CN114795006A - 清洁机的控制方法、清洁机及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及清洁设备技术领域，公开了一种清洁机的控制方法、清洁机及存储介质，所述清洁机包括至少两个行走转盘，所述清洁机的控制方法包括：获取清洁机在待清洁面上的倾斜角度；在所述清洁机的倾斜角度位于预设倾斜角度之外的条件下，调节至少一个所述行走转盘的转速，以减小所述清洁机的倾斜角度；驱动减小倾斜角度的清洁机行进。本申请旨在使得清洁机可以快速移动的同时，保持清洁机移动时的稳定性，避免清洁机偏离预设行进路线。

Description

清洁机的控制方法、清洁机及存储介质

技术领域

本申请涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁机的控制方法、清洁机以及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展与人民生活水平的提高，人们对于改善居住环境和提高生活质量的要求越来越高，智能、高效的家用清洁机（或称清洁机器人）越来越受到用户青睐，使得人们可以从繁琐的家务活动中解脱出来。

目前，对于一些依赖行走转盘行进的清洁机，在移动过程中难以按照预设行进路线移动，使得清洁机容易偏离预设行进路线，从而影响清洁机正常完成清洁任务。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种清洁机的控制方法、清洁机以及计算机可读存储介质，旨在使得清洁机可以快速移动的同时，保持清洁机移动时的稳定性，避免清洁机偏离预设行进路线。

为实现上述目的，本申请提供一种清洁机的控制方法，所述清洁机包括至少两个行走转盘；所述清洁机的控制方法包括：

获取清洁机在待清洁面上的倾斜角度；

在所述清洁机的倾斜角度位于预设倾斜角度之外的条件下，调节至少一个所述行走转盘的转速，以减小所述清洁机的倾斜角度；

驱动减小倾斜角度的清洁机行进。

可选的，所述至少两个行走转盘可转动地安装于所述清洁机的主体朝向待清洁面的一侧，所述至少两个行走转盘转动和/或倾斜以带动所述主体相对待清洁面移动。

可选的，所述行走转盘的中心轴相对于所述主体的中心轴倾斜，以在所述清洁机工作时，所述行走转盘具有与待清洁面接触的高摩擦区和低摩擦区，所述高摩擦区相对待清洁面之间的摩擦力大于所述低摩擦区相对待清洁面之间的摩擦力。

可选的，所述清洁机的控制方法还包括：

在调节至少一个所述行走转盘的转速时，调节至少一个所述行走转盘对应的高摩擦区的作用时间，以减小所述清洁机的倾斜角度。

可选的，所述清洁机用于在所述待清洁面上沿预设方向行进；

所述倾斜角度包括清洁机相对于所述预设方向的倾斜角度和/或清洁机相对于垂直于所述预设方向的倾斜角度。

可选的，所述行走转盘包括两个，所述调节至少一个所述行走转盘的转速的步骤包括：

调节至少一个所述行走转盘的转速，以将当前转速大的行走转盘的转速调节为小于另一行走转盘的转速。

可选的，所述清洁机的控制方法，其特征在于，所述获取清洁机在待清洁面上的倾斜角度的步骤之后，还包括：

在所述清洁机的倾斜角度位于预设倾斜角度之内的条件下，保持所述行走转盘的转速。

可选的，所述调节至少一个所述行走转盘的转速的步骤包括：

基于比例-积分-微分算法计算所述倾斜角度与基准角度之间的校正值；

根据所述校正值调节至少一个所述行走转盘的转速。

可选的，所述根据所述校正值调节至少一个所述行走转盘的转速的步骤包括：

根据所述校正值调节至少一个所述行走转盘的转速，以使所述倾斜角度与所述基准角度之间的偏差角度处于预设偏差范围内。

可选的，所述根据所述校正值调节至少一个所述行走转盘的转速的步骤之后，还包括：

检测到所述偏差角度对应的积分量满足预设条件时，返回执行所述基于比例-积分-微分算法计算所述倾斜角度与基准角度之间的校正值的步骤。

可选的，所述预设条件包括：

第一积分量等于第二积分量和第三积分量之和；

或者，第一积分量等于第二积分量；

其中，所述第一积分量为所述偏差角度在当前时段内的积分量；所述第二积分量为上一次执行所述根据所述校正值调节至少一个所述行走转盘的转速的步骤之前，所述偏差角度在相应时段内的积分量；所述第三积分量为上上次执行所述根据所述校正值调节至少一个所述行走转盘的转速的步骤之前，所述偏差角度在相应时段内的积分量。

可选的，所述获取清洁机在待清洁面上的倾斜角度的步骤之后，还包括：

检测当前是否需要更改所述行进方向；

若否，执行所述在所述清洁机的倾斜角度位于预设倾斜角度之外的条件下，调节至少一个所述行走转盘的转速，以减小所述清洁机的倾斜角度的步骤。

为实现上述目的，本申请还提供一种清洁机，所述清洁机包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁机的控制程序，所述清洁机的控制程序被所述处理器执行时实现如上述清洁机的控制方法的步骤。

为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有清洁机的控制程序，所述清洁机的控制程序被处理器执行时实现如上述清洁机的控制方法的步骤。

本申请提供的清洁机的控制方法、清洁机以及计算机可读存储介质，在清洁机利用多个行走转盘在作业区域快速移动的过程中，定时或实时检测清洁机机身相对于预设的行进方向的倾斜角度，并基于倾斜角度调节至少一个行走转盘的转速，以调节清洁机机身朝向，从而使得清洁机的实际行进方向与预设行进方向大致保持一致，避免清洁机在行进过程中偏离预设行进路线，使得清洁机可以正常、稳定地完成清洁任务。

附图说明

图1为本申请一实施例中清洁机的控制方法步骤示意图；

图2为本申请一实施例中清洁机的机身参考线示例图；

图3为本申请一实施例中清洁机倾斜角度调节的示例图；

图4为本申请一实施例中清洁机倾斜角度调节的另一示例图；

图5为本申请一实施例中清洁机朝预设行进方向移动示例图；

图6为本申请一实施例的清洁机的结构示例图；

图7为本申请另一实施例的清洁机的结构示例图；

图8为本申请一实施例的清洁机与待清洁面相对位置关系示例图；

图9为本申请一实施例的行走转盘的摩擦区分布示例图；

图10为本申请另一实施例的清洁机与待清洁面相对位置关系示例图；

图11为本申请另一实施例的行走转盘的摩擦区分布示例图；

图12为本申请一实施例中清洁机的控制方法的比例-积分-微分运算示例图；

图13为本申请一实施例中清洁机的倾斜角度变化示例图；

图14为本申请一实施例的清洁机的内部结构示意框图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制，基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

参照图1，在一实施例中，所述清洁机包括至少两个行走转盘，所述清洁机的控制方法包括：

步骤S10、获取清洁机在待清洁面上的倾斜角度；

步骤S20、在所述清洁机的倾斜角度位于预设倾斜角度之外的条件下，调节至少一个所述行走转盘的转速，以减小所述清洁机的倾斜角度；

步骤S30、驱动减小倾斜角度的清洁机行进。

本实施例中，实施例终端可以是清洁机，也可以是控制清洁机的控制设备、控制装置等。

其中，所述清洁机可以是擦窗机、擦地机、擦墙机、擦屋子顶部的擦顶机等，清洁机的作业区域可以是窗户、地板、瓷砖墙、房顶等表面光滑或不光滑的区域。以下以清洁机为擦窗机为例进行说明。

可选的，清洁机的形状可以是圆盘状、椭圆盘状等；所述清洁机包括至少两个行走转盘（或称行走盘），且行走转盘可转动地安装于清洁机主体朝向作业区域上的待清洁面的一侧，并通过至少两个行走转盘转动以带动清洁机相对于待清洁面移动。其中，行走转盘的数量可选为两个、四个、六个等，并可以每两个为一组进行分组控制（即清洁机至少有一组行走转盘，一组行走转盘的数量为两个）。

可选的，当清洁机需要在其所在的作业区域上进行移动时（可以是边移动边执行清洁任务，也可以是只进行移动），则终端控制清洁机驱动至少两个行走转盘，以带动清洁机相对于作业区域上的待清洁面进行移动。其中，对于每组行走转盘，可设置组内两个行走转盘的转速一大一小；以清洁机只有两个行走转盘为例，设置其中一个行走转盘的转速大于另一个行走转盘的转速。

可选的，在终端控制清洁机朝着预设的行进方向（或称预设行进方向）行进时，可以是设定清洁机每组行走转盘中，一个行走转盘的转速可调节，另一个行走转盘为固定转速，且转速可调节的行走转盘的转速大于或小于固定转速；或者，终端设定清洁机所有行走转盘的转速均可调节。

可选的，在清洁机启动时，或者在清洁机移动时需要朝预设行进方向移动，如直线移动时，则终端还会定时或实时获取清洁机在待清洁面上的倾斜角度。其中，所述倾斜角度包括清洁机相对于预设的行进方向的倾斜角度和/或清洁机相对于垂直于预设的行进方向的倾斜角度。

可选的，所述倾斜角度为所述清洁机的机身参考线与预设参考线之间的夹角。其中，如图2所示，以清洁机具有两个行走转盘（分别记为行走转盘A、行走转盘B）为例，机身参考线可以是与机身长度对应的长度参考线，也可以是与机身宽度对应的宽度参考线；所述预设参考线与所述预设行进方向平行，或者所述预设参考线垂直于预设行进方向，其中，当机身参考线为长度参考线时，则预设参考线垂直于预设行进方向，当机身参考线为宽度参考线时，则预设参考线与预设行进方向平行（或者预设参考线与预设行进方向重叠）。以下以机身参考线为长度参考线、预设参考线垂直于预设行进方向为例进行说明。

可选的，清洁机设置有姿态传感器；姿态传感器是基于MEMS（Micro-Electro-Mechanical System）技术的高性能三维运动姿态测量系统，包含三轴陀螺仪、三轴加速度计，三轴电子罗盘等运动传感器，通过内嵌的低功耗处理器得到经过温度补偿的三维姿态与方位等数据，再基于预先设定的机身参考线和预设参考线，即可获取得到清洁机的倾斜角度（倾斜角度的数值可取绝对值，即正负值只用于衡量倾斜角度变化的方向，而衡量清洁角度的大小时，则取其数值的绝对值）。

可选的，在终端获取并更新清洁机的倾斜角度时，则可判断倾斜角度是否满足预设倾斜角度对应的条件。其中，在所述清洁机的倾斜角度位于预设倾斜角度之外的条件下，则根据所述倾斜角度调节至少一个所述行走转盘的转速，以减小所述清洁机的倾斜角度，从而使得清洁机的实际行进方向与预设行进方向保持一致。

可选的，终端可以是将倾斜角度与预设阈值或者基准角度进行比对（可利用倾斜角度的正值或绝对值进行角度大小比对），并根据比对结果判断是否需要调节至少一个所述行走转盘的转速。如检测到倾斜角度的绝对值大于或等于预设阈值时（即倾斜角度位于预设倾斜角度之外的条件），则判断需要调节至少一个行走转盘的转速；或者检测到倾斜角度与基准角度之间的偏差值处于预设偏差范围之外时（即倾斜角度位于预设倾斜角度之外的条件），则判断需要调节至少一个行走转盘的转速。

可选的，终端在调节至少一个行走转盘的转速时，对于每组行走转盘，通过调节组内至少一个行走转盘的转速，以将组内转速最大的行走转盘调节至组内转速最小，或将组内转速最小的行走转盘调节至组内转速最大。然后终端驱动减小倾斜角度后的清洁机继续朝着预先行进方向前行。

其中，当倾斜角度与基准角度之间偏差值的绝对值越大，则调节行走转盘的转速时，调节转速的幅度越大。

可选的，以清洁机的行走转盘的数量为两个为例：如图3或图4所示，在清洁机移动时，由于转速大的行走转盘一侧的摆动幅度（或行走步伐）会大于转速小的行走转盘一侧的摆动幅度（若行走转盘A的转速大于行走转盘B的转速，则行走转盘A的摆动幅度会大于行走转盘B的摆动幅度，如图3；若行走转盘A的转速大于行走转盘B的转速，则行走转盘A的摆动幅度会大于行走转盘B的摆动幅度，如图4），因此在清洁机朝预设行进方向行进的过程中，也就会使得机身参考线（如长度参考线）和预设参考线之间形成的倾斜角度θ的绝对值随着摆动幅度大的一侧增大，而在转速调节后，通过使当前转速大的行走转盘的转速调节为小于另一行走转盘的转速（如若调节前行走转盘A的转速大于行走转盘B的转速，则调节行走转盘转速，使行走转盘B的转速大于行走转盘A的转速；相反，若调节前行走转盘B的转速大于行走转盘A的转速，则调节行走转盘转速，使行走转盘A的转速大于行走转盘B的转速），这样可以使得原摆动幅度大的一侧，其摆动幅度会转变为小于原摆动幅度小的一侧，此时在清洁机继续驱动多个行走转盘进行移动时，其倾斜角度θ的绝对值便会逐渐减小，直至减小至0°（如倾斜角度θ从2°减小至0°），使得预设参考线与机身参考线（如长度参考线）重叠。

可选的，参照图5，在清洁机朝预设行进方向行进的过程中的，当检测到倾斜角度θ位于预设倾斜角度之外的条件下，则调节至少一个所述行走转盘的转速，以减小所述清洁机的倾斜角度θ的绝对值，直至减小至0°，使得预设参考线与机身参考线（如长度参考线）重叠，而后倾斜角度θ的绝对值又会逐渐增大（此时倾斜角度θ增大的方向与转速调节前倾斜角度θ增大的方向相反），直至增大至预设阈值（如倾斜角度从0°减小至-2°），终端再执行步骤S10，以此循环往复执行步骤S10-S30，就可以使得清洁机的倾斜角度θ在小范围内（如-2°至2°）波动，从而使得清洁机的实际行进方向能与预设行进方向大致保持一致。

或者，在转速调节后，清洁机继续驱动多个行走转盘进行移动，就会使得倾斜角度与基准角度之间偏差值的绝对值变小，而后又逐渐增大，直至偏差值再次超出预设偏差范围，终端再执行步骤S10，以此循环往复执行步骤S10-S30，就可以使得清洁机的倾斜角度以趋近于基准角度的趋势，在基准角度的取值附近波动，从而使得清洁机的实际行进方向能与预设行进方向大致保持一致。

这样，在清洁机利用多个行走转盘在作业区域快速移动的过程中，定时或实时检测清洁机机身相对于预设的行进方向的倾斜角度，并基于倾斜角度调节至少一个行走转盘的转速，以调节清洁机机身朝向，从而使得清洁机的实际行进方向与预设行进方向大致保持一致，避免清洁机在行进过程中偏离预设行进路线，使得清洁机可以正常、稳定地完成清洁任务。

在一实施例中，参照图6或图7，所述清洁机包括主体100和移动机构200，所述移动机构200可包括至少两个行走转盘210，所述至少两个行走转盘210可转动地安装于所述主体朝向待清洁面的一侧，所述至少两个行走转盘210转动和/或倾斜以带动所述主体相对待清洁面移动。

可选的，所述清洁机还包括清洁转盘300，所述清洁转盘300可转动地设置于所述主体100朝向待清洁面的一侧。

可选的，所述清洁机还包括负压装置（图中未标示），所述主体100和清洁转盘300与待清洁面之间形成所述负压腔室，所述负压装置与所述主体100连接，负压装置工作以使得所述负压腔室内产生负压。

可选的，负压装置位于主体100的内部或者主体100的外部。在负压装置位于主体100的外部时，可通过管道连接负压装置与主体100。负压装置工作时，使得主体100、清洁转盘300与待清洁面之间形成的密闭空间产生负压。在负压状态下，清洁机紧紧吸附在待清洁面上，可产生移动机构200移动所需的摩擦力，进而可使得清洁机通过移动机构200在竖直或倾斜的待清洁面的清洁场景下，实现稳定移动。

可选的，参照图6，移动机构200包括至少两个行走转盘210，至少两个行走转盘210可转动地安装于主体100朝向待清洁面的一侧，至少两个行走转盘210转动以带动主体100相对待清洁面移动。行走转盘210接触于待清洁面，并在转动时通过与待接触面的摩擦力作用以带动主体100移动。

可选的，每个行走转盘210上和待清洁面的接触部位套设或粘设有摩擦系数大的材料，可以是硅胶、橡胶等。移动机构200中，各行走转盘210分别采用独立动力源驱动。

可选的，移动机构200包括两个行走转盘210，分别为第一行走转盘和第二行走转盘，并对应通过两个动力源驱动；第一行走转盘沿第一方向转动，第二行走转盘沿第二方向转动，第一方向与第二方向相反。具体地，第一方向包括顺时针方向或逆时针方向，第二方向包括顺时针方向或逆时针方向。并且，当主体100需要转向时，可以是两个行走转盘210的转动速度不一样，如其中的一个转动较快，另一个转动速度较慢，如此可带动主体100转动。当然，在清洁机需要在与基准面呈不同夹角的待清洁面之间移动时，还可以通过改变行走转盘210相对于不同待清洁面的倾斜角度，以使行走转盘210可以带动主体100从当前所在的待清洁面，切换至另一个待清洁面。

在一些实施例中，清洁机在作业区域内移动时，可以一边移动、一边对作业区域内的待清洁面进行清洁。参照图6，清洁转盘300包括转动部和清洁部（图中未示出），清洁部设于转动部朝向待清洁面的一侧表面，驱动件与转动部传动连接。

清洁机工作时，驱动件驱动转动部转动，清洁部随转动部转动以对待清洁面进行清洁。具体地，驱动件与转动部之间可设置传动结构，传动结构的动力输入端与驱动件连接，传动结构的动力输出端与转动部连接，驱动件通过所设的传动结构以形成与转动部的传动连接。可选的，转动部选用同步带，清洁部选用清洁布、一次性清洁布或清洁海绵等，粘设或套设于同步带上。

作为清洁转盘300安装的可选实施方式，主体100朝向待清洁面的一侧表面设置若干个支撑轮，若干个支撑轮呈周向布局，转动部套设于多个支撑轮上以实现安装。进一步地，若干个支撑轮的至少一个设计为主动支撑轮，其它的设计为被动支撑轮。驱动件通过驱动主动支撑轮转动，以使得转动部转动。当然，此可选实施方式仅为示例性的，并非限制性的，还可选用其它。

在一些实施例中，参照图7，清洁机包括至少两个清洁转盘300和至少两个行走转盘210，所述清洁转盘300与所述行走转盘210的数量相等，即一个清洁转盘300对应一个行走转盘210。在主体100上，设置有驱动件（图中未标示）。驱动件用于分别驱动行走转盘210和清洁转盘300，在驱动件的驱动下，行走转盘210和清洁转盘300以不同速度转动，且每个清洁转盘300与对应的行走转盘210的转动方向可同向、可反向。对于一个行走转盘210和清洁转盘300，驱动件可以是包括一个动力源，通过一个动力源为行走转盘210和清洁转盘300同时提供动力；或者，驱动件也可以是包括两个动力源，通过两个动力源分别为行走转盘210和清洁转盘300提供动力。对应不同的驱动布局形式，可设置对应的传动结构，以分别实现对行走转盘210和清洁转盘300的传动。

可选的，清洁机在工作时，通过驱动件分别驱动行走转盘210和清洁转盘300转动，至少两个行走转盘210转动以带动主体100在待清洁面上移动，清洁转盘300转动以清洁待清洁面。

在一些实施例中，参见图8至图11，行走转盘210的中心轴相对于主体100的中心轴倾斜，以在清洁机工作时，行走转盘210具有与待清洁面接触的高摩擦区210a和低摩擦区210b，高摩擦区210a相对待清洁面之间的摩擦力大于低摩擦区210b相对待清洁面之间的摩擦力。

可选的，行走转盘210的中心轴相对于主体100的中心轴之间倾斜的角度包括0°~30°（需要说明的是，此处行走转盘210的中心轴相对于主体100的中心轴之间倾斜的角度，与上述清洁机在待清洁面上的倾斜角度不并相同，上述清洁机在待清洁面上的倾斜角度指的是清洁机相对于所述预设方向的倾斜角度和/或清洁机相对于垂直于所述预设方向的倾斜角度）；当行走转盘210的中心轴相对于主体100的中心轴之间倾斜的角度为0°时，行走转盘210的中心轴相对于主体100的中心轴平行；本实施例中，行走转盘210的中心轴相对于主体100的中心轴之间倾斜的角度优选为0.5°~5°。

可选的，行走转盘210的不同区域与待清洁面的摩擦力不同，这样每个行走转盘210与待清洁面之间存在摩擦力差（图9和图11），清洁机才能行走，如可以是连接轴侧的连接面或行走转盘210侧的连接面构造为斜面，行走转盘210自身倾斜设置；或者传动机构和连接轴均倾斜设置，以使得行走转盘210倾斜。以移动机构包括两个行走转盘210为例，两个行走转盘210分别为第一行走转盘（或是记为行走转盘A）和第二行走转盘（或是记为行走转盘B），第一行走转盘距离第二行走转盘较远的一侧为第一外侧，距离第二行走转盘较近的一侧为第一内侧；第二行走转盘距离第一行走转盘较远的一侧为第二外侧，第二行走转盘距离第一行走转盘较近的一侧为第二内侧。参见图8和图9，第一外侧相对待清洁面之间的摩擦力大于第一内侧相对待清洁面之间的摩擦力、第二外侧相对待清洁面之间的摩擦力大于第二内侧相对待清洁面之间的摩擦力；或者，参见图10和图11，第一外侧相对待清洁面之间的摩擦力小于第一内侧相对待清洁面之间的摩擦力、第二外侧相对待清洁面之间的摩擦力小于第二内侧相对待清洁面之间的摩擦力。可选地，本实施例可选第一行走转盘的第一外侧相对待清洁面之间的摩擦力大于第一内侧相对待清洁面之间的摩擦力、第二行走转盘的第二外侧相对待清洁面之间的摩擦力大于第二内侧相对待清洁面之间的摩擦力。

可选的，在终端执行步骤S20的过程中，即在所述清洁机的倾斜角度位于预设倾斜角度之外的条件下，调节至少一个所述行走转盘的转速，以减小所述清洁机的倾斜角度，也可以是同时调节至少一个所述行走转盘对应的高摩擦区的作用时间，以使减小所述清洁机的倾斜角度的效果增强（即加大清洁机倾斜角度减小的幅度，从而加快调节倾斜角度的效率）。

其中，可以是增大转速调节前转速最大的行走转盘对应的高摩擦区的作用时间，和/或降低转速调节前转速最小的行走转盘对应的高摩擦区的作用时间。应当理解的是，通过增大高摩擦区的作用时间，可以减小相应行走转盘的摆动幅度，而降低高摩擦区的作用时间，则可以增大相应行走转盘的摆动幅度，而通过调节行走转盘的摆动幅度，就可以实现倾斜角度的调节。

例如，以行走转盘为两个为例，在转速调节前行走转盘A的转速大于行走转盘B的转速，那么在执行步骤S20的过程中，通过降低行走转盘A的转速和/或增大行走转盘B的转速，以使行走转盘B的转速大于行走转盘A的转速，同时还可增大行走转盘A对应的高摩擦区的作用时间和/或降低行走转盘B对应的高摩擦区的作用时间，从而达到加大清洁机倾斜角度减小的幅度的目的。

在一实施例中，在上述实施例基础上，所述行走转盘的数量为两个；所述调节至少一个所述行走转盘的转速的步骤包括：

步骤S40、调节至少一个所述行走转盘的转速，以将当前转速大的行走转盘的转速调节为小于另一行走转盘的转速。

本实施例中，在终端判断所述清洁机的倾斜角度是否满足预设倾斜角度对应的条件时，可以是通过将倾斜角度与预设阈值进行比对，并根据比对结果判断是否需要调节至少一个所述行走转盘的转速。其中，所述预设阈值用于衡量所述倾斜角度的大小，可根据实际情况需要设置，如取值范围可以是(0°,2°]。

可选的，终端确定倾斜角度的绝对值，并判断倾斜角度的绝对值是否大于或等于预设阈值。

可选的，当检测到倾斜角度的绝对值大于或等于预设阈值时，则判定清洁机的倾斜角度位于预设倾斜角度之外的条件下，并调节至少一个所述行走转盘的转速，以使第一行走转盘的转速小于第二行走转盘。其中，在转速调节前，将当前转速最大的行走转盘标记为所述第一行走转盘，以及将当前转速最小的行走转盘标记为所述第二行走转盘。

其中，在第一行走转盘的转速为固定转速，而第二行走转盘的转速可调节时，则可以是通过增大第二行走转盘的转速，以使第一行走转盘的转速小于第二行走转盘；在第一行走转盘的转速可调节，而第二行走转盘的转速为固定转速时，则可以是通过降低第一行走转盘的转速，以使第一行走转盘的转速小于第二行走转盘；在第一行走转盘和第二行走转盘的转速均可调节时，则可以是在增大第二行走转盘的转速的同时，降低第一行走转盘的转速，以使第一行走转盘的转速小于第二行走转盘。

应当理解的是，在转速调节之后，则原第一行走转盘更新标记为第二行走转盘，原第二行走转盘则更新标记为第一行走转盘。且在转速调节之后，终端返回执行步骤S10，并继续定时或实时获取更新倾斜角度，且后续再检测到倾斜角度的绝对值是否大于或等于预设阈值时，则通过再次执行步骤S40，以调节至少一个所述行走转盘的转速。

可选的，当终端检测到倾斜角度的绝对值小于预设阈值时，则判定清洁机的倾斜角度位于预设倾斜角度之内的条件下，并控制清洁机的所有行走转盘均保持当前的转速，以使清洁机继续以当前的移动状态朝预设行进方向移动，并继续定时或实时获取更新倾斜角度，且后续检测到倾斜角度的绝对值是否大于或等于预设阈值时，则通过执行步骤S40，以调节至少一个所述行走转盘的转速。

这样，在转速调节后，清洁机继续驱动多个行走转盘进行移动，其倾斜角度的绝对值便会逐渐减小，而后又逐渐增大，直至增大至预设阈值，终端再执行步骤S40，以此循环往复，就可以使得清洁机的倾斜角度在小范围内波动，从而使得清洁机的实际行进方向能与预设行进方向大致保持一致。

例如，参照图5，以清洁机两个行走转盘中，一个行走转盘的转速为固定转速（标记为行走转盘A），另一个行走转盘的转速可调节（标记为行走转盘B）为例进行说明，首先设置行走转盘B的转速小于行走转盘A的转速，例如当预设行进方向为右方向时（如图5），控制行走转盘A和行走转盘B同时向相反方向转动，且行走转盘A逆时针转动、行走转盘B顺时针转动（若预设行进方向为右方向，则控制行走转盘A顺时针转动、行走转盘B逆时针转动），由于两个行走盘的转速一大一小，使得清洁机能向预设行进方向移动，且在移动过程中使得倾斜角度的绝对值逐渐增大，直到通过姿态传感器检测到倾斜角度的绝对值大于或等于预设阈值时，增大行走转盘B的转速，以使行走转盘B的转速大于行走转盘A的转速，而后当清洁机继续移动时，倾斜角度的绝对值便会逐渐减小，且当减小至0°后又会逐渐增大，这样当终端再次检测到倾斜角度的绝对值大于或等于预设阈值时，降低行走转盘B的转速，以使行走转盘B的转速小于行走转盘A的转速，以此循环往复，使得清洁机机身相对保持平衡移动，进而使得清洁机的实际行进方向能与预设行进方向大致保持一致。

在一实施例中，在上述实施例基础上，所述调节至少一个所述行走转盘的转速的步骤包括：

步骤S50、基于比例-积分-微分算法计算所述倾斜角度与基准角度之间的校正值；

步骤S60、根据所述校正值调节至少一个所述行走转盘的转速。

本实施例中，终端预置有比例-积分-微分算法（Proportion IntegralDifferential，PID），在终端获取并更新清洁机的倾斜角度时，则将倾斜角度作为比例-积分-微分算法对应的PID控制器的监测值，将基准角度作为PID控制器的期望值，以利用比例-积分-微分算法对应的PID控制器计算倾斜角度与基准角度之间的校正值。其中，所述基准角度的取值范围可选为[-1°,1°]，可选为0°。

需要说明的是，比例-积分-微分算法是结合比例、积分和微分三种环节于一体的控制算法，其控制的实质就是根据输入的偏差值，按照比例、积分、微分的函数关系进行运算，运算结果用以控制输出；相关工程师可根据清洁机实际工况和设想的工作环境，预先为适用于计算角度校正值的比例-积分-微分算法，并配置相应的PID控制器。

可选的，参照图12，在基于比例-积分-微分算法调节行走转盘的转速的过程中，通过计算基准角度与倾斜角度之间的偏差角度（或称偏差值），再经比例、积分、微分运算，得到相应的校正值，并基于校正值的大小确定所要调节的行走转盘的转速（校正值越大，行走转盘转速调节的幅度则越大；反之校正值越小，行走转盘转速调节的幅度则越小），通过输出行走转盘所要调节的转速至用于控制行走转盘运作的控制电机，并相应调节控制电机对应的控制信号的占空比，以调节控制电机的运行频率，即可实现对行走转盘转速的调节。

可选的，所述控制电机具有编码测速功能，终端可通过编码测速功能检测相应行走转盘的转速，并通过执行步骤S50-S60，以此调节至少一个所述行走转盘的转速。

其中，当清洁机的两个行走转盘中的一个为固定转速，另一个行走转盘的转速可调节时，则只需对可调节的行走转盘进行转速调节，而保持固定转速的行走转盘转速不变。其中，在转速调节前，若可调节的行走转盘的转速小于固定转速，则在调节转速时，调节其转速大于固定转速，而若可调节的行走转盘的转速大于固定转速，则在调节转速时，调节其转速小于固定转速；而且在调节行走转盘转速时，还会根据校正值确定转速调节的幅度，且校正值越大，转速调节后两个行走转盘之间的差值越大；校正值越小，转速调节后两个行走转盘之间的差值越小。

其中，当清洁机的两个行走转盘的转速均可调节，基于校正值同时调节第一行走转盘和第二行走转盘的转速（在转速调节前，当前转速最大的行走转盘为所述第一行走转盘，当前转速最小的行走转盘为所述第二行走转盘），不仅要使得原第一行走转盘的转速转变为小于原第二行走转盘，且当校正值越大时，则转速调节后两个行走转盘之间的差值越大；反之校正值越小，则转速调节后两个行走转盘之间的差值越小。

应当理解的是，在转速调节之后，原第一行走转盘更新标记为新的第二行走转盘，原第二行走转盘则更新标记为新的第一行走转盘。

这样，通过定时或实时获取更新倾斜角度，并循环执行步骤S50-S60，就可以使得倾斜角度趋近于基准角度，如图13所示，Y轴为实时检测的倾斜角度y(t)，X轴为时间t，r(t)为基准角度，通过利用比例-积分-微分算法调整倾斜角度y(t)，推着时间t的推移，就可以使得倾斜角度y(t)无限接近基准角度r(t)，使得清洁机机身相对保持平衡移动，进而使得清洁机的实际行进方向能与预设行进方向大致保持一致。

可选的，在倾斜角度与基准角度之间的偏差角度较大时（如倾斜角度的绝对值大于预设阈值时），且所述控制电机具有编码测速功能时，则终端可以同时执行步骤S40与步骤S50-S60，以增大调节清洁机的倾斜角度的效果，从而使得倾斜角度能更快接近基准角度；若所述控制电机不具有编码测速功能时，则终端通过执行步骤S40，以此减小所述倾斜角度。

在一实施例中，在上述实施例基础上，所述根据所述校正值调节至少一个所述行走转盘的转速的步骤包括：

步骤S70、根据所述校正值调节至少一个所述行走转盘的转速，以使所述倾斜角度与所述基准角度之间的偏差角度处于预设偏差范围内。

本实施例中，在执行步骤S60之前，终端还可以先检测倾斜角度与所述基准角度之间的偏差角度是否处于预设偏差范围内。其中，预设偏差范围用于衡量偏差角度的大小，可根据实际情况需要设置，如设置为（-0.5°,0.5°），也可取值为0°（即使偏差角度达到0°，以使偏差角度处于预设偏差范围内）。

可选的，若检测到偏差角度处于预设偏差范围内，说明倾斜角度与基准角度比较相近，无需调节或暂不调节至少一个行走转盘的转速；若检测到偏差角度处于预设偏差范围外，说明倾斜角度与基准角度偏差较大，则此时再根据所述校正值调节至少一个所述行走转盘的转速，以减小倾斜角度与基准角度之间的偏差角度，直至使得所述倾斜角度与所述基准角度之间的偏差角度处于预设偏差范围内，这样就可以使得清洁机机身相对保持平衡移动，进而使得清洁机的实际行进方向能与预设行进方向大致保持一致。

在一实施例中，在上述实施例基础上，所述根据所述校正值调节至少一个所述行走转盘的转速的步骤之后，还包括：

步骤S80、检测到所述偏差角度对应的积分量满足预设条件时，返回执行所述基于比例-积分-微分算法计算所述倾斜角度与基准角度之间的校正值的步骤。

本实施例中，终端可以获取单位时间内的偏差角度，并且计算单位时间内偏差角度在时间上的积分量。然后检测偏差角度对应的积分量是否满足预设条件，并在执行所述根据所述校正值调节至少一个所述行走转盘的转速的步骤（即步骤S60）之后，若检测到偏差角度对应的积分量满足预设条件，则重新返回执行所述基于比例-积分-微分算法计算所述倾斜角度与基准角度之间的校正值的步骤（即步骤S50），并通过依次执行步骤S50至S60，以减小所述清洁机的倾斜角度。

可选的，所述预设条件包括：

第一积分量大于或等于第二积分量和第三积分量之和；

或者，第一积分量大于或等于第二积分量；

其中，所述第一积分量为所述偏差角度在当前时段内的积分量；所述第二积分量为上一次执行所述根据所述校正值调节至少一个所述行走转盘的转速的步骤的过程中，所述偏差角度在相应时段内的积分量；所述第三积分量为上一次执行所述根据所述校正值调节至少一个所述行走转盘的转速的步骤之前，所述偏差角度在相应时段内的积分量。

例如，终端在第一次执行所述根据所述校正值调节至少一个所述行走转盘的转速的步骤（即步骤S60）之前，可实时或定时计算单位时间内偏差角度在时间上的积分量作为第三积分量。

在第一次执行步骤S60，以根据所述校正值调节至少一个所述行走转盘的转速，使清洁机的倾斜角度的绝对值逐渐减小至0°的过程中，计算此过程对应的时段内的偏差角度的积分量，以作为第二积分量。

然后在清洁机继续运行的过程中，倾斜角度的绝对值又会从0°开始逐渐增大，此时倾斜角度的绝对值从0°开始增大时，终端重新实时或定时计算并更新偏差角度对应的积分量，并当前时段计算得到的积分量作为第一积分量。同时，终端还会在第一积分量每次更新后，将第一积分量与第二积分量和第三积分量之和（即第二积分量与第三积分量相加）进行比对，以检测第一积分量是否大于或等于第二积分量与第三积分量之和。

进一步地，若检测到第一积分量小于第二积分量与第三积分量之和，则控制清洁机继续维持当前模式运行；若检测到第一积分量大于或等于第二积分量与第三积分量之和，则控制清洁机返回执行所述基于比例-积分-微分算法计算所述倾斜角度与基准角度之间的校正值的步骤（即步骤S50），以获取更新校正值，并在校正值更新后，再次执行所述根据所述校正值调节至少一个所述行走转盘的转速的步骤（即步骤S60），以减小清洁机的倾斜角度的绝对值，并且从倾斜角度的绝对值开始减小，直至减小至0°的过程中，计算此过程对应的时段内的偏差角度的积分量，以更新第二积分量。

然后在清洁机继续运行的过程中，倾斜角度的绝对值又会从0°开始逐渐增大，此时倾斜角度的绝对值从0°开始增大时，终端重新实时或定时计算并更新偏差角度对应的积分量，并根据当前时段计算得到的积分量更新第一积分量。同时，终端还会在第一积分量每次更新后，将第一积分量与第二积分量进行比对，以检测第一积分量是否大于或等于第二积分量。

进一步地，若检测到第一积分量小于第二积分量，则控制清洁机继续维持当前模式运行；若检测到第一积分量大于或等于第二积分量，则控制清洁机返回执行所述基于比例-积分-微分算法计算所述倾斜角度与基准角度之间的校正值的步骤（即步骤S50），以获取更新校正值，并在校正值更新后，再次执行所述根据所述校正值调节至少一个所述行走转盘的转速的步骤（即步骤S60），以减小清洁机的倾斜角度的绝对值，并且从倾斜角度的绝对值开始减小，直至减小至0°的过程中，计算此过程对应的时段内的偏差角度的积分量，以更新第二积分量。

可选的，如此循环执行步骤S80，以使清洁机的机身保持直线运行。需要说的是，终端可以是在第一次执行步骤S80时，所述预设条件为第一积分量大于或等于第二积分量和第三积分量之和；而在第一次执行步骤S80之后，此后每次执行步骤S80时，所述预设条件则只需第一积分量大于或等于第二积分量即可，以达到精细化调节倾斜角度的目的，避免倾斜角度调节的幅度过大而超出清洁机保持直线行进的工况所需，即可以让清洁机能更好地保持直线运行。

在一实施例中，在上述实施例基础上，所述获取清洁机在待清洁面上的倾斜角度的步骤之后，还包括：

步骤S90、检测当前是否需要更改所述行进方向；

步骤S91、若否，执行所述在所述清洁机的倾斜角度位于预设倾斜角度之外的条件下，调节至少一个所述行走转盘的转速，以减小所述清洁机的倾斜角度的步骤。

本实施例中，在终端执行步骤S20之前，会先检测当前是否需要更改预设的行进方向，即检测清洁机当前是否需要切换行进方向。

可选的，若终端检测到预设行进方向有更新，则当前需要更改预设行进方向，此时根据最新的预设行进方向相应更新预设参考线，并基于新的预设参考线确定清洁机的倾斜角度，然后终端调节至少一个所述行走转盘的转动方向，以使所有行走转盘的转动方向一致，从而使得清洁机可以大幅度转向，直至使清洁机的倾斜角度与基准角度之间的偏差角度处于预设偏差范围之内，也就能使得清洁机的行进方向能大体与新的预设行进方向一致，此时再重新执行步骤S10。

可选的，若终端检测到预设行进方向未更新，则当前无需更改预设行进方向，因此在终端定时或实时获取更新倾斜角度后，则基于此执行步骤S20，以使清洁机在朝着预设行进方向移动的过程时，其实际行进方向能与预设行进方向大体保持一致。

在一些实施例中，在上述实施例基础上，所述获取清洁机在待清洁面上的倾斜角度的步骤之后，还包括：在控制所述清洁机朝行进方向移动前，调节至少一个所述行走转盘的转动方向，以使所述倾斜角度与所述基准角度之间的偏差角度处于预设偏差范围内。

可选的，在控制清洁机直行时，需要控制清洁机的两个行走转盘按相反方向转动（即一个顺时针转动，一个逆时针转动）；而在控制清洁机转向时，则需要控制清洁机的两个行走转盘按相同方向转动（即同时逆时针或顺时针转动）。

可选的，在控制所述清洁机朝所述预设行进方向移动前，需要控制清洁机将行进方向转至与预设行进方向大体一致。此时，终端可以通过调节至少一个所述行走转盘的转动方向，以使所有行走转盘的转动方向一致，从而使得清洁机可以大幅度转向，直至使清洁机的倾斜角度与基准角度之间的偏差角度处于预设偏差范围之内，从而使得清洁机开始朝所述预设行进方向移动前，使其行进方向可以与预设行进方向大体保持一致。然后再切换至少一个行走转盘的转动方向，以使两个行走转盘按相反方向转动，并使两个行走转盘的转速一大一小，进而使得清洁机可以朝着预设行进方向行进。

参照图14，本申请实施例中还提供一种清洁机，该清洁机内部结构可以如图14所示。该清洁机包括通过系统总线连接的处理器、存储器和通信接口。其中，该处理器用于提供计算和控制能力。该清洁机的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该清洁机的数据库用于存储清洁机的控制程序，还可用于存储设备运行中收到的所有数据，包括倾斜角度、地图信息、污渍信息、行走距离、行走时间、行走角度等数据，以及包括存储当前角度偏差量以及程序在PID调节过程中计算出的数据。该清洁机的通信接口用于与外部的终端进行通信连接，包括数据与指令的交互。该清洁机的输入装置用于接收外部设备输入的信号。该计算机程序被处理器执行时以实现一种如以上实施例所述的清洁机的控制方法。

本领域技术人员可以理解，图14中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的清洁机的限定。

此外，本申请还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括清洁机的控制程序，所述清洁机的控制程序被处理器执行时实现如以上实施例所述的清洁机的控制方法的步骤。可以理解的是，本实施例中的计算机可读存储介质可以是易失性可读存储介质，也可以为非易失性可读存储介质。

综上所述，为本申请实施例中提供的清洁机的控制方法、清洁机和计算机可读存储介质，在清洁机利用多个行走转盘在作业区域快速移动的过程中，定时或实时检测清洁机机身相对于预设的行进方向的倾斜角度，并基于倾斜角度调节至少一个行走转盘的转速，以调节清洁机机身朝向，从而使得清洁机的实际行进方向与预设行进方向大致保持一致，避免清洁机在行进过程中偏离预设行进路线，使得清洁机可以正常、稳定地完成清洁任务。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM通过多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双速据率SDRAM（SSRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink）DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (14)

1.一种清洁机的控制方法，所述清洁机包括至少两个行走转盘，其特征在于，所述清洁机的控制方法包括：

获取清洁机在待清洁面上的倾斜角度；

在所述清洁机的倾斜角度位于预设倾斜角度之外的条件下，调节至少一个所述行走转盘的转速，以减小所述清洁机的倾斜角度；

驱动减小倾斜角度的清洁机行进。

2.根据权利要求1所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述至少两个行走转盘可转动地安装于所述清洁机的主体朝向待清洁面的一侧，所述至少两个行走转盘转动和/或倾斜以带动所述主体相对待清洁面移动。

3.根据权利要求2所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述行走转盘的中心轴相对于所述主体的中心轴倾斜，以在所述清洁机工作时，所述行走转盘具有与待清洁面接触的高摩擦区和低摩擦区，所述高摩擦区相对待清洁面之间的摩擦力大于所述低摩擦区相对待清洁面之间的摩擦力。

4.根据权利要求3所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述清洁机的控制方法还包括：

在调节至少一个所述行走转盘的转速时，调节至少一个所述行走转盘对应的高摩擦区的作用时间，以减小所述清洁机的倾斜角度。

5.根据权利要求1所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述清洁机用于在所述待清洁面上沿预设方向行进；

所述倾斜角度包括清洁机相对于所述预设方向的倾斜角度和/或清洁机相对于垂直于所述预设方向的倾斜角度。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述行走转盘包括两个，所述调节至少一个所述行走转盘的转速的步骤包括：

调节至少一个所述行走转盘的转速，以将当前转速大的行走转盘的转速调节为小于另一行走转盘的转速。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述获取清洁机在待清洁面上的倾斜角度的步骤之后，还包括：

在所述清洁机的倾斜角度位于预设倾斜角度之内的条件下，保持所述行走转盘的转速。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述调节至少一个所述行走转盘的转速的步骤包括：

基于比例-积分-微分算法计算所述倾斜角度与基准角度之间的校正值；

根据所述校正值调节至少一个所述行走转盘的转速。

9.根据权利要求8所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述根据所述校正值调节至少一个所述行走转盘的转速的步骤包括：

根据所述校正值调节至少一个所述行走转盘的转速，以使所述倾斜角度与所述基准角度之间的偏差角度处于预设偏差范围内。

10.根据权利要求9所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述根据所述校正值调节至少一个所述行走转盘的转速的步骤之后，还包括：

检测到所述偏差角度对应的积分量满足预设条件时，返回执行所述基于比例-积分-微分算法计算所述倾斜角度与基准角度之间的校正值的步骤。

11.根据权利要求10所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述预设条件包括：

第一积分量大于或等于第二积分量和第三积分量之和；

或者，第一积分量大于或等于第二积分量；

其中，所述第一积分量为所述偏差角度在当前时段内的积分量；所述第二积分量为上一次执行所述根据所述校正值调节至少一个所述行走转盘的转速的步骤的过程中，所述偏差角度在相应时段内的积分量；所述第三积分量为上一次执行所述根据所述校正值调节至少一个所述行走转盘的转速的步骤之前，所述偏差角度在相应时段内的积分量。

12.根据权利要求5所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述获取清洁机在待清洁面上的倾斜角度的步骤之后，还包括：

检测当前是否需要更改行进方向；

若否，执行所述在所述清洁机的倾斜角度位于预设倾斜角度之外的条件下，调节至少一个所述行走转盘的转速，以减小所述清洁机的倾斜角度的步骤。

13.一种清洁机，所述清洁机包括至少两个行走转盘，其特征在于，所述清洁机包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁机的控制程序，所述清洁机的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至12中任一项所述的清洁机的控制方法的步骤。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有清洁机的控制程序，所述清洁机的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至12中任一项所述的清洁机的控制方法的步骤。

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