CN114468873A - 清洁机的移动控制方法 - Google Patents

Abstract

清洁机的移动控制方法，清洁机包括机器主体，机器主体上设置有两个呈并列结构分布的拖布，拖布设置为可贴合地面水平旋转运动的结构；控制两个拖布进行水平旋转运动来作为动力源驱动清洁机在地面上移动执行清洁模式；在清洁模式中，若在均未降低两个拖布的水平旋转速度的状态下且在均未改变两个拖布的水平旋转方向的状态下检测到清洁机的位姿出现倾斜，且倾斜角度F大于等于E度，则控制调整清洁机的位姿来使得清洁机脱离当前位置。本方案解决了现有清洁机在地面上移动的过程中无法及时有效的来进行脱困或绕开阻挡物的问题。

Description

清洁机的移动控制方法

技术领域

本发明涉及到清洁领域，具体涉及到一种清洁机的移动控制方法。

背景技术

现有清洁机主要在地面上来进行移动实现对地面的清洁处理，其中，主要设置拖布来实现接触地面达到清洁处理的效果，部分清洁机通过拖布的结构来实现带动清洁机在地面上的移动效果，取缔部分清洁机设置驱动轮的结构，利用拖布在地面上形成的摩擦力来实现带动清洁机在地面上进行移动，但是相比驱动轮结构的清洁机，其在移动行走的过程中整体上进行越障和脱困的难度更高，更容易被室内地面上的电线、低矮障碍物等阻挡或缠绕卡住，容易出现导致清洁机无法有效的在地面上进行正常的移动行走问题，导致出现移动行走被困，甚至出现移动行走失效的问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于提供清洁机的移动控制方法，主要解决现有清洁机在地面上移动的过程中无法及时有效的来进行脱困或绕开阻挡物的问题。

本发明的实施方式提供了清洁机的移动控制方法，清洁机包括机器主体，机器主体上设置有两个呈并列结构分布的拖布，拖布设置为可贴合地面水平旋转运动的结构；

控制两个拖布进行水平旋转运动来作为动力源驱动清洁机在地面上移动执行清洁模式；

在清洁模式中，若在均未降低两个拖布的水平旋转速度的状态下且在均未改变两个拖布的水平旋转方向的状态下检测到清洁机的位姿出现倾斜，且倾斜角度F大于等于E度，则控制调整清洁机的位姿来使得清洁机脱离当前位置。

前述的清洁机的移动控制方法，在执行清洁模式中且清洁机的位姿未出现倾斜的状态下设置两个拖布的中心位置的相连轴线构成为A线，且当检测到清洁机的位姿出现倾斜时此时两个拖布的中心位置的相连轴线构成为A'线，则倾斜角度F设置为A线与A'线来构成形成的角度，并设置E大于等于15度。

前述的清洁机的移动控制方法，在预设时长T0内检测到清洁机的位姿出现倾斜并使得倾斜角度F大于等于15度时则控制调整清洁机的位姿来使得清洁机脱离当前位置，T0小于等于2秒。

前述的清洁机的移动控制方法，在检测清洁机的位姿出现倾斜的过程中同步检测两个拖布的水平旋转速度，若检测到其中一个拖布的水平旋转速度被动降低、其中一个拖布的水平旋转速度在TO时长内降低了至少三分之一或其中一个拖布的水平旋转运动状态出现卡顿则控制调整清洁机的位姿来使得清洁机脱离当前位置。

前述的清洁机的移动控制方法，在检测清洁机的位姿出现倾斜的过程中同步检测两个拖布的相对移动距离，若检测到其中一个拖布的相对移动距离值Q1小于等于其中另一个拖布的相对移动距离值Q2的三分之一则控制调整清洁机的位姿来使得清洁机脱离当前位置；

或，在检测清洁机的位姿出现倾斜的过程中同步检测两个拖布的相对移动距离，若检测到其中一个拖布的相对移动距离值Q3小于等于该拖布外径值的三分之一则控制调整清洁机的位姿来使得清洁机脱离当前位置。

前述的清洁机的移动控制方法，控制调整清洁机的位姿设置为控制改变两个拖布的水平旋转方向和/或水平旋转速度来使得清洁机远离当前位置或绕当前位置进行转向移动。

前述的清洁机的移动控制方法，当检测到清洁机的位姿出现倾斜时，则控制将两个拖布的水平旋转方向均切换为相反方向来使得清洁机远离当前位置；

控制清洁机远离当前位置进行移动的移动距离为L，L大于等于机器主体在水平方向上的长度L0的二分之一；

然后控制清洁机进行转向90度移动，并在转向后执行跨距移动且跨距移动的距离值为L2，且设置在清洁机的位姿未出现倾斜的过程中清洁机执行跨距移动的距离值为L1；

并设置L2大于L1或设置L2为L1的一倍以上。

前述的清洁机的移动控制方法，当检测到清洁机的位姿出现倾斜时，则控制调整清洁机的位姿使得清洁机的两个拖布的中心位置的相连轴线A'线与在执行清洁模式中且清洁机的位姿未出现倾斜的状态下的两个拖布的中心位置的相连轴线A线呈垂直角度，并控制清洁机沿A线方向移动来远离当前位置。

前述的清洁机的移动控制方法，控制调整清洁机的位姿设置为包括控制相对移动距离值小的拖布的水平旋转速度降低或水平旋转方向切换为相反方向；

或，控制调整清洁机的位姿设置为包括控制相对移动距离值小的拖布的水平旋转速度降低或水平旋转方向切换为相反方向，且控制相对移动距离值大的拖布的水平旋转速度增大；

或，控制调整清洁机的位姿设置为包括控制相对移动距离值小的拖布的水平旋转速度降低，且控制相对移动距离值大的拖布的水平旋转速度增大并将水平旋转速度方向切换为相反方向。

前述的清洁机的移动控制方法，控制调整清洁机的位姿设置为包括控制相对移动距离值大的拖布停止运动或水平旋转速度降低，并控制相对移动距离值小的拖布进行多次间隔地切换水平旋转方向。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

本方案的清洁机设置两个拖布，并通过两个拖布的水平旋转运动提供的动力源来带动清洁机在地面上移动，清洁机的整体结构简单，有利于合理分布拖布来形成具有更大的拖地面积，且拖布对地面的清洁处理效果更好。

本方案通过在均未降低两个拖布的水平旋转速度的状态下且在均未改变两个拖布的水平旋转方向的状态下来检测清洁机的位姿，主要检测清洁机的位姿是否出现倾斜，以便及时来控制调整清洁机的位姿，使得清洁机能够及时脱离当前位置，提升清洁机移动的稳定性。

本方案通过检测清洁机的位姿出现倾斜的状态，并在倾斜角度达到预设的条件时则及时控制清洁机进行位姿的调整，通过控制两个拖布的水平旋转速度和水平旋转方向来使得清洁机能够有效及时的脱离当前位置，提升清洁机的脱困能力，及时有效的绕开阻挡物。

本方案的方法可以有效准确的判断出清洁机的位姿出现倾斜，以便在清洁机的位姿出现倾斜时及时调整清洁机的位姿来提升清洁机的脱困能力，提升清洁机来正常行走进行执行清洁模式的稳定性和可靠性。

本方案可以通过检测两个拖布的水平旋转速度来判断清洁机的位姿状态，还可以通过检测两个拖布的相对移动距离来判断清洁机的位姿状态，以便及时对清洁机的倾斜状态进行位姿的调整，实现清洁机及时脱离当前位置，提升清洁机的脱困能力。

本方案中针对调整清洁机的位姿的方法部分，可以实现及时有效的调整清洁机的位姿，以便控制清洁机及时脱离当前位置，实现清洁机快速的进行移动来脱离当前位置，即为脱离障碍物或阻挡物，提升清洁机移动行走的能力。

本方案中针对清洁机脱离当前位置的方法部分，实现清洁机可以快速有效的来进行脱离移动，降低清洁机被困住的时间，同时提升清洁机脱困的能力，进而实现清洁机有效的来远离障碍物或绕障碍物进行转向，有效提升清洁机移动行走的安全性和稳定性。

附图说明

图1为清洁机的正面示意图；

图2为清洁机的背面示意图；

图3为清洁机的位姿发生倾斜并构成倾斜角度的示意图；

图4为清洁机的位姿倾斜的状态示意图；

图5为清洁机的位姿呈倾斜时控制相对移动距离值小的拖布水平旋转速度降低来使得清洁机脱离当前位置的示意图；

图6为清洁机的位姿呈倾斜时控制相对移动距离值小的拖布水平旋转方向切换为相反方向来使得清洁机脱离当前位置的示意图；

图7为清洁机的位姿呈倾斜时控制相对移动距离值小的拖布水平旋转速度降低且相对移动距离大的拖布水平旋转速度增大来使得清洁机脱离当前位置的示意图；

图8为清洁机的位姿呈倾斜时控制相对移动距离值小的拖布水平旋转方向切换为相反方向且相对移动距离大的拖布水平旋转速度增大来使得清洁机脱离当前位置的示意图；

图9为清洁机的位姿呈倾斜时控制相对移动距离值小的拖布水平旋转速度降低且相对移动距离值大的拖布水平旋转速度增大并切换为相反方向来使得清洁机脱离当前位置的示意图；

图10为清洁机的位姿呈倾斜时控制相对移动距离值大的拖布水平旋转速度降低或停止运动且相对移动距离值小的拖布进行间隔切换水平旋转方向来使得清洁机脱离当前位置的示意图；

图11为控制调整清洁机的位姿使得A线与A'线呈垂直角度的移动路径示意图；

图12为控制调整清洁机的位姿使得清洁机后退移动并调整到不倾斜位姿后进行转向移动来进行跨距移动的路径示意图；

图13为控制调整清洁机的位姿使得清洁机后退移动后直接进行转向移动来进行跨距移动的路径示意图；

附图标记：1-清洁机，10-机器主体，101-拖布。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。

实施例：本发明的清洁机的移动控制方法，如图1至图13构成所示，清洁机1主要在地面上移动来实现对地面的清洁处理，本方案中的方法中主要控制清洁机1的位姿来实现控制清洁机1的移动路径，以便清洁机1在室内地面上移动时能够在遇到阻挡或困阻时能够及时脱离当前位置来进行移动，以便确保清洁机1可以有效的在地面上移动来执行清洁模式。

本方案的清洁机1的移动控制方法，清洁机1包括机器主体10，机器主体10上设置有两个呈并列结构分布的拖布101，拖布101设置为可贴合地面水平旋转运动的结构，两个拖布101设置为盘形结构来实现拖布101的底部接触地面进行拖地清洁处理，两个拖布101主要沿机器主体10的水平方向上呈左右分布的结构，其中，控制两个拖布101进行水平旋转运动来作为动力源驱动清洁机1在地面上移动执行清洁模式，两个拖布101在水平旋转的过程接触地面形成不均衡的摩擦力，在不均衡的摩擦力的作用下来实现驱动清洁机1在地面上进行移动，使得清洁机1的整体结构简单，清洁机1上无需设置驱动轮，只需要布置拖布101即可实现带动清洁机1在地面上进行移动。

本方案的移动控制方法，在清洁模式中，若在均未降低两个拖布101的水平旋转速度的状态下且在均未改变两个拖布101的水平旋转方向的状态下检测到清洁机1的位姿出现倾斜，且倾斜角度F大于等于E度，则控制调整清洁机1的位姿来使得清洁机1脱离当前位置；即为，清洁机1在执行清洁模式的过程中，在清洁机1自身未主动控制来改变两个拖布101的水平旋转方向且未主动控制来改变两个拖布101的水平旋转速度的状态下来对清洁机1的位姿进行检测，主要检测清洁机1的位姿是否发生倾斜，同时，若检测到清洁机1的位姿发生倾斜且倾斜的角度F满足大于等于E度，此时可以推动清洁机1遇到障碍物或被室内障碍物缠绕，如地面上的电线等障碍物，则通过控制来调整清洁机1的位姿使得清洁机1能够及时有效的脱离当前位置，进而提升清洁机1的脱困能力。

通过及时检测清洁机1的位姿的状态，并在检测清洁机1的位姿发生倾斜的状态下来检测倾斜的角度，以便及时来控制调整清洁机1的位姿，使得清洁机1能够及时脱离当前位置，主要脱离当前位置上的障碍物。

本方案中，可以设置一个或多个陀螺仪来实现清洁机1的移动方向的检测判断，以便清洁机1在室内能够更好的对方向进行判断来实现按预设的路径进行移动行走。

针对对清洁机1的位姿进行检测的方法部分，在执行清洁模式中且清洁机1的位姿未出现倾斜的状态下设置两个拖布101的中心位置的相连轴线构成为A线，即为清洁机1在执行清洁模式中进行正常移动行走的状态下，也即为在清洁机1未遇到障碍物的状态下，此时清洁机1的位姿可实现清洁机1进行直线位移行走，两个拖布101运动来实现使得清洁机1能够保持大致平行的移动行走状态，在该状态下设置两个拖布101的中心位置的相连轴线构成为A线，且当检测到清洁机1的位姿出现倾斜时此时两个拖布101的中心位置的相连轴线构成为A'线，则倾斜角度F设置为A线与A'线来构成形成的角度，可以理解为清洁机1在直线移动行走或未倾斜的状态下为检测倾斜的参照，当清洁机1在倾斜位姿下时会形成A线与A'线构成一夹角，该夹角即为倾斜角度F，并设置E大于等于15度，即为在倾斜角度满足大于等于15度的状态下此时则启动控制调整清洁机1的位姿，以便清洁机1及时来脱离当前位置；其中，通过限定倾斜角度F大于等E且E大于等于15度来有效的规避清洁机1在倾斜角度小于15的状态下出现控制调整清洁机1的位姿的情况，主要为清洁机1在室内移动时会因拖布101的磨损或清洁机1基于室内的地面状态进行路径上的移动改变来进行倾斜转向而出现稍微倾斜的状态，在稍微倾斜的状态下此时清洁机1并未遇到障碍物，此时则不需要控制清洁机1来进行位姿的调整，可以有效的规避清洁机1在未遇到障碍物时来调整清洁机1位姿的问题，提升清洁机1移动行走的稳定性。

为了进一步提升对清洁机1的位姿呈倾斜的有效检测效果，以及为了提升调整清洁机1的位姿的及时性，本方案可以通过在预设时长T0内检测到清洁机1的位姿出现倾斜并使得倾斜角度F大于等于15度时则控制调整清洁机1的位姿来使得清洁机1脱离当前位置，T0小于等于2秒，即为通过在较短的时间内来检测清洁机1的位姿是否发生快速的倾斜变化，避免出现检测误判的问题，因为清洁机1在较长的时间内进行倾斜的状态可能为清洁机1基于自身的路径进行正常的位姿调整，并不是因清洁机1遇到障碍物而导致清洁机1的位姿发生了变化，通过设置限定时长T0小于等于2内，即为在2秒内检测到清洁机1的位姿发生了倾斜且倾斜角度达到大于等于15度，则可以判断为清洁机1遇到了障碍物导致清洁机1在较短的时间内发生位姿的骤然倾斜状态，此时则可以启动控制清洁机1的位姿进行调整，实现清洁机1有效的来脱离当前位置，即为脱离当前位置上的障碍物。

优选地，T0小于等于0.5秒，可以实现更准确的来检测出清洁机1的状态，可以理解的是在较短的时间内来检测清洁机1的位姿是否出现倾斜，即为在较短的时候内使得清洁机1的位姿骤然发生变化来出现倾斜，此时清洁机1可能被障碍物缠绕或阻挡导致清洁机1的位姿发生骤然的变化出现倾斜，进而可以有效的来控制清洁机1是否进行调整位姿来脱离当前位置。

为了进一步提升对清洁机1的位姿呈倾斜的有效检测效果，以及为了提升调整清洁机1的位姿的及时性，本方案还可以通过在检测清洁机1的位姿出现倾斜的过程中同步检测两个拖布101的水平旋转速度，可以分别设置速度传感器来检测两个拖布101的水平旋转速度，也可以设置码盘等结构来实现对拖布101的水平旋转速度的检测，若检测到其中一个拖布101的水平旋转速度被动降低、其中一个拖布101的水平旋转速度在TO时长内降低了至少三分之一或其中一个拖布101的水平旋转运动状态出现卡顿则控制调整清洁机1的位姿来使得清洁机1脱离当前位置；可以理解的是，若检测到其中一个拖布101的水平旋转速度被动降低，此时可能出现清洁机1的机器主体10或拖布101本身因遇到障碍物的阻挡而导致拖布101的水平旋转速度因阻挡而被动降低，此时可以来控制调整清洁机1的位姿来使得清洁机1脱离当前位置，以便清洁机1及时有效的来脱离当前位置；可以理解的是，若检测到其中一个拖布101的水平旋转速度在TO时长内降低了至少三分之一，此时可能出现清洁机1的机器主体10或拖布101本身因遇到障碍物而导致拖布101在T0时长内出现拖布101的水平旋转速度降低了至少三分之一，出现拖布101的水平旋转速度在较短的时间内被降低了三分之一，此时可以来控制调整清洁机1的位姿来使得清洁机1脱离当前位置，以便清洁机1及时有效的来脱离当前位置；可以理解的是，若检测到其中一个拖布101的水平旋转运动状态出现卡顿，此时可能因拖布101遇到障碍物而导致拖布101出现被卡住的问题，因此时清洁机1并未控制拖布101的水平旋转速度主动来降低，出现拖布101的运动状态出现卡顿则表示拖布101遇到了障碍物的缠绕或接触阻挡导致出现卡顿现象，则可控制调整清洁机1的位姿来使得清洁机1脱离当前位置，以便清洁机1及时有效的来脱离当前位置；上述方式均可实现有效的来实现及时控制调整清洁机1的位姿，以便清洁机1及时脱离当前位置，提升清洁机1的脱困能力。

其中，针对拖布101的水平旋转运动状态出现卡顿的部分，可将卡顿理解为拖布101存在停止运动的状态，如拖布101在正常水平旋转运动的过程中因受到外力的阻挡导致拖布101被卡住，出现短暂的无法运动状态，或理解为带动拖布101运动的电机出现电流瞬间增大的状态，此时表示拖布101的水平旋转运动状态出现卡顿，拖布101出现卡顿的现象可以是拖布101被障碍物缠绕或者被障碍物阻挡导致来形成阻挡拖布101正常运动的结构，使得拖布101的运动状态出现卡顿。

为了进一步提升对清洁机1的位姿呈倾斜的有效检测效果，以及为了提升调整清洁机1的位姿的及时性，本方案在检测清洁机1的位姿出现倾斜的过程中同步检测两个拖布101的相对移动距离，主要检测清洁机1相对清洁机1的位姿未发生倾斜的状态下两个拖布101移动的距离，即为清洁机1的位姿未倾斜时到清洁机1的位姿呈倾斜时的过程中两个拖布101移动的距离，若检测到其中一个拖布101的相对移动距离值Q1小于等于其中另一个拖布101的相对移动距离值Q2的三分之一则控制调整清洁机1的位姿来使得清洁机1脱离当前位置，此时可以检测判断清洁机1的位姿呈倾斜且清洁机1上的两个拖布101在未改变水平旋转速度和水平旋转方向的状态下出现两个拖布101未进行同步移动距离的现象，出现其中一个拖布101的移动距离受到了阻挡导致出现其中一个拖布101的相对移动距离值Q1小于等于其中另一个拖布101的相对移动距离值Q2的三分之一，通过限定Q1小于等于Q2的三分之一来检测出其中一个拖布101收到了较大的阻挡导致相对移动距离值Q1较小，使得两个拖布101在同步运动的状态下出现相对移动距离值有较大的距离差，则可以控制调整清洁机1的位姿来使得清洁机1脱离当前位置，以便清洁机1及时有效的来脱离当前位置。

其中，通过限定Q1小于等于Q2的三分之一，可以有效的规避清洁机1因拖布101的磨损或清洁机1基于室内的地面状态进行路径上的移动改变来进行倾斜转向而出现稍微倾斜的状态出现调整清洁机1位姿的情况，因在稍微倾斜的状态下此时清洁机1并未遇到障碍物，此时则不需要控制清洁机1来进行位姿的调整，可以有效的规避清洁机1在未遇到障碍物时来调整清洁机1位姿的问题，提升清洁机1移动行走的稳定性。

为了进一步提升对清洁机1的位姿呈倾斜的有效检测效果，以及为了提升调整清洁机1的位姿的及时性，本方案在检测清洁机1的位姿出现倾斜的过程中同步检测两个拖布101的相对移动距离，主要检测清洁机1相对清洁机1的位姿未发生倾斜的状态下两个拖布101移动的距离，即为清洁机1的位姿未倾斜时到清洁机1的位姿呈倾斜时的过程中两个拖布101移动的距离，若检测到其中一个拖布101的相对移动距离值Q3小于等于该拖布101外径值的三分之一则控制调整清洁机1的位姿来使得清洁机1脱离当前位置，此时可以检测判断清洁机1的位姿呈倾斜且清洁机1上的两个拖布101在未改变水平旋转速度和水平旋转方向的状态下出现两个拖布101未进行同步移动距离的现象，出现其中一个拖布101的移动距离受到了阻挡导致出现其中一个拖布101的相对移动距离值Q3小于等于该拖布101外径值的三分之一，也可以理解为其中一个拖布101的相对移动距离值出现较大的减小，相对清洁机1未出现倾斜时拖布101的正常相对移动距离值偏小较多，在清洁机1未出现倾斜时拖布101的正常相对移动距离值为大于拖布101的外径值，通过限定Q3小于等于该拖布101外径值的三分之一来检测出其中一个拖布101收到了较大的阻挡导致相对移动距离值Q3被明显减小，则可以控制调整清洁机1的位姿来使得清洁机1脱离当前位置，以便清洁机1及时有效的来脱离当前位置。

其中，通过限定Q3小于等于该拖布101外径值的三分之一，可以有效的规避清洁机1因拖布101的磨损或清洁机1基于室内的地面状态进行路径上的移动改变来进行倾斜转向而出现稍微倾斜的状态出现调整清洁机1位姿的情况，因在稍微倾斜的状态下此时清洁机1并未遇到障碍物，此时则不需要控制清洁机1来进行位姿的调整，可以有效的规避清洁机1在未遇到障碍物时来调整清洁机1位姿的问题，提升清洁机1移动行走的稳定性。

针对拖布101的相对移动距离，主要为清洁机1的执行清洁模式中，清洁机1处于倾斜位姿时清洁机1上的两个拖布101与清洁机1在位姿出现倾斜之前的当前位置下之间的距离，该距离即为清洁机1的位姿在未倾斜的状态下两个拖布101的当前位置与清洁机1处于倾斜位姿时两个拖布101的当前位置之间的距离值，即为在拖布101的位姿由未倾斜到倾斜的过程中两个拖布101分别对应移动的距离值，即为两个拖布101的相对移动距离，通过检测拖布101的相对移动距离即可检测判断出清洁机1出现不平衡的移动行走轨迹，进而控制清洁机1及时调整位姿来脱离当前位置，提升清洁机1的脱困能力。

本方案的方法中来控制调整清洁机1的位姿的具体方法部分，可以为，控制调整清洁机1的位姿设置为控制改变两个拖布101的水平旋转方向和/或水平旋转速度来使得清洁机1远离当前位置或绕当前位置进行转向移动，可以设置两个拖布101分别为独立的动力机构来进行驱动，如设置两个独立的电机来分别实现带动两个拖布101进行独立的水平旋转运动，当需要调整清洁机1的移动路径，即为调整清洁机1的位姿时，此时可以对应的来控制两个拖布101的水平旋转速度或水平旋转方向，如将水平旋转方向切换为相反方向，如将水平旋转速度降低或增大；也可以来同时控制两个拖布101的水平旋转速度和水平旋转方向，此时可以根据需要的移动路径来对两个拖布101进行对应的调整，进而实现对清洁机1的位姿的调整，如通过调整两个拖布101来实现拖布101带动清洁机1进行后退移动、转向移动等，提升清洁机1在地面上进行移动的可调节性和稳定性，进而提升清洁机1的脱困能力。

针对拖布101带动清洁机1在地面上移动的结构部分，可以设置两个拖布101呈倾斜结构，主要设置两个拖布101贴合地面上时均呈倾斜结构来构成拖布101的底面有不均衡的压力，在拖布101水平旋转运动的过程中进而形成不均衡的摩擦力，在不均衡的摩擦力的作用下来实现清洁机1在地面上的前进、后退或转向移动，可以具体的来对应设置两个拖布101的水平旋转方向和水平旋转速度进而实现调节清洁机1在地面上进行移动行走，解决现有清洁机1设置驱动轮结构来驱动清洁机1行走的问题，使得清洁机1的整体结构简单，更容易合理分布拖布101结构来实现大面积的拖地清洁效果，同时还可以更有效的来对地面上的顽固脏污进行清洁处理。

本方案中针对当检测到清洁机1的位姿出现倾斜且控制调整清洁机1的位置来脱离当前位置的方法部分，设置当检测到清洁机1的位姿出现倾斜时，且倾斜角度F大于等于15度时，则控制将两个拖布101的水平旋转方向均切换为相反方向来使得清洁机1远离当前位置，此时清洁机1为执行后退移动来远离当前位置，控制清洁机1远离当前位置进行移动的移动距离为L，L大于等于机器主体10在水平方向上的长度L0的二分之一，即为清洁机1进行后退的距离为L，且后退的距离L大于等于机器主体10水平方向上的长度L0的二分之一，即为机器主体10在A线方向上的长度L0的二分之一，此时后退的距离L可以有效的来实现清洁机1进行转向移动，为清洁机1进行转向留足更大的空间距离，然后控制清洁机1进行转向90度移动，此时可以为左转向或右转向90度进行转向移动，也可以为在控制清洁机1进行转向90度移动之前及在后退移动之后或后退移动的过程中来将清洁机1的位姿由倾斜调整为水平状态，即为将倾斜位姿调整为未倾斜位姿，并在转向后执行跨距移动且跨距移动的距离值为L2，且设置在清洁机1的位姿未出现倾斜的过程中清洁机1执行跨距移动的距离值为L1，并设置L2大于L1或设置L2为L1的一倍以上；可以理解的是，清洁机1在位姿未倾斜的状态下进行执行清洁模式，此时清洁机1执行跨距移动，主要为进行弓字路径的清洁模式，在弓字清洁模式中执行转向的跨距移动，且跨距移动的距离值为L1，当清洁机1的位姿呈倾斜来控制调整清洁机1的位置时，此时控制清洁机1执行跨距移动的距离值为L2，并设置L2大于L1或设置L2为L1的一倍以上，以便使得清洁机1能够执行更大的跨距移动距离来远离当前位置，可以有效的来远离当前位置上的障碍物，进而使得清洁机1有效快速的来实现位姿的调整进而执行清洁模式，实现提速清洁机1的脱困能力。

本方案中针对当检测到清洁机1的位姿出现倾斜且控制调整清洁机1的位置来脱离当前位置的方法部分，当检测到清洁机1的位姿出现倾斜时，则控制调整清洁机1的位姿使得清洁机1的两个拖布101的中心位置的相连轴线A'线与在执行清洁模式中且清洁机1的位姿未出现倾斜的状态下的两个拖布101的中心位置的相连轴线A线呈垂直角度，并控制清洁机1沿A线方向移动来远离当前位置，此时可以通过控制调整清洁机1的位姿来实现清洁机1进行转向移动，在转向移动中实现调整到A线与A'线呈垂直的角度，然后控制清洁机1沿A线方向来远离当前位置，也可以实现清洁机1有效的远离障碍物来进行执行清洁模式，实现提速清洁机1的脱困能力。

为了进一步提升清洁机1脱离当前位置的及时性和脱困能力，本方案可以为，控制调整清洁机1的位姿设置为包括控制相对移动距离值小的拖布101的水平旋转速度降低或水平旋转方向切换为相反方向，通过将相对移动距离值小的拖布101的水平旋转速度降低有利于防止因该拖布101的水平旋转速度过大导致与障碍物缠绕更紧，降低该拖布101与障碍物之间的接触阻挡力，此时可以在相对移动距离值大的拖布101的带动下来使得清洁机1的位置进行移动，进而带动相对移动距离值小的拖布101来进行脱离当前位置上的障碍物，通过将相对移动距离值小的拖布101的水平旋转方向切换为相反方向来实现该拖布101进行方向移动进行脱离障碍物，有利于使得障碍物与该拖布101之间进行反方向的分离，并在相对移动距离值大的拖布101的带动下来使得清洁机1的位置进行移动，进而带动相对移动距离值小的拖布101来进行脱离当前位置上的障碍物，均可提升清洁机1远离当前障碍物的及时性，同时提升两个拖布101来带动清洁机1进行脱困的能力。

为了进一步提升清洁机1脱离当前位置的及时性和脱困能力，本方案可以为，控制调整清洁机1的位姿设置为包括控制相对移动距离值小的拖布101的水平旋转速度降低或水平旋转方向切换为相反方向，且控制相对移动距离值大的拖布101的水平旋转速度增大，通过将相对移动距离值小的拖布101的水平旋转速度降低有利于防止因该拖布101的水平旋转速度过大导致与障碍物缠绕更紧，降低该拖布101与障碍物之间的接触阻挡力，此时可以在相对移动距离值大的拖布101的带动下来使得清洁机1的位置进行移动，同时将相对移动距离值大的拖布101的水平旋转速度增大可以有效的提升该拖布101对相对移动距离值小的拖布101的带动力，实现将相对移动距离值小的拖布101朝向该拖布101方向进行转向带动或拉动，进而带动相对移动距离值小的拖布101来进行脱离当前位置上的障碍物，通过将相对移动距离值小的拖布101的水平旋转方向切换为相反方向来实现该拖布101进行方向移动进行脱离障碍物，有利于使得障碍物与该拖布101之间进行反方向的分离，并在相对移动距离值大的拖布101的带动下来使得清洁机1的位置进行移动，同时将相对移动距离值大的拖布101的水平旋转速度增大可以有效的提升该拖布101对相对移动距离值小的拖布101的带动力，实现将相对移动距离值小的拖布101朝向该拖布101方向进行转向带动或拉动，进而带动相对移动距离值小的拖布101来进行脱离当前位置上的障碍物，均可提升清洁机1远离当前障碍物的及时性，同时提升两个拖布101来带动清洁机1进行脱困的能力。

为了进一步提升清洁机1脱离当前位置的及时性和脱困能力，本方案可以为，控制调整清洁机1的位姿设置为包括控制相对移动距离值小的拖布101的水平旋转速度降低，且控制相对移动距离值大的拖布101的水平旋转速度增大并将水平旋转速度方向切换为相反方向，通过将相对移动距离值小的拖布101的水平旋转速度降低有利于防止因该拖布101的水平旋转速度过大导致与障碍物缠绕更紧，降低该拖布101与障碍物之间的接触阻挡力，此时可以在相对移动距离值大的拖布101的带动下来使得清洁机1的位置进行移动，同时控制相对移动距离值大的拖布101的水平旋转速度增大并将水平旋转速度方向切换为相反方向，通过将相对移动距离值大的拖布101的水平旋转速度增大可以有效的提升该拖布101对相对移动距离值小的拖布101的带动力，实现将相对移动距离值小的拖布101朝向该拖布101方向进行转向带动或拉动，进而带动相对移动距离值小的拖布101来进行脱离当前位置上的障碍物，通过将相对移动距离值大的拖布101的水平旋转方向切换为相反方向来实现朝向反方向来进行转向移动实现对相对移动距离值小的拖布101朝向相对移动距离值大的拖布101方向进行转向带动或拉动，有利于将相对移动距离值小的拖布101来进行带动脱离当前位置上的障碍物，提升清洁机1远离当前障碍物的及时性，同时提升两个拖布101来带动清洁机1进行脱困的能力。

为了进一步提升清洁机1的移动脱困能力，本方案可以为，通过控制调整清洁机1的位姿设置为包括控制相对移动距离值大的拖布101停止运动或水平旋转速度降低，并控制相对移动距离值小的拖布101进行多次间隔地切换水平旋转方向，此时控制相对移动距离值大的拖布101停止运动或水平旋转速度降低可以有效的降低对相对移动距离值小的拖布101的影响，使得相对移动距离值小的拖布101在水平旋转运动过程中的旋转力能够相对独立集中，实现相对移动距离值小的拖布101能够有效的进行通过间隔切换水平旋转方向来进行脱离当前位置上的障碍物，如控制相对移动距离值小的拖布101先进行顺时针水平旋转，然后切换为逆时针水平旋转，并再切换为顺时针水平旋转，如此间隔地进行循环切换水平旋转方向以便提升相对移动距离值小的拖布101进行脱离当前位置的能力，有效的提升其脱困能力，有利于使得清洁机1能够在两个拖布101的配合下实现脱离障碍物。

可见，本方案可以通过检测两个拖布101的水平旋转速度来判断清洁机1的位姿状态，还可以通过检测两个拖布101的相对移动距离来判断清洁机1的位姿状态，以便及时对清洁机1的倾斜状态进行位姿的调整，实现清洁机1及时脱离当前位置，提升清洁机1的脱困能力。

可见，本方案中针对清洁机1脱离当前位置的方法部分，实现清洁机1可以快速有效的来进行脱离移动，降低清洁机1被困住的时间，同时提升清洁机1脱困的能力，进而实现清洁机1有效的来远离障碍物或绕障碍物进行转向，有效提升清洁机1移动行走的安全性和稳定性。

工作原理：本方案的清洁机1在地面上来执行清洁任务，主要通过两个水平旋转运动的拖布101来实现接触地面进行对地面的清洁处理，同时两个拖布101在水平旋转运动的过程中作为动力源来带动清洁机1在地面上进行移动行走，本方案通过在均未降低两个拖布101的水平旋转速度的状态下且在均未改变两个拖布101的水平旋转方向的状态下来检测清洁机1的位姿，主要检测清洁机1的位姿是否出现倾斜，若检测到清洁机1的位姿出现倾斜则通过控制两个拖布101的水平旋转速度或水平旋转方向来实现调整清洁机1的位姿，进而实现清洁机1脱离当前位置，以便清洁机1更好的在地面上来执行清洁模式，有利于清洁机1有效的来及时脱离当前位置，从被障碍物缠绕或阻挡的当前位置下及时进行脱困处理，提升清洁机1移动行走的稳定性。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围，均在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.清洁机的移动控制方法，清洁机包括机器主体，机器主体上设置有两个呈并列结构分布的拖布，其特征在于：拖布设置为可贴合地面水平旋转运动的结构；

控制两个拖布进行水平旋转运动来作为动力源驱动清洁机在地面上移动执行清洁模式；

在清洁模式中，若在均未降低两个拖布的水平旋转速度的状态下且在均未改变两个拖布的水平旋转方向的状态下检测到清洁机的位姿出现倾斜，且倾斜角度F大于等于E度，则控制调整清洁机的位姿来使得清洁机脱离当前位置。

2.根据权利要求1所述的清洁机的移动控制方法，其特征在于：在执行清洁模式中且清洁机的位姿未出现倾斜的状态下设置两个拖布的中心位置的相连轴线构成为A线，且当检测到清洁机的位姿出现倾斜时此时两个拖布的中心位置的相连轴线构成为A'线，则倾斜角度F设置为A线与A'线来构成形成的角度，并设置E大于等于15度。

3.根据权利要求2所述的清洁机的移动控制方法，其特征在于：在预设时长T0内检测到清洁机的位姿出现倾斜并使得倾斜角度F大于等于15度时则控制调整清洁机的位姿来使得清洁机脱离当前位置，T0小于等于2秒。

4.根据权利要求3所述的清洁机的移动控制方法，其特征在于：在检测清洁机的位姿出现倾斜的过程中同步检测两个拖布的水平旋转速度，若检测到其中一个拖布的水平旋转速度被动降低、其中一个拖布的水平旋转速度在TO时长内降低了至少三分之一或其中一个拖布的水平旋转运动状态出现卡顿则控制调整清洁机的位姿来使得清洁机脱离当前位置。

5.根据权利要求4所述的清洁机的移动控制方法，其特征在于：在检测清洁机的位姿出现倾斜的过程中同步检测两个拖布的相对移动距离，若检测到其中一个拖布的相对移动距离值Q1小于等于其中另一个拖布的相对移动距离值Q2的三分之一则控制调整清洁机的位姿来使得清洁机脱离当前位置；

或，在检测清洁机的位姿出现倾斜的过程中同步检测两个拖布的相对移动距离，若检测到其中一个拖布的相对移动距离值Q3小于等于该拖布外径值的三分之一则控制调整清洁机的位姿来使得清洁机脱离当前位置。

6.根据权利要求5所述的清洁机的移动控制方法，其特征在于：控制调整清洁机的位姿设置为控制改变两个拖布的水平旋转方向和/或水平旋转速度来使得清洁机远离当前位置或绕当前位置进行转向移动。

7.根据权利要求6所述的清洁机的移动控制方法，其特征在于：当检测到清洁机的位姿出现倾斜时，则控制将两个拖布的水平旋转方向均切换为相反方向来使得清洁机远离当前位置；

控制清洁机远离当前位置进行移动的移动距离为L，L大于等于机器主体在水平方向上的长度L0的二分之一；

然后控制清洁机进行转向90度移动，并在转向后执行跨距移动且跨距移动的距离值为L2，且设置在清洁机的位姿未出现倾斜的过程中清洁机执行跨距移动的距离值为L1；

并设置L2大于L1或设置L2为L1的一倍以上。

8.根据权利要求6所述的清洁机的移动控制方法，其特征在于：当检测到清洁机的位姿出现倾斜时，则控制调整清洁机的位姿使得清洁机的两个拖布的中心位置的相连轴线A'线与在执行清洁模式中且清洁机的位姿未出现倾斜的状态下的两个拖布的中心位置的相连轴线A线呈垂直角度，并控制清洁机沿A线方向移动来远离当前位置。

9.根据权利要求6所述的清洁机的移动控制方法，其特征在于：控制调整清洁机的位姿设置为包括控制相对移动距离值小的拖布的水平旋转速度降低或水平旋转方向切换为相反方向；

或，控制调整清洁机的位姿设置为包括控制相对移动距离值小的拖布的水平旋转速度降低或水平旋转方向切换为相反方向，且控制相对移动距离值大的拖布的水平旋转速度增大；

或，控制调整清洁机的位姿设置为包括控制相对移动距离值小的拖布的水平旋转速度降低，且控制相对移动距离值大的拖布的水平旋转速度增大并将水平旋转速度方向切换为相反方向。

10.根据权利要求6所述的清洁机的移动控制方法，其特征在于：控制调整清洁机的位姿设置为包括控制相对移动距离值大的拖布停止运动或水平旋转速度降低，并控制相对移动距离值小的拖布进行多次间隔地切换水平旋转方向。

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