CN113208507A - 清洁设备控制方法、装置及清洁设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种清洁设备控制方法和清洁设备，涉及智能设备技术领域，所述控制方法包括：检测所述清洁设备的运动状态；响应于所述清洁设备因驱动力不足而发生异常运动，控制所述地面清洁组件改变与地面的接触状态，使所述地面清洁组件和所述驱动组件对所述清洁设备的总驱动力增加。本申请中，在清洁设备发生异常运动时，通过改变地面清洁组件与地面的接触状态，以改变地面清洁组件与地面之间的相互作用力，使得地面清洁组件和驱动组件对清洁设备的总驱动力增加，如此，使得清洁设备有机会因总驱动力的增加而摆脱异常运动。

Description

清洁设备控制方法、装置及清洁设备

技术领域

本申请涉及智能设备技术领域，更具体地，涉及一种清洁设备控制方法、装置及清洁设备。

背景技术

随着智能设备技术的发展，越来越多的智能设备走进人们的生活。其中，清洁设备(例如扫地机器人)因具有较为出色的清洁能力，被广泛应用于家庭、写字楼、酒店、工厂等场所的清洁任务中。相关技术中，清洁设备具有驱动组件，清洁设备依赖于驱动组件实现运动。但是，清洁设备在运动期间经常会发生异常运动，例如打滑、爬坡吃力或者越障困难等。而清洁设备很难依靠自身摆脱异常运动，通常需要人为干预以摆脱异常运动，导致用户体验偏低。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提出了一种清洁设备控制方法、装置及清洁设备，旨在提升清洁设备摆脱异常运动的能力。

第一方面，本申请实施例提供了一种清洁设备控制方法，所述清洁设备包括驱动组件和地面清洁组件，所述方法包括：检测所述清洁设备的运动状态；响应于所述清洁设备因驱动力不足而发生异常运动，控制所述地面清洁组件改变与地面的接触状态，使所述地面清洁组件和所述驱动组件对所述清洁设备的总驱动力增加。

第二方面，本申请实施例提供了一种清洁设备控制装置，所述清洁设备包括驱动组件和地面清洁组件，所述清洁设备控制装置包括状态检测模块和地面清洁组件控制模块，所述状态检测模块用于检测所述清洁设备的运动状态；所述地面清洁组件控制模块用于响应于所述清洁设备因驱动力不足而发生异常运动，控制所述地面清洁组件改变与地面的接触状态，使所述地面清洁组件和所述驱动组件对所述清洁设备的总驱动力增加。

第三方面，本申请实施例提供了一种清洁设备，所述清洁设备包括控制组件、驱动组件以及地面清洁组件，所述控制组件用于实施本申请任一方法实施例提供的清洁设备控制方法。

本申请中，通过检测清洁设备的运动状态，当清洁设备因驱动力不足而发生异常运动时，控制地面清洁组件改变与地面的接触状态，以改变地面清洁组件与地面之间相互作用力，使得地面清洁组件和驱动组件对清洁设备的总驱动力增加。如此，通过提升地面清洁组件和驱动组件对清洁设备的总驱动力，使得清洁设备有机会因总驱动力的增加而摆脱异常运动。可见，本申请有利于提升清洁设备自动摆脱异常运动的能力。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提出的清洁设备控制方法的流程图；

图2是本申请另一实施例提出的清洁设备控制方法的流程图；

图3是本申请一实施例提出的在地面清洁设备正向运转状态下的清洁设备示意图；

图4是本申请另一实施例提出的清洁设备控制方法的流程图；

图5是本申请一实施例提出的在地面清洁设备反向运转状态下的清洁设备示意图；

图6是本申请另一实施例提出的清洁设备控制方法的流程图；

图7是本申请另一实施例提出的清洁设备控制方法的流程图；

图8是本申请一实施例提供的清洁设备控制装置的示意图；

图9是本申请一实施例提出的地面清洁组件的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

相关技术中，清洁设备通常具有驱动组件，清洁设备依赖于驱动组件实现运动。但是，清洁设备在运动期间经常会发生打滑、爬坡吃力或者越障困难等异常运动。例如当清洁设备移动至潮湿、具有积水或者具有湿垃圾的区域时，容易出现打滑现象。或者例如当清洁设备移动至上坡区域，容易出现爬坡吃力的现象。然而，清洁设备在发生异常运动时，通常需要人为干预才能摆脱异常运动，而很难依靠自身自动地摆脱异常运动，导致用户体验偏低。

为此，本申请提出了一种清洁设备控制方法、装置及清洁设备，通过检测清洁设备的运动状态，当清洁设备发生异常运动时，可以控制清洁设备的地面清洁组件做出响应，以改变地面清洁组件与地面之间的相互作用力，从而提升地面清洁组件和驱动组件对清洁设备的总驱动力，使得地面清洁组件有机会因总驱动力提升摆脱异常运动。

其中，清洁设备控制方法可以由清洁设备的控制组件执行。示例性地，控制组件可以包括处理器和一个或多个传感器，处理器根据传感器采集的数据，检测清洁设备的运动状态。当清洁设备发生异常运动时，处理器控制清洁设备的地面清洁组件做出响应。

或者，清洁设备控制方法也可以由服务器执行。示例性地，服务器接收清洁设备发送的运动数据，从而根据清洁设备的运动数据检测清洁设备的运动状态。当清洁设备发生异常运动时，服务器向清洁设备发送控制信息，从而控制清洁设备的地面清洁组件做出响应。

需要说明的是，以上两种实施环境作为本申请多种实施环境中的两种示例。为了简化说明，将用于执行清洁设备控制方法的组件或设备(例如前述控制组件和服务器)统一简称为执行主体。

请参阅图1，图1是本申请一实施例提出的清洁设备控制方法的流程图，该清洁设备包括驱动组件和地面清洁组件。其中，驱动组件用于驱使清洁设备移动，地面清洁组件在清洁地面时与地面接触，从而对地面进行清洁。

其中，驱动组件可选用车轮式行走机构，车轮式行走机构包括电动机、变速箱以及多个行走轮等部件，多个行走轮中包括驱动轮和从动轮。或者，驱动组件也可选用履带式行走机构，履带式行走机构包括动力装置、履带链以及驱动链轮等部件。需要说明的是，本申请对于驱动组件的具体结构不做限定。

其中，地面清洁组件包括滚动机构和设置在滚动机构外围的清洁部件。滚动机构可以正向运转和反向运转。滚动机构正向运转时，清洁部件与地面接触，并受到地面给予的与清洁设备运动方向同向的摩擦力(或推力)。滚动机构反向运转时，清洁部件与地面接触，并受到地面给予的与清洁设备运动方向反向的摩擦力(或推力)。滚动机构在不运转时可以被提起，使得清洁部件与地面之间保持一定距离。或者滚动机构在不运转时，清洁部件也可以与地面保持接触。

其中，滚动机构可选用履带式机构或滚轮机构，本申请对滚动机构的具体结构不做限定。清洁部件可选用拖布、海绵或者具有吸附性能的材料层。当清洁部件选用拖布或海绵时，拖布或海绵与地面接触，从而清除地面污渍。当清洁部件选用具有吸附性能的材料层时，材料层与地面接触，从而吸附地面残屑(例如纸屑、毛发或者灰尘等)。

如图1所示，清洁设备控制方法包括：

S110：检测清洁设备的运动状态。

具体地，可以通过检测驱动机构的运转速率和清洁设备的实际移动速率，从而确定清洁设备是否发生因驱动力不足而导致的异常运动。其中，如果清洁设备的实际移动速率与驱动机构的运转速率不匹配，例如清洁设备的实际移动速率低于驱动机构的运转速率对应的线速度，则清洁设备通常出现了打滑、爬坡吃力或者越障困难等现象，进而可以确定清洁设备因驱动力不足而发生了异常运动。

需要说明的是，所谓驱动力，是指驱使清洁设备移动的力。例如驱动机构在运转时受到地面给予的摩擦力，该摩擦力的方向与清洁设备的运动方向同向，该摩擦力即属于驱动力。又例如地面清洁组件在正向运转时，地面清洁组件与地面接触，并受到地面给予的与清洁设备运动方向同向的摩擦力(或推力)，则该摩擦力(或推力)也属于驱动力。

在一些实施方式中，为了检测清洁设备的运动状态，可以获取驱动组件的驱动轮的线速度，并获取清洁设备的移动速率，然后根据获取的线速度和移动速率，确定清洁设备是否因驱动力不足而发生异常运动。

具体实现时，可以利用第一传感器检测驱动轮的转速，利用第二传感器检测清洁设备的移动速率。根据检测到的转速和驱动轮的尺寸信息(例如半径或周长)，计算驱动轮的线速度，再将计算出的线速度与检测到的移动速率进行比较。如果移动速率低于线速度，则确定清洁设备因驱动力不足而发生异常运动。否则，确定清洁设备未发生异常运动。

或者具体实现时，可以利用第一传感器检测驱动轮的转速，利用第二传感器检测清洁设备的移动速率。根据检测到的转速和驱动轮的尺寸信息(例如半径或周长)，计算驱动轮的线速度，再将计算出的线速度与检测到的移动速率进行比较。如果移动速率与预设系数的乘积低于线速度，则确定清洁设备因驱动力不足而发生异常。否则，确定清洁设备未发生异常运动。其中，预设系数为大于1的数值，例如预设系数可以等于1.2、1.5或者2.0。

其中，第一传感器可选用轮式里程计，第二传感器可选用光流传感器，需要说明的是，轮式里程计和光流传感器仅作为示例，本申请对于第一传感器和第二传感器的具体选择不做限定。

S120：响应于清洁设备因驱动力不足而发生异常运动，控制地面清洁组件改变与地面的接触状态，使地面清洁组件和驱动组件对清洁设备的总驱动力增加。

本申请中，当清洁设备出现了打滑、爬坡吃力或者越障困难等因驱动力不足而发生的异常运动时，响应与此，执行主体控制地面清洁组件改变与地面的接触状态，使得相比于接触状态改变之前，在接触状态改变之后，地面对地面清洁组件的前向作用力更大。由于地面对地面清洁组件的前向作用力更大，该前向作用力又属于清洁设备所受的驱动力，因此地面清洁组件和驱动组件对清洁设备的总驱动力增加。

其中，前向作用力是指与清洁设备运动方向同向的作用力。需要说明的是，本申请中，前向和向前等是指与清洁设备运动方向相同的方向，后向和向后等是指与清洁设备运动方向相反的方向。

在一些实施方式中，在接触状态改变之前，地面对地面清洁组件具有后向摩擦力(或后向推力)，相当于地面对地面清洁组件的前向作用力为负值。在接触状态改变之后，地面清洁组件被抬起从而脱离地面，地面对地面清洁组件的摩擦力(或推力)变为0，相当于地面对地面清洁组件的前向作用力为0。因此相比于接触状态改变之前，在接触状态改变之后，地面对地面清洁组件的前向作用力更大，地面清洁组件和驱动组件对清洁设备的总驱动力增加。

在一些实施方式中，在接触状态改变之前，地面对地面清洁组件具有较大的后向摩擦力(或后向推力)，相当于地面对地面清洁组件的前向作用力为第一负值，该第一负值的绝对值较大。在接触状态改变之后，地面对地面清洁组件具有较小的后向摩擦力(或后向推力)，相当于地面对地面清洁组件的前向作用力为第二负值，第二负值的绝对值较小，第二负值的绝对值小于第一负值的绝对值。因此相比于接触状态改变之前，在接触状态改变之后，地面对地面清洁组件的前向作用力更大，地面清洁组件和驱动组件对清洁设备的总驱动力增加。

在一些实施方式中，在接触状态改变之前，地面对地面清洁组件不具有摩擦力(或推力)，相当于地面对地面清洁组件的前向作用力为0。在接触状态改变之后，地面对地面清洁组件具有前向摩擦力(或前向推力)，相当于地面对地面清洁组件的前向作用力为正值。因此相比于接触状态改变之前，在接触状态改变之后，地面对地面清洁组件的前向作用力更大，地面清洁组件和驱动组件对清洁设备的总驱动力增加。

在一些实施方式中，在接触状态改变之前，地面对地面清洁组件具有后向摩擦力(或后向推力)，相当于地面对地面清洁组件的前向作用力为负值。在接触状态改变之后，地面对地面清洁组件具有前向摩擦力(或前向推力)，相当于地面对地面清洁组件的前向作用力为正值。因此相比于接触状态改变之前，在接触状态改变之后，地面对地面清洁组件的前向作用力更大，地面清洁组件和驱动组件对清洁设备的总驱动力增加。

对于执行清洁设备控制方法的执行主体而言，其通过执行预设算法，从而判断清洁设备是否因驱动力不足而发生异常运动。若是，则控制地面清洁组件改变与地面的接触状态。需要说明的是，本申请对于执行设备执行的预设算法不做限定。

例如，执行主体通过对清洁设备的移动速度和驱动轮的线速度进行比较后，如果确定移动速度低于线速度，则控制地面清洁组件改变与地面的接触状态，使地面清洁组件和驱动组件对清洁设备的总驱动力增加。

或者例如，执行主体备通过对以下两者进行比较：清洁设备的移动速度与预设系数的乘积、驱动轮的线速度，如果确定移动速度与预设系数的乘积低于线速度，则控制地面清洁组件改变与地面的接触状态，使地面清洁组件和驱动组件对清洁设备的总驱动力增加。

本申请中，当清洁设备因驱动力不足而发生异常运动时，会控制地面清洁组件改变与地面的接触状态，以改变地面清洁组件与地面之间相互作用力，使得地面清洁组件和驱动组件对清洁设备的总驱动力增加。如此，通过提升地面清洁组件和驱动组件对清洁设备的总驱动力，使得清洁设备有机会因总驱动力的增加而摆脱异常运动。可见，本申请有利于提升清洁设备自动摆脱异常运动的能力。

参考图2，图2是本申请另一实施例提出的清洁设备控制方法的流程图，该清洁设备包括驱动组件和地面清洁组件。其中，关于驱动组件和地面清洁组件的具体说明可参考前述内容，为避免重复，此处不做赘述。

如图2所示，该清洁设备控制方法包括：

S210：检测清洁设备的运动状态。

S220：响应于清洁设备因驱动力不足而发生异常运动，控制地面清洁组件由停运状态切换为正向运转状态，使地面清洁组件和驱动组件对清洁设备的总驱动力增加。

其中，在正向运转状态下，地面清洁组件与地面接触，地面清洁组件的运转方向与驱动组件的运转方向一致。

为便于理解，参考图3，图3是本申请一实施例提出的在地面清洁设备正向运转状态下的清洁设备示意图。如图3所示，清洁设备300的驱动组件示例性地选用了车轮式行走机构，车轮式行走机构的驱动轮310转动，从而驱使清洁设备300移动。图3中，位于驱动轮310上的箭头表示驱动轮310的转动方向，位于清洁设备300左上方的箭头表示清洁设备300的运动方向，位于驱动轮310与地面之间的箭头F1表示地面给予驱动轮310的前向摩擦力(或前向推力)。图3中，地面清洁组件320与地面接触，位于地面清洁组件320上的箭头表示地面清洁组件320的转动方向，位于地面清洁组件320与地面之间的箭头F2表示地面给予地面清洁组件320的前向摩擦力(或前向推力)。可见在正向运转状态下，地面对地面清洁组件320的前向作用力为正值。

需要说明的是，图3所示的清洁设备仅作为示例，图3所示的清洁设备的具体结构不应理解为是对本申请的限定。

本申请中，当清洁设备出现了打滑、爬坡吃力或者越障困难等因驱动力不足而发生的异常运动时，响应与此，执行主体控制地面清洁组件由停运状态切换为正向运转状态，使地面清洁组件和驱动组件对清洁设备的总驱动力增加。

在一些实施方式中，停运状态是指地面清洁组件不与地面接触的状态，例如地面清洁组件被提起，地面清洁组件与地面保持一定距离。由于在停运状态下地面清洁组件不与地面接触，因此地面对地面清洁组件的前向作用力为0。

当控制地面清洁组件由停运状态切换为正向运转状态后，地面清洁组件与地面接触，且地面清洁组件的运转方向与驱动组件的运转方向一致，地面清洁组件受到地面给予的前向摩擦力(或前向推力)，因此地面对地面清洁组件的前向作用力大于0。可见，在控制地面清洁组件由停运状态切换为正向运转状态后，地面对地面清洁组件的前向作用力增加。如此，地面清洁组件和驱动组件对清洁设备的总驱动力增加，使得清洁设备有机会因总驱动力的增加而摆脱异常运动。

在一些实施方式中，停运状态是指地面清洁组件与地面接触，但是地面清洁组件的动力单元(例如地面清洁组件的电动机)不运转。在这些实时方式中，又可以细分为两种情况。第一种情况是地面清洁组件处于制动状态，在此情况下，在清洁设备运动期间地面清洁组件不会跟随性地转动。第二种情况是地面清洁组件处于非制动状态，在此情况下，在清洁设备运动期间地面清洁组件会跟随性地转动。无论地面清洁组件处于制动状态还是非制动状态，地面都会对地面清洁组件形成后向摩擦力(或后向推力)，因此地面对地面清洁组件的前向作用力为负值。

当控制地面清洁组件由停运状态切换为正向运转状态后，地面清洁组件的动力单元开始运转，使得地面清洁组件的运转方向与驱动组件的运转方向一致。此时地面清洁组件受到地面给予的前向摩擦力(或前向推力)，因此地面对地面清洁组件的前向作用力为正值。可见，在控制地面清洁组件由停运状态切换为正向运转状态后，地面对地面清洁组件的前向作用力增加。如此，地面清洁组件和驱动组件对清洁设备的总驱动力增加，使得清洁设备有机会因总驱动力的增加而摆脱异常运动。

在一些具体实施方式中，执行主体在控制地面清洁组件由停运状态切换为正向运转状态之前，可以获取地面清洁组件的状态，如果地面清洁组件正处于停运状态，则控制地面清洁组件由停运状态切换为正向运转状态。

参考图4，图4是本申请另一实施例提出的清洁设备控制方法的流程图，该清洁设备包括驱动组件和地面清洁组件。其中，关于驱动组件和地面清洁组件的具体说明可参考前述内容，为避免重复，此处不做赘述。

如图4所示，该清洁设备控制方法包括：

S410：检测清洁设备的运动状态。

S420：响应于清洁设备因驱动力不足而发生异常运动，控制地面清洁组件由反向运转状态切换为停运状态，使地面清洁组件和驱动组件对清洁设备的总驱动力增加。

其中，在反向运转状态下，地面清洁组件与地面接触，地面清洁组件的运转方向与驱动组件的运转方向相反。

为便于理解，参考图5，图5是本申请一实施例提出的在地面清洁设备反向运转状态下的清洁设备示意图。如图5所示，清洁设备300的驱动组件示例性地选用了车轮式行走机构，车轮式行走机构的驱动轮310转动，从而驱使清洁设备300移动。图5中，位于驱动轮310上的箭头表示驱动轮310的转动方向，位于清洁设备300左上方的箭头表示清洁设备300的运动方向，位于驱动轮310与地面之间的箭头F1表示地面给予驱动轮310的前向摩擦力(或前向推力)。图5中，地面清洁组件320与地面接触，位于地面清洁组件320上的箭头表示地面清洁组件320的转动方向，位于地面清洁组件320与地面之间的箭头F3表示地面给予地面清洁组件320的后向摩擦力(或后向推力)。可见在反向运转状态下，地面对地面清洁组件320的前向作用力为负值。

需要说明的是，图5所示的清洁设备仅作为示例，图5所示的清洁设备的具体结构不应理解为是对本申请的限定。

还需要说明的是，本申请发明人通过测试发现，相比于正向运转状态，在反向运转状态下，地面清洁组件对地面的清洁能力更强。因此为了提高清洁效率，在本申请的一些实施方式中，地面清洁组件以反向运转状态清洁地面。如此，在地面清洁组件清洁地面期间，如果执行主体检测到清洁设备发生打滑、爬坡吃力或者越障困难等异常运动时，可以控制地面清洁组件由反向运转状态切换为停运状态。

在一些实施方式中，如前所述，停运状态是指地面清洁组件不与地面接触的状态，例如地面清洁组件被提起，地面清洁组件与地面保持一定距离。由于在停运状态下地面清洁组件不与地面接触，因此地面对地面清洁组件的前向作用力为0。而当地面清洁组件处于反向运转状态时，如前所述，地面对地面清洁组件的前向作用力为负值。

可见，在控制地面清洁组件由反向运转状态切换为停运状态后，地面对地面清洁组件的前向作用力由负值变为0，相当于增加了前向作用力。如此，地面清洁组件和驱动组件对清洁设备的总驱动力增加，使得清洁设备有机会因总驱动力的增加而摆脱异常运动。

在一些实施方式中，如前所述，停运状态是指地面清洁组件与地面接触，但是地面清洁组件的动力单元(例如地面清洁组件的电动机)不运转。此时，地面对地面清洁组件的前向作用力为第二负值。而当地面清洁组件处于反向运转状态时，地面对地面清洁组件的前向作用力为第一负值，第一负值的绝对值大于第二负值的绝对值。换言之，相比于停运状态，当地面清洁组件处于反向运转状态时，地面会给予地面清洁组件更大的后向作用力。

可见，在控制地面清洁组件由反向运转状态切换为停运状态后，地面对地面清洁组件的后向作用力减小，相当于增加了前向作用力。如此，地面清洁组件和驱动组件对清洁设备的总驱动力增加，使得清洁设备有机会因总驱动力的增加而摆脱异常运动。

在一些具体实施方式中，执行主体在控制地面清洁组件由反向运转状态切换为停运状态之前，可以获取地面清洁组件的状态，如果地面清洁组件正处于反向运转状态，则控制地面清洁组件由反向运转状态切换为停运状态。

参考图6，图6是本申请另一实施例提出的清洁设备控制方法的流程图，该清洁设备包括驱动组件和地面清洁组件。其中，关于驱动组件和地面清洁组件的具体说明可参考前述内容，为避免重复，此处不做赘述。

如图6所示，该清洁设备控制方法包括：

S610：检测清洁设备的运动状态。

S620：响应于清洁设备因驱动力不足而发生异常运动，控制地面清洁组件由反向运转状态切换为停运状态，使地面清洁组件和驱动组件对清洁设备的总驱动力增加。

S630：继续检测清洁设备的运动状态。

本申请中，当控制地面清洁组件由反向运转状态切换为停运状态后，执行主体会继续检测清洁设备的运动状态。需要说明的是，本申请对于执行主体采用何种方式进行检测，不做限定。

例如执行主体在控制地面清洁组件由反向运转状态切换为停运状态后，可以获取驱动组件的驱动轮最新的线速度，并获取清洁设备最新的移动速率，然后根据获取的线速度和移动速率，确定清洁设备是否因驱动力不足而发生异常运动。如果清洁设备因驱动力不足而发生异常运动，则说明清洁设备的异常运动未消失，响应于此，执行下述S640。如果清洁设备未发生异常运动，则说明清洁设备的异常运动消失，响应于此，执行下述S650。

S640：响应于清洁设备的异常运动未消失，控制地面清洁组件由停运状态切换为正向运转状态。

如前所述，在正向运转状态下，地面清洁组件与地面接触，地面清洁组件的运转方向与驱动组件的运转方向一致。

本申请中，当地面清洁组件由反向运转状态切换为停运状态后，如果清洁设备仍然维持打滑、爬坡吃力或者越障困难等异常运动，响应与此，控制地面清洁组件再由停运状态切换为正向运转状态，从而使地面对地面清洁组件的前向作用力进一步增加。如此，地面清洁组件和驱动组件对清洁设备的总驱动力进一步增加，从而使得清洁设备有机会因总驱动力的进一步增加而摆脱异常运动。

在一些具体实施方式中，在控制地面清洁组件由停运状态切换为正向运转状态后，还可以继续检测清洁设备的运动状态。响应于清洁设备的异常运动消失，可以控制地面清洁设备由正向运转状态切换为反向运转状态，或者可以控制地面清洁设备首先由正向运转状态切换为停运状态，再由停运状态切换为反向运转状态。通过将地面清洁组件的状态切换回反向运转状态，使得地面清洁组件可以继续以反向运转状态高效地清洁地面。

S650：响应于清洁设备的异常运动消失，在经过预设时间段后，控制地面清洁组件由停运状态切换为反向运转状态。

本申请中，当地面清洁组件由反向运转状态切换为停运状态后，如果清洁设备之前存在的打滑、爬坡吃力或者越障困难等异常运动消失，则可以在经过预设时间段后，控制地面清洁组件由停运状态切换为反向运转状态，使得地面清洁组件可以继续以反向运转状态高效地清洁地面。

其中，预设时间段可以根据实际需要灵活设置，例如预设时间段可以设置为5秒、10秒或者30秒等。本申请中，在经过预设时间段后才控制地面清洁组件由停运状态切换为反向运转状态，使得清洁设备可以在预设时间段内维持较大驱动力，从而完全驶离容易引发异常运动的区域，例如积水区域或者上坡区域。

本申请中，通过检测清洁设备的运动状态，当清洁设备因驱动力不足而发生异常运动时，控制地面清洁组件改变与地面的接触状态，以改变地面清洁组件与地面之间相互作用力，使得地面清洁组件和驱动组件对清洁设备的总驱动力增加。如此，通过提升地面清洁组件和驱动组件对清洁设备的总驱动力，使得清洁设备有机会因总驱动力的增加而摆脱异常运动。可见，本申请有利于提升清洁设备摆脱异常运动的能力。

参考图7，图7是本申请另一实施例提出的清洁设备控制方法的流程图，该清洁设备包括驱动组件和地面清洁组件。其中，关于驱动组件和地面清洁组件的具体说明可参考前述内容，为避免重复，此处不做赘述。

如图7所示，该清洁设备控制方法包括：

S710：检测清洁设备的运动状态。

S720：响应于清洁设备因驱动力不足而发生异常运动，控制地面清洁组件由反向运转状态切换为正向运转状态，使地面清洁组件和驱动组件对清洁设备的总驱动力增加。

其中，在反向运转状态下，地面清洁组件与地面接触，地面清洁组件的运转方向与驱动组件的运转方向相反。在正向运转状态下，地面清洁组件与地面接触，地面清洁组件的运转方向与驱动组件的运转方向一致。

如前所述，在反向运转状态下，地面对地面清洁组件的前向作用力为负值。在正向运转状态下，地面对地面清洁组件的前向作用力为正值。因此当地面清洁组件由反向运转状态切换为正向运转状态后，地面对地面清洁组件的前向作用力由负值变为正值，相当于增加了前向作用力。如此，地面清洁组件和驱动组件对清洁设备的总驱动力增加，使得清洁设备有机会因总驱动力的增加而摆脱异常运动。

参考图8，图8是本申请一实施例提供的清洁设备控制装置的示意图，被控制的清洁设备包括驱动组件和地面清洁组件。如图8所示，清洁设备控制装置800包括：

状态检测模块810，用于检测清洁设备的运动状态。

地面清洁组件控制模块820，用于响应于清洁设备因驱动力不足而发生异常运动，控制地面清洁组件改变与地面的接触状态，使地面清洁组件和驱动组件对清洁设备的总驱动力增加。

在一些实施方式中，地面清洁组件控制模块820在控制地面清洁组件改变与地面的接触状态时，具体用于控制地面清洁组件由停运状态切换为正向运转状态。其中，在正向运转状态下，地面清洁组件与地面接触，地面清洁组件的运转方向与驱动组件的运转方向一致。

在一些实施方式中，地面清洁组件控制模块820在控制地面清洁组件改变与地面的接触状态时，具体用于控制地面清洁组件由反向运转状态切换为停运状态。其中，在反向运转状态下，地面清洁组件与地面接触，地面清洁组件的运转方向与驱动组件的运转方向相反。

在一些实施方式中，地面清洁组件控制模块820在控制地面清洁组件由反向运转状态切换为停运状态后，状态检测模块810还用于继续检测清洁设备的运动状态。

地面清洁组件控制模块820还用于响应于清洁设备的异常运动未消失，控制地面清洁组件由停运状态切换为正向运转状态。其中，在正向运转状态下，地面清洁组件与地面接触，地面清洁组件的运转方向与驱动组件的运转方向一致。

在一些实施方式中，地面清洁组件控制模块820还用于响应于清洁设备的异常运动消失，在经过预设时间段后，控制地面清洁组件由停运状态切换为反向运转状态。

在一些实施方式中，地面清洁组件控制模块820在控制地面清洁组件改变与地面的接触状态时，具体用于控制地面清洁组件由反向运转状态切换为正向运转状态。其中，在反向运转状态下，地面清洁组件与地面接触，地面清洁组件的运转方向与驱动组件的运转方向相反。在正向运转状态下，地面清洁组件与地面接触，地面清洁组件的运转方向与驱动组件的运转方向一致。

在一些实施方式中，状态检测模块810在用于检测清洁设备的运动状态时，具体用于获取驱动组件的驱动轮的线速度，并获取清洁设备的移动速率；根据获取的线速度和移动速率，确定清洁设备是否因驱动力不足而发生异常运动。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，所显示或讨论的模块相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

基于同一技术构思，本申请实施例还提供一种清洁设备，该清洁设备包括控制组件、驱动组件以及地面清洁组件。其中，控制组件用于实施本申请任一方法实施例提供的清洁设备控制方法。

在一些实施方式中，控制组件包括第一传感器、第二传感器以及计算装置。其中，第一传感器用于采集驱动组件的驱动轮的转速，第二传感器用于采集清洁设备的移动速率，计算装置用于根据驱动轮的转速、驱动轮的尺寸信息以及清洁设备的移动速率，确定清洁设备是否因驱动力不足而发生异常运动。

其中，第一传感器可以选用轮式里程计，第二传感器可选用光流传感器，需要说明的是，轮式里程计和光流传感器仅作为示例，本申请对于第一传感器和第二传感器的具体选择不做限定。

其中，计算装置可以选用处理器，处理器可以包括一个或者多个处理核。处理器利用各种接口和线路连接整个清洁设备内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器内的数据，执行清洁设备的各种功能和处理数据。可选地，处理器可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器可集成中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器中，单独通过一块通信芯片进行实现。

在一些实施方式中，地面清洁组件包括滚动机构和清洁部件，清洁部件设置在滚动机构的外围。地面清洁组件在清洁地面期间，清洁部件与地面接触。滚动机构在控制组件的第一操控下正向运转，滚动机构在控制组件的第二操控下反向运转。例如在图6的S640中，控制组件对地面清洁组件执行第一操控，控制地面清洁组件由停运状态切换为正向运转状态，使得地面清洁组件的滚动机构正向运转。例如在图6的S650中，控制组件对地面清洁组件执行第二操控，控制地面清洁组件由停运状态切换为反向运转状态，使得地面清洁组件的滚动机构反向运转。

其中，滚动机构可选用履带式机构或滚轮机构，本申请对滚动机构的具体结构不做限定。清洁部件可选用拖布、海绵或者具有吸附性能的材料层。当清洁部件选用拖布或海绵时，拖布或海绵与地面接触，从而清除地面污渍。当清洁部件选用具有吸附性能的材料层时，材料层与地面接触，从而吸附地面残屑(例如纸屑、毛发或者灰尘等)。

或者，参考图9，图9是本申请一实施例提出的地面清洁组件的示意图，图9的观察视角是清洁设备的底部视角。如图9所示，滚动机构可以包括第一传动件910、第二传动件920以及动力装置930，动力装置930受控制组件的操控，从而实现正向运转和反向运转。清洁部件940绕设在第一传动件910和第二传动件920外围，动力装置930带动第一传动件910转动时，清洁部件940被第一传动件910带动，从而围绕第一传动件910和第二传动件920绕动。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (11)

1.一种清洁设备控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括驱动组件和地面清洁组件，所述方法包括：

检测所述清洁设备的运动状态；

响应于所述清洁设备因驱动力不足而发生异常运动，控制所述地面清洁组件改变与地面的接触状态，使所述地面清洁组件和所述驱动组件对所述清洁设备的总驱动力增加。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述地面清洁组件改变与地面的接触状态，包括：

控制所述地面清洁组件由停运状态切换为正向运转状态；其中，在所述正向运转状态下，所述地面清洁组件与地面接触，所述地面清洁组件的运转方向与所述驱动组件的运转方向一致。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述地面清洁组件改变与地面的接触状态，包括：

控制所述地面清洁组件由反向运转状态切换为停运状态；其中，在所述反向运转状态下，所述地面清洁组件与地面接触，所述地面清洁组件的运转方向与所述驱动组件的运转方向相反。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在控制所述地面清洁组件由反向运转状态切换为停运状态后，所述方法还包括：

继续检测所述清洁设备的运动状态；

响应于所述清洁设备的异常运动未消失，控制所述地面清洁组件由所述停运状态切换为正向运转状态；其中，在所述正向运转状态下，所述地面清洁组件与地面接触，所述地面清洁组件的运转方向与所述驱动组件的运转方向一致。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述清洁设备的异常运动消失，在经过预设时间段后，控制所述地面清洁组件由所述停运状态切换为所述反向运转状态。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述地面清洁组件改变与地面的接触状态，包括：

控制所述地面清洁组件由反向运转状态切换为正向运转状态；其中，在所述反向运转状态下，所述地面清洁组件与地面接触，所述地面清洁组件的运转方向与所述驱动组件的运转方向相反；在所述正向运转状态下，所述地面清洁组件与地面接触，所述地面清洁组件的运转方向与所述驱动组件的运转方向一致。

7.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述检测所述清洁设备的运动状态，包括：

获取所述驱动组件的驱动轮的线速度，并获取所述清洁设备的移动速率；根据所述线速度和所述移动速率，确定所述清洁设备是否因驱动力不足而发生异常运动。

8.一种清洁设备控制装置，其特征在于，所述清洁设备包括驱动组件和地面清洁组件，所述装置包括：

状态检测模块，用于检测所述清洁设备的运动状态；

地面清洁组件控制模块，用于响应于所述清洁设备因驱动力不足而发生异常运动，控制所述地面清洁组件改变与地面的接触状态，使所述地面清洁组件和所述驱动组件对所述清洁设备的总驱动力增加。

9.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括控制组件、驱动组件以及地面清洁组件，所述控制组件用于实施权利要求1至7任一所述的清洁设备控制方法。

10.根据权利要求9所述的清洁设备，其特征在于，所述控制组件包括第一传感器、第二传感器以及计算装置；所述第一传感器用于采集所述驱动组件的驱动轮的转速；所述第二传感器用于采集所述清洁设备的移动速率；所述计算装置用于根据所述驱动轮的转速、所述驱动轮的尺寸信息以及所述清洁设备的移动速率，确定所述清洁设备是否因驱动力不足而发生异常运动。

11.根据权利要求9或10所述的清洁设备，其特征在于，所述地面清洁组件包括滚动机构和清洁部件，所述清洁部件设置在所述滚动机构的外围；所述地面清洁组件在清洁地面期间，所述清洁部件与地面接触；所述滚动机构在所述控制组件的第一操控下正向运转，所述滚动机构在所述控制组件的第二操控下反向运转。

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