CN114098564B - 清洁机的控制方法 - Google Patents

Abstract

清洁机的控制方法，清洁机包括机器主体，机器主体上包括第一旋拖件和第二旋拖件，第一旋拖件和第二旋拖件均设置为可贴合地面水平旋转运动的结构；第一旋拖件和第二旋拖件水平旋转并控制清洁机沿第一方向进行移动；当在清洁机移动的第一方向上存在障碍物时，至少包括控制对第一旋拖件和/或第二旋拖件改变压力来对应地使得第一旋拖件和/或第二旋拖件控制清洁机沿第二方向进行移动；当第一旋拖件和第二旋拖件接触贴合地面水平旋转时形成有不均衡的摩擦力来作为清洁机移动的动力源。本方案解决了现有通过两个拖布作为移动的动力源的清洁机存在的移动路径容易偏移、转向移动容易打滑、无法较好的避开障碍物、电机容易损坏的问题。

Description

清洁机的控制方法

技术领域

本发明涉及到地面清洁领域，具体涉及到一种在地面上进行移动来拖地清洁的清洁机的控制方法。

背景技术

现有清洁机一般设置驱动轮来驱动清洁机在地面上进行移动，并在清洁机上设置拖布，清洁机在移动的过程中带动拖布同步位移来实现对地面的拖地清洁处理，但是驱动轮的设置导致拖布的分布布置结构受到限制，无法合理的布置拖布与驱动轮之间的结构来增大拖布的面积，同时驱动轮的设置导致清洁机的整体结构复杂、成本高。

部分清洁机通过设置两个水平旋拖的拖布来进行拖地清洁的同时还利用两个拖布来实现带动清洁机进行位移，主要将两个拖布设置为相对地面倾斜的结构，实现利用两个拖布与地面之间的摩擦力来带动清洁机进行位移，呈倾斜结构的拖布无法较好的平整接触地面导致清洁效果差，同时拖布在旋转的过程中对驱动拖布旋转的电机的损耗大；虽然通过拖布实现了清洁机的行走，但是因两个拖布与地面之间的摩擦力无法进行主动控制其大小，导致清洁机无法较为准确的进行直线移动或转向移动，在直线移动中会存在因两个拖布的摩擦力的不一致导致无法行走直线，如在长时间的使用下拖布被磨损导致厚度变化或表明粗糙度变化，均无法确保两个拖布与地面的摩擦力一致；在清洁机转向行走的过程中只能通过变换两个拖布中的至少一个的旋转方向来实现，这样导致无法控制清洁机准确的进行转向，导致清洁机的行走轨迹比较混乱；同时当清洁机在避开障碍物的过程中，在变换拖布的旋转方向过程中会出现打滑的问题，导致清洁机的移动路径发生偏移，无法进行较好的避障处理，以及通过频繁改变拖布的旋转方向会导致驱动拖布旋转的电机频繁的进行正反旋转的切换，这样会导致对电机的损耗大的问题发生。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于提供清洁机的控制方法，主要解决现有通过两个拖布作为移动的动力源的清洁机存在的无法调节两个拖布相对地面的摩擦力导致的移动路径容易偏移、转向移动容易打滑、无法较好的避开障碍物、电机容易损坏的问题。

本发明的实施方式提供了清洁机的控制方法，清洁机包括机器主体，机器主体上包括第一旋拖件和第二旋拖件，第一旋拖件和第二旋拖件均设置为可贴合地面水平旋转运动的结构；第一旋拖件和第二旋拖件水平旋转并控制清洁机沿第一方向进行移动；当在清洁机移动的第一方向上存在障碍物时至少包括控制对第一旋拖件和/或第二旋拖件改变压力来对应地使得第一旋拖件和/或第二旋拖件控制清洁机沿第二方向进行移动；当第一旋拖件和第二旋拖件接触贴合地面水平旋转时形成有不均衡的摩擦力来作为清洁机移动的动力源。

前述的清洁机的控制方法，控制对第一旋拖件和/或第二旋拖件改变压力至少包括控制对第一旋拖件和/或第二旋拖件施加压力或降低压力来使得清洁机沿第二方向进行移动。

前述的清洁机的控制方法，当第一旋拖件和/或第二旋拖件受到施加压力或受到降低压力使得控制清洁机沿第二方向进行移动时，第二方向设置为沿远离障碍物的方向进行移动。

前述的清洁机的控制方法，当第一旋拖件和/或第二旋拖件受到施加压力或降低压力使得控制清洁机沿第二方向进行移动时，第二方向设置为朝向第一旋拖件的方向进行转向移动或朝向第二旋拖件的方向进行转向移动。

前述的清洁机的控制方法，当控制对第一旋拖件和/或第二旋拖件施加压力或降低压力来使得清洁机沿第二方向移动时则对应地使得第一旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力和/或第二旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力朝向第二方向。

前述的清洁机的控制方法，在预先设定的模式中选定清洁机的移动模式，根据移动模式和清洁机沿第一方向进行移动来控制第一旋拖件和/或第二旋拖件的水平旋转方向或控制对第一旋拖件和/或第二旋拖件施加压力或降低压力。

前述的清洁机的控制方法，当移动模式为第一移动模式时，对应控制第一旋拖件和第二旋拖件沿相反方向水平旋转且第一旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力和第二旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力合力方向对称且大小相等使得清洁机进行直线移动。

前述的清洁机的控制方法，当移动模式为第二移动模式时，对应控制第一旋拖件和第二旋拖件沿相同方向水平旋转使得清洁机进行转向移动；或控制第一旋拖件和第二旋拖件沿相反方向水平旋转并对应控制对第一旋拖件和/或第二旋拖件施加压力或降低压力来使得清洁机进行转向移动。

前述的清洁机的控制方法，设定第一旋拖件的旋转方向可为A方向或B方向，且设定第二旋拖件的旋转方向可为A方向或B方向，A方向和B方向设定为相反方向以及第一旋拖件和第二旋拖件的旋转方向设定为相反；当清洁机朝向A方向进行转向移动时则控制对旋转方向为B方向的第一旋拖件或旋转方向为B方向的第二旋拖件施加压力；或当清洁机朝向A 方向进行转向移动时则控制对旋转方向为A方向的第一旋拖件或旋转方向为A方向的第二旋拖件降低压力。

前述的清洁机的控制方法，当设定第一旋拖件为A方向旋转且第二旋拖件沿B方向旋转时；则当控制清洁机朝向第一旋拖件方向进行转向移动时则对应控制对第一旋拖件施加压力或对第二旋拖件降低压力使得第一旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩大于第二旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩；或则当控制清洁机朝向第二旋拖件方向进行转向移动时则对应控制对第二旋拖件施加压力或对第一旋拖件降低压力使得第二旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩大于第一旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩。

前述的清洁机的控制方法，当设定第一旋拖件为B方向旋转且第二旋拖件沿A方向旋转时；则当控制清洁机朝向第一旋拖件方向进行转向移动时则对应控制对第二旋拖件施加压力或对第一旋拖件降低压力使得第二旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩大于第一旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩；或则当控制清洁机朝向第二旋拖件方向进行转向移动时则对应控制对第一旋拖件施加压力或对第二旋拖件降低压力使得第一旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩大于第二旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩。

前述的清洁机的控制方法，控制对第一旋拖件和/或第二旋拖件改变压力至少包括控制改变第一旋拖件或第二旋拖件贴合地面旋转时的旋转速度来使得控制清洁机沿第二方向进行移动。

前述的清洁机的控制方法，设置清洁机沿第一方向进行移动时第一旋拖件和第二旋拖件设置为呈第一倾斜结构，且当控制对第一旋拖件和/或第二旋拖件施加压力时使得第一旋拖件和第二旋拖件呈第二倾斜结构并使得清洁机的移动方向切换为沿第二方向移动。

前述的清洁机的控制方法，机器主体上设置有压接装置，压接装置启动工作时来对第一旋拖件和/或第二旋拖件施加压力或降低压力使得第一旋拖件和第二旋拖件接触贴合地面水平旋转时形成有不均衡的摩擦力。

前述的清洁机的控制方法，设置清洁机沿第一方向进行移动时控制压接装置对第一旋拖件和/或第二旋拖件施加的压力小于清洁机沿第二方向进行移动时对应地控制压接装置对第一旋拖件和/或第二旋拖件施加的压力。

前述的清洁机的控制方法，机器主体上设置传感器来用于检测机器主体外侧周围的障碍物，当传感器检测到清洁机移动的第一方向上存在障碍物时，则控制压接装置启动工作使得清洁机沿第二方向进行移动。

前述的清洁机的控制方法，机器主体上设置有位移检测器，当位移检测器检测到清洁机在第一方向上停止位移且第一旋拖件和第二旋拖件中的至少一个处于水平旋转时，则控制压接装置启动工作使得清洁机沿第二方向进行移动。

前述的清洁机的控制方法，机器主体上设置有测距装置且当测距装置检测到清洁机移动的距离达到预设距离时则控制压接装置启动工作使得清洁机沿第二方向进行移动；或机器主体上设置有定时装置且当清洁机移动的时长达到预设时长时则控制压接装置启动工作使得清洁机沿第二方向进行移动。

前述的清洁机的控制方法，清洁机还包括转盘，转盘的数量设置为两个，两个转盘的下侧分别安装第一旋拖件和第二旋拖件；压接装置位于机器主体上来接触两个转盘并通过两个转盘形成分别对第一旋拖件和第二旋拖件可施加压力的结构；或压接装置位于机器主体上来直接接触第一旋拖件和第二旋拖件构成可施加压力的结构。

前述的清洁机的控制方法，压接装置至少包括第一压接装置、第二压接装置和第三压接装置，第一压接装置位于第一旋拖件和第二旋拖件之间的中部位置来构成向第一旋拖件和第二旋拖件分别施加压力或降低压力；第二压接装置位于第一旋拖件的上侧来构成向第一旋拖件施加压力或降低压力且第三压接装置位于第二旋拖件的上侧来构成向第二旋拖件施加压力或降低压力。

前述的清洁机的控制方法，控制第一压接装置启动工作对第一旋拖件和第二旋拖件施加压力或降低压力使得清洁机沿第一方向进行移动且控制第二压接装置和第三压接装置启动工作使得清洁机沿第二方向进行移动；或控制第二压接装置和第三压接装置启动工作使得清洁机沿第一方向进行移动且控制第一压接装置启动工作对第一旋拖件和第二旋拖件施加压力或降低压力使得清洁机沿第二方向进行移动。

前述的清洁机的控制方法，压接装置包括压接件和动力件，压接件的下端设置为向下凸起的结构，动力件工作带动压接件向下移动来形成施加压力或带动压接件向上移动降低压力的结构；动力件上设置有偏心轮部并通过偏心轮部带动压接件可上下移动，或动力件上设置有第一齿部且压接件上设置有第二齿部通过第一齿部与第二齿部之间的齿合带动压接件可上下移动。

前述的清洁机的控制方法，压接装置包括第一件和第二件，第二件设置为可上下移动的结构，当控制第一件工作时第一件对第二件产生磁力使得第二件向下移动来形成施加压力或使得第二件向上移动来形成降低压力的结构。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

本方案通过设置第一旋拖件和第二旋拖件来进行水平旋转运动拖地清洁，同时通过第一旋拖件和第二旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力来作为清洁机移动的动力源，实现清洁机无需设置驱动轮来驱动，整体结构简单、成本低，同时第一旋拖件和第二旋拖件能够平整的接触地面进行拖地清洁，整体上对地面的清洁效果更好。

本方案的清洁机无效设置驱动轮，清洁机的底部整体合理布置第一旋拖件和第二旋拖件形成对底部的大面积覆盖，第一旋拖件和第二旋拖件能够覆盖到清洁机的机器主体边沿位置，有利于清洁机来沿边、沿墙进行清洁。

本方案的控制方法通过可以主动来改变第一旋拖件和/或第二旋拖件贴合地面时的压力，进而实现可以主动来调节第一旋拖件和第二旋拖件对地面的压力，通过调节改变压力实现改变第一旋拖件在贴合地面水平旋转时的摩擦力和第二旋拖件在贴合地面水平旋转时的摩擦力，通过调节改变摩擦力进而实现可以控制第一旋拖件和第二旋拖件的各自在地面上移动的方向，能够通过改变压力实现清洁机在地面上进行更好的直线移动、转向移动，可以对清洁机行走过程的位置偏移、打滑位移进行及时的矫正，实现清洁机的移动路径稳定且平稳的进行移动。

本方案通过改变第一旋拖件和第二旋拖件贴合地面的压力可以实现对清洁机的移动路径进行及时矫正，保持清洁机稳定的直线移动，同时可以通过改变第一旋拖件对地面的压力或第二旋拖件对地面的压力来实现清洁机转向移动，即转弯移动，控制清洁机稳定地朝向第一旋拖件方向或第二旋拖件方向来进行平稳的转弯移动。

本方案通过改变第一旋拖件和第二旋拖件贴合地面的压力可以实现当清洁机遇到障碍物时来控制清洁机进行远离障碍物移动，即为后退，同时可以实现在不改变第一旋拖件和第二旋拖件的旋转方向的前提下来实现清洁机的后退移动，实现驱动第一旋拖件和第二旋拖件的驱动电机可以保持当前旋转方向进行稳定的旋转，解决现有清洁机频繁切换电机的驱动旋转方向导致的电机容易损坏的问题，同时实现清洁机能够更好的平稳移动来避开障碍物，可以通过直线移动或转弯移动来进行有效的避开障碍物。

本方案主要通过设置压接装置来实现对第一旋拖件和第二旋拖件进行改变压力，主要通过压接装置来实现对第一旋拖件和第二旋拖件施加压力或降低压力，通过施加压力来实现第一旋拖件或第二旋拖件贴合地面的摩擦力可以调节为增大，通过降低压力实现第一旋拖件或第二旋拖件贴合地面的摩擦力可以调节为降低，进而实现控制清洁机的移动，压接装置整体结构简单，且第一旋拖件和第二旋拖件能够平整的贴合地面来取得更好的清洁效果。

本方案可以根据到检测到障碍物或者根据清洁机移动的位置距离或检测到的清洁机的当前位移状态或清洁机移动的时间为基础来控制压接装置是否启动工作，以及压接装置启动工作是对第一旋拖件还是第二旋拖件来施加压力或降低压力，这样可以有效的调节清洁机安装设定的路径来进行移动且能够调节清洁机的移动方向和移动距离，有利于提升对地面的移动覆盖率来取得更好的拖地清洁效果。

附图说明

图1为清洁机上第一旋拖件和第二旋拖件水平旋转的旋转方向的一种示意；

图2为清洁机上第一旋拖件和第二旋拖件水平旋转的旋转方向的另一种示意；

图3为第一压接装置和第二压接装置施加压力使得清洁机正常进行沿第一方向进行移动的底部示意图；

图4为第一压接装置和第二压接装置施加压力使得清洁机正常进行沿第一方向进行移动的侧面剖面示意图；

图5为第三压接装置启动施加压力使得清洁机进行后退移动的底部示意图；

图6为第三压接装置启动施加压力使得清洁机进行后退移动的侧面剖面示意图；

图7为第一压接装置对第一旋拖件施加压力使得清洁机朝向第一旋拖件进行转向移动的底部示意图；

图8为第二压接装置对第二旋拖件施加压力使得清洁机朝向第二旋拖件进行转向移动的底部示意图；

附图标记：1-清洁机，100-机器主体，101-第一旋拖件，102-第二旋拖件，103-转盘， 1041-第一压接装置，1042-第二压接装置，1043-第三压接装置。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。

实施例：本发明的清洁机的控制方法，如图1至图8构成所示，清洁机1主要用于在地面上移动行走来进行拖地清洁，具体地在清洁机1上设置第一旋拖件101和第二旋拖件102 来对地面进行拖地清洁，第一旋拖件101和第二旋拖件102设置为可以水平旋转运动的结构，同时本方案的清洁机1无需设置驱动轮来驱动移动，利用第一旋拖件101和第二旋拖件102 的旋转运动动力来作为清洁机1移动的动力源，清洁机1整体结构简单、成本低。

清洁机1包括机器主体100，机器主体100上包括第一旋拖件101和第二旋拖件102，第一旋拖件101和第二旋拖件102均设置为可贴合地面水平旋转运动的结构；通过接触贴合地面来实现大面积、大摩擦力的拖地清洁效果。本方案并设置通过第一旋拖件101和第二旋拖件102水平旋转并控制清洁机1沿第一方向进行移动；当在清洁机1移动的第一方向上存在障碍物时至少包括控制对第一旋拖件101和/或第二旋拖件102改变压力来对应地使得第一旋拖件101和/或第二旋拖件102控制清洁机1沿第二方向进行移动；当第一旋拖件101和第二旋拖件102接触贴合地面水平旋转时形成有不均衡的摩擦力来作为清洁机1移动的动力源。

针对本方案的清洁机1移动的动力源主要利用第一旋拖件101和第二旋拖件102接触贴合地面水平旋转时形成有不均衡的摩擦力来作为清洁机1移动的动力，主要为第一旋拖件101 和第二旋拖件102接触贴合地面时形成有不均衡的压力，不均衡的压力可以为对第一旋拖件 101和第二旋拖件102施加有压力来使得使得第一旋拖件101和第二旋拖件102接触贴合地面时有受到不均衡的压力，在受到不均衡的压力的情况下以及第一旋拖件101和第二旋拖件 102接触贴合地面水平旋转时对应形成有不均衡的摩擦力，进而实现通过第一旋拖件101和第二旋拖件102来带动清洁机1进行移动行走。

本方案针对控制控制对第一旋拖件101和/或第二旋拖件102改变压力来对应地使得第一旋拖件101和/或第二旋拖件102控制清洁机1沿第二方向进行移动的结构，可以为控制对第一旋拖件101和/或第二旋拖件102改变压力至少包括控制对第一旋拖件101和/或第二旋拖件102施加压力来使得清洁机1沿第二方向进行移动，即为改变压力至少包括施加压力的方式，在对第一旋拖件101和/或第二旋拖件102施加压力的情况下可以实现控制对第一旋拖件 101和/或第二旋拖件102改变压力，通过施加压力来使得清洁机1能够切换移动方向为沿第二方向进行移动行走，实现控制清洁机1的移动方向的切换，可以为在保持第一旋拖件101 和第二旋拖件102的水平旋转方向不变的情况来通过施加压力实现清洁机1移动方向的切换，主要有第一方向切换到第二方向进行移动。

其中，控制对第一旋拖件101和/或第二旋拖件102改变压力至少包括控制对第一旋拖件 101和/或第二旋拖件102降低压力，在对第一旋拖件101和/或第二旋拖件102降低压力的情况下可以实现控制对第一旋拖件101和/或第二旋拖件102改变压力，通过降低压力来使得清洁机1能够切换移动方向为沿第二方向进行移动行走，实现控制清洁机1的移动方向的切换，可以为在保持第一旋拖件101和第二旋拖件102的水平旋转方向不变的情况来通过降低压力实现清洁机1移动方向的切换，主要有第一方向切换到第二方向进行移动。

具体地，清洁机1沿第一方向移动时也是通过第一旋拖件101和第二旋拖件102受到压力来形成第一旋拖件101和第二旋拖件102接触贴合地面时均能够形成不均衡的摩擦力来使得清洁机1进行位移移动，可以理解为此时第一旋拖件101和第二旋拖件102为被施加压力来受到有初始的压力，可以设定为在清洁机1在沿第一方向移动中持续保持第一旋拖件101 和第二旋拖件102受到压力使得清洁机1保持第一方向进行移动；当需要清洁机1进行切换到第二方向移动时，则可以控制对第一旋拖件101和/或第二旋拖件102进行主动施加压力或主动降低压力使得清洁机1能够切换到第二方向进行移动，主动降低压力可以为在第一旋拖件101和第二旋拖件102受到初始的压力基础上来进行降低压力，只需要满足当清洁机1需要切换到第二方向进行移动时至少包括一个对第一旋拖件101和/或第二旋拖件102进行施加压力或降低压力的步骤实现清洁机1能够切换到第二方向移动行走即可。

本方案通过设置第一旋拖件101和第二旋拖件102来进行水平旋转运动拖地清洁，同时通过第一旋拖件101和第二旋拖件102与地面之间形成的不均衡的摩擦力来作为清洁机1移动的动力源，实现清洁机1无需设置驱动轮来驱动，整体结构简单、成本低，同时第一旋拖件101和第二旋拖件102能够平整的接触地面进行拖地清洁，整体上对地面的清洁效果更好。

本方案中的第一旋拖件101和第二旋拖件102可以设置为布材质构成的软性结构，如纤维构成，或海绵制成，实现第一旋拖件101和第二旋拖件102在接触地面旋转时可以来清洁地面即可。

针对第二方向的设置，可以为当第一旋拖件101和/或第二旋拖件102受到施加压力或降低压力使得控制清洁机1沿第二方向进行移动时，第二方向设置为沿远离障碍物的方向进行移动，第二方向可以为远离障碍物进行后退移动。

针对第二方向的设置，还可以为当第一旋拖件101和/或第二旋拖件102受到施加压力或降低压力使得控制清洁机1沿第二方向进行移动时，第二方向设置为朝向第一旋拖件101的方向进行转向移动或朝向第二旋拖件102的方向进行转向移动，转向移动可以理解为转弯移动，转弯移动方向可以为左转弯或右转弯。

可见，可以通过控制对第一旋拖件101和/或第二旋拖件102进行主动的施加压力或主动的降低压力来使得清洁机1进行移动方向的改变，主要改变为第二方向进行移动，第二方向可以为后退移动或转弯移动，通过改变第一旋拖件101和第二旋拖件102贴合地面的压力可以实现对清洁机1的移动路径的方向进行及时切换。

当控制对第一旋拖件101和/或第二旋拖件102施加压力或降低压力来使得清洁机1沿第二方向移动时则对应地使得第一旋拖件101与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力和/或第二旋拖件102与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力朝向第二方向；可以理解为，在对第一旋拖件101和/或第二旋拖件102施加压力或降低压力来改变清洁机1的移动方向为沿第二方向进行移动的情况下，通过施加压力或降低压力会使得对应到第一旋拖件101和第二旋拖件102接触地面水平旋转时的摩擦力上，主要通过施加压力或降低压力来改变清洁机1沿第一方向移动时第一旋拖件101与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力和第二旋拖件102 与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力为朝向第一方向的状态，将合力的方向通过施加压力或降低压力来变更为朝向第二方向，进而在合力的作用下实现清洁机1沿第二方向进行移动。

针对控制清洁机1切换到第二方向移动的步骤，主要为在预先设定的模式中选定清洁机1 的移动模式，根据移动模式和清洁机1沿第一方向进行移动来控制第一旋拖件101和/或第二旋拖件102的水平旋转方向或控制对第一旋拖件101和/或第二旋拖件102施加压力或降低压力。

优选地，控制施加压力或降低压力的步骤中，主要为在预先设定的模式中选定清洁机1 的移动模式，根据移动模式和清洁机1沿第一方向进行移动来控制第一旋拖件101和/或第二旋拖件102施加压力或降低压力，预先设定的移动模式可以进行设定在清洁机1内的控制单元内，然后可以对应来启动控制单元内的移动模式。

当然，也可以根据移动模式和清洁机1沿第一方向进行移动来控制第一旋拖件101和/或第二旋拖件102的水平旋转方向，通过切换第一旋拖件101和第二旋拖件102的水平旋转方向来实现对应切换第一旋拖件101贴合地面旋转时的摩擦力的方向和第二旋拖件102贴合地面旋转时的摩擦力的方向，即可实现改变清洁机1的移动方向，清洁机1切换后可以为后退移动或转向移动，但是通过切换水平旋转方向会通过驱动第一旋拖件101或第二旋拖件102 电机进行正反旋转的切换来实现，这一容易导致电机损坏，因此本方案优选地为通过施加压力或降低压力来实现对清洁机1移动方向的切换。

在预先设定的移动模式中，当移动模式为第一移动模式时，对应控制第一旋拖件101和第二旋拖件102沿相反方向水平旋转且第一旋拖件101与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力和第二旋拖件102与地面之间形成的不均衡的摩擦力合力方向对称且大小相等使得清洁机1进行直线移动，此时清洁机1可以为沿第一方向直线移动，也可以设置为清洁机1沿第二方向直线移动，只需要满足在直线移动中第一旋拖件101和第二旋拖件102沿相反方向水平旋转且第一旋拖件101与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力和第二旋拖件102与地面之间形成的不均衡的摩擦力合力方向对称且大小相等即可；若需要切换到沿第二方向直线移动，只需要控制主动对第一旋拖件101和第二旋拖件102施加压力来使得第一旋拖件101贴合地面水平旋转的摩擦力的合力和第二旋拖件102贴合地面水平旋转的摩擦力的合力均朝向第二方向即可。

可选地，清洁机1沿进行直线行走时，即为沿第一方向或第二方向进行直线移动时，第一旋拖件101与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力和第二旋拖件102与地面之间形成的不均衡的摩擦力合力方向对称且大小相等；也可以为第一旋拖件101与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力和第二旋拖件102与地面之间形成的不均衡的摩擦力合力方向相同且大小相等，均可实现清洁机1进行直线行走。

在预先设定的移动模式中，当移动模式为第二移动模式时，对应控制第一旋拖件101和第二旋拖件102沿相同方向水平旋转使得清洁机1进行转向移动；或控制第一旋拖件101和第二旋拖件102沿相反方向水平旋转并对应控制对第一旋拖件101和/或第二旋拖件102施加压力或降低压力来使得清洁机1进行转向移动。

优选地，当移动模式为第二移动模式时，在第一旋拖件101和第二旋拖件102的水平旋转方向相反的前提下，选择控制对第一旋拖件101和/或第二旋拖件102施加压力或降低压力来使得清洁机1进行转向移动，清洁机1可以为朝向第一旋拖件101方向转向移动，也可以为朝向第二方向转向移动，只需要对应的来控制对第一旋拖件101和/或第二旋拖件102进行施加压力或降低压力即可。

当然，当移动模式为第二移动模式时，也可以对应控制第一旋拖件101和第二旋拖件102 沿相同方向水平旋转使得清洁机1进行转向移动，但是需要切换第一旋拖件101的水平旋转方向或第二旋拖件102的水平旋转方向使得其呈相同方向水平旋转，通过切换水平旋转方向会通过驱动第一旋拖件101或第二旋拖件102电机进行正反旋转的切换来实现，这一容易导致电机损坏，因此本方案优选地为通过施加压力来实现清洁机1进行转向移动。

本方案中，清洁机1沿进行直线行走时，即为沿第一方向或第二方向进行直线移动时，设定第一旋拖件101和第二旋拖件102的水平旋转方向为相反，只有第一旋拖件101和第二旋拖件102的水平旋转方向相反才能够实现清洁机1可以进行直线移动行走，若第一旋拖件 101和第二旋拖件102的水平旋转方向相同则会使得清洁机1进行转向行走，或者进行转向绕圈行走；因此本方案设定清洁机1的第一旋拖件101和第二旋拖件102的初始水平旋转方向为相反。

本方案中，设定第一旋拖件101的旋转方向可为A方向或B方向，且设定第二旋拖件102 的旋转方向可为A方向或B方向，A方向和B方向设定为相反方向以及第一旋拖件101和第二旋拖件102的旋转方向设定为相反，A方向和B方向为顺时针旋转或逆时针旋转其中的一种，当清洁机1朝向A方向进行转向移动时则控制对旋转方向为B方向的第一旋拖件101或旋转方向为B方向的第二旋拖件102施加压力或当清洁机1朝向A方向进行转向移动时则控制对旋转方向为A方向的第一旋拖件101或旋转方向为A方向的第二旋拖件102降低压力；因A方向和B方向可以是顺时针旋转或逆时针旋转其中的一种；即为实现清洁机1朝向顺时针方向转向移动或朝向逆时针方向转向移动。

具体地，第一旋拖件101和第二旋拖件102的水平旋转方向设置为相反方向，如第一旋拖件101为顺时针方向水平旋转则第二旋拖件102为逆时针方向水平旋转；又如第一旋拖件 101为逆时针方向水平旋转则第二旋拖件102为顺时针方向水平旋转；只需要满足设定第一旋拖件101和第二旋拖件102的水平旋转方向相反即可，此时清洁机1可以进行沿第一方向或第二方向进行直线移动行走；当需要控制清洁机1进行转向移动行走时，则控制对第一旋拖件101或第二旋拖件102施加压力或降低压力来使得清洁机1进行转向移动；如当清洁机 1朝向顺时针方向进行转向移动时则控制对旋转方向为逆时针方向的第一旋拖件101或旋转方向为逆时针方向的第二旋拖件102施加压力，当清洁机1朝向顺时针方向进行转向移动时则控制对旋转方向为顺时针方向的第一旋拖件101或旋转方向为顺时针方向的第二旋拖件 102降低压力；又如当清洁机1朝向逆时针方向进行转向移动时则控制对旋转方向为顺时针方向的第一旋拖件101或旋转方向为顺时针方向的第二旋拖件102施加压力，当清洁机1朝向逆时针方向进行转向移动时则控制对旋转方向为逆时针方向的第一旋拖件101或旋转方向为逆时针方向的第二旋拖件102降低压力；施加压力即为对与清洁机1进行需要转向移动的方向相反的其中的第一旋拖件101或第二旋拖件102来进行施加压力，降低压力即为对与清洁机1进行需要转向移动的方向相同的其中的第一旋拖件101或第二旋拖件102来进行降低压力，即可使得清洁机1朝向需要转向移动的方向进行转向移动。

具体地，当设定第一旋拖件101为A方向旋转且第二旋拖件102沿B方向旋转时；则当控制清洁机1朝向第一旋拖件101方向进行转向移动时则对应控制对第一旋拖件101施加压力或对第二旋拖件102降低压力使得第一旋拖件101与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩大于第二旋拖件102与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩，此时控制清洁机1朝向第一旋拖件101方向进行转向移动即为控制清洁机1朝向B方向转向移动，同时此时第二旋拖件102与地面之间的摩擦力的合力矩可以为清洁机1沿第一方向进行移动时的合力矩，即为第二旋拖件102受到的压力为初始压力，或此时第二旋拖件102与地面之间的摩擦力的合力矩也可以为控制对第二旋拖件102主动施加压力后形成的合力矩，还可以为此时第二旋拖件102与地面之间的摩擦力的合力矩也可以为控制对第二旋拖件102主动降低压力后形成的合力矩，但是第二旋拖件102在施加压力或降低压力下的摩擦力的合力矩是小于第一旋拖件101在受到施加压力下形成的摩擦力的合力矩，均可实现清洁机1朝向第一旋拖件101方向进行转向移动。

或，当设定第一旋拖件101为A方向旋转且第二旋拖件102沿B方向旋转时；则当控制清洁机1朝向第二旋拖件102方向进行转向移动时则对应控制对第二旋拖件102施加压力或对第一旋拖件101降低压力使得第二旋拖件102与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩大于第一旋拖件101与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩；此时控制清洁机1朝向第二旋拖件102方向进行转向移动即为控制清洁机1朝向A方向转向移动，同时此时第一旋拖件101与地面之间的摩擦力的合力矩可以为清洁机1沿第一方向进行移动时的合力矩，即为第一旋拖件101受到的压力为初始压力，或此时第一旋拖件101与地面之间的摩擦力的合力矩也可以为控制对第一旋拖件101主动施加压力后形成的合力矩，还可以为控制对第一旋拖件101降低压力后形成的合力矩，但是第一旋拖件101在施加压力下的摩擦力的合力矩或降低压力下的合力矩是小于第二旋拖件102在受到施加压力下形成的摩擦力的合力矩，均可实现清洁机1朝向第二旋拖件102方向进行转向移动。

具体地，当设定第一旋拖件101为B方向旋转且第二旋拖件102沿A方向旋转时；则当控制清洁机1朝向第一旋拖件101方向进行转向移动时则对应控制对第二旋拖件102施加压力或对第一旋拖件101降低压力使得第二旋拖件102与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩大于第一旋拖件101与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩；此时控制清洁机1朝向第一旋拖件101方向进行转向移动即为控制清洁机1朝向B方向转向移动，同时此时第一旋拖件101与地面之间的摩擦力的合力矩可以为清洁机1沿第一方向进行移动时的合力矩，即为第一旋拖件101受到的压力为初始压力，或此时第一旋拖件101与地面之间的摩擦力的合力矩也可以为控制对第一旋拖件101主动施加压力后形成的合力矩，还可以为对第一旋拖件101降低压力后形成的合力矩，但是第一旋拖件101在施加压力或降低压力下的摩擦力的合力矩是小于第二旋拖件102在受到施加压力下形成的摩擦力的合力矩，均可实现清洁机1 朝向第一旋拖件101方向进行转向移动。

或，当设定第一旋拖件101为B方向旋转且第二旋拖件102沿A方向旋转时；则当控制清洁机1朝向第二旋拖件102方向进行转向移动时则对应控制对第一旋拖件101施加压力或对第二旋拖件102降低压力使得第一旋拖件101与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩大于第二旋拖件102与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩；此时控制清洁机1朝向第二旋拖件102方向进行转向移动即为控制清洁机1朝向A方向转向移动，同时此时第二旋拖件102与地面之间的摩擦力的合力矩可以为清洁机1沿第一方向进行移动时的合力矩，即为第二旋拖件102受到的压力为初始压力，或此时第二旋拖件102与地面之间的摩擦力的合力矩也可以为控制对第二旋拖件102主动施加压力后形成的合力矩，还可以为对第二旋拖件102 降低压力后形成的合力矩，但是第二旋拖件102在施加压力或降低压力下的摩擦力的合力矩是小于第一旋拖件101在施加压力下的摩擦力的合力矩，均可实现清洁机1朝向第二旋拖件 102方向进行转向移动。

可选地，本方案在控制对第一旋拖件101和/或第二旋拖件102改变压力的步骤中还至少包括控制改变第一旋拖件101或第二旋拖件102贴合地面旋转时的旋转速度来使得控制清洁机1沿第二方向进行移动，通过选择改变第一旋拖件101的旋转速度和第二旋拖件102的旋转速度会对应地改变第一旋拖件101贴合地面水平旋转时的摩擦力和第二旋拖件102贴合地面水平旋转时的摩擦力，通过摩擦力的改变即可实现清洁机1能够更快地来进行沿第二方向进行移动，如更快的后退移动或转向移动，有利于提升清洁机1的移动速度，可以根据清洁机1需要移动的方向来对应改变第一旋拖件101和第二旋拖件102的速度即可；如需要清洁机1更快的后退移动，则同时增大第一旋拖件101和第二旋拖件102的旋转速度；如需要朝向第一旋拖件101方向更快的转向移动则控制增大第二旋拖件102的旋转速度；如需要朝向第二旋拖件102方向更快的转向移动则控制增大第一旋拖件101的旋转速度，即可实现清洁机1更快、更灵活地来进行切换改变移动方向。

本方案中改变第一旋拖件101和第二旋拖件102对地面的压力的结构方式还可以为设置清洁机1沿第一方向进行移动时第一旋拖件101和第二旋拖件102设置为呈第一倾斜结构，第一倾斜结构可以设置为第一旋拖件101和第二旋拖件102均设置为由机器主体100的中部朝向机器主体100的侧部为由高到低的倾斜结构，使得第一旋拖件101和第二旋拖件102在接触贴合地面时具有不均衡的压力，则当第一旋拖件101和第二旋拖件102均水平旋转时形成不均衡的摩擦力，通过不均衡的摩擦力实现第一旋拖件101和第二旋拖件102带动清洁机 1进行移动行走，即为第一旋拖件101和第二旋拖件102的水平旋转中产生的不均衡的摩擦力作为清洁机1移动的动力源，此时清洁机1可以沿第一方向进行移动行走，当需要切换清洁机1的移动行走方向到第二方向时，则当控制对第一旋拖件101和/或第二旋拖件102施加压力时使得第一旋拖件101和第二旋拖件102呈第二倾斜结构并使得清洁机1的移动方向切换为沿第二方向移动，第二倾斜结构可以设置为第一旋拖件101和第二旋拖件102均设置为由机器主体100的中部朝向机器主体100的侧部为由低到高的倾斜结构，此时同样会使得第一旋拖件101和第二旋拖件102在接触贴合地面时具有不均衡的压力，且当第一旋拖件101 和第二旋拖件102均水平旋转时形成不均衡的摩擦力，但是在第二倾斜结构下第一旋拖件101 和第二旋拖件102分别形成的摩擦力的合力均为朝向第二方向并与在第一倾斜结构下第一旋拖件101和第二旋拖件102分别形成的摩擦力的合力均为朝向第一方向为相反方向，进而实现清洁机1的移动行走方向由第一方向切换为第二方向。

可选地，可以同时施加压力来使得第一旋拖件101和第二旋拖件102均呈第二倾斜结构，此时清洁机1切换到第二方向进行移动的方向为远离障碍物的后退移动行走。

可选地，可以设置来选择性地向第一旋拖件101或第二旋拖件102来施加压力使得第一旋拖件101或第二旋拖件102呈第二倾斜结构，此时清洁机1切换到第二方向进行移动的方向则为转向移动，可以为朝向第一旋拖件101方向转向移动，或朝向第二旋拖件102方向转向移动，实现清洁机1的转向移动效果。

本方案中改变第一旋拖件101和第二旋拖件102对地面的压力的结构方式还可以为控制对第一旋拖件101和/或第二旋拖件102改变压力至少包括控制将第一旋拖件101和/或第二旋拖件102贴合地面时对地面的压力进行降低来使得清洁机1沿第二方向进行移动，因第一旋拖件101和第二旋拖件102均会受到初始的压力来使得第一旋拖件101和第二旋拖件102 上分别形成有不均衡的压力，通过不均衡的压力来对应形成不均衡的摩擦力进而实现通过第一旋拖件101上和第二旋拖件102上的不均衡摩擦力带动清洁机1进行移动行走，则可以在保持第一旋拖件101和第二旋拖件102的初始压力的基础上或第一旋拖件101和第二旋拖件 102在被主动施加压力的基础上来对应地对第一旋拖件101和/或第二旋拖件102进行降低压力，也可以实现清洁机1来进行后退移动或转向移动，主要原理为通过降低压力的情况下来改变第一旋拖件101和/或第二旋拖件102形成的不均衡的摩擦力的合力的方向；即为当第一旋拖件101和第二旋拖件102的摩擦力的合力方向均朝向第二方向时则可以使得清洁机1进行后退移动，当第一旋拖件101或第二旋拖件102其中一个的摩擦力的合力方向朝向第二方向时则可以使得清洁机1进行转向移动，可以为朝向第一旋拖件101方向转向移动，也可以朝向第二旋拖件102方向转向移动。

本方案中，针对对第一旋拖件101或第二旋拖件102来进行施加压力或降低压力的结构部分，主要在机器主体100上设置有压接装置，压接装置启动工作时来对第一旋拖件101和/ 或第二旋拖件102施加压力或降低压力使得第一旋拖件101和第二旋拖件102接触贴合地面水平旋转时形成有不均衡的摩擦力，通过压接装置来实现对第一旋拖件101或第二旋拖件102 进行施加压力或降低压力使得第一旋拖件101或第二旋拖件102贴合地面时形成有不均衡的压力，对应使得当第一旋拖件101或第二旋拖件102水平旋转时相对地面形成不均衡的摩擦力，进而通过不均衡的摩擦力实现作为清洁机1移动的动力源。

优选地，本方案的压接装置只是来压接第一旋拖件101和/或第二旋拖件102的一部分，并不对第一旋拖件101或第二旋拖件102来形成平整的压接，这样可以使得第一旋拖件101 和第二旋拖件102在贴合地面时会形成不均衡的压力，而不是使得第一旋拖件101和第二旋拖件102贴合地面时为均衡平整的压力，只有使得第一旋拖件101和第二旋拖件102贴合地面有不均衡的压力才会进一步使得当第一旋拖件101和第二旋拖件102贴合地面水平旋转时能够分别形成不均衡的摩擦力，进而通过不均衡的摩擦力来带动清洁机1进行移动位移，而不是使得清洁机1保持原地位置不动，因此本方案的压接装置只是形成对第一旋拖件101和第二旋拖件102上的一部分的局部位置进行压接施加压力，进而形成有不均衡压力的结构，在不均衡压力的结构下清洁机1可以进行移动位移。

其中，本方案的清洁机1在沿第一方向进行移动时可以设置压接装置对第一旋拖件101 和第二旋拖件102施加有压力，此时第一旋拖件101和第二旋拖件102受到来自压接装置的压力为初始压力，这样可以确保清洁机1能够进行移动位移，此时压接装置压接第一旋拖件 101和第二旋拖件102的位置可以设置为第一位置，第一位置为第一旋拖件101和第二旋拖件102上的局部的部分位置；当需要改变清洁机1的移动方向变为第二方向移动时，此时可以控制压接装置来对第一旋拖件101和第二旋拖件102进行施加压力或降低压力，此时压接装置压接第一旋拖件101和第二旋拖件102的位置可以设置为第二位置，第二位置为第一旋拖件101和第二旋拖件102上的局部的部分位置且第二位置与第一位置不属于同一位置；这样可以通过压接装置施加压力来实现清洁机1沿第一方向移动，通过压接装置施加压力或降低压力来使得清洁机1沿第二方向移动，其中，可以对应设置压接装置的具体结构可以有多个能够压接的部位，或者设置多个压接装置来对应压接，如第一位置上为对应的压接装置可以为一个或两个，第二位置上为对应的压接装置可以为一个或两个，通过多个压接装置的控制配合来实现清洁机1沿第一方向移动或切换为沿第二方向移动。

具体地，在压接装置对第一旋拖件101和第二旋拖件102施加压力结构下，设置清洁机1 沿第一方向进行移动时控制压接装置对第一旋拖件101和/或第二旋拖件102施加的压力小于清洁机1沿第二方向进行移动时对应地控制压接装置对第一旋拖件101和/或第二旋拖件102 施加的压力；在清洁机1沿第一方向移动时压接装置对第一旋拖件101和第二旋拖件102施加的压力可以理解为初始压力，在初始压力下清洁机1可以持续沿第一方向移动，当需要改变清洁机1的移动方向为第二方向时，则控制压接装置对第一旋拖件101和第二旋拖件102 施加压力或降低压力，只需要使得清洁机1沿第一方向进行移动时控制压接装置对第一旋拖件101和/或第二旋拖件102施加的压力小于清洁机1沿第二方向进行移动时对应地控制压接装置对第一旋拖件101和/或第二旋拖件102施加的压力或降低压力后的压力，即可将清洁机 1的移动方向进行改变，主要为改变第一旋拖件101和/或第二旋拖件102上不均衡的摩擦力的合力的方向由第一方向变为第二方向，这样即可使得清洁机1朝向第二方向进行移动。

针对清洁机1的移动方向由第一方向切换到第二方向进行移动的基础条件，也可以理解为何时启动压接装置工作来使得清洁机1的移动方向进行切换到第二方向，可以有以下几种方式来实现；

第一种方式为，在机器主体100上设置传感器来用于检测机器主体100外侧周围的障碍物，当传感器检测到清洁机1移动的第一方向上存在障碍物时，则控制压接装置启动工作使得清洁机1沿第二方向进行移动；传感器可以为红外线传感器来检测障碍物，当检测到机器主体100的外侧的一定距离范围内存在障碍物时则可以控制压接装置启动工作，也可以为碰撞传感器来检测障碍物，当机器主体100接触到障碍物使得碰撞传感器被触动时则可以控制压接装置启动工作，压接装置启动工作后实现清洁机1的移动方向由第一方向切换为第二方向进行移动。

第二种方式为，在机器主体100上设置有位移检测器，当位移检测器检测到清洁机1在第一方向上停止位移且第一旋拖件101和第二旋拖件102中的至少一个处于水平旋转时，则控制压接装置启动工作使得清洁机1沿第二方向进行移动；此时可以为机器主体100碰撞到障碍物导致清洁机1无法继续移动行走，且因第一旋拖件101或第二旋拖件102处于水平旋转的状态下可以判断清洁机1是处于工作的状态，则可以判断清洁机1被阻挡而无法继续移动，此时控制压接装置启动工作，压接装置启动工作后实现清洁机1的移动方向由第一方向切换为第二方向进行移动。

第三种方式为，在机器主体100上设置有测距装置且当测距装置检测到清洁机1移动的距离达到预设距离时则控制压接装置启动工作使得清洁机1沿第二方向进行移动；通过测距装置来检测清洁机1移动的距离大小，当移动的距离大小达到预先设定的距离值时，则控制压接装置启动工作，压接装置启动工作后实现清洁机1的移动方向由第一方向切换为第二方向进行移动。

第四种方式为，在机器主体100上设置有定时装置且当清洁机1移动的时长达到预设时长时则控制压接装置启动工作使得清洁机1沿第二方向进行移动，即为通过检测清洁机1移动的时间来设定清洁机1进行切换到第二方向进行行走，通过控制清洁机1移动的时间来对应控制压接装置启动工作，压接装置启动工作后实现清洁机1的移动方向由第一方向切换为第二方向进行移动。

上述几种方式均可以作为何时启动压接装置工作的前提条件，压接装置启动工作后来使得清洁机1的移动方向进行切换到第二方向，实现清洁机1的行走方向由第一方向切换到第二方向。

同时，可以对应设置压接装置的数量，清洁机1沿第一方向移动时也是通过第一旋拖件 101和第二旋拖件102受到压力来形成第一旋拖件101和第二旋拖件102接触贴合地面时均能够形成不均衡的摩擦力来使得清洁机1进行位移移动，可以设定为在清洁机1在沿第一方向移动中持续保持第一旋拖件101和第二旋拖件102受到压力，如可以利用其中一个或多个压接装置来施加压力使得清洁机1保持第一方向移动；当需要清洁机1进行切换到第二方向移动时，则可以控制其中另外的一个或多个压接装置来施加压力或降低压力使得清洁机1能够切换到第二方向进行移动，可以根据需要来设定压接装置的数量，只需要满足当清洁机1 需要切换到第二方向进行移动时包括一个启动压接装置来对第一旋拖件101和/或第二旋拖件102进行施加压力或降低压力的步骤实现清洁机1能够切换到第二方向移动行走即可。

其中，当设置多个压接装置时，多个压接装置设置为呈对称分布结构，以便来实现清洁机1进行沿第一方向或第二方向进行移动行走。

针对压接装置来对第一旋拖件101和第二旋拖件102进行压接的结构部分，对应地清洁机1还包括转盘103，转盘103的数量设置为两个，两个转盘103的下侧分别安装第一旋拖件101和第二旋拖件102；两个转盘103水平旋转即可分别带动第一旋拖件101和第二旋拖件102来进行水平旋转，可以设置电机来驱动带动转盘103的旋转，压接装置形成的施加压力的结构最终体现到第一旋拖件101和第二旋拖件102上，实现可以分别独立地来调节第一旋拖件101接触贴合地面水平旋转时的摩擦力和第二旋拖件102接触贴合地面水平旋转时的摩擦力，这样可以对应的来实现分别独立调节第一旋拖件101或第二旋拖件102的移动方向进而实现清洁机1来直线移动或转弯移动或避开障碍物移动。

本方案中，清洁机1的初始状态为压接装置对第一旋拖件101和第二旋拖件102进行压接使得清洁机1可以正常进行移动行走，第一旋拖件101和第二旋拖件102受到初始压力，即为清洁机1在沿第一方向或第二方向进行移动中压接装置始终处于对第一旋拖件101或第二旋拖件102进行压接的状态来形成不均衡的摩擦力使得清洁机1可以进行移动，在此压接的状态下，来进一步地控制压接装置对第一旋拖件101或第二旋拖件102进行施加压力或降低压力进行改变清洁机1的移动方向为朝向第二方向。

具体地，压接装置实现对第一旋拖件101和第二旋拖件102压接的结构主要有以下两种压接方式：第一种方式为将压接装置位于机器主体100上来接触两个转盘103并通过两个转盘103形成分别对第一旋拖件101和第二旋拖件102施加压力的结构，压接装置对两个旋转盘103进行压接并通过旋转盘103来将压力传递到第一旋拖件101和第二旋拖件102上实现施加压力的结构；第二种方式为压接装置位于机器主体100上来直接接触第一旋拖件101和第二旋拖件102构成可施加压力的结构，即为压接装置直接压接第一旋拖件101和第二旋拖件102来实现施加压力的结构；两种方式均可以实现压接装置施加的压力体现到第一旋拖件 101和第二旋拖件102上进而来改变第一旋拖件101和第二旋拖件102接触地面水平旋转时的摩擦力，实现带动清洁机1移动，并在移动的过程中通过施加压力或降低压力来调节清洁机1的移动路径，确保清洁机1稳定地直线移动或转弯移动。

针对压接装置对第一旋拖件101和第二旋拖件102进行压接的具体结构分布布置部分，压接装置至少包括第一压接装置1041、第二压接装置1042和第三压接装置1043，第一压接装置1041位于第一旋拖件101和第二旋拖件102之间的中部位置来构成向第一旋拖件101和第二旋拖件102分别施加压力或降低压力；第二压接装置1042位于第一旋拖件101的上侧来构成向第一旋拖件101施加压力且第三压接装置1043位于第二旋拖件102的上侧来构成向第二旋拖件102施加压力或降低压力，第二压接装置1042和第三压接装置1043可以分别独立控制启动工作来分别形成对第一旋拖件101和第二旋拖件102施加压力或降低压力。

可选地，第一压接装置1041可以设置为一个来构成同时对第一旋拖件101和第二旋拖件 102进行压接的结构，第一压接装置1041启动工作时即可实现对第一旋拖件101和第二旋拖件102同步施加压力或降低压力，这样有利于保持第一压接装置1041对第一旋拖件101和第二旋拖件102施加的压力的一致性或降低压力的一致性，在压接的一致性下更有利于清洁机 1来进行保持直线移动行走；也可以将第一压接装置1041的数量设置为两个，两个第一压接装置1041并列分布来分别独立的压接第一旋拖件101和第二旋拖件102，实现两个第一压接装置1041可以独立地来启动工作，可以根据需要来设定第一压接装置1041的数量，只需要满足能够对第一旋拖件101和第二旋拖件102施加压力或降低压力即可。

本方案的清洁机1主要可以沿第一方向进行移动，在压接装置施加压力的情况下清洁机1 可以沿第一方向进行移动行走，在沿第一方向正常移动的情况下可以通过压接装置施加压力或降低压力来改变移动方向进行沿第二方向进行移动，实现通过压接装置施加压力或降低压力的结构下来使得清洁机1方向的改变，第二方向可以为转向移动，转向移动即为转弯移动，转弯移动可以为左转弯或右转弯，第二方向可以为远离障碍物的直线移动，即为远离障碍物的后退移动。

清洁机1的移动方向的部分，可以为控制第一压接装置1041启动工作对第一旋拖件101 和第二旋拖件102施加压力使得清洁机1沿第一方向进行移动，此时第一压接装置1041对第一旋拖件101和第二旋拖件102有压力使得第一旋拖件101和第二旋拖件102的底部表面均形成有不均衡的摩擦力，在不均衡的摩擦力下使得清洁机1进行移动而不是保持原地位置不动，此时第一旋拖件101和第二旋拖件102接触地面形成的不均衡的摩擦力均为朝向第一方向使得清洁机1沿第一方向移动，且控制第二压接装置1042和第三压接装置1043启动工作使得清洁机1沿第二方向进行移动，在第二压接装置1042和第三压接装置1043的施加压力或降低压力的结构下使得第一旋拖件101和第二旋拖件102接触地面形成的不均衡的摩擦力均为朝向第二方向使得清洁机1沿第二方向移动；当需要切换清洁机1沿第二方向移动时，控制第二压接装置1042和第三压接装置1043启动工作使得清洁机1沿第二方向进行移动，即为在第二压接装置1042和第三压接装置1043启动工作施加压力或降低压力的结构下会使得即使第一旋拖件101和第二旋拖件102在第一压接装置1041工作施加压力的情况下也会使得第一旋拖件101和第二旋拖件102上接触地面形成的不均衡的摩擦力均为朝向第二方向使得清洁机1沿第二方向移动。

可选地，第一压接装置1041为持续保持对第一旋拖件101和第二旋拖件102施加压力，这样使得清洁机1能够一直保持移动状态，在只有第一压接装置1041对第一旋拖件101和第二旋拖件102施加压力的情况下清洁机1只会沿第一方向移动；当启动第二压接装置1042和第三压接装置1043来施加压力时则会使得第一压接装置1041施加压力下产生的摩擦力被第二压接装置1042和第三压接装置1043施加的压力下产生的一部分摩擦力进行抵消，同时产生的一部分摩擦力使得第一旋拖件101和第二旋拖件102上的摩擦力朝向第二方向来使得清洁机1可以进行沿第二方向移动，如可以为后退移动，即可通过施加压力来实现清洁机1的移动方向的改变。

清洁机1的移动方向的部分，还可以为控制第二压接装置1042和第三压接装置1043启动工作使得清洁机1沿第一方向进行移动，此时第二压接装置1042对第一旋拖件101有压力和第三压接装置1043对第二旋拖件102有压力使得第一旋拖件101和第二旋拖件102的底部表面均形成有不均衡的摩擦力，在不均衡的摩擦力下使得清洁机1进行移动而不是保持原地位置不动，此时第一旋拖件101和第二旋拖件102接触地面形成的不均衡的摩擦力均为朝向第一方向使得清洁机1沿第一方向移动；当控制第一压接装置1041启动工作对第一旋拖件 101和第二旋拖件102施加压力使得清洁机1沿第二方向进行移动，即为在第一压接装置1041 启动工作施加压力的结构下会使得即使第二压接装置1042对第一旋拖件101有压力和第三压接装置1043对第二旋拖件102有压力的情况下也会使得第一旋拖件101和第二旋拖件102上接触地面形成的不均衡的摩擦力均为朝向第二方向使得清洁机1沿第二方向移动，如可以为后退移动。

可选地，第二压接装置1042和第三压接装置1043为持续保持分别对第一旋拖件101和第二旋拖件102施加压力，这样使得清洁机1能够一直保持移动状态，在只有第二压接装置 1042对第一旋拖件101施加压力和第三压接装置1043对第二旋拖件102施加压力的情况下清洁机1只会沿第一方向移动；当启动第一压接装置1041来施加压力时则会使得第二压接装置1042和第三压接装置1043施加压力下产生的摩擦力被第一压接装置1041施加的压力下产生的一部分摩擦力进行抵消，同时产生的一部分摩擦力使得第一旋拖件101和第二旋拖件102 上的摩擦力朝向第二方向来使得清洁机1可以沿第二方向移动，如可以为后退移动，即可通过施加压力来实现清洁机1的移动方向的改变。

可选地，第一压接装置1041和第二压接装置1042及第三压接装置1043对第一旋拖件101 和第二旋拖件102进行压接的位置不同，第二压接装置1042主要位于第一旋拖件101上的靠近机器主体100的侧部端面位置区域内来形成对第一旋拖件101进行压接的结构，第三压接装置1043于第二旋拖件102上的靠近机器主体100的侧部端面位置区域内来形成对第二旋拖件102进行压接的结构，可见，第一压接装置1041和第二压接装置1042对第一旋拖件101 进行压接时会形成两个位置上来分别进行压接，第一压接装置1041和第三压接装置1043对第二旋拖件102进行压接时会形成对两个位置上来分别压接，这样可以使得清洁机1可以沿第一方向移动，并可由第一方向移动切换到沿第二方向移动。

综上，当第一压接装置1041的数量设置为多个时，多个第一压接装置1041设置为对称分布的结构；同时第二压接装置1042和第三压接装置1043设置为对称分布的结构，以便来实现清洁机1进行沿第一方向或第二方向进行移动行走。

针对压接装置的结构部分，有以下几种方式来实现压接装置向第一旋拖件101和第二旋拖件102施加压力：

一种方式为，压接装置包括压接件和动力件，压接件的下端设置为向下凸起的结构，动力件工作带动压接件向下移动来形成施加压力或带动压接件向上移动来形成降低压力的结构；动力件上设置有偏心轮部并通过偏心轮部带动压接件可上下移动，偏心轮部安装在动力件上，动力件工作带动偏心轮部旋转即可实现压接件的上下移动，当偏心轮部上离偏心轮部中心远的部位接触压接件时可实现压接件向下移动，当偏心轮部上离偏心轮部中心近的部位接触压接件时可实现压接件向上移动，即可通过旋转偏心轮部来实现压接件的上下移动效果，即可设置来对第一旋拖件101或第二旋拖件102进行施加压力或降低压力；此时第一压接装置1041、第二压接装置1042或第三压接装置1043均可以设置为该结构来实现对第一旋拖件 101和第二旋拖件102进行施加压力或降低压力。

另一种方式为，压接装置包括压接件和动力件，压接件的下端设置为向下凸起的结构，动力件工作带动压接件向下移动来形成施加压力或带动压接件向上移动来形成降低压力的结构；动力件上设置有第一齿部且压接件上设置有第二齿部通过第一齿部与第二齿部之间的齿合带动压接件可上下移动；动力件工作使得第一齿部旋转工作，第一齿部旋转来使得与其齿合的第二齿部带动压接件进行移动，可以设置为第一齿轮，第一齿部设置在第一齿轮上，当第一齿轮旋正向旋转时通过第二齿部带动压接件向下移动，当第一齿轮反向旋转时通过第二齿部带动压接件向上移动，第二齿部可以直接设置在压接件上，也可以为作为独立的部件安装在压接件上，即可实现来对第一旋拖件101或第二旋拖件102进行施加压力；此时第一压接装置1041、第二压接装置1042或第三压接装置1043均可以设置为该结构来实现对第一旋拖件101和第二旋拖件102进行施加压力或降低压力。

可选地，上述两种方式中动力件设置为电机，电机旋转可以实现动力件带动压接件向下移动来形成对第一旋拖件101和第二旋拖件102施加压力的效果。

再一种方式为，压接装置包括第一件和第二件，第二件设置为可上下移动的结构，当控制第一件工作时第一件对第二件产生磁力使得第二件向下移动来形成施加压力的结构或使得第二件向上移动来形成降低压力的结构，设置第一件和第二件通过磁力的方式来实现第二件的上下移动进而来实现对第一旋拖件101和第二旋拖件102施加压力或降低压力的结构；此时第一压接装置1041、第二压接装置1042或第三压接装置1043均可以设置为该结构来实现对第一旋拖件101和第二旋拖件102进行施加压力或降低压力。

综上，本方案中，压机装置对第一旋拖或第二旋拖件102进行降低压力的前提条件为第一旋拖件101和第二旋拖件102是处于被压接装置施加压力的情况下，只有在压接装置对第一旋拖件101和第二旋拖件102进行施加有压力才能够使得清洁机1可以进行移动，在清洁机1移动的过程中，可以通过施加压力或者降低来达到能够纠正清洁机1的移动方向使得其保持稳定地直线方向移动，或者通过施加压力或者降低压力来达到清洁机1可以进行转向方向移动。

工作原理：本方案的清洁机1设置第一旋拖件101和第二旋拖件102来接触地面旋转运动进行拖地清洁，同时利用第一旋拖件101和第二旋拖件102接触地面旋转时形成不均衡的摩擦力来作为清洁机1移动的动力源，实现无需设置驱动轮也能够实现清洁机1的移动行走；并通过设置可以主动控制来改变第一旋拖件101和第二旋拖件102接触贴合地面时的压力，主要通过设置压接装置来可以对第一旋拖件101和第二旋拖件102施加压力或降低压力的结构，进而通过压力的改变来改变第一旋拖件101和第二旋拖件102接触地面水平旋转时的摩擦力，实现可以对第一旋拖件101和第二旋拖件102进行移动的方向调节改变，如通过压力的调节来保持清洁机1直线移动、转弯移动或避开障碍物移动，提升清洁机1移动行走的稳定性和方向的可调节性，同时提升清洁机1的整体可靠性，并降低清洁机1的整体成本。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围，均在本发明的保护范围内。

Claims (21)

1.清洁机的控制方法，清洁机包括机器主体，其特征在于：机器主体上包括第一旋拖件和第二旋拖件，第一旋拖件和第二旋拖件均设置为可贴合地面水平旋转运动的结构；

第一旋拖件和第二旋拖件水平旋转并控制清洁机沿第一方向进行移动；

当在清洁机移动的第一方向上存在障碍物时至少包括控制对第一旋拖件和/或第二旋拖件改变压力来对应地使得第一旋拖件和/或第二旋拖件控制清洁机沿第二方向进行移动；

当第一旋拖件和第二旋拖件接触贴合地面水平旋转时形成有不均衡的摩擦力来作为清洁机移动的动力源；

控制对第一旋拖件和/或第二旋拖件改变压力至少包括控制对第一旋拖件和/或第二旋拖件施加压力或降低压力来使得清洁机沿第二方向进行移动；

当第一旋拖件和/或第二旋拖件受到施加压力或受到降低压力使得控制清洁机沿第二方向进行移动时，第二方向设置为沿远离障碍物的方向进行移动。

2.根据权利要求1所述的清洁机的控制方法，其特征在于：当第一旋拖件和/或第二旋拖件受到施加压力或降低压力使得控制清洁机沿第二方向进行移动时，第二方向设置为朝向第一旋拖件的方向进行转向移动或朝向第二旋拖件的方向进行转向移动。

3.根据权利要求1所述的清洁机的控制方法，其特征在于：当控制对第一旋拖件和/或第二旋拖件施加压力或降低压力来使得清洁机沿第二方向移动时则对应地使得第一旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力和/或第二旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力朝向第二方向。

4.根据权利要求1所述的清洁机的控制方法，其特征在于：在预先设定的模式中选定清洁机的移动模式，根据移动模式和清洁机沿第一方向进行移动来控制第一旋拖件和/或第二旋拖件的水平旋转方向或控制对第一旋拖件和/或第二旋拖件施加压力或降低压力。

5.根据权利要求4所述的清洁机的控制方法，其特征在于：当移动模式为第一移动模式时，对应控制第一旋拖件和第二旋拖件沿相反方向水平旋转且第一旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力和第二旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力合力方向对称且大小相等使得清洁机进行直线移动。

6.根据权利要求4所述的清洁机的控制方法，其特征在于：当移动模式为第二移动模式时，对应控制第一旋拖件和第二旋拖件沿相同方向水平旋转使得清洁机进行转向移动；或控制第一旋拖件和第二旋拖件沿相反方向水平旋转并对应控制对第一旋拖件和/或第二旋拖件施加压力或降低压力来使得清洁机进行转向移动。

7.根据权利要求6所述的清洁机的控制方法，其特征在于：设定第一旋拖件的旋转方向为A方向或B方向，且设定第二旋拖件的旋转方向为A方向或B方向，A方向和B方向设定为相反方向以及第一旋拖件和第二旋拖件的旋转方向设定为相反；

当清洁机朝向A方向进行转向移动时则控制对旋转方向为B方向的第一旋拖件或旋转方向为B方向的第二旋拖件施加压力；或当清洁机朝向A方向进行转向移动时则控制对旋转方向为A方向的第一旋拖件或旋转方向为A方向的第二旋拖件降低压力。

8.根据权利要求7所述的清洁机的控制方法，其特征在于：当设定第一旋拖件为A方向旋转且第二旋拖件沿B方向旋转时；

则当控制清洁机朝向第一旋拖件方向进行转向移动时则对应控制对第一旋拖件施加压力或对第二旋拖件降低压力使得第一旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩大于第二旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩；

或则当控制清洁机朝向第二旋拖件方向进行转向移动时则对应控制对第二旋拖件施加压力或对第一旋拖件降低压力使得第二旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩大于第一旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩。

9.根据权利要求7所述的清洁机的控制方法，其特征在于：当设定第一旋拖件为B方向旋转且第二旋拖件沿A方向旋转时；

则当控制清洁机朝向第一旋拖件方向进行转向移动时则对应控制对第二旋拖件施加压力或对第一旋拖件降低压力使得第二旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩大于第一旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩；

或则当控制清洁机朝向第二旋拖件方向进行转向移动时则对应控制对第一旋拖件施加压力或对第二旋拖件降低压力使得第一旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩大于第二旋拖件与地面之间形成的不均衡的摩擦力的合力矩。

10.根据权利要求1所述的清洁机的控制方法，其特征在于：控制对第一旋拖件和/或第二旋拖件改变压力至少包括控制改变第一旋拖件或第二旋拖件贴合地面旋转时的旋转速度来使得控制清洁机沿第二方向进行移动。

11.根据权利要求1所述的清洁机的控制方法，其特征在于：设置清洁机沿第一方向进行移动时第一旋拖件和第二旋拖件设置为呈第一倾斜结构，且当控制对第一旋拖件和/或第二旋拖件施加压力时使得第一旋拖件和第二旋拖件呈第二倾斜结构并使得清洁机的移动方向切换为沿第二方向移动。

12.根据权利要求1-9任一项所述的清洁机的控制方法，其特征在于：机器主体上设置有压接装置，压接装置启动工作时来对第一旋拖件和/或第二旋拖件施加压力或降低压力使得第一旋拖件和第二旋拖件接触贴合地面水平旋转时形成有不均衡的摩擦力。

13.根据权利要求12所述的清洁机的控制方法，其特征在于：设置清洁机沿第一方向进行移动时控制压接装置对第一旋拖件和/或第二旋拖件施加的压力小于清洁机沿第二方向进行移动时对应地控制压接装置对第一旋拖件和/或第二旋拖件施加的压力。

14.根据权利要求13所述的清洁机的控制方法，其特征在于：机器主体上设置传感器来用于检测机器主体外侧周围的障碍物，当传感器检测到清洁机移动的第一方向上存在障碍物时，则控制压接装置启动工作使得清洁机沿第二方向进行移动。

15.根据权利要求13所述的清洁机的控制方法，其特征在于：机器主体上设置有位移检测器，当位移检测器检测到清洁机在第一方向上停止位移且第一旋拖件和第二旋拖件中的至少一个处于水平旋转时，则控制压接装置启动工作使得清洁机沿第二方向进行移动。

16.根据权利要求13所述的清洁机的控制方法，其特征在于：机器主体上设置有测距装置且当测距装置检测到清洁机移动的距离达到预设距离时则控制压接装置启动工作使得清洁机沿第二方向进行移动；或机器主体上设置有定时装置且当清洁机移动的时长达到预设时长时则控制压接装置启动工作使得清洁机沿第二方向进行移动。

17.根据权利要求14、15或16所述的清洁机的控制方法，其特征在于：清洁机还包括转盘，转盘的数量设置为两个，两个转盘的下侧分别安装第一旋拖件和第二旋拖件；

压接装置位于机器主体上来接触两个转盘并通过两个转盘形成分别对第一旋拖件和第二旋拖件可施加压力的结构；

或压接装置位于机器主体上来直接接触第一旋拖件和第二旋拖件构成可施加压力的结构。

18.根据权利要求17所述的清洁机的控制方法，其特征在于：压接装置至少包括第一压接装置、第二压接装置和第三压接装置，第一压接装置位于第一旋拖件和第二旋拖件之间的中部位置来构成向第一旋拖件和第二旋拖件分别施加压力或降低压力；第二压接装置位于第一旋拖件的上侧来构成向第一旋拖件施加压力或降低压力且第三压接装置位于第二旋拖件的上侧来构成向第二旋拖件施加压力或降低压力。

19.根据权利要求18所述的清洁机的控制方法，其特征在于：控制第一压接装置启动工作对第一旋拖件和第二旋拖件施加压力或降低压力使得清洁机沿第一方向进行移动且控制第二压接装置和第三压接装置启动工作使得清洁机沿第二方向进行移动；

或控制第二压接装置和第三压接装置启动工作使得清洁机沿第一方向进行移动且控制第一压接装置启动工作对第一旋拖件和第二旋拖件施加压力或降低压力使得清洁机沿第二方向进行移动。

20.根据权利要求19所述的清洁机的控制方法，其特征在于：压接装置包括压接件和动力件，压接件的下端设置为向下凸起的结构，动力件工作带动压接件向下移动来形成施加压力或带动压接件向上移动降低压力的结构；

动力件上设置有偏心轮部并通过偏心轮部带动压接件可上下移动，或动力件上设置有第一齿部且压接件上设置有第二齿部通过第一齿部与第二齿部之间的齿合带动压接件可上下移动。

21.根据权利要求19所述的清洁机的控制方法，其特征在于：压接装置包括第一件和第二件，第二件设置为可上下移动的结构，当控制第一件工作时第一件对第二件产生磁力使得第二件向下移动来形成施加压力或使得第二件向上移动来形成降低压力的结构。

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