CN114794995A - 清洁机内负压的调节方法、装置、清洁机及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及清洁机器人技术领域，公开了一种清洁机内负压的调节方法、装置、清洁机及存储介质，包括：获取清洁机的负压腔室内的当前负压值；检测所述当前负压值与目标负压值之间的差值是否处于预设偏差范围内；在所述差值处于所述预设偏差范围之外时，调节所述当前负压值的数值，以减小所述当前负压值与所述目标负压值之间的差值。本申请旨在保证清洁机内负压的稳定性，以使得清洁机能在作业区域内高效、稳定地工作。

Description

清洁机内负压的调节方法、装置、清洁机及存储介质

技术领域

本申请涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机内负压的调节方法、清洁机内负压的调节装置、清洁机以及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展与人民生活水平的提高，人们对于改善居住环境和提高生活质量的要求越来越高，智能、高效的清洁机（或称清洁机器人）越来越受到用户青睐，针对窗户、瓷砖墙、地板、房顶等较难清洁的表面区域进行清洁的清洁机也就应运而生。

现有的清洁机在工作的过程中，无法得知清洁机的负压腔室内的负压值是否满足使用需求，这有可能使得负压腔室内的负压值太小，清洁机容易跌落，或者使得清洁机的负压腔室内的负压太大，清洁机无法行走工作。也就是说，现有的清洁机无法高效、稳定地工作。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种清洁机内负压的调节方法、清洁机内负压的调节装置、清洁机以及计算机可读存储介质，旨在保证清洁机内负压的稳定性，以使得清洁机能在作业区域内高效、稳定地工作。

为实现上述目的，本申请提供一种清洁机内负压的调节方法，包括以下步骤：

获取清洁机的负压腔室内的当前负压值；

检测所述当前负压值与目标负压值之间的差值是否处于预设偏差范围内；

在所述差值处于所述预设偏差范围之外时，调节所述当前负压值的数值，以减小所述当前负压值与所述目标负压值之间的差值。

可选的，所述在所述差值处于所述预设偏差范围之外时，调节所述当前负压值的数值的步骤包括：

在所述差值处于所述预设偏差范围之外时，调节与所述负压腔室连通的负压装置的运行频率，以调节所述当前负压值的数值。

可选的，所述在所述差值处于所述预设偏差范围之外时，调节与所述负压腔室连通的负压装置的运行频率，以调节所述当前负压值的数值的步骤包括：

在所述当前负压值小于所述目标负压值时，增大所述负压腔室连通的负压装置的运行频率，以增大所述当前负压值的数值；

或，在所述当前负压值大于所述目标负压值时，降低所述负压腔室连通的负压装置的运行频率，以减小所述当前负压值的数值。

可选的，所述在所述差值处于所述预设偏差范围之外时，调节所述当前负压值的数值的步骤包括：

在所述差值处于所述预设偏差范围之外时，利用比例-积分-微分算法获取所述当前负压值与所述目标负压值之间的校正值；

根据所述校正值调节所述当前负压值的数值。

可选的，所述利用比例-积分-微分算法获取所述当前负压值与所述目标负压值之间的校正值的步骤包括：

利用比例-积分-微分算法，对所述当前负压值与所述目标负压值之间的差值分别进行比例、积分和微分计算，并根据计算结果确定所述当前负压值与所述目标负压值之间的校正值。

可选的，所述根据所述校正值调节所述当前负压值的数值的步骤之后，还包括：

检测到所述差值对应的积分量满足预设条件时，返回执行所述获取所述当前负压值与所述目标负压值之间的校正值的步骤。

可选的，所述预设条件包括：

第一积分量大于或等于第二积分量和第三积分量之和；

或者，第一积分量大于或等于第二积分量；

其中，所述第一积分量为所述差值在当前时段内的积分量；所述第二积分量为上一次执行所述根据所述校正值调节所述当前负压值的数值的步骤的过程中，所述差值在相应时段内的积分量；所述第三积分量为上一次执行所述根据所述校正值调节所述当前负压值的数值的步骤之前，所述差值在相应时段内的积分量。

可选的，所述检测所述当前负压值与目标负压值之间的差值是否处于预设偏差范围内的步骤之前，还包括：

检测所述清洁机所在平面与基准面之间相对位置关系；

根据所述相对位置关系确定所述目标负压值。

可选的，所述检测所述清洁机所在平面与基准面之间相对位置关系的步骤包括：

检测所述清洁机所在平面与基准面之间的夹角；

所述根据所述相对位置关系确定所述目标负压值的步骤包括：

在所述清洁机所在平面与基准面之间的夹角大于或等于预设角度时，将第一预设负压值设为所述目标负压值；

在所述清洁机所在平面与基准面之间的夹角小于预设角度时，将第二预设负压值设为所述目标负压值；

其中，所述第一预设负压值大于所述第二预设负压值。

可选的，所述获取清洁机的负压腔室内的当前负压值的步骤包括：

获取大气压值，以及检测所述负压腔室内的当前气压值；

根据所述大气压值和所述当前气压值，计算所述当前负压值。

可选的，所述检测所述当前负压值与目标负压值之间的差值是否处于预设偏差范围内的步骤之后，还包括：

在所述差值处于所述预设偏差范围之内时，在预设时间段后，返回执行所述获取清洁机的负压腔室内的当前负压值的步骤。

可选的，所述清洁机包括主体、清洁转盘和负压装置，所述主体和清洁转盘与待清洁面之间形成所述负压腔室，所述负压装置与所述主体连接，所述负压装置工作以使得所述负压腔室内产生负压。

可选的，所述清洁机内负压的调节方法还包括：

获取所述清洁转盘与所述基准面之间的夹角，作为所述清洁机所在平面与基准面之间的夹角。

可选的，所述清洁机还包括至少一个行走转盘，所述至少一个行走转盘可转动地安装于所述主体朝向待清洁面的一侧，所述至少一个行走转盘转动和/或倾斜以带动所述主体相对待清洁面移动。

可选的，所述清洁机内负压的调节方法还包括：

在所述清洁机相对待清洁面移动的过程中，执行所述获取清洁机的负压腔室内的当前负压值的步骤。

为实现上述目的，本申请还提供一种清洁机内负压的调节装置，包括：

获取模块，用于获取清洁机的负压腔室内的当前负压值；

判断模块，用于检测所述当前负压值与目标负压值之间的差值是否处于预设偏差范围内；

调节模块，用于在所述差值处于所述预设偏差范围之外时，调节所述当前负压值的数值，以减小所述当前负压值与所述目标负压值之间的差值。

为实现上述目的，本申请还提供一种清洁机，所述清洁机包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁机内负压的调节程序，所述清洁机内负压的调节程序被所述处理器执行时实现如上述清洁机内负压的调节方法的步骤。

为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有清洁机内负压的调节程序，所述清洁机内负压的调节程序被处理器执行时实现如上述清洁机内负压的调节方法的步骤。

本申请提供的清洁机内负压的调节方法、清洁机内负压的调节装置、清洁机以及计算机可读存储介质，在清洁机的负压腔室内的负压偏差过大时，适应调节负压装置的运行频率，以保证负压腔室内的负压值能在合理范围内波动，从而在保证清洁机的运行效率的同时，保证清洁机内负压的稳定性，进而保证清洁机能稳定吸附在待清洁物上，以使得清洁机能在作业区域内高效、稳定地工作，进而提高清洁机清洁的效果，以及避免清洁机因吸附不稳定而有高处掉落的风险。

附图说明

图1为本申请一实施例中清洁机内负压的调节方法步骤示意图；

图2为本申请一实施例的清洁机的结构示意框图；

图3为本申请另一实施例的清洁机的结构示意框图；

图4为本申请另一实施例中清洁机内负压的调节方法步骤示意图；

图5为本申请一实施例中清洁机内负压的调节方法中的PID控制器结构示例图；

图6为本申请一实施例中清洁机内负压的调节方法中的清洁机内负压变化示例图；

图7为本申请又一实施例中清洁机内负压的调节方法步骤示意图；

图8为本申请再一实施例中清洁机内负压的调节方法步骤示意图；

图9为本申请再一实施例中清洁机内负压的调节方法步骤另一示意图；

图10为本申请一实施例的清洁机与待清洁面相对位置关系示例图；

图11为本申请一实施例的行走转盘的摩擦区分布示例图；

图12为本申请另一实施例的清洁机与待清洁面相对位置关系示例图；

图13为本申请另一实施例的行走转盘的摩擦区分布示例图；

图14为本申请一实施例的清洁机内负压的调节装置的结构示意框图；

图15为本申请一实施例的清洁机的内部结构示意框图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制，基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

参照图1，在一实施例中，所述清洁机内负压的调节方法包括：

步骤S10、获取清洁机的负压腔室内的当前负压值；

步骤S20、检测所述当前负压值与目标负压值之间的差值是否处于预设偏差范围内；

步骤S30、在所述差值处于所述预设偏差范围之外时，调节所述当前负压值的数值，以减小所述当前负压值与所述目标负压值之间的差值。

本实施例中，实施例终端可以是清洁机，也可以是控制清洁机的设备或装置。以下以实施例终端为清洁机为例进行说明。

其中，所述清洁机可用于清洁窗户、瓷砖墙、地板、房顶等表面的光滑区域或者非光滑区域，以下以清洁机为用于擦拭窗户的擦窗机为例进行说明。

如步骤S10所述，清洁机机体内设置有负压腔室，以及与负压腔室连通的负压装置。其中，通过负压装置产生真空，可以调节负压腔室中的气压值（即通过负压装置抽取负压腔室内的空气），从而使得负压腔室与清洁机机体外环境之间产生气压差，也就使得负压腔室产生负压。

可选的，参照图2或图3，所述清洁机包括主体100、清洁转盘300和负压装置（图中未标示），所述主体100和清洁转盘300与待清洁面之间形成所述负压腔室，所述负压装置与所述主体100连接，负压装置工作以使得所述负压腔室内产生负压。

可选的，负压装置位于主体100的内部或者主体100的外部。在负压装置位于主体100的外部时，可通过管道连接负压装置与主体100。负压装置工作时，使得主体100、清洁转盘300与待清洁面之间形成的密闭空间产生负压。

可选的，参照图2，所述清洁机还包括移动机构200。在负压状态下，清洁机紧紧吸附在待清洁面上，可产生移动机构200移动所需的摩擦力，进而可使得清洁机通过移动机构200在竖直或倾斜的待清洁面的清洁场景下，实现稳定移动。

可选的，所述移动机构200可包括至少一个行走转盘210，所述至少一个行走转盘210可转动地安装于所述主体朝向待清洁面的一侧，所述至少一个行走转盘210转动和/或倾斜以带动所述主体相对待清洁面移动。

可选的，在清洁机相对于待清洁面进行移动的过程中，可以定时或实时获取负压腔室内的当前负压值（即可在清洁机对待清洁面移动的过程中定时或实时执行步骤S10）。

如步骤S20所述，清洁机预设有目标负压值。在清洁机每次更新获取负压腔室内的当前负压值时，则计算当前负压值与目标负压值之间的差值，如可以通过目标负压值减去当前负压值计算得到，并检测两者之间的差值是否处于预设偏差范围内。

可选的，所述目标负压值指的是在保证清洁机能稳定工作前提下，如保证清洁机能稳定吸附在待清洁物上，负压腔室内的负压所需达到的负压值，即可以理解为负压腔室内的负压所需达到的理想负压值，其具体取值根据清洁机实际工况和设想的工作环境设置。

其中，所述预设偏差范围用于衡量当前负压值与目标负压值之间的偏差大小（处于范围内则表示偏差小，否则表示偏差大），可根据实际情况需要设置，如其取值范围可以是[-5kPa,5kPa]。

如步骤S30所述，在检测到当前负压值与目标负压值之间的差值并未处于预设偏差范围内（即在所述差值处于所述预设偏差范围之外时），则调节所述当前负压值的数值，以减小所述当前负压值与所述目标负压值之间的差值。

可选的，在当前负压值与目标负压值之间的差值处于预设偏差范围之外，以及在当前负压值小于目标负压值时，则可通过增大所述当前负压值的数值，以达到减小所述当前负压值与所述目标负压值之间的差值的目的；在当前负压值与目标负压值之间的差值处于预设偏差范围之外，以及在当前负压值大于目标负压值时，则可通过减小所述当前负压值的数值，以达到减小所述当前负压值与所述目标负压值之间的差值的目的。

可选的，终端可以通过调节与所述负压腔室连通的负压装置的运行频率，以此调节所述当前负压值的数值在调节当前负压值的数值，即所述在所述差值处于所述预设偏差范围之外时，调节所述当前负压值的数值的步骤包括：在所述差值处于所述预设偏差范围之外时，调节与所述负压腔室连通的负压装置的运行频率，以调节所述当前负压值的数值。

可选的，在当前负压值与目标负压值之间的差值并未处于预设偏差范围内（即在所述差值处于所述预设偏差范围之外时），以及在当前负压值小于目标负压值时，则可以通过增大负压腔室连通的负压装置的运行频率，从而达到增大当前负压值的数值的目的。

可选的，在当前负压值与目标负压值之间的差值并未处于预设偏差范围内（即在所述差值处于所述预设偏差范围之外时），以及在当前负压值大于目标负压值时，则可以通过降低负压腔室连通的负压装置的运行频率，从而达到减小当前负压值的数值的目的。

可选的，控制清洁机每次增大或降低负压装置的运行频率时，可以是每次控制负压装置增大或减少预设幅度的运行频率，使当前负压值与所述目标负压值之间的差值得到相应减小后，则返回执行所述步骤S10，直至使当前负压值与目标负压值之间的差值处于预设偏差范围内。其中，所述预设幅度可根据实际情况设置，如设置每调节预设幅度的运行频率，即可使负压腔室内的负压值增大或减少预设负压值，预设负压值的取值范围可以是[5kPa,10kPa]。

这样，在清洁机的负压腔室内的负压偏差过大时，适应调节负压装置的运行频率，以保证负压腔室内的负压值能在合理范围内波动，从而在保证清洁机的运行效率的同时，保证清洁机内负压的稳定性，进而保证清洁机能稳定吸附在待清洁物上，以使得清洁机能在作业区域内高效、稳定地工作，进而提高清洁机清洁的效果，以及避免清洁机因吸附不稳定而有高处掉落的风险。

在一实施例中，参照图4，在上述实施例基础上，所述在所述差值处于所述预设偏差范围之外时，调节所述当前负压值的数值的步骤包括：

步骤S40、在所述差值处于所述预设偏差范围之外时，获取所述当前负压值与所述目标负压值之间的校正值；

步骤S41、根据所述校正值调节所述当前负压值的数值。

本实施例中，在检测到所述差值未处于所述预设偏差范围内时（在所述差值处于所述预设偏差范围之外时），则获取所述当前负压值与所述目标负压值之间的校正值。其中，所述校正值的获取方式，可以是直接获取当前负压值与目标负压值之间的差值，作为所述校正值；或者，利用比例-积分-微分算法获取所述当前负压值与所述目标负压值之间的校正值。

可选的，在所述当前负压值小于所述目标负压值时，根据所述校正值增大所述负压装置的运行频率，以增大所述当前负压值的数值；在所述当前负压值大于所述目标负压值时，根据所述校正值降低所述负压装置的运行频率，以减小所述当前负压值的数值。

可选的，终端预置有比例-积分-微分算法（Proportion Integral Differential，PID），在终端检测到当前负压值与目标负压值之间的差值未处于预设偏差范围内时，则将当前负压值作为比例-积分-微分算法对应的PID控制器的监测值，将目标负压值作为PID控制器的期望值，以利用比例-积分-微分算法对应的PID控制器计算当前负压值与目标负压值之间的校正值。其中，校正值的绝对值为负压腔室内的负压值所需调节的幅度，且校正值为正数时（此时当前负压值小于目标负压值），说明当前需要增大负压腔室内的负压值；校正值为负数时（此时当前负压值大于目标负压值），说明当前需要减小负压腔室内的负压值。

需要说明的是，比例-积分-微分算法是结合比例、积分和微分三种环节于一体的控制算法，其控制的实质就是根据输入的偏差值，按照比例、积分、微分的函数关系进行运算，运算结果用以控制输出。

可选的，相关工程师可根据清洁机实际工况和设想的工作环境，预先为适用于计算负压校正值的比例-积分-微分算法，配置相应的PID控制器。需要说明的是，PID控制的算法实现逻辑就是根据输入的监测值与期望值之间的偏差值（即当前负压值与目标负压值之间实时计算得到的差值），按照比例、积分、微分的函数关系进行计算，得到相应的计算结果用以控制输出，即可根据计算结果确定相应的校正值，并基于确定得到的校正值调节当前负压值的数值，从而减小所述当前负压值与所述目标负压值之间的差值，这样通过比例、积分、微分这三个算法的组合就可以有效地纠正负压值的偏差，从而使清洁机内负压达到一个相对稳定的状态。

例如，PID控制器内部结构图可如图5所示，其中，当前负压值作为PID控制器输入的监测值，目标负压值作为PID控制器输入的期望值，以此计算当前负压值和目标负压值之间的差值，并结合PID控制器预置的比例增益、积分增益、微分增益、加权系数（一般情况下可设为1）、积分饱和输入和微分滤波器系数（包括第一系数和第二系数，均可根据微分滤波器截止频率和倒数时间常数进行相应设置），经PID控制器内部运算模块的进行一系列的运算（包括比例、积分和微分运算），最终得到前负压值与目标负压值之间的校正值作为PID控制器的输出值。

可选的，当终端得到校正值后，则基于校正值调节负压装置的运行频率。其中，在所述当前负压值小于所述目标负压值时（即校正值为正数），则确定校正值为负压腔室内的负压值需要增加的幅度，并相应增大负压装置的运行频率，以使负压腔室内的负压值能增大校正值；在所述当前负压值大于所述目标负压值时（即校正值为负数），则确定校正值的绝对值为负压腔室内的负压值需要减小的幅度，并相应降低负压装置的运行频率，以使负压腔室内的负压值能减小校正值的绝对值。

这样，通过利用比例-积分-微分算法预估调节负压装置的运行频率对当前负压值的影响，并分析负压腔室内的当前负压值随时间动态变化规律，从而实现对当前负压值进行高准确率的调节，以快速减小当前负压值与所述目标负压值之间的差值，进而使得当前负压值与目标负压值之间的差值能尽快处于预设偏差范围内，这样清洁机负压腔室内的负压也就能达到相对稳定的状态。

需要说明的是，在清洁机移动的过程中，即便控制负压装置以固定运行频率运作，相应负压腔室内的当前负压值也可能会是动态变化的。而利用比例-积分-微分算法就可以高效且准确地识别负压值变化的规律，并实现负压值的动态校正，从而保证清洁机内负压的稳定性。如图6所示，终端通过利用比例-积分-微分算法获取当前负压值y(t)与目标负压值r(t)之间的校正值，并基于校正值调节当前负压值y(t)的数值，这样随着时间t的推移，就会不断减小当前负压值y(t)与目标负压值r(t)之间的差值，最终负压腔室内的负压值（即当前负压值y(t)）会在目标负压值r(t)附近震荡，并达到负压的稳定状态。

在一实施例中，在上述实施例基础上，所述根据所述校正值调节所述当前负压值的数值的步骤之后，还包括：

步骤S42、检测到所述差值对应的积分量满足预设条件时，返回执行所述获取所述当前负压值与所述目标负压值之间的校正值的步骤。

本实施例中，终端可以获取单位时间内当前负压值与目标负压值之间的差值，并且计算单位时间内差值在时间上的积分量。然后检测差值对应的积分量是否满足预设条件，并在执行所述根据所述校正值调节所述当前负压值的数值的步骤（即步骤S41）之后，若检测到差值对应的积分量满足预设条件，则重新返回执行所述获取所述当前负压值与所述目标负压值之间的校正值的步骤，以更新校正值，并在校正值更新后再次执行步骤S41，以减小当前负压值与目标负压值之间的差值。

可选的，所述预设条件包括：

第一积分量大于或等于第二积分量和第三积分量之和；

或者，第一积分量大于或等于第二积分量；

其中，所述第一积分量为所述差值在当前时段内的积分量；所述第二积分量为上一次执行所述根据所述校正值调节所述当前负压值的数值的步骤的过程中，所述差值在相应时段内的积分量；所述第三积分量为上一次执行所述根据所述校正值调节所述当前负压值的数值的步骤之前，所述差值在相应时段内的积分量。

例如，终端在第一次执行所述根据所述校正值调节所述当前负压值的数值的步骤（即步骤S41）之前，可实时或定时计算单位时间内差值在时间上的积分量作为第三积分量。

在第一次执行步骤S41，以根据所述校正值调节所述当前负压值的数值，使当前负压值与目标负压值之间的差值逐渐减小至0的过程中，计算此过程对应的时段内的差值的积分量，以作为第二积分量。

然后在清洁机继续运行的过程中，若当前负压值与目标负压值之间的差值又会从0开始逐渐增大，终端重新实时或定时计算并更新差值对应的积分量，并当前时段计算得到的积分量作为第一积分量。同时，终端还会在第一积分量每次更新后，将第一积分量与第二积分量和第三积分量之和（即第二积分量与第三积分量相加）进行比对，以检测第一积分量是否大于或等于第二积分量与第三积分量之和。

进一步地，若检测到第一积分量小于第二积分量与第三积分量之和，则控制清洁机继续维持当前模式运行；若检测到第一积分量大于或等于第二积分量与第三积分量之和，则控制清洁机返回执行所述获取所述当前负压值与所述目标负压值之间的校正值的步骤，以获取更新校正值，并在校正值更新后，再次执行所述根据所述校正值调节所述当前负压值的数值的步骤（即步骤S41），以减小当前负压值与目标负压值之间的差值，并且从当前负压值与目标负压值之间的差值开始减小，直至减小至0的过程中，计算此过程对应的时段内的差值的积分量，以更新第二积分量。

然后在清洁机继续运行的过程中，若当前负压值与目标负压值之间的差值又从0开始逐渐增大，则终端重新实时或定时计算并更新差值对应的积分量，并根据当前时段计算得到的积分量更新第一积分量。同时，终端还会在第一积分量每次更新后，将第一积分量与第二积分量进行比对，以检测第一积分量是否大于或等于第二积分量。

进一步地，若检测到第一积分量小于第二积分量，则控制清洁机继续维持当前模式运行；若检测到第一积分量大于或等于第二积分量，则控制清洁机返回执行所述获取所述当前负压值与所述目标负压值之间的校正值的步骤，以获取更新校正值，并在校正值更新后，再次执行所述根据所述校正值调节所述当前负压值的数值的步骤（即步骤S41），以减小当前负压值与目标负压值之间的差值，并且从两者差值开始减小，直至减小至0的过程中，计算此过程对应的时段内的差值的积分量，以更新第二积分量。

可选的，如此循环执行步骤S42，以使清洁机的内负压保持稳定。需要说的是，终端可以是在第一次执行步骤S42时，所述预设条件为第一积分量大于或等于第二积分量和第三积分量之和；而在第一次执行步骤S42之后，此后每次执行步骤S42时，所述预设条件则只需第一积分量大于或等于第二积分量即可，以达到精细化调节当前负压值与目标负压值之间的差值的目的，以使清洁机内负压达到逐渐达到稳定状态，避免内负压调节的幅度过大而超出使清洁机保持高效、稳定运行的工况所需。

在一实施例中，在上述实施例基础上，清洁机的负压装置受脉冲宽度调制（Pulsewidth modulation，PWM）器控制，且清洁机可通过脉冲宽度调制器向负压装置输出相应的脉冲宽度调制信号，以此调节负压装置的运行功率。其中，基于预先设定的脉冲宽度调制信号对应的占空比与负压装置的运行频率之间的控制关系，即可通过调节脉冲宽度调制信号对应的占空比，从而达到对负压装置的运行频率进行调节的目的。

需要说明的是，占空比是指在一个脉冲循环内，通电时间相对于总时间所占的比例。例如：脉冲宽度1μs、信号周期4μs的脉冲序列，占空比为0.25。

可选的，相关工程师可以根据清洁机的生产设计情况需要，将负压装置设置为高电平或低电平驱动。

可选的，在负压装置设置为高电平驱动时，则在清洁机需要增大负压装置的运行频率时，可以通过增大负压装置输出的脉冲宽度调制信号的占空比，以此增大负压装置的运行频率；在清洁机需要减小负压装置的运行频率时，则可以通过减小负压装置输出的脉冲宽度调制信号的占空比，以此降低负压装置的运行频率。

可选的，在负压装置设置为低电平驱动时，则在清洁机需要增大负压装置的运行频率时，可以通过减小负压装置输出的脉冲宽度调制信号的占空比，以此增大负压装置的运行频率；在清洁机需要减小负压装置的运行频率时，则可以通过增大负压装置输出的脉冲宽度调制信号的占空比，以此降低负压装置的运行频率。

这样，通过利用脉冲宽度调制器向负压装置输出相应的脉冲宽度调制信号，以此调节负压装置的运行功率，可以实现对负压装置的运行功率的精准调节，进而提高利用负压装置调节清洁机内负压的准确率。

在一实施例中，如图7所示，在上述实施例基础上，所述检测所述当前负压值与目标负压值之间的差值是否处于预设偏差范围内的步骤之前，还包括：

步骤S50、检测所述清洁机所在平面与基准面之间相对位置关系；

步骤S51、根据所述相对位置关系确定所述目标负压值。

本实施例中，清洁机设置有重力传感器。

在清洁机运作时，可基于重力传感器检测清洁机所在平面（即清洁机作业区域所在平面）与基准面之间的夹角，以此确定清洁机所在平面与基准面之间相对位置关系。其中，所述基准面可以是水准面，水准面是指受地球表面重力场影响而形成的、特别的、一个处处与重力方向垂直的连续曲面，也是一个重力场的等位面；同时定义清洁机所在平面与基准面平行，且清洁机底部朝向基准面时，清洁机所在平面与基准面之间的夹角为0°；清洁机所在平面与基准面平行，且清洁机顶部朝向基准面时，清洁机所在平面与基准面之间的夹角为180°。

应当理解的是，通过重力传感器测量由于重力引起的加速度，就可以计算出清洁机所在平面相对于基准面的倾斜角度。

可选的，终端可以是通过获取清洁机的清洁转盘与所述基准面之间的夹角，作为所述清洁机所在平面与基准面之间的夹角，即将清洁转盘所在平面定义为清洁机所在平面。

可选的，所述步骤S51的步骤包括：当所述清洁机所在平面与基准面之间的夹角大于或等于预设角度时，将第一预设负压值设为所述目标负压值；当所述清洁机所在平面与基准面之间的夹角小于预设角度时，将第二预设负压值设为所述目标负压值；其中，所述第一预设负压值大于所述第二预设负压值。

可选的，在确定清洁机所在平面与基准面之间相对位置关系，则可根据相对位置关系确定目标负压值；且在清洁机所在平面与基准面之间相对位置关系发生变化后，还可以基于变化后的相对位置关系更新目标负压值。

可选的，清洁机预置有第一预设负压值和第二预设负压值，且第一预设负压值大于第二预设负压值。其中，当检测到清洁机所在平面与基准面之间的夹角大于或等于预设角度时，则将第一预设负压值设为目标负压值；当检测到清洁机所在平面与基准面之间的夹角小于预设角度时，则将第二预设负压值设为所述目标负压值。所述预设角度的取值范围可以是[45°,90°]，可选为90°。当然，预设角度的取值范围还可以为（0°,45°]、（0°,30°]等，本申请在此不限定预设夹角的具体数值，预设角度的具体取值根据清洁机实际工况和所处的工作环境进行调节。可选地，第一预设负压值为[2Kpa,3Kpa]，第二预设负压值为[0.5Kpa,2Kpa]。当然，第一预设负压值为和第二预设负压值均可以为[0.5Kpa,3Kpa]，但是需设置第一预设负压值大于第二预设负压值。

这样，在清洁机所在平面与基准面之间的夹角大于或等于预设角度时，则清洁机需要较大的吸附力才能在作业区域内稳定工作，则此时可以相应采用数值较大的目标负压值（如第一预设负压值），以增强清洁机吸盘的吸附能力；而在清洁机所在平面与基准面之间的夹角小于预设角度时，则清洁机需要采用较小的吸附力也达到在作业区域内稳定工作的目标，则此时可以相应采用数值较小的目标负压值（如第二预设负压值），以稍微降低清洁机吸盘的吸附能力，从而提高清洁机的移动速度，也就能进一步提高清洁机工作的效率。

或者，根据所述相对位置关系确定所述目标负压值的方式，也可以是在检测到清洁机所在平面与基准面之间的夹角大于或等于预设角度时，则将第一预设负压值设为目标负压值；在检测到清洁机所在平面与基准面之间的夹角小于预设角度时，则根据清洁机所在平面与基准面之间的夹角大小，确定目标负压值。

其中，清洁机预设有多个第二预设负压值，且每个第二预设负压值均有且关联的夹角（夹角的取值范围为0°至预设角度），且设置第二预设负压值的数值越大，则关联的夹角越大。

这样，在清洁机所在平面与基准面之间的夹角小于预设角度时，就可以根据具体夹角的大小，选择与之匹配的第二预设负压值，并基于所选择的第二预设负压值设置目标负压值，以此实现目标负压值的动态调节。

在一实施例中，参照图8，在上述实施例基础上，所述获取清洁机的负压腔室内的当前负压值的步骤包括：

步骤S11、获取大气压值，以及检测所述负压腔室内的当前气压值；

步骤S12、根据所述大气压值和所述当前气压值，计算所述当前负压值。

本实施例中，清洁机设置有气压传感器。其中，气压传感器可以是设置有第一探头和第二探头，第一探头用于检测清洁机所在环境的大气压值，第二探头用于检测清洁机的负压腔室内的当前气压值；或者，所述气压传感器包括第一传感器和第二传感器，第一传感器用于检测清洁机所在环境的气压值，第二传感器用于检测清洁机的负压腔室内的当前气压值。

可选的，清洁机上电启动时，可以通过气压传感器检测清洁机所在环境的气压数据，并以此确定当地的大气压值。

可选的，清洁机的负压装置运行时，负压腔室内的空气被负压装置抽走，以使负压腔室内的气压下降。对于负压腔室内的当前气压值，在清洁机运行的过程中，可实时或定时检测更新。

可选的，在得到大气压值和负压腔室内的当前气压值后，利用大气压值减去当前气压值，即可计算得到负压腔室内的当前负压值。其中，终端可定时或实时执行步骤S12，以定时或实时更新当前负压值。

这样，通过在清洁机中设置气压传感器，可准确得到清洁机实际所处环境的大气压值，并利用检测到的大气压值计算负压腔室内的当前负压值，与采用预设大气压值计算负压腔室内的当前负压值的方式相比，提高了计算负压腔室内的当前负压值的准确率。

在一实施例中，参照图9，在上述实施例基础上，所述检测所述当前负压值与目标负压值之间的差值是否处于预设偏差范围内的步骤之后，还包括：

步骤S60、在所述差值处于所述预设偏差范围之内时，在预设时间段后，返回执行所述获取清洁机的负压腔室内的当前负压值的步骤。

本实施例中，在检测到当前负压值与目标负压值之间的差值处于预设偏差范围内时，则判定当前无需对负压腔室内的负压值进行调节。因此，在检测到当前负压值与目标负压值之间的差值处于预设偏差范围内后开始计时，并当计算达到预设时间段（可记为第一预设时间段）后，重新返回执行所述获取清洁机的负压腔室内的当前负压值的步骤（即返回执行步骤S10），以实现对清洁机内负压的定时监测，以确保清洁机内负压的稳定性。

其中，所述预设时间段可以根据实际情况需要设置，如设置为1分钟、3分钟、5分钟等。

可选的，在检测到当前负压值与目标负压值之间的差值并未处于预设偏差范围内，则判定需要对负压腔室内的负压值进行调节，并通过调节负压装置的运行频率，以此调节负压腔室内的负压值。其中，在所述当前负压值小于所述目标负压值时，增大所述负压腔室连通的负压装置的运行频率；在所述当前负压值大于所述目标负压值时，降低所述负压腔室连通的负压装置的运行频率。

可选的，在终端增大所述负压装置的运行频率或者降低所述负压装置的运行频率之后开始计时，并在计时达到第二预设时间段时，返回执行所述获取清洁机的负压腔室内的当前负压值的步骤（即返回执行步骤S10）。

其中，所述第二预设时间段小于所述第一预设时间段。

这样，在当前负压值与目标负压值之间的差值处于预设偏差范围内时，表明当前清洁机内负压处于相对稳定的状态，因此可以设置监测清洁机内负压的状态的间隔时长较长（如设置第一预设时间段）；而在对负压腔室内的负压值进行调节之后，当前清洁机内负压未必就已达到相对稳定的状态，因此可以设置监测清洁机内负压的状态的间隔时长较短（如设置第二预设时间段），从而尽可能保证能及时将清洁机内负压调节至相对稳定的状态。

在一实施例中，在上述实施例的基础上，所述清洁机还包括至少两个行走转盘，所述至少两个行走转盘可转动地安装于所述主体朝向待清洁面的一侧，所述至少两个行走转盘转动和/或倾斜以带动所述主体相对待清洁面移动。

本实施例中，参照图2，移动机构200包括至少两个行走转盘210，至少两个行走转盘210可转动地安装于主体100朝向待清洁面的一侧，至少两个行走转盘210转动以带动主体100相对待清洁面移动。行走转盘210接触于待清洁面，并在转动时通过与待接触面的摩擦力作用以带动主体100移动。

可选的，每个行走转盘210上和待清洁面的接触部位套设或粘设有摩擦系数大的材料，可以是硅胶、橡胶等。移动机构200中，各行走转盘210分别采用独立动力源驱动。

可选的，移动机构200包括两个行走转盘210，分别为第一行走转盘和第二行走转盘，并对应通过两个动力源驱动；第一行走转盘沿第一方向转动，第二行走转盘沿第二方向转动，第一方向与第二方向相反。具体地，第一方向包括顺时针方向或逆时针方向，第二方向包括顺时针方向或逆时针方向。并且，当主体100需要转向时，可以是两个行走转盘210的转动速度不一样，如其中的一个转动较快，另一个转动速度较慢，如此可带动主体100转动。当然，在清洁机需要在与基准面呈不同夹角的待清洁面之间移动时，还可以通过改变行走转盘210相对于不同待清洁面的倾斜角度，以使行走转盘210可以带动主体100从当前所在的待清洁面，切换至另一个待清洁面。

在一些实施例中，清洁机在作业区域内移动时，可以一边移动、一边对作业区域内的待清洁面进行清洁。参照图2，清洁转盘300包括转动部和清洁部（图中未示出），清洁部设于转动部朝向待清洁面的一侧表面，驱动件与转动部传动连接。

清洁机工作时，驱动件驱动转动部转动，清洁部随转动部转动以对待清洁面进行清洁。具体地，驱动件与转动部之间可设置传动结构，传动结构的动力输入端与驱动件连接，传动结构的动力输出端与转动部连接，驱动件通过所设的传动结构以形成与转动部的传动连接。可选的，转动部选用同步带，清洁部选用清洁布、一次性清洁布或清洁海绵等，粘设或套设于同步带上。

作为清洁转盘300安装的可选实施方式，主体100朝向待清洁面的一侧表面设置若干个支撑轮，若干个支撑轮呈周向布局，转动部套设于多个支撑轮上以实现安装。进一步地，若干个支撑轮的至少一个设计为主动支撑轮，其它的设计为被动支撑轮。驱动件通过驱动主动支撑轮转动，以使得转动部转动。当然，此可选实施方式仅为示例性的，并非限制性的，还可选用其它。

在一些实施例中，参照图3，清洁机包括至少两个清洁转盘300和至少两个行走转盘210，所述清洁转盘300与所述行走转盘210的数量相等，即一个清洁转盘300对应一个行走转盘210。在主体100上，设置有驱动件（图中未标示）。驱动件用于分别驱动行走转盘210和清洁转盘300，在驱动件的驱动下，行走转盘210和清洁转盘300以不同速度或者相同速度转动，且每个清洁转盘300与对应的行走转盘210的转动方向可同向、可反向。对于一个行走转盘210和清洁转盘300，驱动件可以是包括一个动力源，通过一个动力源为行走转盘210和清洁转盘300同时提供动力；或者，驱动件也可以是包括两个动力源，通过两个动力源分别为行走转盘210和清洁转盘300提供动力。对应不同的驱动布局形式，可设置对应的传动结构，以分别实现对行走转盘210和清洁转盘300的传动。

可选的，清洁机在工作时，通过驱动件分别驱动行走转盘210和清洁转盘300转动，至少两个行走转盘210转动以带动主体100在待清洁面上移动，清洁转盘300转动以清洁待清洁面。

在一些实施例中，参见图10至图13，行走转盘210的中心轴相对于主体100的中心轴倾斜，以在清洁机工作时，行走转盘210具有与待清洁面接触的高摩擦区210a和低摩擦区210b，高摩擦区210a相对待清洁面之间的摩擦力大于低摩擦区210b相对待清洁面之间的摩擦力。

可选的，行走转盘210的中心轴相对于主体100的中心轴之间倾斜的角度包括0°~30°（需要说明的是，此处行走转盘210的中心轴相对于主体100的中心轴之间倾斜的角度，与上述清洁机在待清洁面上的倾斜角度不并相同，上述清洁机在待清洁面上的倾斜角度指的是清洁机相对于所述预设方向的倾斜角度和/或清洁机相对于垂直于所述预设方向的倾斜角度）；当行走转盘210的中心轴相对于主体100的中心轴之间倾斜的角度为0°时，行走转盘210的中心轴相对于主体100的中心轴平行；本实施例中，行走转盘210的中心轴相对于主体100的中心轴之间倾斜的角度优选为0.5°~5°。

可选的，行走转盘210的不同区域与待清洁面的摩擦力不同，这样每个行走转盘210与待清洁面之间存在摩擦力差（图11和图13），清洁机才能行走，如可以是连接轴侧的连接面或行走转盘210侧的连接面构造为斜面，行走转盘210自身倾斜设置；或者传动机构和连接轴均倾斜设置，以使得行走转盘210倾斜。以移动机构包括两个行走转盘210为例，两个行走转盘210分别为第一行走转盘和第二行走转盘，第一行走转盘距离第二行走转盘较远的一侧为第一外侧，距离第二行走转盘较近的一侧为第一内侧；第二行走转盘距离第一行走转盘较远的一侧为第二外侧，第二行走转盘距离第一行走转盘较近的一侧为第二内侧。参见图10和图11，第一外侧相对待清洁面之间的摩擦力大于第一内侧相对待清洁面之间的摩擦力、第二外侧相对待清洁面之间的摩擦力大于第二内侧相对待清洁面之间的摩擦力；或者，参见图12和图13，第一外侧相对待清洁面之间的摩擦力小于第一内侧相对待清洁面之间的摩擦力、第二外侧相对待清洁面之间的摩擦力小于第二内侧相对待清洁面之间的摩擦力。可选地，本实施例可选第一行走转盘的第一外侧相对待清洁面之间的摩擦力大于第一内侧相对待清洁面之间的摩擦力、第二行走转盘的第二外侧相对待清洁面之间的摩擦力大于第二内侧相对待清洁面之间的摩擦力。

此外，参照图14，本申请还提供一种清洁机内负压的调节装置Z10，包括：

获取模块Z11，用于获取清洁机的负压腔室内的当前负压值；

判断模块Z12，用于检测所述当前负压值与目标负压值之间的差值是否处于预设偏差范围内；

调节模块Z13，用于在所述差值处于所述预设偏差范围之外时，调节所述当前负压值的数值，以减小所述当前负压值与所述目标负压值之间的差值。

参照图15，本申请实施例中还提供一种清洁机，该清洁机内部结构可以如图15所示。该清洁机包括通过系统总线连接的处理器、存储器和通信接口。其中，该处理器用于提供计算和控制能力。该清洁机的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该清洁机的数据库用于清洁机内负压的调节程序，还可用于存储设备运行中收到的所有数据，包括倾斜角度、地图信息、污渍信息、行走距离、行走时间、行走角度等数据。该清洁机的通信接口用于与外部的终端进行通信连接，包括数据与指令的交互。该清洁机的输入装置用于接收外部设备输入的信号。该计算机程序被处理器执行时以实现一种如以上实施例所述的清洁机内负压的调节方法。

本领域技术人员可以理解，图15中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的清洁机的限定。

可选的，所述清洁机包括主体、清洁转盘和负压装置，所述主体和清洁转盘与待清洁面之间形成所述负压腔室，所述负压装置与所述主体连接，所述负压装置工作以使得所述负压腔室内产生负压。

可选的，所述清洁机还包括至少一个行走转盘，所述至少一个行走转盘可转动地安装于所述主体朝向待清洁面的一侧，所述至少一个行走转盘转动和/或倾斜以带动所述主体相对待清洁面移动。

此外，本申请还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括清洁机内负压的调节程序，所述清洁机内负压的调节程序被处理器执行时实现如以上实施例所述的清洁机内负压的调节方法的步骤。可以理解的是，本实施例中的计算机可读存储介质可以是易失性可读存储介质，也可以为非易失性可读存储介质。

综上所述，为本申请实施例中提供的清洁机内负压的调节方法、清洁机内负压的调节装置、清洁机和计算机可读存储介质，在清洁机的负压腔室内的负压偏差过大时，适应调节负压装置的运行频率，以保证负压腔室内的负压值能在合理范围内波动，从而在保证清洁机的运行效率的同时，保证清洁机内负压的稳定性，进而保证清洁机能稳定吸附在待清洁物上，以使得清洁机能在作业区域内高效、稳定地工作，进而提高清洁机清洁的效果，以及避免清洁机因吸附不稳定而有高处掉落的风险。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM通过多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双速据率SDRAM（SSRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink）DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (18)

1.一种清洁机内负压的调节方法，其特征在于，包括：

获取清洁机的负压腔室内的当前负压值；

检测所述当前负压值与目标负压值之间的差值是否处于预设偏差范围内；

在所述差值处于所述预设偏差范围之外时，调节所述当前负压值的数值，以减小所述当前负压值与所述目标负压值之间的差值。

2.根据权利要求1所述的清洁机内负压的调节方法，其特征在于，所述在所述差值处于所述预设偏差范围之外时，调节所述当前负压值的数值的步骤包括：

在所述差值处于所述预设偏差范围之外时，调节与所述负压腔室连通的负压装置的运行频率，以调节所述当前负压值的数值。

3.根据权利要求2所述的清洁机内负压的调节方法，其特征在于，所述在所述差值处于所述预设偏差范围之外时，调节与所述负压腔室连通的负压装置的运行频率，以调节所述当前负压值的数值的步骤包括：

在所述当前负压值小于所述目标负压值时，增大所述负压腔室连通的负压装置的运行频率，以增大所述当前负压值的数值；

或，在所述当前负压值大于所述目标负压值时，降低所述负压腔室连通的负压装置的运行频率，以减小所述当前负压值的数值。

4.根据权利要求1所述的清洁机内负压的调节方法，其特征在于，所述在所述差值处于所述预设偏差范围之外时，调节所述当前负压值的数值的步骤包括：

在所述差值处于所述预设偏差范围之外时，利用比例-积分-微分算法获取获取所述当前负压值与所述目标负压值之间的校正值；

根据所述校正值调节所述当前负压值的数值。

5.根据权利要求4所述的清洁机内负压的调节方法，其特征在于，所述利用比例-积分-微分算法获取获取所述当前负压值与所述目标负压值之间的校正值的步骤包括：

利用比例-积分-微分算法，对所述当前负压值与所述目标负压值之间的差值分别进行比例、积分和微分计算，并根据计算结果确定所述当前负压值与所述目标负压值之间的校正值。

6.根据权利要求4或5所述的清洁机内负压的调节方法，其特征在于，所述根据所述校正值调节所述当前负压值的数值的步骤之后，还包括：

检测到所述差值对应的积分量满足预设条件时，返回执行所述获取所述当前负压值与所述目标负压值之间的校正值的步骤。

7.根据权利要求6所述的清洁机内负压的调节方法，其特征在于，所述预设条件包括：

第一积分量大于或等于第二积分量和第三积分量之和；

或者，第一积分量大于或等于第二积分量；

其中，所述第一积分量为所述差值在当前时段内的积分量；所述第二积分量为上一次执行所述根据所述校正值调节所述当前负压值的数值的步骤的过程中，所述差值在相应时段内的积分量；所述第三积分量为上一次执行所述根据所述校正值调节所述当前负压值的数值的步骤之前，所述差值在相应时段内的积分量。

8.根据权利要求1所述的清洁机内负压的调节方法，其特征在于，所述检测所述当前负压值与目标负压值之间的差值是否处于预设偏差范围内的步骤之前，还包括：

检测所述清洁机所在平面与基准面之间相对位置关系；

根据所述相对位置关系确定所述目标负压值。

9.根据权利要求8所述的清洁机内负压的调节方法，其特征在于，所述检测所述清洁机所在平面与基准面之间相对位置关系的步骤包括：

检测所述清洁机所在平面与基准面之间的夹角；

所述根据所述相对位置关系确定所述目标负压值的步骤包括：

在所述清洁机所在平面与基准面之间的夹角大于或等于预设角度时，将第一预设负压值设为所述目标负压值；

在所述清洁机所在平面与基准面之间的夹角小于预设角度时，将第二预设负压值设为所述目标负压值；

其中，所述第一预设负压值大于所述第二预设负压值。

10.根据权利要求1所述的清洁机内负压的调节方法，其特征在于，所述获取清洁机的负压腔室内的当前负压值的步骤包括：

获取大气压值，以及检测所述负压腔室内的当前气压值；

根据所述大气压值和所述当前气压值，计算所述当前负压值。

11.根据权利要求1所述的清洁机内负压的调节方法，其特征在于，所述检测所述当前负压值与目标负压值之间的差值是否处于预设偏差范围内的步骤之后，还包括：

在所述差值处于所述预设偏差范围之内时，在预设时间段后，返回执行所述获取清洁机的负压腔室内的当前负压值的步骤。

12.根据权利要求1、2、3、4、5、8、9、10或11所述的清洁机内负压的调节方法，其特征在于，所述清洁机包括主体、清洁转盘和负压装置，所述主体和清洁转盘与待清洁面之间形成所述负压腔室，所述负压装置与所述主体连接，所述负压装置工作以使得所述负压腔室内产生负压。

13.根据权利要求12所述的清洁机内负压的调节方法，其特征在于，所述清洁机内负压的调节方法还包括：

获取所述清洁转盘与所述基准面之间的夹角，作为所述清洁机所在平面与基准面之间的夹角。

14.根据权利要求12所述的清洁机内负压的调节方法，其特征在于，所述清洁机还包括至少一个行走转盘，所述至少一个行走转盘可转动地安装于所述主体朝向待清洁面的一侧，所述至少一个行走转盘转动和/或倾斜以带动所述主体相对待清洁面移动。

15.根据权利要求14所述的清洁机内负压的调节方法，其特征在于，所述清洁机内负压的调节方法还包括：

在所述清洁机相对待清洁面移动的过程中，执行所述获取清洁机的负压腔室内的当前负压值的步骤。

16.一种清洁机内负压的调节装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取清洁机的负压腔室内的当前负压值；

判断模块，用于检测所述当前负压值与目标负压值之间的差值是否处于预设偏差范围内；

调节模块，用于在所述差值处于所述预设偏差范围之外时，调节所述当前负压值的数值，以减小所述当前负压值与所述目标负压值之间的差值。

17.一种清洁机，其特征在于，所述清洁机包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁机内负压的调节程序，所述清洁机内负压的调节程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至15中任一项所述的清洁机内负压的调节方法的步骤。

18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有清洁机内负压的调节程序，所述清洁机内负压的调节程序被处理器执行时实现如权利要求1至15中任一项所述的清洁机内负压的调节方法的步骤。

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