CN111094085B - 清洁具有至少一个相对于竖直位置倾斜一倾斜角的外表面的车辆的设备和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于清洁车辆的设备，该车辆具有相对于竖直位置倾斜一倾斜角的至少一个外表面(12、13)，该设备包括：用于检测该至少一个外表面的该倾斜角的装置(14)；清洁刷(16)，其可以沿着该至少一个外表面通过；装置(18)，其用于根据该至少一个外表面的倾斜角来设置清洁刷相对于竖直位置的倾斜角；用于监测该清洁刷的倾斜角的装置(20)；以及用于调节该清洁刷的倾斜角以匹配该至少一个外表面的倾斜角的装置(14、18、20、22)。还提供一种清洁车辆的方法，该车辆具有相对于竖直位置倾斜一倾斜角的至少一个外表面。

Description

清洁具有至少一个相对于竖直位置倾斜一倾斜角的外表面的 车辆的设备和方法

技术领域

本发明涉及一种用于清洁车辆的设备和方法，该车辆具有至少一个相对于竖直位置倾斜一倾斜角的外表面。

背景技术

在诸如门式清洗设备或清洗通道的车辆清洗设备中，通常使用可旋转的清洗刷清结车辆的表面。特别是，车辆的侧表面和后表面可能具有倾斜度和弯曲度，这些倾斜度和弯曲度通常不能使用常规清洗设备的清洗刷充分地清洁。最特别地，在从倾斜的侧表面到倾斜的后表面的过渡区域中，清洁过程的结果可能不令人满意。

从DE102104112388 A1和WO2016030218 A1中已知一种车辆清洗设备，其中，为了清洁车辆的侧表面和邻接的后表面，使用了至少一个侧清洗刷，该侧清洗刷可以从竖直的基本位置进入倾斜的位置。

从DE 1936889 A1和US 5715558 A中已知侧刷，该侧刷自由悬挂在它们的旋转轴线的上端处，并且在清洁过程期间会使车辆承受它们的重量并以不期望的方式摆动。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于清洁车辆的设备和方法，该设备和方法即使在两个外表面之间的过渡区域中以及对于外表面的不同和变化的倾斜度，也允许有彻底的清洁效果，且允许有高的操作安全水平，以及避免车辆损坏。

该目的通过根据权利要求1所要求保护的设备和权利要求8要求保护的方法来实现。

根据本发明的第一实施例，一种用于清洁具有至少一个相对于竖直位置倾斜一倾斜角的外表面的车辆的设备，包括：用于检测该至少一个外表面的倾斜角的装置；能够沿该至少一个外表面通过的清洁刷；用于对应于该至少一个外表面的倾斜角来设置清洁刷相对于竖直位置的倾斜角的装置；用于在清洁过程期间监测清洁刷的倾斜角的装置；以及用于在清洁过程期间调节清洁刷的被监测的倾斜角、以便适应于该至少一个外表面的倾斜角的装置。该设备可以包括一个以上的清洁刷。

上述实施例的设备允许在清洁过程期间监测和调节清洁刷的倾斜角。特别地，调节清洁刷的被监测的倾斜角以适应于该至少一个外表面的倾斜角。通过监测清洁刷的倾斜角，可以在清洁过程期间的任何时候检测刷的倾斜角的当前实际值，在调节刷的倾斜角期间，将该当前实际值与作为期望值的该至少一个外表面的检测到的(一个或多个)倾斜角进行比较。因此，该设备允许引导清洁刷，该清洁刷适合于车辆的整个外部轮廓，即，即便在从侧表面到后表面的过渡区域处，以及侧表面和/或后表面的不同且变化的倾斜度。这实现了车辆的特别彻底的清洁。同时，在清洁过程期间，该设备可以保持刷可靠地接近车辆表面。另外，使用该设备使得可以避免刷的不期望的摆动，因为即便相对于期望的刷倾斜角的很小的偏差也会被检测，并且倾斜角会被重新调节。还可以感测到仍然可能发生的不期望的刷摆动，并且可以触发设备的相应安全停止。因此，增大了车辆清洗设备的操作安全性并且避免了车辆损坏。

根据另一实施例，至少一个外表面相对于竖直位置的倾斜角可以在-20°至90°的范围内。清洁刷的可设定的倾斜角因此可以类似地相对于竖直位置在-20°至90°的范围内。因此，不仅可以监测和调节侧刷的倾斜角以适应车辆的轮廓，而且还可以监测和调节用于清洁车辆的设备的其它刷(例如顶刷或后刷)的倾斜角。优选地，该至少一个外表面和/或该清洁刷的倾斜角可以在-10°至50°的范围内，更优选在-5°至15°的范围内。

在另一实施例中，用于监测清洁刷的倾斜角的装置可以包括角度传感器或形成为角度传感器。这具有如下优点：在清洁过程期间可以间歇地或连续地监测清洁刷相对于竖直位置的倾斜度。

角度传感器可以至少部分地设置在与清洁刷的倾斜角相对应的倾斜轴线上，例如，设置在对倾斜角进行设置的倾斜轴线上。因此，可以精确地检测刷的倾斜度。特别地，倾斜轴线可以对应于刷的枢轴轴线，通过该枢轴轴线设置刷的倾斜角。

此外，角度传感器可以包括磁体和磁场传感器。这包括以下优点：角度传感器的功能与温度无关，也与湿度无关，对震动不敏感，并且也不会受水压的影响。

根据其它实施例，磁体可以设置在远离磁场传感器的倾斜轴线上。清洁刷的倾斜角的检测因此可以以特别高的精度水平连续进行。

在一个实施例中，清洁刷可以以接触压力应用到外表面，并且该设备可以进一步包括：用于监测接触压力的装置；以及用于调节清洁刷在外表面上的接触压力—特别是用于调节被监测的接触压力的装置。因此，该设备允许检测到刷的接触压力的突然和/或不期望的变化，并通过重新调节刷的接触压力和/或倾斜角来抵消它。因此，可以支持和优化清洁刷的倾斜角的调节，以适应于车辆外表面的倾斜角，以便获得所需的清洁效果并提高设备的操作安全性。

本发明的另一实施例涉及用于清洁具有至少一个外表面的车辆的方法，该至少一个外表面相对于竖直位置倾斜一倾斜角，该方法包括：

a)检测该至少一个外表面的倾斜角；

b)基本对应于该至少一个外表面的倾斜角来设置清洁刷相对于竖直位置的倾斜角；

c)在清洁过程期间使清洁刷沿该至少一个外表面通过；

d)在步骤c)期间监测清洁刷的倾斜角；和

e)在步骤c)期间调节清洁刷的被监测的倾斜角，以适应于该至少一个外表面的倾斜角。

该方法可以使用根据前述实施例中任一实施例的设备来执行，并提供相同的优点。该方法可以用一个以上的清洁刷执行。因此，在步骤a)中可以检测一个以上的外表面的倾斜角。此外，在步骤b)至e)中可以使用一个以上的清洁刷。

在该方法的另外的实施例中，至少一个外表面相对于竖直位置的倾斜角可以在-20°至90°的范围内。此外，该方法的步骤d)可以使用角度传感器或以角度传感器执行。角度传感器可以至少部分地设置在与清洁刷的倾斜角相对应的倾斜轴线上，例如，设置在设定倾斜角的倾斜轴线上。此外，在实施例的方法中，角度传感器可以包括磁体和磁场传感器。因此，在该方法的步骤d)中，可以检测磁体的磁场取向的变化。此外，磁体可以设置在远离磁场传感器的倾斜轴线上。在另外的实施例中，该方法可以包括：以接触压力将清洁刷应用到外表面；监测接触压力；以及调节清洁刷在外表面上的接触压力，特别是被监测的接触压力。

该方法的上述实施例可以包括如在用于清洁车辆的设备的上述实施例中的相应修改，并且可以使得可能与具有相应特征的设备的上述实施例相同的有利效果。

在该方法的另一实施例中，可以清洁至少一个第一外表面和一个第二外表面，这些表面彼此邻接并且相对于竖直位置倾斜相同或不同的倾斜角，其中，在步骤a)中检测第一外表面和第二外表面的倾斜角，对第一外表面执行步骤b)至e)，且然后对第二外表面执行步骤b)至e)。以此方式，可以彻底地清洁车辆的第一外表面和第二外表面之间—例如在侧表面和后表面之间—的过渡区域。

在下面的附图的详细描述中，将借助于附图来解释示例性的实施例以及其特征和其它优点，该示例性的实施例将被理解为非限制性的。

附图说明

图1示意性地示出了在车辆驶入之后根据本发明的设备的实施例。

图2示意性地示出了根据本发明的方法的实施例的步骤b)期间的图1的设备。

图3示意性地示出了根据本发明的方法的实施例的步骤c)和d)期间的图1的设备。

图4示意性地示出了该方法的另一实施例的步骤c)和d)期间的图1的设备。

图5示意性地示出了该方法的实施例；以及

图6示意性地示出了该方法的另一实施例。

具体实施方式

图1使用门式清洗设备的实例示出了根据本发明的用于在车辆驶入后清洁车辆的设备10的实施例。

该车辆具有至少一个外表面12、13，其中，在图1中，示出了两个侧表面12和后表面13，它们各自相对于竖直位置倾斜一倾斜角。

在设备10中，提供了具有横梁的框架，在该框架上布置了两个侧刷16，它们各自通过悬挂元件18布置，并且各自能够绕着刷的中心的纵向延伸的旋转轴线旋转。侧刷的刷本体或刷毛可以由例如聚乙烯(PE)泡沫，聚乙烯或聚丙烯(PP)毡构成。如图1所示，侧刷在它们的各自的旋转轴线的上端处附接至相应的悬挂元件。如图1所示，在设备投入运行之前，侧刷16及它们的旋转轴线是竖直地取向。侧刷16可分别通过横梁行进，该横梁大致平行于侧表面12并沿着侧表面12并且具有滑架，该滑架设置在横梁上并且基本上平行于并沿着后表面13。

悬挂元件18各自包括(未示出)刷架和旋转驱动器，利用该旋转驱动器可以使相关的侧刷绕其中心旋转轴线旋转。悬挂元件18各自设有两个致动驱动器(未示出)，例如具有气动或液压缸的线性驱动器，其可以使相应的侧刷的中心旋转轴线绕基本平行于车辆侧表面的枢轴轴线(未显示)以及绕基本平行于车辆后表面的枢轴轴线(未显示)而枢转。悬挂元件18的其它示例性细节可以在DE102104112388 A1中找到。

设备10还包括用于检测外表面12和/或13的倾斜角的装置14。装置14可以包括图像检测设备，在车辆轮廓上行进的顶刷或侧刷或顶部干燥器，灯阻隔器或灯栅格、雷达传感器或超声传感器、输入设备、数据库和/或车辆类型识别器件。例如，可以提供数据库，在确定或输入车辆类型之后，可以从数据库检测外表面12和13的倾斜角。备选地或附加地，装置14可以用于检测车辆的轮廓，该检测可以在清洁车辆的方法开始时使用本示例的设备进行。例如，可以检测车辆的3D轮廓或竖直轮廓，并且由此可以确定或得出倾斜角。在本示例中，装置14包括相机。图1示意性地示出了装置14，该装置14居中地设置在设备的横梁上。

设备10还具有用于对应于外表面12和/或13的倾斜角来设置侧刷相对于竖直位置的倾斜角的装置18。在本示例中，装置18由上述悬挂元件18和致动驱动器来实施，刷的旋转轴线可利用其而平行于车辆的后表面13和/或平行于车辆的侧表面12枢转。

在设备10中，还提供了用于在清洁过程期间监测侧刷的倾斜角的装置20。在当前示例中，装置20被设计为角度传感器，其检测相应的刷或其旋转轴线相对于竖直位置的倾斜角。每个侧刷提供至少一个角度传感器。备选地，在共同控制侧刷的情况下，通过该方式，两个侧刷以大致镜面对称的方式操作，至少一个角度传感器可以仅在一个侧刷上设置。

设备10还包含数据处理控制器22，该数据处理控制器22通过数据承载连接器连接到用于检测(一个或多个)外表面的倾斜角的装置14，连接到用于对应于外表面(一个或多个)的倾斜角来设置侧刷16相对于竖直位置的倾斜角的装置18，以及连接到用于监测侧刷的倾斜角的装置20，并且该数据处理控制器控制清洁车辆的方法。

同时，借助于用于检测(一个或多个)外表面的倾斜角的装置14的数据承载和数据处理网络，借助于用于对应于外表面(一个或多个)的倾斜角来设置侧刷相对于竖直位置的倾斜角的装置18，借助于用于监测侧刷的倾斜角的装置20，以及借助于控制器22，实现了一种用于在清洁过程期间调节侧刷的被监测的倾斜角以便适应于(一个或多个)外表面的(一个或多个)倾斜角的装置。

在操作期间，使用设备10执行根据本发明的方法的一个实施例，该方法用于清洁具有相对于竖直位置倾斜一倾斜角的至少一个外表面的车辆。

在一个示例中，该方法包括以下步骤：

a)检测侧表面12的倾斜角；

b)基本对应于侧表面12的倾斜角来设置侧刷16的相对于竖直位置的倾斜角；

c)在清洁过程期间使侧刷16沿侧表面通过；

d)在步骤c)期间监测侧刷16的倾斜角；和

e)在步骤c)期间调节侧刷16的被监测的倾斜角，以适应于侧表面12的倾斜角。

现在借助于图1至图5描述本示例的方法。图1示出了在车辆驶入之后的设备10。图2和图3示出了在方法的步骤b)至d)期间的设备10。图5包含该方法的实施例的流程图。

首先，在步骤a)中，通过初始轮廓检测的框架内的上述装置14的相机检测侧表面12的倾斜角。为达该目的，使带有相机14的横梁在车辆的整个长度上在车辆上行进。在本示例中，在每个情况下确定侧表面相对于竖直位置的大约10°的倾斜角。

此后，使侧刷16绕它们的旋转轴线旋转，这在图1中示意性地示出。然后，在步骤b)中，对应于侧表面12的倾斜角，将侧刷16相对于竖直的倾斜角设置为大约10°，如图2所示。然后，通过悬挂元件18沿横梁的位移，使侧刷16朝向车辆的侧表面12移动，并在步骤c)中，在清洁过程期间，通过使横梁基本上平行于侧表面的位移，使侧刷16沿侧表面12通过。

在步骤c)期间，即在侧刷16沿着侧表面12通过期间，通过在本示例中的角度传感器，侧刷的倾斜角由用于监测侧刷的倾斜角的装置20连续地监测。这对应于该方法的步骤d)。

只要未到达侧表面12的端部，就继续步骤c)和d)，并且关于刷16的倾斜角是否基本上对应于相应的侧表面12相对于竖直位置的10°的倾斜角，存在连续检测(步骤e))。这样，可以考虑±5°，优选±3°，更优选±0.1°的公差范围。如果侧刷的被监测的倾斜角基本上对应于相应的侧表面12相对于竖直位置的倾斜角，则重复步骤c)至e)，直到到达侧表面12的端部为止。如果侧刷的被监测的倾斜角与相应的侧表面12相对于竖直位置的倾斜角基本不对应，则再次另外执行步骤b)，并再次设置侧刷的倾斜角，即，以使其基本上对应于侧表面的倾斜角的方式重新调节。

一旦侧刷到达并清洁了侧表面12的端部，该方法就终止。

通过对应于侧表面的倾斜角来调节侧刷的被监测的倾斜角，可以在清洁期间，特别是在步骤c)期间保持处理过的车辆外表面到刷本体中的安全透入深度。以此方式，令人满意地清洁了侧表面，且同时避免了侧刷对侧表面的损坏。

如上所述，在本示例中，用于监测侧刷的倾斜角的装置20被设计为角度传感器。该角度传感器包括磁体和磁场传感器。由于这是一个磁性角度传感器，因此可以将由于震动、温度波动、水分或水压引起的角度传感器中的干扰降至最低。特别地，在监测刷的倾斜角期间，确定磁场取向的变化。在本示例中，磁体在相应的刷的枢轴轴线上远离磁场传感器设置。因此，将磁体在枢轴轴线上安装成与磁场传感器相距一定距离处，通过其来设置要监测的倾斜角，并且将磁场传感器设置在刷的悬挂元件18上而不是枢轴轴线上。因此，角度传感器可以基本上连续地并且以特别高的精度水平来监测刷的倾斜角。在每个刷具有多个枢轴轴线的实施例中，可以为相应刷的每个枢轴轴线设置角度传感器。要注意的是，其中使用角度传感器的所有实施例都允许特别精确的感测和致动手段，因为角度传感器有利地既不是点传感器又不是以基于加速度的方式操作的传感器。

参照门式清洗设备描述设备10以及由此执行的方法的当前示例。然而，本发明不限于此，并且可以在任何实施例中类似地实现，例如，包括使用清洗通道的实施例。另外，在设备10和方法的一种变型中，可行的是提供或使用不是两个，而是仅一个带有相应的悬挂元件18的侧清洗刷16。在该方法的备选示例中，侧刷16的旋转也可以在步骤b)期间启动。此外，在步骤b)之前，侧刷16也可以朝向侧表面12运动。

在上述示例的一种变型中，设备10和相关方法也可以用于清洁后表面13，如图3中所示。在这样做时，在到达侧表面12的端部之后，也使用侧刷16来清洁后表面13，并且该方法的步骤a)至e)针对后表面13类似地执行。为达该目的，在到达侧表面12的端部之后，侧刷16基本上竖直地取向，然后与步骤a)中检测到的后表面13的倾斜角相对应地设置。这是这样实现的，即，借助于具有相应的致动驱动器的悬挂元件18，侧刷16的中心旋转轴线分别绕着基本平行于车辆的侧表面的枢轴轴线而枢转。倾斜的侧刷16然后分别沿后表面13通过直至中间。备选地，可以首先保持针对侧表面12预设的侧刷16的倾斜角，侧刷16可以在相应修改的悬挂元件18中绕它们相应的中心旋转轴线旋转大约90°，并且在步骤b)中可以将侧刷的预设倾斜角调整为后表面13的倾斜角，或者在良好对应的情况下可以保持，然后针对后表面执行该方法的步骤c)至e)。在另一种变型中，后表面13的清洁可以仅使用侧刷16中的一个来执行，其中该侧刷沿整个后表面13通过。

如上所述，首先可以使用侧刷清洁侧表面，然后清洁与其邻接的后表面。该侧表面和后表面可以具有相同或不同的倾斜角。备选地，可以首先清洁后表面，然后清洁与其邻接的后表面。在从侧表面到后表面的过渡区域较宽的情况下，例如在具有不同于侧表面和/或后表面的倾斜角的情况下，也可以在步骤a)中检测过渡区域的倾斜角，并且在清洁侧表面和清洁后表面之间对于过渡区域也可以执行b)至e)。这些实施例使得能够彻底清洁车辆的第一外表面和第二外表面之间—例如如上所述在侧表面和后表面之间—的过渡区域。

在上述示例的进一步的变型中，设备10和相关联的方法可以类似地包括或使用至少一个后刷来清洁后表面13。后刷可以专门清洁后表面13，因为后刷的倾斜角的设置、监测和调节与如上所述的后表面13的被检测的倾斜角相对应。可以例如在与侧刷分开的清洗门的另一横梁上提供后刷，并且该后刷可通过设置在相关横梁上的滑架沿着与之平行的后表面13通过。

将理解的是，对于上述仅清洁侧表面以及仅清洁后表面的情况，相应的清洁刷(一个或多个)的悬挂元件18可以被不同地设计。如果仅清洁一个或两个侧表面，则在每种情况下一个枢轴轴线和一个致动驱动器就足以满足刷悬挂要求，由此，刷的中心旋转轴线可以基本平行于车辆的后表面枢转。在仅清洁后表面的后刷的情况下，可提供枢轴轴线和致动驱动器，通过它们，刷的中心旋转轴线可基本平行于车辆的侧表面枢转。此外，在设备和方法的备选实施例中，可以提供用于清洁刷的其它悬挂元件。例如，至少一个清洁刷可以以自由摆动的方式悬挂在悬臂上的刷轴线的上端处或两个悬臂上的刷轴线的上端和下端处。在这种情况下，刷的倾斜角可通过(一个或多个)悬臂来设置，该悬臂在待清洁车辆的相应外表面上被支撑。

在另外的实施例中，清洁刷可以以接触压力应用到外表面，并且该设备可以进一步包括：用于监测接触压力的装置；以及用于调节清洁刷在外表面上的接触压力—特别是用于调节被监测的接触压力—的装置。在该方法的一个实施例中，步骤b)可以包括向外表面应用接触压力，步骤d)可以包括监测接触压力，并且步骤e)可以包括调节接触压力，特别是被监测的接触压力，如图6所示。

例如，在步骤d)中，可以通过在旋转刷处的转矩监测(例如使用转矩传感器)，或者通过对移动或旋转刷的驱动器的功率监测(例如通过驱动器的实际功耗)，来间接地检测并由此监测接触压力。在步骤e)中，可以检测接触压力是否保持基本恒定。这样，当接触压力处于如下波动范围内时可以将接触压力判断为基本恒定：该波动范围具有对应于平面车辆表面上的接触压力的下限值，和对应于不平坦的车辆表面上的接触压力的上限值，以及相应的车辆表面进入刷本体的平均期望透入深度。不平坦的车辆表面可包括凹痕和/或突起，例如轮罩和/或后视镜。在一个示例中，例如转矩和/或功率的对应范围的期望的接触压力范围可以从先前进行的测试中得知并存储在控制器22中(步骤a))，并且在步骤e)中可以得到并与步骤d)中检测到的接触压力进行比较。

对于这些实施例，该设备允许检测到刷的接触压力的突然和/或不期望的变化，并且通过重新调节刷的接触压力和/或倾斜角来抵消这种变化。例如，可以重新调节接触压力，即在保持倾斜角的同时推动刷，其悬挂元件18相对于车辆外表面位于横梁上，以及/或者刷的倾斜角通过悬挂元件18的相关联的致动驱动器来调节。备选地或附加地，用来操作悬挂元件18的致动驱动器和/或旋转驱动器的动力可被改变。

因此，通过对接触压力的附加调节，可以支持和优化清洁刷的倾斜角的调节，以实现所需的清洁效果和增加设备的操作安全性。例如在由于刷太靠近车辆外表面而导致接触压力突然增加的情况下，这可以是有利的。借助于这两个调节(即倾斜角和接触压力的调节)的相互作用，可以进一步提高设备的操作安全性。因此，在两个外表面之间—例如从侧表面到后表面—的过渡区域中，清洁也可以特别彻底。一旦刷到达待清洁的外表面的端部以及到另一个外表面的相关的拐角，即过渡区域，当刷沿着车辆通过时，刷的接触压力减小，因为在拐角处，车辆进入旋转刷本体体积的透入深度明显减小。这样，当刷沿着外表面通过时，可以可靠地检测出何时到达外表面到另一个外表面的拐角，即过渡区域，并且可以通过重新调节倾斜角和/或刷的接触压力来彻底清洁该过渡区域。

在该方法的另一实施例中，可以在步骤a)中检测车辆的高度，并且由此可以导出侧表面和/或后表面的倾斜角的上限值和下限值。然后，在步骤e)中，可以执行相应的限值调节。

在该设备和方法的实施例中，可以以已知的方式来实现用于调节清洁刷的被监测的倾斜角的装置和用于在方法的步骤e)中对清洁刷的被监测的倾斜角的调节。对于用于监测和调节清洁刷在外表面上的接触压力的设备和方法也是如此。例如，可以使用通过P、PI、PD或PI D方法进行的标准调节。在其中可以另外调节接触压力的实施例中，例如，可以实施多变量调节。

此外，在所述设备或方法的实施例中，可以以如下方式设计用于调节清洁刷的被监测的倾斜角的装置或在步骤e)中对清洁刷的被监测的倾斜角的调节：即，如果超过倾斜角和/或接触压力的上限值，则触发设备或方法的安全停止。例如，当一个或多个清洁刷过度摆动时，这可能是必要的。

特别地，在该方法的实施例中，可以在整个清洁过程中进行对(一个或多个)清洁刷的倾斜角的监测和/或调节。此外，可以独立于至少一个外表面的倾斜角的检测来进行(一个或多个)清洁刷的倾斜角的监测。在该设备的实施例中，以类似的方式，用于监测(一个或多个)清洁刷的倾斜角的装置可以被设计成在整个清洁过程中监测该倾斜角。用于调节(一个或多个)清洁刷的被监测的倾斜角的装置也可以设计成在整个清洁过程中对被监测的倾斜角进行调节。此外，用于监测清洁刷的倾斜角的装置可以被设计和/或被操作为独立于用于检测所述至少一个外表面的倾斜角的装置。在所有实施例中，监测可以连续地或间歇地进行。在该设备和方法的实施例中，所述至少一个外表面的倾斜角可以是沿着一个或多个外表面变化的倾斜角，其被如此检测。

如以上示例所示，本发明实施例的设备和方法可用于在清洁过程期间监测和调节(一个或多个)清洁刷的倾斜角，在一些实施例中还用于监测和调节该(一个或多个)清洁刷的接触压力。因此，该设备允许沿外表面引导(一个或多个)清洁刷，该(一个或多个)清洁刷适于车辆的整个外轮廓，即，甚至在两个侧表面之间(例如从侧表面到后表面)的过渡区域，以及适于外表面的不同和变化的倾斜度。这导致特别彻底地清洁车辆。同时，可以使用该设备在清洁过程期间保持被处理的车辆外表面进入刷主体或进入相应刷的刷体积的最佳且可靠的透入深度。此外，使用该设备，可以避免(一个或多个)清洁刷的不期望的摆动。还可以感测到仍然可能发生的不期望有的(一个或多个)刷的摆动，并且可以触发设备或方法的相应安全停止。因此，增加了车辆清洗设备的操作安全性并且避免了车辆损坏。

最后，要注意的是，本发明的描述和示例性实施例从根本上应被理解为相对于本发明的特定物理实施例是非限制性的。可以在根据本发明以的主题中的不同组合提供结合本发明的单独的实施例解释和说明的所有特征，以便同时实现其有利效果。

本发明的保护范围由权利要求书确定，并且不受说明书中解释的或附图中示出的特征的限制。

对于本领域技术人员而言，特别明显的是，本发明不仅可以用于车辆清洗设备，而且还可以用于清洁物体(例如飞机)的其它设备。此外，设备10的装置可以分布在多个物理设备上。

参考标号：

10用于清洁具有至少一个外表面的车辆的设备

12 侧表面

13 后表面

14用于检测至少一个外表面的倾斜角的装置

16清洁刷

18用于对应于至少一个外表面的倾斜角设定清洁刷相对于竖直位置的倾斜角的装置

20用于监测清洁刷的倾斜角的装置

22控制器

Claims (7)

1.一种用于清洁车辆的设备，所述车辆具有相对于竖直位置倾斜一倾斜角的至少一个外表面(12、13)，所述设备包括：

用于检测所述至少一个外表面的倾斜角的装置(14)，其中，所述用于检测所述至少一个外表面的倾斜角的装置(14)包括图像检测设备，并且所述用于检测所述至少一个外表面的倾斜角的装置(14)用于检测所述车辆的轮廓，其中，两个外表面之间的过渡区域的倾斜角能够被检测；

能够沿着所述至少一个外表面和所述过渡区域通过的清洁刷(16)；

用于对应于所述至少一个外表面的倾斜角和所述过渡区域的倾斜角设定所述清洁刷相对于竖直位置的倾斜角的装置(18)；

用于在清洁过程期间监测所述清洁刷的所述倾斜角的装置(20)；和

用于在清洁过程期间调节所述清洁刷的被监测的倾斜角以适应于所述至少一个外表面的所述倾斜角和所述过渡区域的倾斜角的装置(22)；

其中，用于监测所述清洁刷的所述倾斜角的装置(20)包括角度传感器，所述角度传感器包括磁体和磁场传感器；

其中，所述角度传感器至少部分地设置在与所述清洁刷的倾斜角相对应的倾斜轴线上，并且所述磁体设置在远离所述磁场传感器的所述倾斜轴线上；以及

其中，所述角度传感器被形成为使得在监测所述清洁刷的倾斜角期间，检测所述磁体的磁场的取向的变化，

其中，用于调节所述清洁刷的被监测的倾斜角的装置(22)还被配置为确定所述清洁刷的不期望的摆动，并且在确定所述清洁刷的不期望的摆动发生时就触发安全停止。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述至少一个外表面相对于竖直位置的倾斜角在-20°至90°的范围内。

3.根据权利要求1或2所述的设备，其中，

所述清洁刷(16)能够利用接触压力应用到所述外表面(12、13)，

以及设备(10)还包括：

用于监测所述接触压力的装置；和

用于调节所述清洁刷(16)对所述外表面上的所述接触压力的装置。

4.一种用于清洁车辆的方法，所述车辆具有相对于竖直位置倾斜一倾斜角的至少一个外表面(12、13)，所述方法包括：

a)检测所述至少一个外表面的倾斜角，其中，利用包括图像检测设备的装置(14)检测所述车辆的轮廓，其中，两个外表面之间的过渡区域的倾斜角能够被检测；

b)对应于所述至少一个外表面的倾斜角和所述过渡区域的倾斜角设置清洁刷(16)相对于竖直位置的倾斜角；

c)在清洁过程期间使所述清洁刷(16)沿着所述至少一个外表面(12、13)和所述过渡区域通过；

d)在步骤c)期间监测所述清洁刷(16)的所述倾斜角；和

e)在步骤c)期间调节所述清洁刷(16)的被监测的倾斜角，以适应于所述至少一个外表面的所述倾斜角和所述过渡区域的倾斜角；

其中，步骤d)使用角度传感器执行，所述角度传感器包括磁体和磁场传感器；

其中，所述角度传感器至少部分地设置在与所述清洁刷的倾斜角相对应的倾斜轴线上，且所述磁体设置在远离所述磁场传感器的所述倾斜轴线上；以及

其中，在步骤d)中，检测所述磁体的磁场的取向的变化；

其中，调节所述清洁刷(16)的被监测的倾斜角的步骤e)还包括确定所述清洁刷的不期望的摆动，并且在确定所述清洁刷的不期望的摆动发生时就触发安全停止。

5.根据权利要求4所述的方法，

其中，所述至少一个外表面相对于竖直位置的所述倾斜角在-20°至90°的范围内。

6.根据权利要求4或5所述的方法，

其中，至少一个第一外表面(12；13)和一个第二外表面(13；12)被清洁，这些表面彼此邻接并相对于竖直位置倾斜相同或不同的倾斜角，

在步骤a)中，检测所述第一外表面和第二外表面的倾斜角，

对所述第一外表面(12)执行步骤b)至e)，以及

然后对所述第二外表面(13)执行步骤b)至e)。

7.根据权利要求4或5所述的方法，包括

利用接触压力将所述清洁刷(16)应用到所述外表面(12、13)，

监测所述接触压力，以及

调节所述清洁刷在所述外表面上的接触压力。