CN206836837U - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

一种清洁机器人，包括机器人主体(100)和设置在机器人主体底部的吸尘口，吸尘口处安装有滚刷单元(200)，滚刷单元包括前滚刷组件(210)和后滚刷组件(220)，所述前滚刷组件和后滚刷组件中的至少一个可摆动的安装于所述吸尘口处。本实用新型清洁机器人的前滚刷组件和后滚刷组件中至少有一个可摆动的安装于机器人主体底部吸尘口处，实现了灰尘进口处面积的动态变化，有利于吸收各种颗粒大小的灰尘，且其滚刷体水平方向上受到的阻力较小，运动灵活。

Description

清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及一种清洁机器人，属于小家电制造技术领域。

背景技术

在吸尘器行业里面，灰尘进口处的结构形式决定了其清洁效率。现有的灰尘进口处的结构多数采用纯吸口结构和/或滚刷毛条结构。这些结构都存在一些不足。例如，采用纯吸口结构的吸尘器其灰尘进口处的面积固定不变，当处理大小不同的脏污时，其清洁效率不同，很难满足普通家庭的清洁需求。采用滚刷毛条结构的吸尘器除具有上述不足外，还容易出现后刮条泄压、工作噪音大的问题，并且其使用寿命短。

市面上还出现了采用双滚刷结构的吸尘器，例如公告号为CN103491838B的专利文献中公开了一种定中心距柔性双滚刷结构，滚刷采用泡沫材料或是柔性轮辐制成，其灰尘进口的大小可以通过滚刷本身的弹性形变来改变，针对不同大小的清洁物实现了清洁过程中灰尘进口处面积自动改变的效果，然而，该类型的吸尘器其灰尘进口的大小变化有限，并且环境对滚刷的影响较大，纯材料的变形，不足以满足长期反复形变的工作。申请号为CN201510596232.2的专利文献中公开了另一种双滚刷结构的吸尘器，其通过斜滑槽改变两滚刷之间的距离，由于其结构限制，滚刷水平方向上受到阻力较大，运动不灵活，自适应性也较差。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种清洁机器人，其前滚刷组件和后滚刷组件中至少有一个可摆动的安装于机器人主体底部吸尘口处，实现了灰尘进口处面积的动态变化，有利于吸收各种颗粒大小的灰尘，且其滚刷体水平方向上受到的阻力较小，运动灵活。

本实用新型所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

一种清洁机器人，包括机器人主体和设置在机器人主体底部的吸尘口，吸尘口处安装有滚刷单元，滚刷单元包括前滚刷组件和后滚刷组件，所述前滚刷组件和后滚刷组件中的至少一个可摆动的安装于所述吸尘口处。

优选的，所述前滚刷组件的一端设有第一滚刷体，另一端设有转轴，所述前滚刷组件通过所述转轴可摆动的安装于所述吸尘口处。

为了防止前滚刷组件和后滚刷组件在摆动时彼此影响，同时防止灰尘进口处的面积过大而导致吸力不足，所述机器人主体上还设有限位装置，所述限位装置设置在前滚刷组件的摆动路径上。优选的，所述限位装置为挡块或限位弹簧，所述挡块或限位弹簧设置在前滚刷组件的前后两侧。

为了保证前滚刷组件回位，所述机器人主体上还设有一复位装置，所述复位装置包括一复位弹簧，所述复位弹簧一端连接在机器人主体上，另一端通过连接杆固定在前滚刷组件上。

机器人主体设有与所述转轴对应设置的转轴支架，所述转轴设置在转轴支架上，为了使转轴前后移动，所述转轴支架包括一水平设置的滑轨，所述滑轨的一端连接一滑轨弹簧的一端，滑轨弹簧的另一端与所述转轴相抵顶。

进一步地，所述清洁机器人主体还设有摆动驱动件、控制器和传感器，所述控制器连接所述传感器和摆动驱动件，控制器依据传感器的感测信号控制摆动驱动件动作，所述摆动驱动件与前滚刷组件连接并驱动前滚刷组件摆动。

优选的，所述传感器为工作表面探测传感器，所述工作表面探测传感器设置在前滚刷组件的前方。

优选的，所述传感器为压力检测传感器，所述压力检测传感器与所述前滚刷组件相连。

综上所述，本实用新型清洁机器人的前滚刷组件和后滚刷组件中至少有一个可摆动的安装于机器人主体底部吸尘口处，实现了灰尘进口处面积的动态变化，有利于吸收各种颗粒大小的灰尘，且其滚刷体水平方向上受到的阻力较小，运动灵活。

下面结合附图和具体实施例，对本实用新型的技术方案进行详细地说明。

附图说明

图1为本实用新型清洁机器人的结构示意图；

图2为本实用新型前滚刷组件的结构示意图；

图3为本实用新型后滚刷组件的结构示意图；

图4为本实用新型滚刷单元的工作状态图一；

图5为本实用新型滚刷单元的工作状态图二；

图6为本实用新型前滚刷组件和滑轨的结构示意图。

具体实施方式

图1为本实用新型清洁机器人的结构示意图。如图1所示，本实用新型中清洁机器人包括机器人主体100和设置在机器人主体100底部的吸尘口，吸尘口处安装有滚刷单元200，以清洁机器人的行走方向A为前方，滚刷单元200包括前滚刷组件210和后滚刷组件220。前滚刷组件210和后滚刷组件220的轴向垂直于清洁机器人的行走方向A。需要补充的是，滚刷单元200可以固定安装在所述吸尘口处，也可以浮动安装在所述吸尘口处，滚刷单元200的浮动设置为一种现有技术，即滚刷单元200可以根据工作表面进行上下浮动使之躲避台阶等障碍物，并保持在工作过程中始终贴合工作表面，如公告号为CN 202859031U的专利文献中公开的一种滚刷组件，其能够采用弹性件实现滚刷体的复位，故本实用新型中不再赘述。

图2为本实用新型前滚刷组件的结构示意图，图3为本实用新型后滚刷组件的结构示意图。如图2结合图3所示，所述前滚刷组件210包括第一驱动电机211、第一变速箱212和第一滚刷体213，第一驱动电机211提供的转矩经过第一变速箱212后传送到第一滚刷体213，从而驱动第一滚刷体213转动；所述后滚刷组件220包括第二驱动电机221、第二变速箱222和第二滚刷体223，第二驱动电机221提供的转矩经过第二变速箱222后传送到第二滚刷体223，从而驱动第二滚刷体223转动。其中图2中第一驱动电机211外设有电机外壳，电机外壳可以根据实际需要由设计人员选择设置，例如图3中第一驱动电机211外也可不设电机外壳，或者电机外壳设置在第二驱动电机221上。本实用新型并不限制滚刷体的驱动方式，滚刷单元200也可仅设置一个驱动电机，例如将驱动电机设置在前滚刷组件210或后滚刷组件220上，之后通过设置同步带将转矩传送到另一滚刷组件上便可。

为了使清洁机器人灰尘进口处的面积能够适应性变化，保证清洁机器人吸力的同时仍能吸入大小不同的脏污颗粒，所述前滚刷组件210和后滚刷组件220中至少有一个可摆动的安装于所述吸尘口处。下面以前滚刷组件210摆动的机器人主体100上为例进行说明。图4为本实用新型滚刷单元的工作状态图一；图5为本实用新型滚刷单元的工作状态图二；如图4结合图5所示，前滚刷组件210远离第一滚刷体213的一端设有转轴214，所述前滚刷组件210通过所述转轴214可摆动的安装于所述吸尘口处，具体来说，机器人主体底部设有转轴支架(图中未示出)，所述转轴支架与所述转轴对应设置，所述转轴支架可以为机器人主体100底部吸尘口处的两个开孔，所述开孔用于固定转轴214，所述转轴214设置在转轴支架上。本实用新型并不限制转轴支架的具体结构，只要其能固定转轴214即可，另外，还可以在前滚刷组件210上设置转轴支架，对应的，在机器人主体100上设置转轴。

为了防止前滚刷组件210和后滚刷组件220在摆动时彼此影响，防止灰尘进口处的面积过大而导致吸力不足，本实用新型机器人主体100上还设有限位装置101，限位装置可以为挡块、限位弹簧等，具体来说，限位装置101设置在前滚刷组件210的摆动路径上，以限制前滚刷组件210的摆动角度，使得前滚刷组件210仅能向前摆动一定角度。所述摆动路径指前滚刷组件210以转轴214为中心摆动时经过的路径。所述挡块或限位弹簧设置在前滚刷组件210的前后两侧。同样的，当后滚刷组件220可摆动时，其摆动路径上也可设置限位装置，使得后滚刷组件220仅能向后摆动一定角度。图4中滚刷单元并未遇到大颗粒的脏污，因此前滚刷组件210和后滚刷组件220彼此贴合工作(也可由限位机构定位，使得前滚刷组件210和后滚刷组件220之间存在一缝隙，本实用新型并不限制其具体位置，本领域技术人员可根据需要进行设计)。如图5所示，当清洁机器人遇到大颗粒的脏污(图中未示出)时，大颗粒脏污在第一滚刷体213及第二滚刷体223的转动下进入第一滚刷体213和第二滚刷体223之间，由于前滚刷组件210可摆动，大颗粒的脏污将前滚刷组件210向前推动，前滚刷组件210和后滚刷组件220之间的缝隙增大，使得脏污被吸入清洁机器人。

一般情况下，脏污被吸入后，前滚刷组件210会由于地面的摩擦力恢复到如图4中的位置。本实用新型中为了保证前滚刷组件210回位，还设有一复位装置102，所述复位装置102包括一复位弹簧，所述复位弹簧一端连接在机器人主体100上，另一端通过连接杆固定在前滚刷组件210上，当前滚刷组件210向前摆动后，所述复位弹簧被拉伸，当大颗粒的脏污被吸入后，处于拉伸状态的复位弹簧为前滚刷组件210拉力，使前滚刷组件210恢复到如图4中的位置。同样的，当后滚刷组件220可摆动时，也可设置复位装置使后滚刷组件220复位。

进一步地，本实用新型前滚刷组件210的转轴214还可前后移动。具体来说，图6为本实用新型前滚刷组件和滑轨的结构示意图。如图6所示，机器人主体100上的转轴支架包括一水平设置的滑轨103，所述滑轨103的一端连接一滑轨弹簧的一端，滑轨弹簧的另一端与所述转轴214相抵顶。同样的，当后滚刷组件220可摆动时，也可将后滚刷组件220的转轴支架设置为滑轨。

通过上述可知，本实用新型提供的清洁机器人遇到大颗粒的脏污时，通过设置至少一个可摆动的前滚刷组件和后滚刷组件，借助脏污被吸入时产生的推力，实现了灰尘进口处面积的变化。本实用新型还可以通过设置摆动驱动件的方式，来主动实现灰尘进口处面积的变化。

具体来说，机器人主体100处还设置有摆动驱动件、控制器和传感器，所述控制器连接所述传感器和摆动驱动件，控制器依据传感器的感测信号控制摆动驱动件动作。所述摆动驱动件与前滚刷组件连接并能够驱动前滚刷组件摆动，摆动驱动件为转动电机等。

传感器可以为工作表面探测传感器，其设置在前滚刷组件210的前方，当检测到工作表面存在大颗粒的脏污时，工作表面探测传感器发出感测信号，控制器根据感测信号控制摆动驱动件动作，从而使前滚刷组件210向前摆动，增大前滚刷组件210和后滚刷组件220之间的距离，使得脏污被吸入清洁机器人。

传感器还可以为压力检测传感器，所述压力检测传感器与所述前滚刷组件210相连，其用来感测前滚刷组件210受到的压力。当工作表面存在大颗粒的脏污时，前滚刷组件210与脏污接触，前滚刷组件210受到的压力发生改变，压力检测传感器发出感测信号，控制器根据感测信号控制摆动驱动件动作，从而使前滚刷组件210向前摆动，增大前滚刷组件210和后滚刷组件220之间的距离，使得脏污被吸入清洁机器人。

综上所述，本实用新型清洁机器人的前滚刷组件和后滚刷组件中至少有一个可摆动的安装于机器人主体底部吸尘口处，实现了灰尘进口处面积的动态变化，有利于吸收各种颗粒大小的灰尘，且其滚刷体水平方向上受到的阻力较小，运动灵活。

Claims (9)

1.一种清洁机器人，包括机器人主体(100)和设置在机器人主体底部的吸尘口，吸尘口处安装有滚刷单元(200)，滚刷单元包括前滚刷组件(210)和后滚刷组件(220)，其特征在于，所述前滚刷组件和后滚刷组件中的至少一个可摆动的安装于所述吸尘口处。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述前滚刷组件(210)的一端设有第一滚刷体(213)，另一端设有转轴(214)，所述前滚刷组件通过所述转轴可摆动的安装于所述吸尘口处。

3.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器人主体(100)上还设有限位装置(101)，所述限位装置设置在前滚刷组件(210)的摆动路径上。

4.如权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述限位装置(101)为挡块或限位弹簧，所述挡块或限位弹簧设置在前滚刷组件(210)的前后两侧。

5.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器人主体(100)上还设有一复位装置(102)，所述复位装置包括一复位弹簧，所述复位弹簧一端连接在机器人主体上，另一端通过连接杆固定在前滚刷组件(210)上。

6.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，机器人主体(100)设有与所述转轴(214)对应设置的转轴支架，所述转轴设置在转轴支架上，所述转轴支架包括一水平设置的滑轨(103)，所述滑轨的一端连接一滑轨弹簧的一端，所述滑轨弹簧的另一端与所述转轴(214)相抵顶。

7.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器 人主体(100)还设有摆动驱动件、控制器和传感器，所述控制器连接所述传感器和摆动驱动件，控制器依据传感器的感测信号控制摆动驱动件动作，所述摆动驱动件与前滚刷组件连接并驱动前滚刷组件(210)摆动。

8.如权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述传感器为工作表面探测传感器，所述工作表面探测传感器设置在前滚刷组件(210)的前方。

9.如权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述传感器为压力检测传感器，所述压力检测传感器与所述前滚刷组件(210)相连。