롤러 브러시 스위칭 어셈블리(102)를 제어하여, 적어도 두개의 롤러 브러시가 바닥면과 일정한 거리를 유지하도록 하여, 롤러 브러시와 바닥의 마찰을 감소시킨다. 물론, 본 발명의 실시예는 상기 미리 설정된 조건에 제한되지 않는다.
상기 롤러 브러시 스위칭 어셈블리(102)가 상기 적어도 두개의 롤러 브러시를 비 청소 모드로 스위칭하는 의미는, 롤러 브러시 어셈블리(101) 중의 적어도 두개의 롤러 브러시가 청소할 표면의 매체와 멀어지도록 들어올려져 청소할 표면의 매체와 접촉될 수 없게 되는 것을 가리킨다.
상기 검출 어셈블리(103)는 청소할 표면에 특정 음파 또는 특정 광파를 방출하고, 상기 청소할 표면의 반사 음파 또는 반사 광파를 수신하며, 방출한 특정 음파 및 수신된 반사 음파에 의해 상기 청소할 표면의 매체 유형을 판단하거나 또는 방출한 특정 광파 및 수신된 반사 광파에 의해 상기 청소할 표면의 매체 유형을 판단한다.
상기 특정 음파 또는 특정 광파는 실제 상황에 따라 결정할 수 있으며; 일 예로서, 특정 음파는 초음파일 수 있고, 특정 광파는 광류일 수 있다.
본 실시예에서, 상기 청소할 표면의 매체 유형은 현재 청소할 표면의 매체 유형과 일치한 유형이며, 예를 들어, 바닥 유형 또는 카펫 유형일 수 있다.
본 발명의 선택 가능한 실시예에서, 검출 어셈블리(103)에는 센서가 설치될 수 있으며, 센서를 통해 초음파 또는 광류를 청소할 표면의 매체에 방출하며, 청소할 표면의 매체의 유형에 따라 반사 음파 또는 반사 광파도 서로 다르며, 검출 어셈블리(103)는 청소할 표면의 매체의 반사 음파 또는 반사 광파를 수신하고, 방출한 특정 음파 및 수신된 반사 음파에 따라 상기 청소할 표면의 매체의 유형을 판단하며, 또는, 방출한 특정 광파 및 수신된 반사 광파에 따라 상기 청소할 표면의 매체의 유형을 판단한다.
상기 청소 로봇(10)은 상부 커버가 설치된 하우징(100)을 더 포함하며, 상기 신축 장치(1021)의 타단은 상기 상부 커버(12)에 고정 연결된다.
상기 신축 장치(1021)의 타단은 임의의 방법으로 상기 상부 커버(12)에 고정될 수 있으며, 여기서는 이를 제한하지 않는다.
상기 청소 로봇(10)은 베이스(11)가 설치된 하우징(100)을 더 포함하며, 상기 브래킷(1022)은 상기 베이스(11)에 고정된다.
상기 브래킷(1022)은 임의의 방법으로 상기 베이스(11)에 고정될 수 있으며, 일 예로서, 상기 브래킷(1022)은 상기 베이스(11)의 두 돌기에 고정될 수 있다.
도 1에 도시된 청소 로봇에 기반하여, 본 발명의 실시예는 또한 상기 청소 로봇에 적용되는 제어 방법을 제공하며, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 제어 방법의 흐름도이고, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 방법은 다음 단계를 포함한다. 즉:
단계 S201, 청소할 표면의 매체 유형을 검출하고, 검출결과를 획득한다.
상기 청소할 표면의 매체 유형은 청소할 표면의 다양한 매체 유형 중의 임의의 한가지로서 실제 상황에 따라 판단할 수 있으며, 일 예로서, 청소할 표면의 매체 관련 데이터에 따라 판단할 수 있는데, 구체적으로, 청소할 표면의 매체 관련 데이터 중의 방출한 특정 음파 및 수신된 반사 음파에 따라 판단할 수 있고, 청소할 표면의 매체 관련 데이터 중의 방출한 특정 광파 및 수신된 반사 광파에 따라 판단할 수도 있으며; 일 예로서, 상기 특정 음파는 초음파일 수 있고, 상기 특정 광파는 광류일 수 있다. 상기 매체 유형은 구체적으로 바닥 유형, 카펫 유형 등 일 수 있다.
상기 검출결과는 청소할 표면의 매체 유형을 나타낸다.
단계 S202, 상기 검출결과에 따라 상기 적어도 두개의 롤러 브러시 중의 적어도 하나의 롤러 브러시로 스위칭하여 청소 작업을 수행하도록 제어한다.
상기 적어도 하나의 롤러 브러시는 상기 검출결과를 기반으로 결정된 청소할 표면의 매체 유형과 일치하는 롤러 브러시이며, 예를 들어, 검출결과에 따르면, 청소할 표면의 매체 유형이 카펫 유형인 경우, 상기 적어도 하나의 롤러 브러시는 카펫 유형에 적용되는 터프트 롤러 브러시일 수 있고; 검출결과에 따르면, 청소할 표면의 매체 유형이 바닥 유형인 경우, 상기 적어도 하나의 롤러 브러시는 바닥 유형에 적용되는 보풀 롤러 브러시일 수 있다.
상기 검출결과를 기반으로 상기 적어도 두개의 롤러 브러시 중의 적어도 하나의 롤러 브러시로 스위칭하여 청소 작업을 수행하도록 제어하는 것은, 검출결과를 기반으로 상기 적어도 두개의 롤러 브러시 중의 적어도 하나의 롤러 브러시로 스위칭하여 청소할 표면의 매체에 접촉시켜 청소 작업을 수행하도록 제어하는 것이다. 이해를 돕기 위해, 여기서 예를 들어 설명한다.
예 1: 검출결과에 따르면, 청소할 표면의 매체 유형이 카펫 유형인 경우, 상기 적어도 두개의 롤러 브러시 중의 적어도 하나의 터프트 롤러 브러시가 청소 작업을 할 수 있도록, 상기 적어도 두개의 롤러 브러시 중의 터프트 롤러 브러시로 스위칭하여 카펫에 접촉하도록 제어한다.
예 2 : 검출결과에 따르면, 청소할 표면의 매체 유형이 바닥 유형인 경우, 상기 적어도 두개의 롤러 브러시 중의 적어도 하나의 보풀 롤러 브러시가 청소 작업을 수행하도록, 상기 적어도 두개의 롤러 브러시 중의 보풀 롤러 브러시로 스위칭하여 바닥에 접촉하도록 제어한다.
본 발명의 선택 가능한 실시예에서, 상기 청소할 표면의 매체 유형을 검출하는 단계는,
청소할 표면에 특정 음파 또는 특정 광파를 방출하고, 상기 청소할 표면의 반사 음파 또는 반사 광파를 수신하는 단계; 및
방출한 특정 음파 및 수신된 반사 음파에 의해 상기 청소할 표면의 매체 유형을 판단하거나 또는 방출한 특정 광파 및 수신된 반사 광파에 의해 상기 청소할 표면의 매체 유형을 판단하는 단계;를 포함한다.
상기 특정 음파 또는 특정 광파는 실제 상황에 따라 결정할 수 있으며; 일 예로서, 특정 음파는 초음파일 수 있고, 특정 광파는 광류일 수 있다.
본 실시예에서, 상기 청소할 표면의 매체 유형은 현재 청소할 표면의 매체 유형과 일치한 유형이며, 예를 들어, 바닥 유형 또는 카펫 유형일 수 있다.
초음파 또는 광류를 청소할 표면의 매체에 방출하는 경우, 청소할 표면의 매체의 유형에 따라 반사 음파 또는 반사 광파도 서로 다르기 때문에, 방출한 특정 음파 및 수신된 반사 음파에 의해 상기 청소할 표면의 매체의 유형을 판단하거나 또는 방출한 특정 광파 및 수신된 반사 광파에 의해 상기 청소할 표면의 매체의 유형을 판단할 수 있다.
다른 실시예에서, 상기 방법은,
미리 설정된 조건을 만족할 때, 상기 적어도 두개의 롤러 브러시를 비 청소 상태로 스위칭하여 상기 적어도 두개의 롤러 브러시가 모두 청소할 표면을 이탈하도록 제어하는 단계;를 더 포함한다.
상기 미리 설정된 조건은 실제 상황에 따라 결정할 수 있으며, 일 예로서, 미리 설정된 조건은 특정 작동 명령을 수신하는 조건일 수 있으며; 일 예로서, 미리 설정된 조건은 충전 명령을 수신하는 것일 수 있으며, 이 경우, 현재 청소 로봇의 배터리가 부족하여 충전이 필요하다는 것을 나타내며, 또는 현재 청소 로봇이 충전 상태이면, 청소 로봇이 현재 비 작동 모드에 있다는 것을 나타내며, 상기 적어도 두개의 롤러 브러시가 비 청소 모드로 되도록 제어하여, 적어도 두개의 롤러 브러시가 바닥면과 일정한 거리를 유지하도록 하여, 롤러 브러시와 바닥의 마찰을 감소시킨다. 물론, 본 발명의 실시예는 상기 미리 설정된 조건에 제한되지 않는다.
상기 미리 설정된 조건을 만족할 때, 상기 적어도 두개의 롤러 브러시를 비 청소 상태로 스위칭하도록 제어하는 것은, 적어도 두개의 롤러 브러시를 청소할 표면의 매체와 멀리 떨어져 청소할 표면의 매체와 접촉할 수 없게 들어올리도록 제어하는 것을 가리킨다.
프로세서는 신호 처리 능력을 가진 집적 회로 칩일 수 있다. 구현 과정에서, 상기 방법의 각 단계는 프로세서의 하드웨어의 집적 로직 회로 또는 소프트웨어 형식의 명령에 의해 실행될 수 있다. 상기 프로세서는 범용 프로세서, 디지털 신호 프로세서(Digital Signal Processor, DSP) 또는 다른 프로그램 가능한 논리 장치, 이산 게이트 또는 트랜지스터 로직 디바이스 또는 이산된 하드웨어 컴포넌트 등 일 수 있다. 프로세서는 본 발명의 실시예에 개시된 각 방법, 단계 및 논리도를 구현하거나 실행할 수 있다. 범용 프로세서는 마이크로 프로세서 또는 모든 일반 프로세서 등 일 수 있다. 본 발명의 실시예에 개시된 방법의 단계는 하드웨어 디코딩 프로세서에 의해 실행 및 완료되는 것으로 직접 구현되거나, 디코딩 프로세서에서 하드웨어 및 소프트웨어 모듈의 조합에 의해 실행 및 완료되는 것으로 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 저장 매체에 위치할 수 있고, 저장 매체는 메모리에 위치할 수 있으며, 프로세서는 메모리의 정보를 읽고 하드웨어와 결합하여 상기 방법의 단계를 완료한다.
본 발명의 실시예는 또한 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공하며, 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행됨으로써, 본 발명의 실시예의 상기 제어 방법의 단계가 구현된다. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체는 자기 랜덤 액세스 메모리(ferromagnetic random access memory, FRAM), 읽기 전용 메모리(Read Only Memory, ROM), 프로그램 가능한 읽기 전용 메모리(Programmable Read-Only Memory, PROM) 및 소거 가능한 프로그램 가능 판독 전용 메모리(Erasable Programmable Read-Only Memory, EPROM), 플래시 메모리(Flash Memory), 자기 표면 기억 장치, 광학 디스크 또는 컴팩트 디스크 읽기 전용 메모리(Compact Disc Read-Only Memory, CD-ROM) 및 기타 메모리일 수 있으며; 상기 메모리 중 하나 또는 임의의 조합을 포함하는 다양한 장치일 수도 있다.
본 발명에 의해 제공된 여러 실시예에 개시된 장비와 방법은 다른 방식을 통해서도 구현될 수 있다. 상기에 설명된 장치 실시예는 예시적인 것이며, 또 예를 들어, 상기 유닛의 구분은 단지 로직 기능의 구분이며, 실제로 구현 시에는 다른 방식으로도 구분될 수 있으며, 또 예를 들어, 복수의 유닛 또는 어셈블리는 조합할 수도 있고 다른 시스템에 통합할 수도 있으며, 일부 특징은 무시하거나 또는 수행하지 않을 수 있다. 또한, 나타내거나 또는 논의된 각 구성 요소의 상호간의 결합 또는 직접 결합 또는 통신 연결은 일부 인터페이스, 장비 또는 유닛을 통한 간접 결합 또는 통신 연결일 수 있고, 전기적, 기계적 또는 다른 형태의 연결일 수 있다.
상기 분리 부품으로 설명된 유닛은 물리적으로 분리되거나 분리되지 않을 수 있고, 유닛으로 표시된 구성 요소는 물리적 유닛이거나 또는 물리적 유닛이 아닐 수 있으며, 즉, 한 곳에 위치하거나 여러 네트워크 유닛에 분포될 수 있으며; 실제 필요에 따라, 본 실시예의 방안의 목적을 달성하기 위해, 그중의 일부 또는 모든 유닛을 선택할 수 있다.
또한, 본 발명의 각 실시예의 각 기능 유닛은 모두 하나의 처리 유닛에 통합될 수도 있고, 각 유닛이 단독적으로 하나의 유닛으로 존재할 수도 있고, 둘 이상의 유닛이 하나의 유닛에 통합될 수도 있으며; 상기 통합된 유닛은 하드웨어 형태로 구현될 수도 있고, 하드웨어와 소프트웨어 기능 유닛을 결합한 형태로 구현될 수도 있다.
당업자는 상기 방법 실시예의 단계의 전부 또는 일부는 프로그램을 통해 관련 하드웨어에 명령을 지시하여 구현할 수 있다는 것을 이해할 수 있으며, 상기 프로그램은 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장될 수 있고, 상기 프로그램이 실행됨으로써, 상기 방법 실시예의 단계를 수행하며; 상기 저장 매체는 모바일 저장 장치, ROM, RAM, 자기 디스크 또는 광 디스크와 같은 프로그램 코드를 저장할 수 있는 다양한 매체를 포함한다.
또는, 본 발명의 상기 집적된 유닛이 소프트웨어 기능 모듈의 형태로 구현되고 또한 독립적인 제품으로서 판매 또는 사용되는 경우, 하나의 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장될 수 있다. 이러한 이해에 기초하면, 본 발명의 기술적 수단의 본질적 부분 또는 종래기술에 기여한 부분 또는 해당 기술적 수단의 전부 또는 일부분을 소프트웨어 제품의 형태로 구현할 수 있고, 해당 컴퓨터 소프트웨어 제품을 복수의 명령을 포함해 하나의 저장 매체에 저장함으로써 컴퓨터 기기(개인용 컴퓨터, 서버, 또는 네트워크 장비 등)가 본 발명의 각 실시예에 따른 방법의 전체 또는 일부 단계를 수행할 수 있도록 한다. 상기 저장 매체는 모바일 저장 장치, ROM, RAM, 광 디스크 또는 CD-ROM 과 같은 프로그램 코드를 저장할 수 있는 다양한 매체를 포함한다.
상술한 내용은 본 발명의 구체적인 실시예에 불과한 것으로서, 본 발명의 보호범위는 이에 한정되는 것이 아니며, 당업자는 본 발명이 개시한 기술 범위에서 본 발명에 대해 다양한 등가의 수정 또는 대체가 가능하고, 이러한 수정 또는 대체는 모두 본 발명의 보호 범위에 포함된다. 따라서, 본 발명의 보호 범위는 첨부된 상기 특허청구범위를 기준으로 한다.

Claims (11)

  1. 청소 로봇(10)에 있어서,
    적어도 두 개의 롤러 브러시를 포함하는 롤러 브러시 어셈블리(101);
    롤러 브러시 스위칭 어셈블리(102);
    청소할 표면의 매체 유형을 검출하고, 검출결과에 따라 신호를 생성하는 검출 어셈블리(103); 및
    상기 검출 어셈블리(103)의 신호에 따라, 상기 적어도 두 개의 롤러 브러시 중의 적어도 하나의 롤러 브러시로 스위칭하여 청소 작업을 수행하도록, 상기 롤러 브러시 스위칭 어셈블리(102)를 제어하는 제어 어셈블리(104);를 포함하고,
    상기 롤러 브러시 스위칭 어셈블리(102)는 신축 장치(1021)와, 회전축(1023)을 갖는 브래킷(1022)을 포함하고, 상기 적어도 두 개의 롤러 브러시는 상기 브래킷(1022)에 고정되며, 상기 적어도 두 개의 롤러 브러시는 상기 회전축(1023)을 통해 상대적으로 회전하며,
    상기 신축 장치(1021)의 일단은 상기 브래킷(1022)에 연결되며, 상기 신축 장치(1021)의 확장 또는 축소에 의해 상기 브래킷(1022)이 회전됨으로써, 상기 적어도 두 개의 롤러 브러시 중의 적어도 하나의 롤러 브러시가 청소 작업을 수행하도록 하는,
    것을 특징으로 하는 청소 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 신축 장치(1021)는,
    상기 제어 어셈블리(104)의 제어 명령에 따라 정회전 또는 역회전하는 구동 장치; 및
    상기 구동 장치의 정회전에 의해 확장되거나 또는 상기 구동 장치의 역회전에 의해 축소되는 신축로드;를 포함하는,
    것을 특징으로 하는 청소 로봇.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제어 어셈블리(104)는 미리 설정된 조건을 만족할 때, 상기 적어도 두 개의 롤러 브러시를 비 청소 상태로 스위칭하여 상기 적어도 두 개의 롤러 브러시가 모두 청소할 표면을 이탈하도록, 상기 롤러 브러시 스위칭 어셈블리(102)를 제어하는,
    것을 특징으로 하는 청소 로봇.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 검출 어셈블리(103)는 청소할 표면에 특정 음파 또는 특정 광파를 방출하고, 상기 청소할 표면의 반사 음파 또는 반사 광파를 수신하며, 방출한 특정 음파 및 수신된 반사 음파에 의해 상기 청소할 표면의 매체 유형을 판단하거나 또는 방출한 특정 광파 및 수신된 반사 광파에 의해 상기 청소할 표면의 매체 유형을 판단하는,
    것을 특징으로 하는 청소 로봇.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 청소 로봇(10)은 상부 커버(12)가 설치된 하우징(100)을 더 포함하며, 상기 신축 장치(1021)의 타단은 상기 상부 커버(12)에 고정 연결되는,
    것을 특징으로 하는 청소 로봇.
  6. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 청소 로봇(10)은 베이스(11)가 설치된 하우징(100)을 더 포함하며, 상기 브래킷(1022)은 상기 베이스(11)에 고정되는,
    것을 특징으로 하는 청소 로봇.
  7. 제1항 또는 제2항에 기재된 청소 로봇(10)에 적용되는 제어 방법에 있어서,
    청소할 표면의 매체 유형을 검출하여 검출결과를 획득하는 단계; 및
    상기 검출결과에 따라 상기 적어도 두 개의 롤러 브러시 중의 적어도 하나의 롤러 브러시로 스위칭하여 청소 작업을 수행하도록 제어하는 단계;를 포함하는,
    것을 특징으로 하는 제어 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 청소할 표면의 매체 유형을 검출하는 단계는,
    청소할 표면에 특정 음파 또는 특정 광파를 방출하고, 상기 청소할 표면의 반사 음파 또는 반사 광파를 수신하는 단계; 및
    방출한 특정 음파 및 수신된 반사 음파에 의해 상기 청소할 표면의 매체 유형을 판단하거나 또는 방출한 특정 광파 및 수신된 반사 광파에 의해 상기 청소할 표면의 매체 유형을 판단하는 단계;를 포함하는,
    것을 특징으로 하는 방법.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 제어 방법은,
    미리 설정된 조건을 만족할 때, 상기 적어도 두 개의 롤러 브러시를 비 청소 상태로 스위칭하여 상기 적어도 두 개의 롤러 브러시가 모두 청소할 표면을 이탈하도록 제어하는 단계를 더 포함하는,
    것을 특징으로 하는 제어 방법.
  10. 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 있어서,
    상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 경우, 제7항에 기재된 제어 방법의 단계가 수행되는,
    것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
  11. 삭제
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