CN115336939A - 一种多腔负压吸附幕墙清洗机器人 - Google Patents

一种多腔负压吸附幕墙清洗机器人 Download PDF

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CN115336939A CN202211149573.1A CN202211149573A CN115336939A CN 115336939 A CN115336939 A CN 115336939A CN 202211149573 A CN202211149573 A CN 202211149573A CN 115336939 A CN115336939 A CN 115336939A
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许华旸
张理想
赵德奎
吴迪
刘彦雨
蒲婷
杨世军
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Abstract

本申请公开了一种多腔负压吸附幕墙清洗机器人，涉及幕墙清洗技术领域。该幕墙清洗机器人包括机器人本体；机器人本体上设有行走机构、负压模组、清洁组件和机器人控制系统；负压模组包括设置在机器人本体底部的多组负压腔，以及设置在每组负压腔内的负压风机和负压传感器；行走机构、清洁组件、负压风机、负压传感器均与机器人控制系统相连接；负压传感器用于检测负压腔内的负压数值并传输给机器人控制系统；机器人控制系统用于根据幕墙清洗机器人进行幕墙清洗作业所需的工作负压安全值范围，通过控制负压风机的转速来控制多组负压腔的负压大小。本申请解决了现有幕墙清洗机器人在通过玻璃凹槽时易发生坠机的问题，提高了机器人作业的安全性。

Description

一种多腔负压吸附幕墙清洗机器人
技术领域
本申请涉及幕墙清洗技术领域，具体涉及一种多腔负压吸附幕墙清洗机器人。
背景技术
玻璃幕墙因其美丽光洁的特点正在被广泛采用，但玻璃幕墙并不耐污染，容易蒙尘，需要对玻璃幕墙进行清洗。目前玻璃幕墙清洁绝大部分采用人工清洁，主要是由“蜘蛛人”携带挂水器、刮条和水桶，通过升降平台、吊篮等工具承载清洁工进行清洗。这种通过人力清洁的方式，必须具备高空作业资质，而且劳动强度大、效率低、危险性高，随着人力价格的提高，幕墙清洗的成本和投入也越来越大。
目前已开发出用于高空清洗作业的幕墙清洗机器人代替人工，目前主要分为绳索移动式、负压移动式、平台搭载功能模块这几种。这些清洗机器人一般会采用负压装置使清洗机器人吸附在幕墙壁面上，使清洗机器人能沿幕墙移动进行清洁而不发生脱附或坠机。由于幕墙玻璃之间会存在较宽凹槽，清洗机器人在通过这些玻璃凹槽时，空气可以从缝隙快速进入到负压装置内，使负压装置快速失去负压，容易导致清洗机器人发生脱附或坠机，从而不能进行有效清洁，且降低了安全性。
发明内容
鉴于上述技术的不足之处，本申请通过提供一种多腔负压吸附幕墙清洗机器人，解决了现有幕墙清洗机器人在通过玻璃凹槽时易发生坠机或脱附的问题，提高了清洗机器人作业的安全性以及清洁质量。
为达到上述目的，本申请主要提供如下技术方案：
本申请提供了一种多腔负压吸附幕墙清洗机器人，包括机器人本体；
所述机器人本体上设有行走机构、负压模组、清洁组件和机器人控制系统；
所述负压模组包括设置在机器人本体底部的多组负压腔，以及设置在每组负压腔内的负压风机和负压传感器；
所述行走机构、清洁组件、负压风机、负压传感器均与机器人控制系统相连接；
所述负压传感器用于检测负压腔内的负压数值并传输给机器人控制系统；
所述机器人控制系统用于根据幕墙清洗机器人进行幕墙清洗作业所需的工作负压安全值范围，通过控制所述负压风机的转速来控制所述多组负压腔的负压大小。
优选地，所述多组负压腔在沿机器人行进方向上至少设置前后两排。
优选地，所述多组负压腔在沿机器人行进方向上至少设置左右两列。
优选地，所述多组负压腔在沿机器人行进方向上的排列方式为两排两列、三排两列、两排三列或三排三列。
优选地，所述负压模组还包括设置在多组负压腔底部四周的负压腔封闭组件，用于在机器人本体底部接触幕墙壁面时能形成封闭的负压腔；
所述负压腔封闭组件包括负压腔快回弹体、包裹布料、固定件和压条；所述负压腔快回弹体设在负压腔底部四周外沿，并被所述包裹布料包裹；所述包裹布料的边缘通过所述固定件和压条固定在机器人本体底部，使得所述负压腔快回弹体固定在负压腔底部。
优选地，所述机器人控制系统用于控制所有负压腔的负压之和在工作负压安全值范围内。
优选地，所述机器人控制系统用于：当检测到其中一组或多组负压腔内的负压下降至预设阀值以下时，判断所有负压腔内的负压之和是否在工作负压安全值范围内；如果所有负压腔内的负压之和低于工作负压安全值，控制增加其余负压腔内负压风机的转速，使所有负压腔内的负压之和在工作负压安全值范围内。
优选地，所述机器人控制系统还用于：当其余负压腔内负压风机的转速增加至最大，所有负压腔内的负压之和仍低于工作负压安全值时，控制增加所有负压腔内负压风机的转速至最大；当检测到所有负压腔内负压风机的转速达到最大，且所有负压腔内的负压之和低于工作负压安全值时，发出报警信息。
优选地，所述机器人控制系统用于：当检测到所有负压腔内的负压均在预设阀值以上时，判断所有负压腔内的负压之和是否在工作负压安全值范围内；如果所有负压腔内的负压之和高于工作负压安全值时，控制减小负压最大的负压腔内负压风机的转速，直至所有负压腔内的负压之和在工作负压安全值范围内。
优选地，所述机器人控制系统用于根据多组负压腔的负压大小控制履带行走系统和清洁组件的工作启动和工作停止。
优选地，所述机器人控制系统用于：当检测到所有负压腔的负压力之和在工作负压安全值范围内时，控制履带行走系统和清洗组件进行工作启动；当检测到所有负压腔内负压风机的转速达到最大，且所有负压腔内的负压之和低于工作负压安全值时，控制履带行走系统和清洗组件停止工作。
本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
本申请提供的幕墙清洗机器人通过设置多组负压腔作为吸附稳定机构，在幕墙清洗机器人通过玻璃凹槽时，当部分压力腔发生失压时，其余压力腔仍能处于吸附状态，另外通过机器人控制系统控制调节多组负压腔的负压大小，保证幕墙清洗机器人负压模组的整体负压维持在工作负压安全值范围，从而避免发生坠机或脱附；同时，将幕墙清洗机器人负压模组的整体负压维持在工作负压安全值范围，可避免由于幕墙清洗机器人所受到指定幕墙壁面的压力过大，造成机器人本体与幕墙壁面之间的摩擦力过大而增加机器人本体的移动阻力，既提高了清洁效率，又降低了能耗。
附图说明
图1为本申请实施例提供的幕墙清洗机器人的机器人本体底部的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的幕墙清洗机器人的履带行走系统的局部结构示意图；
图3为本申请实施例提供的幕墙清洗机器人的机器人本体底部多组负压腔所处位置的示意图。
具体实施方式
为更进一步阐述本申请为达成预定申请目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例，对依据本申请的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。
需要说明的是，本申请中不同的“一实施例”或“实施例”指的不一定是同一实施例。此外，一或多个实施例中的特定特征、结构、或特点可由任何合适形式组合。应当理解，本申请实施例是对本申请方案的解释说明，不作为对本申请保护范围的限定。
在幕墙清洗机器人中，通过会采用负压吸附装置作为清洗稳定机构，如负压移动式的清洗机器人采用负压吸附使清洗机器人不发生坠机，绳索移动式的清洗机器人采用负压吸附使清洗工作面紧贴幕墙壁面，提高清洁质量。
由于幕墙玻璃之间会存在较宽凹槽，采用负压装置的清洗机器人在通过这些玻璃凹槽时，空气可以从缝隙快速进入到负压装置内，使负压装置快速失去负压，从而导致清洗机器人容易发生坠机，或者清洁所需的吸力不够导致清洗工作面远离幕墙壁面，未能实施有效清洁。
为了解决上述问题，本申请提供了一种多腔负压吸附幕墙清洗机器人，包括机器人本体，如图1所示；
所述机器人本体上设有行走机构1、负压模组、清洁组件4和机器人控制系统；
所述负压模组包括设置在机器人本体底部的多组负压腔21，以及设置在每组负压腔内的负压风机24和负压传感器23；
所述行走机构、清洁组件、负压风机、负压传感器均与机器人控制系统相连接；
所述负压传感器用于检测负压腔内的负压数值并传输给机器人控制系统；
所述机器人控制系统用于根据幕墙清洗机器人进行幕墙清洗作业所需的工作负压安全值范围，通过控制负压风机的转速来控制多组负压腔的负压大小。
本申请提供的幕墙清洗机器人采用包括多组负压腔的负压模组作为行走稳定机构，在幕墙清洗机器人通过玻璃凹槽时，部分负压腔会失去负压，通过机器人控制系统可控制调节其他负压腔的负压大小，可保证幕墙清洗机器人负压模组的整体负压维持在工作负压安全值范围，避免发生坠机或者清洗所需吸力不够而导致无法正常清洗。当幕墙清洗机器人负压模组的整体负压较大时，幕墙清洗机器人所受到指定幕墙壁面的压力较大，其增加了机器人本体与幕墙壁面之间的摩擦力，从而增加了机器人本体的移动阻力，不仅会使耗电量增加，而且会使清洁效率下降。因此，只有将幕墙清洗机器人负压模组的整体负压控制在合适的工作负压安全值范围内，才能既避免清洗机器人发生坠机或脱附，又能提高清洗效率，降低能耗。
具体地，机器人控制系统可通过控制负压风机的转速，并根据负压传感器的检测反馈，来调节负压腔的负压大小。本申请通过对每组负压腔设置独立的负压风机，可对每组负压腔内的负压大小进行独立调节，以满足工作所需负压要求。
需要说明的是，每组负压腔可为一个或多个负压腔。当每组负压腔为一个负压腔时，每个负压腔内均设置对应的负压风机；当每组负压腔为多个负压腔时，可对这多个负压腔设置一个共用的负压风机，也可对这多个负压腔分别设置独立的负压风机。
具体地，机器人本体中的行走机构1可为履带行走系统、滚轮行走机构、绳索吊装移动装置等任何可行的移动方式。如采用履带行走系统时，如图2所示，履带行走系统设在机器人本体底部左右两侧，履带行走系统包括驱动电机减速机18、同步带轮15、同步带16、压轮17和驱动轮架19。同步带轮15和压轮17固定在驱动轮架19的侧板外侧上，驱动电机减速机18固定在驱动轮架19的侧板内侧上，驱动电机减速机通过驱动同步带轮转动来带动同步带在幕墙壁面上爬行。
优选地，多组负压腔在沿机器人行进方向上至少设置前后两排。当玻璃幕墙上的凹槽与机器人行进方向垂直时，位于行进方向上最前面的负压腔先通过玻璃凹槽，其会快速失去负压，而位于后面的负压腔仍处于稳定吸附状态；当位于后面负压腔内的负压之和在工作负压安全值范围内时，可保证最前面的负压腔通过玻璃凹槽时不发生坠机。当最前面的负压腔通过玻璃凹槽后，其负压可快速恢复至稳定吸附状态，以保证后面的负压腔顺利通过玻璃凹槽而不坠机或脱附。另外，在通过玻璃凹槽时，可对处于安全状态的负压腔的负压大小进行调节，以保证负压模组的整体负压处于工作负压安全值范围内。具体地，多组负压腔在沿机器人行进方向上可设置前后两排、前后三排、前后四排或更多，其中一排可为一个负压腔或并排的多个负压腔。
优选地，多组负压腔在沿机器人行进方向上至少设置左右两列。当玻璃幕墙上的凹槽与机器人行进方向平行时，其中一组或者沿机器人行进方向上的一列负压腔会处于玻璃凹槽上而呈失压状态，而在垂直机器人行进方向上另一侧的负压腔仍处于稳定吸附状态，当这些处于稳定吸附状态的负压腔的负压之和在工作负压安全值范围内时，清洗机器人即能顺利通过玻璃凹槽而不坠机或脱附。具体地，多组负压腔在沿机器人行进方向上可设置左右两列、左右三列、左右四列或更多，其中一列可为一个负压腔或并列的多个负压腔。
优选地，多组负压腔在沿机器人行进方向上至少设置两排两列，如两排两列、两排三列、两排四列、三排两列等。通过该设置，当玻璃幕墙上既有水平方向的凹槽又有竖直方向的凹槽时，无论机器人本体沿水平方向行进还是沿竖直方向行进，都能保证在部分负压腔通过凹槽而失压时，仍有部分负压腔处于稳定吸附状态，从而能确保清洗机器人能顺利通过玻璃凹槽而不坠机或脱附。
更优选地，多组负压腔在沿机器人行进方向上的排列方式为两排两列、三排两列、两排三列或三排三列。如图3所示，机器人本体中的四组负压腔在沿机器人行进方向上呈两排两列方式排列。由于机器人本体的结构复杂和尺寸有限，当负压腔的数量较多时，单个负压腔与幕墙壁面的接触面积和内部空间均减小，其不利于负压腔内的负压控制且易于失压，因此优选负压腔的数量为4-9组，并在沿机器人行进方向上以两排两列、三排两列、两排三列或三排三列的方式进行排列。
具体地，如图1所示，负压模组还包括设置在多组负压腔底部四周的负压腔封闭组件，用于在机器人本体底部接触幕墙壁面时能形成封闭的负压腔。当开启负压风机后，负压腔内能快速形成一定的负压。负压腔封闭组件包括负压腔快回弹体20、包裹布料22、固定件25和压条21；负压腔快回弹体设在负压腔底部四周外沿，并被包裹布料进行包裹；包裹布料的边缘通过固定件和压条固定在机器人本体底部，使得负压腔快回弹体固定在负压腔底部。由于布料的不光滑性，在负压腔底部接触玻璃幕墙壁面时，既能形成一定的封闭性又能减少负压腔底部与幕墙壁面的接触面积，使机器人本体与幕墙壁面之间具有合适的摩擦力，保证移动过程中既不会发生脱附又能顺畅移动。
具体地，机器人控制系统用于控制所有负压腔的负压之和在工作负压安全值范围内。所有负压腔的负压之和与机器人本体受到指定幕墙壁面的压力成正比，由于机器人本体与幕墙壁面之间的摩擦系数不变，所有负压腔的负压之和与机器人本体受到的摩擦力成正比。因此，通过将所有负压腔的负压之和控制在一定范围内，可将机器人本体受到的摩擦力控制在一定范围内，在该范围内，机器人本体能克服重力作用而不易发生坠机或脱附，又能在玻璃幕墙上顺畅移动进行清洗。具体地，工作负压安全值范围可根据机器人本体的重量、机器人本体与幕墙壁面之间的摩擦系数等计算得到。
具体地，机器人控制系统用于：当检测到其中一组或多组负压腔内的负压下降至预设阀值以下时，判断所有负压腔内的负压之和是否在工作负压安全值范围内；如果所有负压腔内的负压之和低于工作负压安全值，控制增加负压高于预设阀值的负压腔内负压风机的转速，使所有负压腔内的负压之和在工作负压安全值范围内。本申请通过在机器人控制系统中设置预设阀值，来判断负压腔是否处于失压状态。当机器人本体在玻璃幕墙上爬行时，如没有通过玻璃缝隙或未出现脱附、坠机等情况时，负压腔内的压力一般处于小范围的波动状态。在通过玻璃缝隙时，部分负压腔由于空气的进入而快速失压，造成负压低于预设阀值。在该情况下，可先判断其余负压腔的负压是否满足工作要求，如不能满足工作要求，可再通过增加其他未失压的负压腔内的负压，来避免机器人本体发生坠机或脱附。具体地，上述预设阀值可根据正常工作时负压腔内的负压波动情况和单组负压腔的最低负压要求进行设置。优选地，所有负压腔的预设阀值之和不低于工作负压安全值。
具体地，机器人控制系统还用于：当其余负压腔内负压风机的转速增加至最大，所有负压腔内的负压之和仍低于工作负压安全值时，控制增加所有负压腔内负压风机的转速至最大；当检测到所有负压腔内负压风机的转速达到最大，且所有负压腔内的负压之和低于工作负压安全值时，发出报警信息。通过该设置，机器人本体在爬行过程中因意外发生脱附时，可进行及时补救，减少坠机的发生概率。
具体地，机器人控制系统还用于：当检测到所有负压腔内的负压均在预设阀值以上时，判断所有负压腔内的负压之和是否在工作负压安全值范围内；如果所有负压腔内的负压之和高于工作负压安全值时，控制减小负压最大的负压腔内的负压，直至所有负压腔内的负压之和在工作负压安全值范围内。机器人本体在通过玻璃凹槽后，失压的负压腔在负压风机保持原有转速下可恢复至正常负压水平，当未失压的负压腔的负压在通过玻璃凹槽时进行增大后，会造成所有负压腔内的负压之和高于工作负压安全值，从而会增加机器人本体与幕墙壁面之间的摩擦力，影响机器人本体的后续爬行。通过机器人控制系统的上述控制过程，可始终保证所有负压腔内的负压之和在工作负压安全值范围内，使机器人本体维持正常清洗状态。
具体地，机器人控制系统还用于根据多组负压腔的负压大小控制履带行走系统和清洁组件的工作启动和工作停止。通过该设置，可保证在机器人本体稳定吸附在幕墙壁面上时进行爬行和清洗工作，避免履带行走系统和清洁组件的无效工作，以及履带行走系统在玻璃壁面上发生打滑现象。
具体地，机器人控制系统用于：当检测到所有负压腔的负压力之和在工作负压安全值范围内时，控制履带行走系统和清洗组件进行工作启动；当检测到所有负压腔内负压风机的转速达到最大，且所有负压腔内的负压之和低于工作负压安全值时，控制履带行走系统和清洗组件停止工作。
具体地，机器人本体上设有打滑检测组件，用于检测机器人本体的履带行走系统是否发生打滑情况；当机器人本体发生打滑时，机器人控制系统控制履带行走系统进行位置补偿，如无法完成位置补偿时发送报警信息。
具体地，机器人本体上还设有碰撞检测组件和跌落检测组件，碰撞检测组件用于对机器人本体是否发生碰撞进行检测，跌落检测组件用于对机器人本体是否发生跌落进行检测，当机器人本体发生碰撞或跌落时，机器人控制系统发送相应报警信息。
具体地，幕墙清洗机器人还包括安全辅助组件，该安全辅助组件还包括设在幕墙楼顶的卷扬装置和安全绳，机器人本体通过安全绳与卷扬装置连接，防止在清洗工作过程中发生意外坠机，保证作业安全性。具体地，卷扬装置包括随动卷扬机、过墙架和电控箱；卷扬装置可为两组，且机器人本体通过两根安全绳挂在随动卷扬机上，随动卷扬机根据机器人本体的位置移动信号对安全绳进行随动收放。
具体地，本申请还提供了用于幕墙清洗机器人的清洗方法，包括：
在幕墙壁面指定位置启动机器人本体电源，并启动负压腔风机；
检测各个负压腔的负压大小，判断所有负压腔的负压之和是否在工作负压安全值范围内；如果所有负压腔的负压之和在工作负压安全值范围内，启动履带行走系统和清洗组件，并按照设定路径进行清洗；如果所有负压腔内的负压之和不在工作负压安全值范围内，发出报警信息；
在机器人本体行进过程中，当检测到其中一组或多组负压腔内的负压下降至预设阀值以下时，判断所有负压腔内的负压之和是否在工作负压安全值范围内；如果所有负压腔内的负压之和在工作负压安全值范围内，继续清洗；如果所有负压腔内的负压之和低于工作负压安全值，控制增加其余负压腔内负压风机的转速，使所有负压腔内的负压之和在工作负压安全值范围内；当其余负压腔内负压风机的转速增加至最大，所有负压腔内的负压之和仍低于工作负压安全值时，控制增加所有负压腔内负压风机的转速至最大；当检测到所有负压腔内负压风机的转速达到最大，且所有负压腔内的负压之和低于工作负压安全值时，发出报警信息；
在机器人本体行进过程中，当检测到所有负压腔内的负压均在预设阀值以上时，判断所有负压腔的负压之和是否在工作负压安全值范围内；如果所有负压腔的负压之和高于工作负压安全值时，控制减小负压最大的负压腔内负压风机的转速，直至所有负压腔内的负压之和在工作负压安全值范围内；
在机器人本体行进过程中，当检测到所有负压腔内负压风机的转速达到最大，且所有负压腔内的负压之和低于工作负压安全值时，停止履带行走系统和清洗组件的工作，并发出报警信息；
在机器人本体行进过程中，当检测到履带行走系统发生打滑时，启动位置补偿并发出打滑的报警信息；当检测到发生碰撞或跌落时，发送碰撞或跌落的报警信息并停止履带行走系统和清洗组件的工作。
具体地，机器人控制系统中预设各个负压腔风机转速的初始值，该初始值需保证负压腔风机启动后，每组负压腔内的负压均在预设阀值以上且所有负压腔的负压之和在工作负压安全值范围内，以使机器人本体在正式清洗工作开始前能稳定吸附在玻璃幕墙上。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本申请技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本申请的权利要求范围当中。

Claims (11)

1.一种多腔负压吸附幕墙清洗机器人，其特征在于，包括机器人本体；
所述机器人本体上设有行走机构、负压模组、清洁组件和机器人控制系统；
所述负压模组包括设置在机器人本体底部的多组负压腔，以及设置在每组负压腔内的负压风机和负压传感器；
所述行走机构、清洁组件、负压风机、负压传感器均与机器人控制系统相连接；
所述负压传感器用于检测负压腔内的负压数值并传输给机器人控制系统；
所述机器人控制系统用于根据幕墙清洗机器人进行幕墙清洗作业所需的工作负压安全值范围，通过控制所述负压风机的转速来控制所述多组负压腔的负压大小。
2.根据权利要求1所述的幕墙清洗机器人，其特征在于，所述多组负压腔在沿机器人行进方向上至少设置前后两排。
3.根据权利要求1所述的幕墙清洗机器人，其特征在于，所述多组负压腔在沿机器人行进方向上至少设置左右两列。
4.根据权利要求1所述的幕墙清洗机器人，其特征在于，所述多组负压腔在沿机器人行进方向上的排列方式为两排两列、三排两列、两排三列或三排三列。
5.根据权利要求1所述的幕墙清洗机器人，其特征在于，所述负压模组还包括设置在多组负压腔底部四周的负压腔封闭组件，用于在机器人本体底部接触幕墙壁面时能形成封闭的负压腔；
所述负压腔封闭组件包括负压腔快回弹体、包裹布料、固定件和压条；所述负压腔快回弹体设在负压腔底部四周外沿，并被所述包裹布料包裹；所述包裹布料的边缘通过所述固定件和压条固定在机器人本体底部，使得所述负压腔快回弹体固定在负压腔底部。
6.根据权利要求1所述的幕墙清洗机器人，其特征在于，所述机器人控制系统用于控制所有负压腔的负压之和在工作负压安全值范围内。
7.根据权利要求6所述的幕墙清洗机器人，其特征在于，所述机器人控制系统用于：当检测到其中一组或多组负压腔内的负压下降至预设阀值以下时，判断所有负压腔内的负压之和是否在工作负压安全值范围内；如果所有负压腔内的负压之和低于工作负压安全值，控制增加其余负压腔内负压风机的转速，使所有负压腔内的负压之和在工作负压安全值范围内。
8.根据权利要求7所述的幕墙清洗机器人，其特征在于，机器人控制系统还用于：当其余负压腔内负压风机的转速增加至最大，所有负压腔内的负压之和仍低于工作负压安全值时，控制增加所有负压腔内负压风机的转速至最大；当检测到所有负压腔内负压风机的转速达到最大，且所有负压腔内的负压之和低于工作负压安全值时，发出报警信息。
9.根据权利要求6所述的幕墙清洗机器人，其特征在于，所述机器人控制系统用于：当检测到所有负压腔内的负压均在预设阀值以上时，判断所有负压腔内的负压之和是否在工作负压安全值范围内；如果所有负压腔内的负压之和高于工作负压安全值时，控制减小负压最大的负压腔内负压风机的转速，直至所有负压腔内的负压之和在工作负压安全值范围内。
10.根据权利要求1所述的幕墙清洗机器人，其特征在于，所述机器人控制系统用于根据多组负压腔的负压大小控制履带行走系统和清洁组件的工作启动和工作停止。
11.根据权利要求10所述的幕墙清洗机器人，其特征在于，所述机器人控制系统用于：当检测到所有负压腔的负压力之和在工作负压安全值范围内时，控制履带行走系统和清洗组件进行工作启动；当检测到所有负压腔内负压风机的转速达到最大，且所有负压腔内的负压之和低于工作负压安全值时，控制履带行走系统和清洗组件停止工作。
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